JP2019158793A - ひび割れ調査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】大掛かりな足場の設置等を行わなくても高分解能でひび割れ幅を測定することが可能になるひび割れ調査装置を提供する。【解決手段】構造物の表面に露出したひび割れを調査するためのひび割れ調査装置である。そして、小型無人航空機1と、小型無人航空機の構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構2と、構造物の表面が撮影可能となるように小型無人航空機に設けられた広角カメラ15と、小型無人航空機の移動機構側に設けられたマイクロスコープ部3と、広角カメラ及び前記マイクロスコープ部によって撮像された画像を表示させる表示部とを備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、鉄道構造物、道路構造物などの構造物の表面に露出したひび割れを調査するためのひび割れ調査装置に関するものである。
鉄筋コンクリートやプレストレストコンクリートなどのコンクリート構造物は、構築後年月を経ると、ひび割れ(クラック)などの劣化が発生することがある。コンクリート構造物の表面にひび割れが生じると、内部の鉄筋が酸化し易くなって劣化が促進され、構造物の強度を低下させる場合がある。
このため、鉄筋コンクリート構造物の表面にひび割れが発生していないかの検査が定期的に行われる。ところが、橋梁の桁など高所に構築された構造物の表面を調査しようとすると、通常は大掛かりな足場を設置しなければならないため、頻繁に行うことは難しい。
そこで、特許文献1に開示されているような小型の無人飛行体を使用した撮影システムが開発されている。この撮影システムを使えば、足場を設置しなくても、渓谷や高架橋など高所に架け渡された橋梁の桁の下面をカメラで撮影して、クラックマップを作成することができるようになる。
しかしながら、コンクリート構造物の表面に発生するひび割れは、0.1-0.2mm程度は許容されるが、それを上回る幅のひび割れは耐久性や防水性の観点から補修が必要になるため、細かい分解能での計測が要求される。これに対して特許文献1のカメラで広範囲を撮影した画像に基づいて作成されたクラックマップでは、ひび割れ幅を高分解能で判別することはできない。
そこで、本発明は、大掛かりな足場の設置等を行わなくても高分解能でひび割れ幅を測定することが可能になるひび割れ調査装置を提供することを目的としている。
前記目的を達成するために、本発明のひび割れ調査装置は、構造物の表面に露出したひび割れを調査するためのひび割れ調査装置であって、小型無人航空機と、前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構と、前記構造物の表面が撮影可能となるように前記小型無人航空機に設けられた広範囲カメラ部と、前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられたマイクロスコープ部と、前記広範囲カメラ部及び前記マイクロスコープ部によって撮像された画像を表示させる表示部とを備えたことを特徴とする。
ここで、前記構造物の表面に対する前記マイクロスコープ部の撮影距離を一定にする定間隔部を前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けることができる。また、前記マイクロスコープ部によって撮像された画像からひび割れ幅を測定する幅測定部を備えた構成とすることができる。さらに、前記幅測定部によって測定されたひび割れ幅と測定が行われた位置情報とを記憶する記憶部を備えた構成とすることもできる。
また、前記広範囲カメラ部によって撮像された画像によってひび割れが検出された際に、そのひび割れが前記マイクロスコープ部の撮影範囲に入るように前記移動機構を制御する走行制御部を備えた構成とすることができる。
さらに、前記マイクロスコープ部は、前記構造物の表面に向けて付勢する付勢力を付与する付勢機構を介して前記小型無人航空機に取り付けられている構成とすることができる。また、前記広範囲カメラ部及びマイクロスコープ部は、照明部を備えていることが好ましい。
