CN112533845A - 用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法 - Google Patents

用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112533845A
CN112533845A CN201980033502.5A CN201980033502A CN112533845A CN 112533845 A CN112533845 A CN 112533845A CN 201980033502 A CN201980033502 A CN 201980033502A CN 112533845 A CN112533845 A CN 112533845A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steps
arm
following
belt conveyor
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980033502.5A
Other languages
English (en)
Inventor
G·M·弗雷塔斯
M·P·托雷
G·C·加西亚
F·A·S·罗沙
A·S·弗兰卡
F·R·达丰塞卡
F·C·利萨拉尔德
R·R·科斯塔
A·F·内维斯
J·C·E·蒙泰罗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ
Vale SA
Original Assignee
Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ
Vale SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ, Vale SA filed Critical Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ
Publication of CN112533845A publication Critical patent/CN112533845A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 
    • B65G39/10—Arrangements of rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于检测带式输送机(11)的部件(8、9、10)的机器人装置(1)，包括移动平台(2)和机械臂(3)。所述机械臂具有铰接到移动平台(2)的第一臂端部(4)和第二臂端部(5)，机械臂(3)还包括一个铰接结构，所述铰接结构用于引导其第二臂端部(5)与带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)进行接触。机器人装置(1)还包括振动传感器(6)、摄像头(14)、麦克风(15)，以及与机械臂(3)的第二臂端部(5)连接的激光扫描仪(16)。本发明还揭示一种使用机器人装置(1)对带式输送机(11)的部件(8、9、10)进行检测的方法。所述方法包括以下步骤：获得带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)的温度和/或噪声数据；如果至少一个部件(8、9、10)的温度和/或噪声数据超出预定值范围，则所述方法还应包括以下步骤：引导机器人装置(1)机械臂(3)的第二臂端部(5)与带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)进行接触，其中所述机械臂(3)包括铰接结构；通过振动传感器(6)获取至少一个部件(8、9、10)的振动数据。

Description

用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法
技术领域
本发明涉及带式输送机的检测领域。具体为一种用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法。
背景技术
带式输送机广泛应用于多个工业领域中，通常包括旋转部件，例如托辊和鼓形滚筒，以及耐磨部件，例如输送带、刮板和溜槽衬板。带式输送机的部件在整个使用寿命周期内将遭受不同程度的损坏，通常是由于错位、摩擦、磨损、腐蚀、物料输送的固有应力以及工作环境的极端条件导致。
旋转部件的故障可以通过测量轴和轴套的噪声和振动，或通过测量轴、外壳和轴承的温度来进行检测和监控。耐磨部件的故障可以通过激光和超声扫描成像的技术来进行识别和监控。
一般来说，带式运输机及其部件将由操作人员在输送带沿线安装的通道中进行定期检查。该检查操作很大程度上取决于操作人员的知识和敏感度，因为操作人员必须检测并识别可表明某些异常行为存在的噪声和振动。通常使用高温计和热像仪等仪器进行温度测量。
带式输送机的某些特性可能会使得操作人员的检查工作变得困难，例如，输送带的尺寸过大、待测量的部件数量过多，以及这些带式输送机中某些部件难以进入等情况。影响这些输送机检查质量的另一个主要因素是，这些检查工作通常是在露天环境下进行，操作人员需要在恶劣天气情况下长距离地移动，容易产生疲劳，导致识别和感知能力下降。
