JP6011562B2 - 自走式検査装置及び検査システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態である自走式検査装置の構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態である自走式検査装置1は、製鉄業における屋内又は屋外の生産設備の検査作業を自動的に実行するためのものである。製鉄業における屋内の生産設備としては、製銑工程、製鋼工程、鋳造工程、及び圧延工程等の生産設備を例示することができる。また、製鉄業における屋外の生産設備としては、ベルトコンベア等の搬送装置を例示することができる。
次に、図2〜図4Bを参照しながら、自走式検査装置1の制御方法について説明する。図3は、本発明の一実施形態である自走式検査装置1の制御方法の流れを示すフローチャートである。図4Aは、自走式検査装置1が屋外設備に向けて移動する様子を示す模式図である。図4Bは、自走式検査装置1が屋外設備に接近する様子を示す模式図である。
10 装置本体
11 第1位置推定部
11a 通信装置
11b 演算処理装置
12 第2位置推定部
12a 通信装置
12b 演算処理装置
12c センサ
13 検査部
14 情報記憶部
14a 地図情報
14b 進路情報
14c 目的地情報
14d 検査情報
14e 検査結果・履歴情報
15 制御部
20 走行部
31 iGPSトランスミッタ
32a 入口側信号源
32b 出口側信号源
Claims (5)
- 製鉄業における屋内又は屋外の生産設備の検査作業を行う自走式検査装置であって、
装置本体と、
前記装置本体を走行させる走行部と、を備え、
前記装置本体は、
前記生産設備の検査作業を行う検査部と、
第1信号源との間で情報通信を行うことによって前記装置本体の位置情報を推定する第1位置推定部と、
進行支障部においてSLAM技術を利用して前記装置本体の位置情報を推定する第2位置推定部と、
前記装置本体の位置情報を推定する手段を前記第1位置推定部と前記第2位置推定部との間で切り替え、推定した前記装置本体の位置情報に基づいて前記走行部を制御することによって前記装置本体を所定のルートに沿って進行させると共に、前記検査部を制御することによって検査対象の生産設備の検査作業を実行させる制御部と、
を備えることを特徴とする自走式検査装置。 - 前記制御部は、前記第2位置推定部が前記進行支障部の入口側に設けられた認識手段を認識したタイミングで前記装置本体の位置情報を推定する手段を前記第2位置推定部に切り替え、前記第2位置推定部が前記進行支障部の出口側に設けられた認識手段を認識したタイミングで前記装置本体の位置情報を推定する手段を前記第1位置推定部に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の自走式検査装置。
- 前記第1信号源は、GPS信号源及びiGPS信号源の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の自走式検査装置。
- 前記第2位置推定部は、RFID機器を利用して前記装置本体の位置情報を推定することを特徴とする請求項2又は3に記載の自走式検査装置。
- 請求項1〜4のうち、いずれか1項に記載の自走式検査装置と、
前記自走式検査装置との間で情報通信を行う第1信号源と、
前記自走式検査装置に進行支障箇所を認識させる認識手段と、
を備えることを特徴とする検査システム。
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