このように構成された本発明のひび割れ調査装置は、小型無人航空機の構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構と、構造物の表面が撮影可能となるように設けられた広範囲カメラ部及びマイクロスコープ部と、それらの撮像手段によって撮像された画像を表示させる表示部とを備えている。
このような構成にすることで、例えば高所にある構造物の下面であれば、小型無人航空機を浮上させて移動機構を下面に密着させることで、作業員が近付けないような箇所でも、大掛かりな足場の設置等を行わなくても、その状態を撮影させることができる。また、広範囲カメラ部とマイクロスコープ部とを備えているので、広範囲カメラ部で測定対象となるひび割れを探してマイクロスコープ部によって高分解能でひび割れ幅を測定することができる。
ここで、構造物の表面に対するマイクロスコープ部の撮影距離を一定にする定間隔部を設けることで、マイクロスコープ部の画像における長さが一定になって、撮影されたひび割れの幅を容易に推定できるようになる。
また、マイクロスコープ部によって撮像された画像からひび割れ幅を測定する幅測定部を備えていれば、画像から自動的にひび割れ幅を検出させることができる。さらに、その検出結果は、位置情報とともに記憶部に記憶させることができる。
また、広範囲カメラ部によって撮像された画像からひび割れがマイクロスコープ部の撮影範囲に入るように移動機構を制御する走行制御部を備えることで、小型無人航空機を容易に測定箇所に移動させることができる。
さらに、マイクロスコープ部を構造物の表面に向けて付勢する付勢機構を備えていれば、構造物の表面に凹凸があっても追従させることができる。また、広範囲カメラ部及びマイクロスコープ部が照明部を備えていれば、構造物の下面側など暗所になりやすい場所でも、確実に測定を行うことができるようになる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態のひび割れ調査装置10の小型無人航空機1周辺の構成を説明するための斜視図、図2は同上面図、図3は同正面図、図4は同側面図である。まず、ひび割れ調査装置10の概要について説明する。
このひび割れ調査装置10は、広範囲カメラ部となる広角カメラ15とマイクロスコープ部3との2台の撮像手段を搭載した小型無人航空機1を利用した装置である。広角カメラ15によって調査対象物の比較的広い範囲の撮影を行い、マイクロスコープ部3によって高分解能の測定が行えるような細部の撮影を行う。
そして、小型無人航空機1を利用することで、足場のない高所箇所や作業員が近付きにくい箇所の検査が行えるようになる。例えば橋梁、建築物又は擁壁等の構造物の下面や側面などの表面に対して調査を行うことができる。以下では、図4及び図6に示すように、構造物である橋梁のコンクリート桁Mの桁下面M1を調査対象の表面として説明を行う。
本実施の形態のひび割れ調査装置10は、図1−図4及び図7に示すように、小型無人航空機1と、小型無人航空機1の桁下面M1に対向させる側に設けられた移動機構2と、桁下面M1が撮影可能となるように小型無人航空機1に設けられた広角カメラ15及びマイクロスコープ部3と、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3によって撮像された画像を表示させる表示部44とによって主に構成される。
小型無人航空機1は、本体部11と、飛行手段となる複数のプロペラ12,・・・と、飛行制御部13とを備えている。本実施の形態の本体部11は、幅方向(図2において上下方向)に架設された一対の横梁部11a,11aと、これら横梁部11a,11a間を連結する長尺板状の支持部11bと、この支持部11bの下部に連結された脚部11cとを有する。
プロペラ12は、本体部11の一対の横梁部11a,11aの左右にそれぞれ一対、合計4箇所に設けられている。プロペラ12はモータ部121の駆動によって回転し、モータ部121には、駆動電源部(図示省略)から電力が供給される。駆動電源部は、バッテリーの他にコンバータなどを備えている。