从这个层面上讲，用于检测带式输送机的机器人装置的出现在本领域中具有重要意义。专利文献WO2015/009467公开了一种无人驾驶车在输送带一侧移动检查输送带的方法，该无人驾驶车携带的传感器结构包括RGB摄像头、热像仪、红外摄像机以及声学仪器。该无人驾驶车可以在空中飞行或在地面上行驶，可使用轮式或履带式行走装置。该传感器结构可通过平移和倾斜机构采用直接安装方式或采用机械臂连接方式安装在无人驾驶车上，无人驾驶车可基于GPS导航远程操作或自主控制。然而，该现有技术文献中所描述的无人驾驶车，并未具体说明其端部包括安装有振动传感器的铰接式机械臂，不能通过机械接触方式对带式输送机的部件进行检测，从而无法准确获取有关带式输送机运行过程中的振动数据。另外，该文献也未对地面无人驾驶车的行驶机制进行说明。
此外，该专利文献WO2015/009467中所述的无人驾驶车的传感器结构可能存在视觉盲区，当带式输送机的某些部件位于传感器的视觉盲区时，安装在无人驾驶车上的传感器将无法获取这些部件的准确读数。
需注意的是，工业环境往往具有侵蚀性，地形一般崎岖不平，并存在楼梯、栏杆、斜坡等各种障碍物。因此，地面无人驾驶车拥有一套适合该类地形的有效运动系统是至关重要的。
因此，本领域急需一种机器人装置，该机器人装置除了能够获取视觉盲区或难以进入的带式输送机的部件的准确读数外，还能够通过振动传感器和这些输送机部件之间的机械接触来测量带式输送机部件的振动情况。
此外，机器人装置还应具有一套多功能高效的移动系统，使其能够进入工业厂房的所有工作区域。
发明目的
本发明的目的是提供一种能够测量带式输送机的部件温度、噪声和振动情况的机器人装置。
本发明的目的是提供一种当带式输送机的部件位于视觉盲区或难以进入时，可获得这些部件运行状态精确测量结果的机器人装置。
本发明的另一个目的是提供一种使用可测量温度、噪声和振动的机器人装置来检测带式输送机的部件的方法。
发明内容
本发明公开了一种用于检测带式输送机的部件的机器人装置，包括移动平台和机械臂。该机械臂具有铰接至移动平台的第一臂端部和第二臂端部，还包括一个铰接结构，用于引导其第二臂端部与带式输送机的至少一个部件进行接触。机器人装置还包括与机械臂的第二臂端部连接的振动传感器，从而可测量带式输送机的部件的振动情况。
本发明还公开了一种使用机器人装置检测带式输送机的部件的方法，该方法包括以下步骤：获取带式输送机的至少一个部件的温度和/或噪声数据；如果至少一个部件的温度和/或噪声数据超出预定值范围，则该方法还应包括以下步骤：引导机器人装置机械臂的第二臂端部与带式输送机的至少一个部件进行物理接触，其中该机械臂包括铰接结构；通过振动传感器获取至少一个部件的振动数据。
附图说明
下面结合相应附图对本发明进行简要说明：
图1-对带式输送机的部件进行检测的机器人装置；
图2-用于检测带式输送机的部件的机器人装置透视图；
图3-用于检测带式输送机的部件的机器人装置的传感器组。
具体实施方式
下面将结合一个优选实施例，对本发明进行清楚、完整地描述。该优选实施例描述了一种用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法。
在本发明的实施例中，该用于检测带式输送机的部件的机器人装置，包括安装有轮子和履带，用于行走的移动平台和机械臂，其中，机械臂的第一臂端部与移动平台连接，第二臂端部具有铰接结构，该铰接结构用于引导第二臂端部接触带式输送机的至少一个部件，另外，该机器人装置还包括一个振动传感器，该传感器与机械臂的第二臂端部连接。
图1示意性展示了机器人装置1如何在带式输送机11上进行检测操作，优选的，带式输送机11装有环形输送带7，输送带套设在两个端点滚筒(未示出)之上，其中一个端点滚筒为驱动滚筒，另一个为改向滚筒，输送带内侧结构为安装在支架8内的轧制型材和并排设置的托辊，输送带7在托辊上滑动，以便运输放置在输送带上的矿石。
优选的，每个支架8支撑三个托辊，其中两个为倾斜安装的端部托辊9，一个为平行于水平面安装的中部托辊10。带式输送机11运行时，驱动滚筒旋转，从而带动输送带7运动，托辊9、10也随之旋转，其中托辊轴由支架8上的轴承支撑。
图2示意性展示了一种用于检测带式输送机的部件的机器人装置。
请参阅图2，机器人装置1包括移动平台2和机械臂3。该机械臂具有与移动平台2连接的第一臂端部4和第二臂端部5，还包括一个铰接结构，该铰接结构用于引导第二臂端部5到达或接触某个目标点，例如带式输送机11的部件8、9、10。另外，机器人装置1还包括与机械臂3的第二臂端部5连接的振动传感器6。
优选的，移动平台2安装有轮子和履带12以及杠杆臂13，使机器人装置1能够在带式输送机11的通道中行走并克服障碍。杠杆臂13可单独动作，使机器人装置1能够沿通道中楼梯上下。通过移动平台2的轮子和履带12，机器人装置1能够在不同的地面上行走，例如铺设路面、土地、泥地、金属台阶和平板以及石铺地板。通过移动平台2上铰接的杠杆臂13和该杠杆臂上设置的履带，提高了机器人装置克服障碍物和上下楼梯的能力。优选的，机器人装置1配有内部电源，可根据指令采用无线通讯，不需要在检测过程中连接缆线。
此外，优选的，机械臂3的铰接结构包括多个接头17，这些接头用于确定机械臂3和与之连接的传感器的位置与方向。优选的，机械臂3具有至少六个自由度，以便确定传感器在三维环境中的位置和方向。例如，机械臂3包括六个接头17，具有一定的冗余自由度。
图3示出了用于检测带式输送机的部件检测的机器人装置的传感器组，其中一组传感器与机械臂3的第二臂端部5连接。
图3的优选实施例中，机器人装置1还包括与振动传感器6连接的测量尖。
此外，机器人装置1还包括以下当中的一项或数项：至少一个摄像头14、一个麦克风15、多个编码器、一个全球定位系统(GPS)、一个惯性传感器和多个深度相机，从而实现该机器人装置1的半自主或自主导航。这些传感器可与移动平台2连接，或沿机械臂3至与其第二臂端部5连接。通过移动机械臂3，可以对用于导航的一组传感器重新定位或定向。优选的，至少有一个RGB摄像头或热像仪14。
根据图3的实施例，机械臂3配置为至少设有一个摄像头14，可提供带式输送机11各部件的图像。如不需要通过振动传感器6与带式输送机11的8、9、10其中一个部件接触来对各部件的振动情况进行测量，那么机器人装置1可采用与带式输送机11无接触的模式来开展测量工作。当移动平台2和机械臂3达到某个适当的位置和方向配置后，机器人装置1沿通道行走，通过RGB摄像头获得图像数据，通过热像仪获得温度数据，并通过麦克风15获得带式输送机11各部件的噪声数据。这些数据可通过机器人的机载计算机实时处理(在检测操作过程中)，也可根据指令存入物理介质以便后续做处理。
例如，可以通过噪声测量监测带式输送机11整个使用寿命期内各旋转部件的运行情况。机器人装置1获得的温度数据可用于判断带式输送机11是否有可能发生火灾等问题的倾向，从而1可以快速决策以便验证并解决问题。
类似地，RGB摄像头或激光扫描仪16捕获的图像可用于确定带式输送机11各部件的表面完整性和磨损情况。这些图形还可用于分析并监控这些部件使用寿命期内的磨损率并优化预防性维护的计划。
优选的，机器人装置1获得的所有检测数据还具有地理定位和时间戳信息，可以用于监控轴承的工作条件，实现对故障的预测。
优选的，机器人装置1用于导航的传感器可获取其周围环境的信息，特别是关于其工作空间内是否有自由通道和障碍物的信息，有助于规划移动平台2和机械臂3的行动轨道。
该组传感器获得的数据还可用于检测输送带7，特别是检测其支撑结构的工况。
当检测到获取的带式输送机11部件例如托辊的温度或噪声数据有某类异常，机器人装置1能够通过与带式输送机结构直接物理接触，对该目标区域进行彻底检测。
本发明通过位于机器人装置1机械臂3的第二臂端部5上的传感器与带式输送机11至少一个部件直接物理接触，实现振动测量，例如与某个支架或结构直接物理接触，或与托辊的某一端直接接触。
在图3所示的优选实施例中，为了辅助机械臂3的引导，机器人装置1进一步包括与机械臂3的第二臂端部5连接的激光扫描仪16。该激光扫描仪16具有在带式输送机11的目标区域中生成三维点云的功能。
首先，在立体摄像机、深度摄像机或飞行时间(ToF)相机的辅助下，将生成带式输送机11目标区域的三维点云。然后，手动或自动选择待接触目标区域中的一个特定点。最后，按以下方式规划机械臂3的运动轨迹，即与传感器连接的测量尖沿法线方向接近被测表面，并避免与环境中存在的障碍物发生碰撞。接触被测表面后，通过与测量尖连接的振动传感器6对结构的振动情况进行测量。例如，所获得的振动数据可以用于确认带式输送机11的问题，也可作为监测该输送机的特定部件在其整个使用寿命期间的运行参数。
优选的，机器人装置1具有较高的防护等级，还有防尘、耐高压水射流和抗冲击性，能够在采矿等恶劣环境中操作。由于机器人装置1外壳内部的电子和机械部件的特性要求，因此该机械人装置的防护等级非常高。机械人装置的外壳由金属和疏水性聚合物构成，并使用了密封件、O-环和固定器等配件。此外，未纳入机器人装置外壳中的部件，也应被封装在与所安装部件外壳具有相同结构特征的壳体中。
本发明还公开了一种使用机器人装置检测带式输送机的部件的方法，该方法包括以下步骤：获取带式输送机的至少一个部件的温度和/或噪声数据；如果至少一个部件的温度(例如，高于50℃的温度可能表明托辊损坏)和/或噪声(例如，异常的噪声发射图案)数据超出预定值范围，则该方法还应包括以下步骤：引导机器人装置机械臂的第二臂端部与带式输送机的至少一个部件进行物理接触，其中该机械臂包括铰接结构；通过振动传感器获取至少一个部件的振动数据。
图1中显示了机器人装置1已经识别出至少一个部件的温度和/或噪声数据超出预设值范围，并通过物理接触操作来实施振动检测的步骤。其中，机器人装置1移动到带式输送机11的通道中，然后通过设置的机械臂3，引导其第二臂端部5来与带式输送机11的至少一个部件8、9、10进行接触，从而获取振动数据。
根据图3所示的优选实施例，机器人装置包括与机械臂3的第二臂端部5连接的激光扫描仪16，该激光扫描仪在目标区域中生成三维点云，有助于引导机械臂3，从而使振动传感器6到达目标区域。
优选的，引导机械臂3的步骤还包括选择性地操作机器人装置1的机械臂3的铰接结构，该铰接结构包括多个接头17。
优选的，引导机械臂3的步骤还包括与振动传感器6连接的测量尖与带式输送机11的部件8、9、10中的至少一个发生物理接触。
优选的，机器人装置1应还具有轮子和履带12，在机械臂3定位和引导的移动过程中，这些轮子和履带可被操纵用于定位该装置的移动平台2。此外，优选的，机器人装置1的移动平台2上还设有杠杆臂13，该杠杆臂有助于机器人装置1在不同的地面上行走，例如铺设路面、土地、泥地、金属台阶和平板以及石铺地板。
本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于对带式输送机的部件进行振动测量的机器人装置1，该装置包括具有铰接结构的机械臂3，该机械臂3的第二臂端部5与带式输送机11的至少一个部件进行接触，并通过与机械臂第二臂端部5连接的振动传感器6，获取至少一个部件的振动数据。
本发明还具有其他特别优势，体现在它还可以包括几个额外传感器，例如RGB摄像头、激光扫描仪、惯性传感器和深度相机。机械臂3具有铰接结构，因此机器人装置能够在某些位置上移动其机械臂，以便更好地定位与机械臂连接的传感器。该配置能够更准确地获取读数，并且能够读取位于视觉盲区或难以进入的部件的测量数据。
这样可优化带式输送机旋转部件的预防性维护的计划，从而避免了输送带意外停机的发生。总而言之，以上所述配置/实施例仅是示例性的，但并不构成对本发明的限定。

Claims (16)

1.一种用于检测带式输送机(11)的部件(8、9、10)的机器人装置(1)，包括：
移动平台(2)；和
机械臂(3)，其具有铰接到移动平台(2)的第一臂端部(4)和第二臂端部(5)；