飛行制御部13は、個々のプロペラ12の回転数を制御することで、この小型無人航空機1の浮上や進行などの飛行を制御する。飛行制御部13はジャイロ等を有し、このジャイロ等により小型無人航空機1の姿勢を検出して飛行制御に利用する。また、本実施の形態である小型無人航空機1はGPSアンテナ14を有しており、このGPSアンテナ14を介して受信したGPS通信衛星S(図6及び図7参照)からの情報に基づいて飛行制御部13は小型無人航空機1の姿勢制御及び飛行制御を行う。さらに、飛行制御部13は無線通信部13aを有し(図7参照)、後述する地上側に配置された地上側制御装置40との間で無線通信を行い、種々の情報の送受信を行う。また、図示していないが、小型無人航空機1を操縦するコントローラが地上側制御装置40には備えられている。
飛行制御部13に予め航路などの飛行データを記憶させておくこともできるが、上述した地上側制御装置40を介して地上からコントローラなどで操作することもできる。飛行制御部13では、プロペラ12の回転数などの制御に加えて、移動機構2の制御も行われる。
移動機構2は、小型無人航空機1の上面側の図1及び図3において左右両端にそれぞれ設けられている。移動機構2は、無限軌道であるベルト21と、このベルト21が架け回された4個のプーリ22,・・・と、これらプーリ22,・・・のうちの一つ(図4において右端)のプーリ22に設けられたプーリ22を回転駆動させるモータ及びギアボックス(いずれも図示省略)とを有する。
そして、ベルト21の表面が桁下面M1に接触した状態でプーリ22が回転駆動されることで、このプーリ22に架け回されているベルト21が移動し、これにより小型無人航空機1をベルト21の長さ方向に沿って移動させることができる。この際、回転センサ等によってプーリ22の回転量を計測することで、小型無人航空機1の移動距離のデータを得ることができる。
ベルト21の表面は、摩擦係数が高くなるように形成されている。すなわち、浮力で桁下面M1に押し付けられた小型無人航空機1をベルト21の回転駆動で走行させようとすれば、ある程度の摩擦抵抗が必要になる。ベルト21の表面は、ゴム、微細な吸盤構造、超微細毛構造(ファンデルワールス力利用)など、吸着性能の高い構造にすることができる。移動機構2は、左右のベルト21の移動速度(すなわち回転駆動するプーリ22の回転速度)を変えることで、任意の方向に小型無人航空機1を向けることができる。
小型無人航空機1の前端部(図2及び図4において左端部)には、構造物の表面(本実施の形態では桁下面M1)を広範囲で撮影するための広角カメラ15(広範囲カメラ部)が設けられている。この広角カメラ15により撮像された画像は、飛行制御部13を介して地上側制御装置40に送信される。なお、広範囲カメラ部は、所望する範囲の撮影が行えればよいので、広角レンズが装着されたデジタルカメラに限定されるものではなく、標準レンズが装着されていてもよい。
この広角カメラ15は、図4に示すように、回動の起点が本体部11に設けられたアーム151の先端に取り付けられる。すなわち、アーム151の仰俯角を調整することで、撮影範囲R1を広げたり狭くしたりすることができる。このように広角カメラ15の撮影範囲R1は、アーム151を回動させることで容易に変更できるので、例えば数平方メートルの範囲の撮影を行うことができるようになる。この広角カメラ15は、アーム151の動作によって撮影範囲R1を調整することができるので、短焦点レンズであってもよい。また、ズームレンズを搭載することもできる。
アーム151には、暗所においても広角カメラ15による鮮明な撮影が行えるように、照明部としてのLEDライト152が広角カメラ15に近接した位置に取り付けられる。LEDライト152は、複数の発光ダイオード(light emitting diode)によって構成されており、広角カメラ15の撮影範囲R1を照らすことができる。
ここで、広角カメラ15によって撮像された画像は、分解能やレンズ収差の影響で高精度の測定には利用しにくい。また、アーム151による移動やズームなどがされると、桁下面M1との位置関係が一定にならず、分解能の高い測定には利用しにくい。
一方、マイクロスコープ部3は、図1−図4に示すように、小型無人航空機1の本体部11の上面側の略中央に、構造物の表面(桁下面M1)に対向するように配置される。図4に示すように、マイクロスコープ部3の撮影範囲R2は、広角カメラ15の撮影範囲R1と比べて非常に視野の狭い範囲となる。