其特征在于：所述机械臂(3)还包括一个铰接结构，所述铰接结构用于引导其第二臂端部(5)与带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)进行接触；
所述机器人装置(1)还包括与机械臂(3)的第二臂端部(5)连接的振动传感器(6)。
2.根据权利要求1所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述装置还包括与所述机械臂(3)的第二臂端部(5)连接的激光扫描仪(16)。
3.根据权利要求1或2所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述机器人装置(1)还包括与所述振动传感器(6)连接的测量尖。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述装置还包括以下当中的一项或数项：至少一个摄像头(14)，一个麦克风(15)，多个编码器，一个全球定位系统(GPS)，一个惯性传感器和多个深度相机。
5.根据权利要求4所述的机器人装置(1)，其特征在于：至少一个摄像头(14)或一个麦克风(15)与所述机械臂(3)的第二臂端部(5)连接。
6.根据权利要求4或5所述的机器人装置(1)，其特征在于：至少一个摄像头(14)为RGB摄像头或热像仪。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述机械臂(3)还包括六个旋转接头(17)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述移动平台(2)安装有轮子和履带(12)。
9.根据权利要求8所述的机器人装置(1)，其特征在于：所述移动平台(2)还包括杠杆臂(13)。
10.一种使用根据权利要求1至9中任一项所述的机器人装置(1)对带式输送机(11)的部件(8、9、10)进行检测的方法，所述方法包括以下步骤：
a)获取带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)的温度和/或噪声数据；
其特征在于：如果至少一个部件(8、9、10)的温度和/或噪声数据不在预定值范围内，则所述方法还应包括以下步骤：
b)引导机器人装置(1)的机械臂(3)的第二臂端部(5)与带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)进行接触，其中，机械臂(3)包括铰接结构；以及
c)通过振动传感器(6)获得至少一个部件(8、9、10)的振动数据。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于：所述预定值范围包括低于50℃的温度值。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于：步骤b)包括：
通过与机械臂(3)的第二臂端部(5)连接的激光扫描仪(16)，生成目标区域中的三维点云。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于：步骤b)还包括将与振动传感器(6)连接的测量尖与带式输送机(11)的至少一个部件(8、9、10)进行物理接触。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于：步骤b)还包括选择性地操作所述机器人装置(1)的机械臂(3)的铰接结构。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于：步骤b)还包括操纵所述机器人装置(1)移动平台(2)的轮子和履带(12)。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于：步骤b)还包括操作所述机器人装置(1)的移动平台(2)的杠杆臂(13)。
CN201980033502.5A 2018-05-18 2019-03-19 用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法 Pending CN112533845A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BRBR1020180102133 2018-05-18
BR102018010213-3A BR102018010213B1 (pt) 2018-05-18 2018-05-18 Dispositivo robótico e método para inspeção de componentes de um transportador de correia
PCT/BR2019/050090 WO2019218035A1 (pt) 2018-05-18 2019-03-19 Dispositivo robótico e método para inspeção de componentes de um transportador de correia

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112533845A true CN112533845A (zh) 2021-03-19

Family

ID=67251327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980033502.5A Pending CN112533845A (zh) 2018-05-18 2019-03-19 用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11926481B2 (zh)
CN (1) CN112533845A (zh)
AU (1) AU2019268743A1 (zh)
BR (1) BR102018010213B1 (zh)
CA (1) CA3100772C (zh)
CL (1) CL2020002989A1 (zh)
WO (1) WO2019218035A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021157232A1 (ja) * 2020-02-03 2021-08-12 日本電気株式会社 振動処理装置、振動処理方法、及びプログラム
CN111331611A (zh) * 2020-02-25 2020-06-26 四川省自贡运输机械集团股份有限公司 一种基于连续输送设备的智能检修机器人
KR20210120192A (ko) * 2020-03-26 2021-10-07 현대자동차주식회사 차량의 진동 검사 시스템 및 그 방법
CN115285621B (zh) * 2022-09-28 2023-01-24 常州海图信息科技股份有限公司 基于人工智能的皮带托辊故障监测系统
CN115892923B (zh) * 2023-03-10 2023-06-16 四川东林重工科技股份有限公司 带式输送机智能巡检机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102424257A (zh) * 2011-08-22 2012-04-25 北京纵横兴业科技发展有限公司 使用智能监控系统来监控输煤系统的输煤皮带的方法
US20130231779A1 (en) * 2012-03-01 2013-09-05 Irobot Corporation Mobile Inspection Robot
CN104898671A (zh) * 2015-05-07 2015-09-09 北京工业大学 一种带清障功能的轨道式矿用输送机自动巡检小车
WO2016019431A1 (en) * 2014-08-04 2016-02-11 Ezifix Mining Solutions Pty Ltd Conveyor roller monitoring apparatus, system and method
CN105473471A (zh) * 2013-07-15 2016-04-06 Abb技术有限公司 利用承载传感器结构的无人驾驶车辆的输送机检查
JP2016145111A (ja) * 2015-02-03 2016-08-12 Ｊｆｅスチール株式会社 ベルトコンベア設備点検システム
CN106347966A (zh) * 2016-10-24 2017-01-25 中国矿业大学 一种长距离带式输送机的自动巡检装置
CN206417548U (zh) * 2016-10-19 2017-08-18 宁夏大学 皮带运输机故障巡检装置
CN107175668A (zh) * 2017-06-15 2017-09-19 西安科技大学 一种皮带运输机智能巡检机器人

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6484083B1 (en) * 1999-06-07 2002-11-19 Sandia Corporation Tandem robot control system and method for controlling mobile robots in tandem
US6237752B1 (en) * 1999-09-29 2001-05-29 Reliance Electric Technologies, Llc Method and apparatus for detecting a misaligned conveyor
US6678583B2 (en) * 2001-08-06 2004-01-13 Seminet, Inc. Robotic storage buffer system for substrate carrier pods
CA2466371A1 (en) * 2003-05-05 2004-11-05 Engineering Services Inc. Mobile robot hydrid communication link
US7139651B2 (en) * 2004-03-05 2006-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Multi-source positioning system for work machines
WO2008013568A2 (en) * 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102424257A (zh) * 2011-08-22 2012-04-25 北京纵横兴业科技发展有限公司 使用智能监控系统来监控输煤系统的输煤皮带的方法
US20130231779A1 (en) * 2012-03-01 2013-09-05 Irobot Corporation Mobile Inspection Robot
CN105473471A (zh) * 2013-07-15 2016-04-06 Abb技术有限公司 利用承载传感器结构的无人驾驶车辆的输送机检查
WO2016019431A1 (en) * 2014-08-04 2016-02-11 Ezifix Mining Solutions Pty Ltd Conveyor roller monitoring apparatus, system and method