図5(a)は、マイクロスコープ部3の詳細構成を説明する斜視図である。このマイクロスコープ部3は、直径数cm程度の範囲を撮影するための照明部を備えた電子顕微鏡である。マイクロスコープ部3による接写でひび割れ幅を撮影すれば、撮像された画像からひび割れ幅を画素数(ピクセル数)で抽出して数値管理することができる。
このマイクロスコープ部3は、定間隔部となる間隔保持ローラ31を介して長方形板状のベース板3aに装着される。マイクロスコープ部3のコード3bは、無線通信部13aに接続されており、撮像された画像は無線W2によって地上側制御装置40に送信され、表示部44に表示される。
間隔保持ローラ31は、構造物の表面(桁下面M1)に対するマイクロスコープ部3の撮影距離を一定にするために移動機構2側に設けられる。すなわち、間隔保持ローラ31を表面に押し当てた場合、マイクロスコープ部3の撮影距離を常に一定にすることができる。マイクロスコープ部3の撮影距離が一定であれば、撮像された画像の画素数に対する長さが一定になり、容易にひび割れ幅に置き換えることができる。
マイクロスコープ部3は、4隅に間隔保持ローラ31,・・・が装着された台車部311の略中央に取り付けられる。そして、この台車部311は、付勢機構となる一対のスプリング32,32を介してベース板3aに支持される。このスプリング32は、構造物の表面に向けてマイクロスコープ部3を付勢する付勢力を付与するために設けられる。要するにマイクロスコープ部3を常に表面側に押し出しておくことで、表面に凹凸があってもスプリング32の伸縮によって追従させることできる。
マイクロスコープ部3が装着されたベース板3aは、図5(b)に示すように、架台部33に取り付けられる。この架台部33は、上下平行に間隔を置いて配置される上板331及び下板333と、上板331と下板333との間を繋ぐ一対の支柱332,332とによって主に構成される。
マイクロスコープ部3が装着された架台部33は、図1に示すように本体部11のほぼ中央に配置されるように、支持部11bの上に固定される。すなわち、横梁部11a,11a間に架け渡される支持部11bの上面に、架台部33の下板333が載せられて固定される。
広角カメラ15及びマイクロスコープ部3によって撮像された画像を地上側で表示させる表示部44としては、例えば図8(a)に示すようなマイクロスコープ用モニタ442と、図8(b)に示すようなカメラ用モニタ441とをそれぞれ設けることができる(図6参照)。
マイクロスコープ用モニタ442は、マイクロスコープ部3の撮影範囲R2の全域が丁度表示されるように設定される。また、カメラ用モニタ441は、広角カメラ15の撮影範囲R1の全域又は一部が表示されるように設定される。カメラ用モニタ441は、操作によって表示を拡大したり縮小したりできるような構成にすることもできる。
次に、本実施の形態のひび割れ調査装置10の全体構成について、図6及び図7を参照して説明する。
本実施の形態のひび割れ調査装置10は、小型無人航空機1によって飛行させる構成と、地上に配置された地上側制御装置40とを有する。地上側制御装置40は、小型無人航空機1の飛行制御部13の無線通信部13aと無線通信が可能な無線通信部41と、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3による撮像等を受信して管理する地上側制御部42と、撮像された画像や測定結果等が格納される記憶部43と、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3によって撮像した画像や測定結果を表示する表示部44とを有する。
本実施の形態のひび割れ調査装置10は、小型無人航空機1によって飛行させる構成と、地上に配置された地上側制御装置40とを有する。地上側制御装置40は、小型無人航空機1の飛行制御部13の無線通信部13aと無線通信が可能な無線通信部41と、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3による撮像等を受信して管理する地上側制御部42と、撮像された画像や測定結果等が格納される記憶部43と、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3によって撮像した画像や測定結果を表示する表示部44とを有する。
また、地上側制御装置40にはビデオカメラ45が接続され、ビデオカメラ45による撮像結果は入力インタフェース(I/O)46を介して地上側制御部42に入力され、適宜、表示部44に表示される。このビデオカメラ45の表示は、上述したカメラ用モニタ441及びマイクロスコープ用モニタ442とは別に設けることができる。
ビデオカメラ45は、小型無人航空機1の位置を把握するためのカメラであり、このため、小型無人航空機1の好適な位置にトラッキングターゲット(図示省略)が設けられ、ビデオカメラ45はこのトラッキングターゲットを追跡できる構成とすることが好ましい。
地上側制御部42は、広角カメラ15によって撮像した画像を解析することによってひび割れの有無を検出するひび割れ検出部420を備えている。すなわち、ひび割れが発生している箇所はその周辺と比べて暗く、輝度が低くなるため、例えば所定の輝度以下の画素が連続して延伸されている場合にひび割れとして検出させることができる。
また地上側制御部42は、マイクロスコープ部3によって撮像した画像を解析することによってひび割れ幅の分解能の高い測定を行う幅測定部421を備えている。幅測定部421では、例えば輝度情報の差からひび割れ箇所とそうでない箇所を判別し、ひび割れ箇所と判定された一方向に並ぶ連続した画素数からひび割れ幅を推定することができる。幅測定部421によって測定されたひび割れ幅のデータは、ビデオカメラ45やGPS通信衛星Sから得られた位置情報とともに、記憶部43に記憶される。
さらに地上側制御部42には、小型無人航空機1を所望する位置に移動させるための走行指示部422が設けられる。走行指示部422によって生成された信号が小型無人航空機1の飛行制御部13に送信されることによって、小型無人航空機1を所望する位置に移動させることができる。広角カメラ15によって捉えられたひび割れがマイクロスコープ部3の撮影範囲R2に入るように移動機構2を制御する走行制御部は、走行指示部422と飛行制御部13とによって主に構成される。
次に、本実施の形態であるひび割れ調査装置10を使用したひび割れの調査(測定)方法について、図6−図12を参照して説明する。
橋梁の維持管理などにおいて、例えば定期的にコンクリート桁Mの桁下面M1の検査を行う際に、まず図6に示すように、調査対象とする桁下面M1に向けて小型無人航空機1を浮上させる。
橋梁の維持管理などにおいて、例えば定期的にコンクリート桁Mの桁下面M1の検査を行う際に、まず図6に示すように、調査対象とする桁下面M1に向けて小型無人航空機1を浮上させる。
小型無人航空機1のプロペラ12の回転駆動によって得られる浮力で小型無人航空機1を桁下面M1に押し付けると、移動機構2のベルト21が桁下面M1に接触して、小型無人航空機1は安定した姿勢となる。
飛行中の小型無人航空機1と地上側制御装置40とは、無線W1,W2によって交信した状態となっている。地上側制御装置40からは、小型無人航空機1の操縦信号、撮影開始指示信号などが無線W1で送信される。
本実施の形態のひび割れ調査装置10によって調査されるコンクリート桁Mにおいて、調査対象となるひび割れは桁下面M1のいずれの箇所にも発生する可能性がある。そこで、桁下面M1の全面を漏れなく広角カメラ15で撮影できるように、図12に示すような測線Lを設定する。
この測線Lは、広角カメラ15の撮影範囲R1に合わせて設定され、例えば図12の最下段の測線Lに沿って撮影された撮影範囲R1の上縁部は、中段の測線Lに沿って撮影された撮影範囲R1の下縁部と重なるように設定される。すなわち、直進と直角回転と直進とを繰り返す一筆書きの蛇行する測線L,・・・により桁下面M1の全面が検査できるように、予め小型無人航空機1の移動経路を設定しておく。
ここで、ビデオカメラ45により小型無人航空機1に設けられたトラッキングターゲットを撮影することで、地上側制御装置40によって実際の小型無人航空機1の位置を把握し、実際に調査開始位置へ到達するように操縦信号を調整することができる。
小型無人航空機1の飛行制御部13は、地上側制御装置40からの操縦信号、及びGPS通信衛星S(図6、図7参照)から受信した情報に基づいて、小型無人航空機1が測線Lの始点に到達するようにプロペラ12及びベルト21の回転数を制御する。また、飛行制御部13は、広角カメラ15により撮像された桁下面M1の画像を無線W2で地上側制御装置40に送信し、地上側制御装置40では、この広角カメラ15の画像を確認しながら、小型無人航空機1の位置制御及び調査位置の確認、決定を行うことができる。
個々の調査位置は、ベルト21の回転量を指定する信号を地上側制御装置40から送信することで設定することができる。また、移動機構2による走行距離も実際のベルト21の回転量に基づいて測定することができる。このように位置データを収集することで、実際の移動距離を正確に把握することができる。
地上側制御装置40に送信された各種データは、記憶部43に一時的に格納されるとともに、適宜、表示部44(441,442)に表示される。
まず、図8(b)及び図9に例示したように、広角カメラ15によって撮像された画像がカメラ用モニタ441に表示される。作業員は、このカメラ用モニタ441に表示された画像から、ひび割れH1,H2,H3を探すことができる。また、広角カメラ15によって撮像された画像の輝度情報から、ひび割れ検出部420でひび割れH1−H3を自動的に検出させることもできる。
まず、図8(b)及び図9に例示したように、広角カメラ15によって撮像された画像がカメラ用モニタ441に表示される。作業員は、このカメラ用モニタ441に表示された画像から、ひび割れH1,H2,H3を探すことができる。また、広角カメラ15によって撮像された画像の輝度情報から、ひび割れ検出部420でひび割れH1−H3を自動的に検出させることもできる。
ひび割れは、0.1-0.2mm程度は許容されるが、それを上回る幅のひび割れは耐久性や防水性の観点から補修が必要となる場合がある。そこで、図8(b)に表示されたように複数のひび割れH1−H3が表示又は検出された場合に、例えば最も幅が広いひび割れH1だけをマイクロスコープ部3によって高分解能(例えば0.1mm単位)で測定する。
例えば図10(a)に示すように、広角カメラ15の撮影範囲R1内で最も大きなひび割れH1の着目点Pをマイクロスコープ部3によって測定する場合について説明する。このカメラ用モニタ441に表示された画像においては、マイクロスコープ部3の撮影範囲R2は右端のひび割れのない箇所に位置する。そこで、この右端の撮影範囲R2を着目点Pまで移動させる信号を、走行指示部422で生成させる。
例えばカメラ用モニタ441上で右端の撮影範囲R2を始点として設定した後に、着目点Pを終点として設定する。この始点と終点の設定は、作業員がカメラ用モニタ441を見ながらタッチパネルやマウスで指示することができる。また、広角カメラ15の画像の輝度情報から、ひび割れ検出部420で自動的に最大ひび割れ幅の位置を推定させ、着目点Pとして設定させることもできる。
ここで、広角カメラ15によって撮像された画像のスケールが特定できていれば、相対的に撮影範囲R2から着目点Pまでの移動距離及び移動方向が特定できる。この移動距離及び移動方向の特定は、精度の高い特定でなくても良い。要するに、着目点Pがマイクロスコープ部3の撮影範囲R2に入ればよい。また、一度の移動で着目点Pと撮影範囲R2とが重ならなくてもよく、地上側制御装置40のコントローラの操作などによる微調整によって、最終的にマイクロスコープ部3の撮影範囲R2内に着目点Pが収まればよい。図10(b)は、桁下面M1における撮影範囲R1,R2の移動イメージを例示する図である。
そして、図11(a)に示すように、マイクロスコープ用モニタ442にひび割れH1が表示されると、ひび割れ幅の高精度の測定を行うことができる。この測定は、幅測定部421によってひび割れと判定された画素数を算出させることによって、ひび割れ幅として数値化することができる。例えば、図11(a)に図示した矢印間の画素数を算出して最大のひび割れ幅とする。
また、マイクロスコープ部3による撮影は、間隔保持ローラ31によって一定の撮影距離で行われているため、マイクロスコープ用モニタ442の表示に合わせたスケールを使用することで、作業員が目視によってひび割れ幅を測定することもできる。
幅測定部421によって測定されたひび割れ幅のデータは、マイクロスコープ部3によって撮像された画像及びひび割れH1を捕捉した際の広角カメラ15による画像とともに、記憶部43に記憶される。また、このデータには、ビデオカメラ45やGPS通信衛星Sから得られた位置情報も付加される。なお、作業員がマイクロスコープ用モニタ442を見て目視によってひび割れ幅を測定又は補正した場合は、キーボードなどの入力手段による入力情報を記憶部43に併せて記憶させることができる。
着目点Pがマイクロスコープ用モニタ442に表示されると、カメラ用モニタ441の表示範囲は図11(b)に示すような表示になる。小型無人航空機1は、図12に示すように測線Lに沿って基本的に移動するが、ひび割れH1が検出されて、その最大幅などを精密に測定する場合は、設定された測線Lの軌跡からは外れて、マイクロスコープ部3の撮影範囲R2を着目点Pまで移動させる。
この着目点Pまでの小型無人航空機1の移動は、移動機構2を桁下面M1に接触させた状態のままで行われる。すなわち、左右の移動機構2,2による走行速度を変えることで小型無人航空機1の向きを変えることができるので、測線Lに沿って真っ直ぐに走行させていた小型無人航空機1を測定のために旋回させて着目点Pに向けて移動させる。この際の走行制御は、走行指示部422及び飛行制御部13によって行われる。
そして、ひび割れ幅の測定後は、元の測線Lの位置まで小型無人航空機1を戻し、再び測線Lに沿って移動させる。ひび割れ幅の測定は、例えば閾値以上の幅のひび割れH1,H4に対してのみ行われるように設定することができる。
このように構成された本実施の形態のひび割れ調査装置10は、小型無人航空機1の桁下面M1に対向する側に設けられた移動機構2と、桁下面M1が撮影可能となるように設けられた広角カメラ15及びマイクロスコープ部3と、それらの撮像手段によって撮像された画像をそれぞれ表示させるカメラ用モニタ441及びマイクロスコープ用モニタ442とを備えている。
このような構成にすることで、例えば桁下面M1のような高所にある構造物の下面であれば、小型無人航空機1を浮上させて移動機構2を下面に密着させることで、作業員が近付けないような箇所でも、大掛かりな足場の設置等を行わなくても、その状態を撮影させることができる。
また、広範囲が撮影できる広角カメラ15と狭小範囲を精細に撮影できるマイクロスコープ部3とを備えているので、広角カメラ15で測定対象となるひび割れH1,H4を探してマイクロスコープ部3によって高精度にひび割れ幅を測定することができる。
特に、構造物の表面に対するマイクロスコープ部3の撮影距離を一定にする間隔保持ローラ31を備えていれば、マイクロスコープ部3の画像における長さが一定になって、撮影されたひび割れの幅が容易に推定できるようになる。
さらに、マイクロスコープ部3によって撮像された画像からひび割れ幅を測定する幅測定部421を備えていれば、画像から自動的にひび割れ幅を検出させることができる。そして、その検出結果は、位置情報とともに記憶部43に記憶させることができる。
また、広角カメラ15によって撮像された画像からひび割れの着目点Pがマイクロスコープ部3の撮影範囲R2に入るように移動機構2を制御する走行制御部が走行指示部422と飛行制御部13とによって構成されていれば、小型無人航空機1を容易に測定箇所に移動させることができる。
さらに、マイクロスコープ部3が桁下面M1に向けて付勢するスプリング32を備えていれば、桁下面M1に不陸や浮き等の凹凸があった場合でも、この桁下面M1の凹凸に追従して密着させることができる。また、広角カメラ15及びマイクロスコープ部3が照明部を備えていれば、桁下面M1など暗所になりやすい場所でも、確実に測定を行うことができる。
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
例えば、上述した実施の形態では、構造物としてコンクリート構造物を例に説明したが、これに限定されるものではなく、鋼構造物など表面にひび割れが発生する構造物の調査又は測定に適用することができる。
例えば、上述した実施の形態では、構造物としてコンクリート構造物を例に説明したが、これに限定されるものではなく、鋼構造物など表面にひび割れが発生する構造物の調査又は測定に適用することができる。
また、前記実施の形態では、無限軌道タイプの移動機構2を備えた小型無人航空機1について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば車輪を有する移動機構であっても小型無人航空機を構造物の表面に沿って移動させることができる。
さらに、前記実施の形態では、橋梁の桁下面M1の調査を例に説明したが、これに限定されるものではなく、高層建築物などの高所箇所を調査する場合にも、ひび割れ調査装置10を適用することができる。また、橋脚の側面、擁壁や建物などの壁面の調査を行う場合には、移動機構が設けられた胴体部の上半部が起立する構造の小型無人航空機を使用することで、本発明を適用することができるようになる。
さらに、前記実施の形態では、カメラ用モニタ441とマイクロスコープ用モニタ442をそれぞれ備えた構成について説明したが、これに限定されるものではなく、広角カメラ15の画像とマイクロスコープ部3の画像を切り替えて表示させる表示部の構成であってもよい。
10 :ひび割れ調査装置
1 :小型無人航空機
15 :広角カメラ(広範囲カメラ部)
152 :LEDライト(照明部)
2 :移動機構
3 :マイクロスコープ部
31 :間隔保持ローラ(定間隔部)
32 :スプリング(付勢機構)
421 :幅測定部
422 :走行指示部
43 :記憶部
44 :表示部
441 :カメラ用モニタ(表示部)
442 :マイクロスコープ用モニタ(表示部)
M :コンクリート桁(構造物)
M1 :桁下面(表面)
H1−H4 :ひび割れ
1 :小型無人航空機
15 :広角カメラ(広範囲カメラ部)
152 :LEDライト(照明部)
2 :移動機構
3 :マイクロスコープ部
31 :間隔保持ローラ(定間隔部)
32 :スプリング(付勢機構)
421 :幅測定部
422 :走行指示部
43 :記憶部
44 :表示部
441 :カメラ用モニタ(表示部)
442 :マイクロスコープ用モニタ(表示部)
M :コンクリート桁(構造物)
M1 :桁下面(表面)
H1−H4 :ひび割れ
Claims (7)
- 構造物の表面に露出したひび割れを調査するためのひび割れ調査装置であって、
小型無人航空機と、
前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構と、
前記構造物の表面が撮影可能となるように前記小型無人航空機に設けられた広範囲カメラ部と、
前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられたマイクロスコープ部と、
前記広範囲カメラ部及び前記マイクロスコープ部によって撮像された画像を表示させる表示部とを備えたことを特徴とするひび割れ調査装置。 - 前記構造物の表面に対する前記マイクロスコープ部の撮影距離を一定にする定間隔部を前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けたことを特徴とする請求項1に記載のひび割れ調査装置。
- 前記マイクロスコープ部によって撮像された画像からひび割れ幅を測定する幅測定部を備えたことを特徴とする請求項2に記載のひび割れ調査装置。
- 前記幅測定部によって測定されたひび割れ幅と測定が行われた位置情報とを記憶する記憶部を備えたことを特徴とする請求項3に記載のひび割れ調査装置。
- 前記広範囲カメラ部によって撮像された画像によってひび割れが検出された際に、そのひび割れが前記マイクロスコープ部の撮影範囲に入るように前記移動機構を制御する走行制御部を備えたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のひび割れ調査装置。
- 前記マイクロスコープ部は、前記構造物の表面に向けて付勢する付勢力を付与する付勢機構を介して前記小型無人航空機に取り付けられていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のひび割れ調査装置。
- 前記広範囲カメラ部及びマイクロスコープ部は、照明部を備えていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のひび割れ調査装置。
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