JP2016145111A (ja) * 2015-02-03 2016-08-12 Ｊｆｅスチール株式会社 ベルトコンベア設備点検システム
CN104898671A (zh) * 2015-05-07 2015-09-09 北京工业大学 一种带清障功能的轨道式矿用输送机自动巡检小车
CN206417548U (zh) * 2016-10-19 2017-08-18 宁夏大学 皮带运输机故障巡检装置
CN106347966A (zh) * 2016-10-24 2017-01-25 中国矿业大学 一种长距离带式输送机的自动巡检装置
CN107175668A (zh) * 2017-06-15 2017-09-19 西安科技大学 一种皮带运输机智能巡检机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20210206579A1 (en) 2021-07-08
BR102018010213B1 (pt) 2021-11-09
US11926481B2 (en) 2024-03-12
CA3100772A1 (en) 2019-03-19
WO2019218035A1 (pt) 2019-11-21
CA3100772C (en) 2022-07-19
AU2019268743A1 (en) 2021-01-21
BR102018010213A2 (pt) 2019-04-16
CL2020002989A1 (es) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112533845A (zh) 用于检测带式输送机的部件的机器人装置和方法
CA2918466C (en) Conveyor inspection with unmanned vehicle carrying sensor structure
US10633093B2 (en) Three-dimensional robotic inspection system
Sutter et al. A semi-autonomous mobile robot for bridge inspection
US20180329433A1 (en) Self-localized mobile sensor network for autonomous robotic inspection
JP6179610B2 (ja) ベルトコンベア設備点検システム
CN114839947A (zh) 内置物体的状态确认装置和动作确认装置
KR100763851B1 (ko) 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량점검용 로봇
JP2019158793A (ja) ひび割れ調査装置
KR20100066159A (ko) 강 교량의 표면 주행이 가능한 교량점검 및 비파괴조사용 로봇
US20170106531A1 (en) Robotic inspection device
Shim et al. Remote robotic system for 3D measurement of concrete damage in tunnel with ground vehicle and manipulator
Montero et al. Intelligent robotic system for autonomous crack detection and caracterization in concrete tunnels
AU2021278260B2 (en) Method for the machine-based determination of the functional state of support rollers of a belt conveyor system, computer program and machine-readable data carrier
US11982632B2 (en) System and method for internal coating of offshore pipeline weld joints with fluorescent anti-corrosion coatings and wet inspection
Maneewarn et al. ICP-EKF localization with adaptive covariance for a boiler inspection robot
Hunt et al. Rapid response non-destructive inspection robot for condition assessment of critical water mains
Ollero et al. Inspection and maintenance
JP4090963B2 (ja) 多次元移動位置決め装置
JP7024746B2 (ja) 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム
Hayward et al. 4I-1 Autonomous Mobile Robots for Ultrasonic NDE
Loupos et al. Integrated ROBOTIC solution for tunnel structural evaluation and characterization—ROBO-SPECT EC project
CN117961921A (zh) 一种用于混凝土表观检测的矢量爬壁机器人及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination