JP7070115B2 - 遠隔監視システム - Google Patents

Description

本発明は、無人変電所の構内を遠隔監視する遠隔監視システムに関する。

従来、変電所又は発電所の構内又は所内を監視するために、監視員が定期的に構内又は所内の各設備を目視で確認していた。しかし、変電所や発電所は非常に広いことから、日々の監視を行うための人的なコストが多くかかっていた。また、近年、変電所や発電所の設備の無人化に伴い、各種設備・機器の状態を遠隔地にある監視センターで常時監視するようになりつつあるが、設備や機器に関する異常を示す警報等が発報した場合においては、昼夜を問わず、現地へ監視員を派遣し、状況を目視で確認する等の初期対応が必要となっており、近年の変電所及び発電所の無人化に伴う監視業務の負担が増えていた。

この点、特許文献１は、無人変電所又は無人発電所の構内又は所内の監視を行う場所をつなぐようにして軌道レールを配設し、同軌道レール上に移動体を移動自在に設け、移動体に制御モータで上下の首振りと水平回転を行う昼間用監視カメラと夜間用監視カメラを並設し、画像の送受信と遠隔制御を行う制御回路・ＳＳ無線モジュールを設けた、構内監視装置を開示している。

特開２０００－１３２７７３号公報

しかし、特許文献１に係る技術は、構内にレールを敷設し、そのルートをカメラ付きの監視装置が移動することで構内監視を行うものであるが、実際の変電所や発電所においては、日々のメンテナンス作業や設備改修作業等に伴い、構内のレイアウトが頻繁に変更になる場合や、交換用の機器が構内に一時的に設置される場合があり、これらの場合において、都度、レールの敷設変更等が必要となることから、対応に時間とコストがかかる。

本発明は、無人変電所のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所の構内を簡便に遠隔監視することが可能な遠隔監視システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明は、次に記載する構成を備えている。
（１） 無人変電所の構内を遠隔監視する遠隔監視システムであって、前記構内を走行して、前記構内の設備を撮像する自走式装置と、前記自走式装置を遠隔制御し、前記自走式装置から巡視データを受信する制御装置とを備え、前記自走式装置は、前記制御装置から移動指令と撮像指令を受信する指令受信部と、前記移動指令に基づいて、当該自走式装置が前記構内を移動するために走行装置を駆動する駆動部と、前記撮像指令に基づいて、前記構内の設備を撮像装置で撮像するための撮像部と、前記撮像部により撮像された映像データを含む巡視データを、前記制御装置に送信する巡視データ送信部とを備え、前記制御装置は、前記自走式装置に、前記移動指令と前記撮像指令を送信する指令送信部と、前記巡視データを受信する巡視データ受信部と、前記巡視データを格納する記憶部と、を備え、前記移動指令及び前記撮像指令はルーチン化されている、遠隔監視システム。

（２） 前記遠隔監視システムにおいて、前記制御装置は、前記巡視データを時系列表示するデータ表示部を更に備えてもよい。

（３） 前記遠隔監視システムにおいて、前記制御装置は、前記巡視データ内の異常データを検知する異常検知部を更に備えてもよい。

（４） 前記遠隔監視システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記自走式装置が前記構内の巡視を実行する巡視条件を設定する巡視条件設定部を備え、前記指令送信部は、前記巡視条件に対応した前記移動指令及び前記撮像指令を前記自走式装置に送信してもよい。

（５） 前記遠隔監視システムにおいて、前記撮像部は、更に撮像装置でサーモ画像を撮像し、前記巡視データにはサーモ画像が含まれてもよい。

（６） 前記遠隔監視システムにおいて、前記自走式装置は、更に臭気センサと該臭気センサから臭気データを取得する臭気データ取得部とを備え、前記制御装置からの臭気データ取得指令に基づいて臭気データを取得し、前記巡視データには臭気データが含まれてもよい。

本発明によれば、変電所内のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所の構内を簡便に遠隔監視することが可能な遠隔監視システムを提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの全体構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムが有する制御装置の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムが有する自走式装置の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムのデータ表示方法の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムのデータ表示方法の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムのデータ表示方法の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの表示画面の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの異常報知方法の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る遠隔監視システムの表示画面の例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図１～図７Ｂを参照することにより説明する。
〔１．発明の構成〕
最初に、本発明の構成について、図１～図３を参照することにより説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る遠隔監視システム１の全体構成図である。遠隔監視システム１は、制御装置１０と自走式装置２０とを備える。

制御装置１０は、自走式装置２０を遠隔制御することにより、自走式装置２０に無人変電所の構内を走行させると共に、構内の設備を撮像させ、自走式装置２０から撮像データを含む巡視データを受信する。更に、制御装置１０は、自走式装置２０から受信した巡視データを表示装置に表示し、巡視データ内の異常データを報知する。なお、通常、制御装置１０は監視センターに設置され、監視センターに駐在する監視員は、制御装置１０によって表示される巡視データを視認することが可能であると共に、制御装置１０によって報知される異常データを認識することが可能である。

自走式装置２０は、制御装置１０からの指令に基づいて、無人変電所の構内を走行すると共に、構内の設備を撮像し、撮像データを含む巡視データを制御装置１０に送信する。自走式装置２０は、無人変電所の構内を走行することを可能とするため、オフロード対応となっている。また、制御装置１０からのリアルタイムの指令に基づいて、走行及び撮像を実行してもよく、予め制御装置１０からの指令をまとめて記憶し、記憶された指令に基づいて走行及び撮像を実行してもよい。
また、自走式装置２０は、制御装置１０によって自動制御されることにより走行及び撮像を実行することも可能であり、監視センターの監視員によって手動制御されることにより走行及び撮像を実行することも可能である。
なお、自走式装置２０は、使用していない際、ホームステーションに接続され、ホームステーションから充電される。

なお、図１においては、１台の制御装置１０と１台の自走式装置２０とが紐づいているが、これには限定されない。例えば、複数の無人変電所の各々に自走式装置２０を設置し、１箇所の監視センターに設置された１台の制御装置１０が、複数の自走式装置２０を制御してもよい。

図２は、制御装置１０の構成図である。制御装置１０は、制御部１１、記憶部１２、及び表示装置１３を備え、制御部１１は、指令送信部１１１、巡視データ受信部１１２、データ表示部１１３、異常検知部１１４、及び巡視条件設定部１１５を備える。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０全体を制御することで、図２に示すように制御部１１を指令送信部１１１、巡視データ受信部１１２、データ表示部１１３、異常検知部１１４、及び巡視条件設定部１１５の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

指令送信部１１１は、自走式装置２０に対して、無人変電所の構内での移動を指示する移動指令と、構内の設備の撮像を指示する撮像指令とを生成し、送信する。この移動指令と撮像指令とは、自走式装置２０が構内を移動している最中に、リアルタイムで自走式装置２０に送信されてもよく、自走式装置２０が構内を移動する前に、予め自走式装置２０にまとめて送信されてもよい。
また、移動指令と撮像指令は基本的にはルーチン化されている。この「ルーチン」とは、自走式装置２０が所定の時間に所定の移動ルートを走行することで所定の設備に移動し、所定の時間に設備を撮像することである。この場合、移動指令は、予め定められた自走式装置２０の移動ルートに対応して生成される。また、撮像指令は、自走式装置２０が、撮像の対象となる設備を撮像可能な位置に到達した際、当該位置における撮像を指令するものである。
更に、指令送信部１１１は、非常時に自走式装置２０が特定の設備に移動し、撮像するケースにおいても移動指令及び撮像指令を生成し、これら移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信する。この場合、自走式装置２０の移動先の設備に応じて自走式装置２０の移動ルートが定まり、移動指令はこの移動ルートに対応して生成され、撮像指令はこの特定の設備が存在する場所に対応して生成される。
更に、指令送信部１１１は、無人変電所の構内に侵入禁止箇所が存在すると仮定した場合に、この侵入禁止箇所を迂回するルートに対応する移動指令を生成する。
更に、指令送信部１１１は、無人変電所の構内の臭気指数を測定するため、自走式装置２０に対して、臭気データ取得指令を生成し、送信してもよい。

巡視データ受信部１１２は、自走式装置２０によって撮像された映像データや臭気データを含む巡視データを自走式装置２０から受信し、記憶部１２に格納する。

データ表示部１１３は、記憶部１２に格納された巡視データを、表示装置１３に時系列で表示する。とりわけ、データ表示部１１３は、巡視データに含まれる映像データを、当該映像データが撮像された場所の場所ＩＤと共に、時系列で表示する。データ表示部１１３が映像データを時系列表示する際には、当該映像データのサムネイル画像を一覧表示することが可能である。
また、データ表示部１１３は、後述の異常検知部１１４により異常が検知された異常データを表示装置１３内で示すことも可能である。
更に、データ表示部１１３は、自走式装置２０が巡視する変電所の構内の平面図等の構内図を表示装置１３に表示することも可能である。

異常検知部１１４は、巡視データ内の異常データを検知する。例えば、異常検知部１１４は機械学習の結果として生成される学習モデルを用いて、巡視データ内の異常データを検知することが可能である。より具体的には、記憶部１２に格納された過去の巡視データの各々につき、監視員が正常か異常かで二値化したフラグを付与した学習データを用いて、制御装置１０が機械学習し、異常検知部１１４は、この機械学習によって生成される学習モデルを用いて、各巡視データが正常か異常かを判定することが可能である。
とりわけ、巡視データに含まれる映像データが、連続する静止画から構成される動画であると共に、この動画が所定の時間に所定の場所で撮像された動画である場合、この動画を構成する各静止画に対して、監視員が正常か異常かを二値化したフラグを付与した学習データを用いることにより、巡視データに含まれる映像データが動画だったとしても、この動画を用いて機械学習し、学習モデルを生成することが可能である。

巡視条件設定部１１５は、自走式装置２０が無人変電所の構内の巡視を実行する巡視条件を設定する。巡視条件設定部１１５は、例えば、天気に応じて、自走式装置２０が巡視する設備や巡視時間が異なるように、巡視条件を設定することが可能である。巡視条件設定部１１５が巡視条件を設定した場合には、指令送信部１１１は、巡視条件設定部１１５によって設定された巡視条件が成立した際に、巡視条件に対応するルーチンの移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信する。あるいは、指令送信部１１１は、自走式装置２０が巡視条件に基づいた巡視をするように、事前に移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信してもよい。
巡視条件設定部１１５は、例えば、天気が晴れの場合に、自走式装置２０が通常のルーチンに従って巡視を実行し、天気が晴れ以外の場合には、自走式装置２０が各々の天気に対応した移動ルートと巡視時間（移動時間）に従ったルーチンを実行するよう巡視条件を設定することが可能である。あるいは、例えば天気が台風等の通常時ではない場合には、自走式装置が所定の時間間隔で巡視を繰り返すように巡視条件を設定することが可能である。

記憶部１２は、巡視データ受信部１１２が自走式装置２０から受信した巡視データを記憶する。また、記憶部１２は、異常検知部１１４が異常データを検知するために用いる学習モデルを記憶する。また、記憶部１２は、表示装置１３によって表示される、無人変電所の構内の平面図等の構内図を記憶する。
更に、記憶部１２は、指令送信部１１１が自走式装置２０に対して送信する移動指令及び／又は撮像指令を事前に記憶することが可能である。具体的には、記憶部１２は、ルーチン化されている移動指令と撮像指令を記憶し、指令送信部１１１が記憶部１２に記憶された移動指令と撮像指令を読み取って、自走式装置２０に対して送信することが可能である。
更に、記憶部１２は、自走式装置２０が無人変電所の構内において巡視する移動ルート中の任意の場所に、侵入禁止箇所や障害物が存在する場合を想定して、これら侵入禁止箇所や障害物を迂回する迂回ルートに対応する移動指令を、事前に記憶することも可能である。
更に、記憶部１２は、自走式装置２０が、無人変電所の構内の任意の設備付近に移動して撮像する場合、この設備の場所まで移動する移動ルートに対応した移動指令と撮像指令を事前に記憶し、指令送信部１１１が記憶部１２に記憶された移動指令と撮像指令を読み取って、自走式装置２０に対して送信することが可能である。

表示装置１３は、巡視データや平面図等の構内図を表示すると共に、異常データの検知を報知するために用いる装置である。

図３は、自走式装置２０の構成図である。自走式装置２０は、走行装置２１、撮像装置２２、臭気センサ２３、及び制御部２４を備え、制御部２４は、指令受信部２４１、駆動部２４２、撮像部２４３、臭気データ取得部２４４、及び巡視データ送信部２４５を備える。

走行装置２１は、自走式装置２０が無人変電所の構内の巡視のため自走する際に用いられる物理的な装置であり、例えばモータ、タイヤ、キャタピラ等を備えることが可能である。上記のように、自走式装置２０はオフロード対応しているため、走行装置２１もオフロードでの走行が可能となるように構成されている。

撮像装置２２は、無人変電所の構内の設備を撮像するための装置である。撮像装置２２は、静止画を撮像するための通常のカメラであってもよく、連続する静止画から構成される動画を撮像する通常のカメラであってもよい。撮像装置２２は、更に、構内の設備のサーモ画像を撮像するためのサーモカメラを含んでもよい。更に、撮像装置２２は、移動ルート上の侵入禁止箇所や障害物を撮像することが可能である。

臭気センサ２３は、臭気指数を測定するためのセンサであり、例えば構内の設備の一部で燃焼が発生している場合、この燃焼によって生成される臭気の臭気指数を計測することが可能である。

制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは自走式装置２０を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って自走式装置２０全体を制御することで、図３に示すように制御部２４を指令受信部２４１、駆動部２４２、撮像部２４３、臭気データ取得部２４４、及び巡視データ送信部２４５の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、自走式装置２０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

指令受信部２４１は、制御装置１０から移動指令と撮像指令を受信する。なお、指令受信部２４１は、移動指令の受信の都度、移動指令を後述の駆動部２４２に送信し、撮像指令の受信の都度、撮像指令を後述の撮像部２４３に送信してもよく、あるいは、受信した移動指令と撮像指令を、記憶部（不図示）に格納し、駆動部２４２が記憶部に格納された移動指令を読み取り、撮像部２４３が記憶部に格納された撮像指令を読み取ってもよい。

駆動部２４２は、指令受信部２４１が受信した移動指令に基づいて走行装置２１を駆動する。より詳細には、駆動部２４２は、自走式装置２０が備えるＧＰＳ（不図示）によって、自走式装置２０の位置する場所を検知し、ＧＰＳによって検知される場所の場所情報が、移動指令に含まれる移動先に合致するように走行装置２１を駆動してもよい。あるいは、駆動部２４２は、ビーコンによって自走式装置２０の位置する場所情報を取得し、この場所情報が示す場所が、移動指令に含まれる移動先に合致するように走行装置２１を駆動してもよい。あるいは、制御装置１０に含まれ、監視員によって手動操作されるラジコンのプロポから受信した移動指令に基づいて、走行装置２１を駆動してもよい。

撮像部２４３は、指令受信部２４１が受信した撮像指令に基づいて、撮像装置２２で無人変電所の構内の設備を撮像する。より詳細には、撮像部２４３は、上記のようにＧＰＳやビーコンによって検知された自走式装置２０の位置する場所情報を取得し、撮像指令に含まれる撮像場所がこの場所情報に合致した際に、無人変電所の構内の設備を撮像してもよい。あるいは、自走式装置２０が通常のルーチンに従って巡視を行ったり、事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行ったりする場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置が、撮像指令に含まれる撮像場所に一致した場合に、撮像部２４３は撮像を実行してもよい。あるいは、撮像部２４３で構内の設備を画像認識し、撮像指令に含まれる設備と、画像認識した設備とが合致した場合に、撮像部２４３は撮像を実行してもよい。
更に撮像部２４３は、撮像装置２２が、移動ルート上の侵入禁止箇所や障害物を撮像した場合には、侵入禁止箇所や障害物の存在を検知することが可能である。

臭気データ取得部２４４は、指令受信部２４１が受信した臭気データ取得指令に基づいて、臭気センサ２３で臭気指数を測定する。臭気データ取得部２４４は、撮像部２４３と同様に、ＧＰＳやビーコンによって検知された自走式装置２０の位置する場所情報が、臭気データ取得指令に含まれる取得場所に合致した際に、臭気データを取得してもよい。あるいは、自走式装置２０が通常のルーチンに従って巡視を行ったり、事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行ったりする場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置が、臭気データ取得指令に含まれるデータ取得場所に一致した場合に、臭気データ取得部２４４は臭気データを取得してもよい。

巡視データ送信部２４５は、撮像部２４３によって撮像された映像データ、及び臭気データ取得部２４４によって取得された臭気データを含む巡視データを制御装置１０に送信する。この映像データは、無人変電所の構内の場所の識別子である場所ＩＤと紐づけられた形で、制御装置１０に送信される。例えば、映像データの映像に、ある場所の映像が含まれる場合、当該映像データとその場所の場所ＩＤとを紐づけてもよい。あるいは、構内の設備に目印を貼り付け、当該目印を含む映像を、目印が付加された設備が設置される場所の場所ＩＤと紐づけてもよい。この場合、静止画としての映像、あるいは動画としての映像に含まれる静止画を、当該目印を用いて補正することにより、撮像時点が異なる静止画を、同じアングルの静止画となるよう補正してもよい。
あるいは、自走式装置２０が通常のルーチンに従って巡視を行ったり、事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行ったりする場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置の場所ＩＤと映像データとを紐づけてもよい。
また、巡視データ送信部２４５は、同時に取得された、通常のカメラの映像と、サーモカメラの映像と、臭気データとを紐づけて、制御装置１０に送信する。
なお、巡視データ送信部２４５による巡視データの送信タイミングは特に限定されない。例えば、巡視データ送信部２４５は、自走式装置２０が構内を移動している最中に、リアルタイムで巡視データを制御装置１０に送信してもよく、自走式装置２０がホームステーションに帰還した際に、自身から直接、あるいはホームステーションを介して、巡視データをまとめて制御装置１０に送信してもよい。

〔２．巡視データ取得動作〕
図４Ａ～図４Ｃは、遠隔監視システム１の動作、とりわけ遠隔監視システム１の制御装置１０が自走式装置２０から巡視データを取得するフローを示す。

ステップＳ１で、制御装置１０は、自走式装置２０の動作時刻や巡視ルート、巡視条件等を設定する。具体的には、監視員が制御装置１０に入力した入力データに基づいて、自走式装置２０の動作時刻、巡視ルート、巡視条件等を設定することが可能である。

ステップＳ２で、制御方法が自動である場合（Ｓ２：自動）には、処理はステップＳ３に移行する。制御方法が手動である場合（Ｓ２：手動）には、処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ３で、通常のコンディションである場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ５に移行する。通常のコンディションでない場合（Ｓ３：ＮＯ）には、処理はステップＳ６に移行する。ここで、「通常のコンディション」とは、ステップＳ１において設定された巡視条件内で、「通常のコンディション」として設定された条件である。例えば、「通常のコンディション」として、天気が晴れであることを設定した場合、現時点の天気が晴れであれば、処理はステップＳ５に移行し、現時点の天気が晴れ以外であれば、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ４で、監視員は手動で、自走式装置２０が指定監視場所に移動するよう操作する。監視員は、例えば後述のように、制御装置１０が備える表示装置１３に表示される無人変電所の構内の平面図等の構内図内で、指定監視場所を指定することにより、自走式装置２０を指定監視場所に移動させることが可能である。あるいは、監視員は、制御装置１０が備えるラジコンのプロポを手動操作することにより、自走式装置２０を指定監視場所に移動させてもよい。その後、処理はステップＳ１７に移行する。

ステップＳ５で、制御装置１０は、現在時刻がステップＳ１において設定された動作時刻となったことを確認し、自走式装置２０を起動する。より具体的には、制御装置１０は、自走式装置２０が通常のコンディション時のルーチンに従った巡視を実行するよう、自走式装置２０を起動する。

ステップＳ６で、制御装置１０は通常のコンディションではない特定のコンディション時の移動ルートを確認し、自走式装置２０を起動する。例えば、「通常のコンディション」の天気が晴れであり現時点の天気が雨である場合には、自走式装置２０が、天気が雨の場合の移動ルート及び巡視時間（移動時間）に従った巡視を実行するよう、制御装置１０は自走式装置２０を起動する。

ステップＳ７で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所の構内の設備を撮像する。

ステップＳ８で、巡視ルートに侵入禁止箇所があった場合（Ｓ８：有り）には、処理はステップＳ９に移行する。巡視ルートに侵入禁止箇所がない場合（Ｓ８：無し）には、処理はステップＳ１０に移行する。

ステップＳ９で、自走式装置２０は迂回ルートを選定する。
ステップＳ１０で、自走式装置２０は通常ルートを選定する。
ステップＳ１１で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所の構内の設備を撮像する。

ステップＳ１２で、巡視ルートに障害物があった場合（Ｓ１２：有り）には、処理はステップＳ１３に移行する。巡視ルートに障害物がない場合（Ｓ１２：無し）には、処理はステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１３で、自走式装置２０は一時停止した上で撮像を継続する。その後、処理はステップＳ８に移行する。

ステップＳ１４で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所の構内の設備を撮像する。

ステップＳ１５で、自走式装置２０はホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。

ステップＳ１６で、自走式装置２０はホームステーションから充電する。充電完了後、一連の処理は終了する。

ステップＳ１７で、自走式装置２０は指定監視場所を撮影する。
ステップＳ１８で、自走式装置２０はホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。

ステップＳ１９で、自走式装置２０はホームステーションから充電する。充電完了後、一連の処理は終了する。

なお、上記のステップＳ１～Ｓ１９は、必要に応じて、適宜処理の順序を入れ替えてもよい。

〔３．巡視データ表示方法〕
図５～図６Ｂは、制御装置１０における巡視データの表示方法を示す。
図５は、通常の巡視ルーチンによって取得された巡視データの表示方法を示す。図５に示すように、制御装置１０が備える表示装置１３には、変電所毎のモニタを表示するためのアイコンが一覧表示される。図５に示す例においては、左から順に、「Ａ変電所モニタ」のアイコン、「Ｂ変電所モニタ」のアイコン、「Ｃ変電所モニタ」のアイコン、「Ｄ変電所モニタ」のアイコンが一覧表示されている。これらのうち例えば「Ａ変電所モニタ」のアイコンをクリックすると、Ａ変電所の平面図ａが表示される。
監視員は、図５の平面図ａ内の定期巡視範囲のうち、点線の長方形で示されるごとく巡視データを確認したい領域を選択し、通常カメラの映像を表示するか、サーモカメラの映像を表示するかを選択し、更に、確認したい巡視データの日時を入力する。これにより、監視員の操作により選択された巡視データとして、通常カメラによる映像又はサーモカメラによる映像が表示装置１３に表示される。
なお、表示装置１３には変電所毎のモニタを表示するためのアイコンが一覧表示されるとしたが、これに限定されない。例えば、表示装置１３のモニタの面積がある程度以上大きい場合には、各変電所の平面図を一覧表示してもよい。
また、図５に示す例においては、表示装置１３に各変電所の構内の平面図が表示され、監視員が、当該平面図内で巡視データを確認したい領域を選択しているが、これには限定されない。表示装置には各変電所の構内の立面図や、３Ｄ図面を用いた立体図が構内図として表示され、監視員はこれらの構内図内で巡視データを確認したい領域を選択してもよい。
とりわけ、構内図として立体図が表示装置１３に表示される場合に、監視員がグラフィック表示された立体図の任意の場所を指定すると，その場所の「緯度・経度・高さ」、又は、何らかの基準からの相対位置としての「縦・横・高さ」が算定され、これら「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」が、制御装置１０から自走式装置２０に送信される移動指令・撮影指令に反映される。あるいは、監視員が表示画面１３内で「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」を数値で指定し、指定された「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」が、制御装置１０から自走式装置２０に送信される移動指令・撮影指令に反映されてもよい。

図６は、通常の巡視ルーチンによる定期巡視範囲に含まれない領域を巡視して巡視データを取得し、表示する場合の巡視データの表示方法を示す。図５と同様、制御装置１０が備える表示装置１３には、変電所毎のモニタを表示するためのアイコンが一覧表示され、いずれかのアイコンを選択するとアイコンに対応する変電所の構内図が表示される。表示された構内図内で、巡視データを取得したい領域を選択した後、通常カメラの映像を表示するか、サーモカメラの映像を表示するかを選択する。すると、自走式装置２０は、変電所の構内の、選択された領域に対応する場所に移動し、当該場所で撮像を実行する。自走式装置２０は撮像を終了したらホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。制御装置１０は、自走式装置２０から受信した巡視データを表示する。
この際、監視員が変電所の構内図ａ内で巡視データを取得したい領域を選択した上で、通常カメラの映像を表示するか、サーモカメラの映像を表示するか選択した時点で、制御装置１０は、構内図ａ内の選択領域を囲う点線を点滅させ、自走式装置２０から巡視データを受信した時点で、点滅を終了し通常の点灯状態としてもよい。あるいは、自走式装置２０から巡視データを受信する前後で、構内図ａ内の選択領域を囲う点線や選択領域自体の色を変えてもよい。

図７Ａ及び図７Ｂは、巡視データを時系列表示する表示方法を示す。監視員が巡視データを時系列表示させたい場合には、構内図ａ内で巡視データを表示させたい領域を選択すると共に、所定の操作により構内図ａ内に日付バーを表示させ、日付バー内で表示させたい期間をドラッグすると、図７Ａ内のｂに示すように、表示させたい場所・期間の巡視データのサムネイル画像（通常カメラによる映像のサムネイル画像）が、縦軸を場所ＩＤ、横軸を日時として一覧表示される。
一覧表示されたサムネイル画像から、巡視データとしての映像を表示させたいサムネイル画像を選択すると、図７Ｂに示すように、撮影の日時、天気と共に、通常カメラによる映像ｃ、サーモカメラによる映像ｄ、及び各種センサ値ｅが表示装置１３に拡大表示される。なお、通常カメラによる映像ｃとサーモカメラによる映像ｄは、静止画でも良く動画でも良い。

〔４．異常データ報知方法〕
図８Ａ～図８Ｂは、制御装置１０における異常データの報知方法を示す。
図７Ａに示した巡視データの表示方法と同様に、監視員が構内図ａ内で巡視データを表示させたい領域を選択すると共に、所定の操作により構内図ａに表示された日付バー内で表示させたい期間をドラッグすると、表示させたい領域・期間の巡視データのサムネイル画像が、縦軸を場所ＩＤ、横軸を日時として一覧表示される。これらの各々のサムネイル画像に対応する巡視データのうち、制御装置１０の異常検知部１１４によって異常が検知された異常データは、当該異常データに対応するサムネイル画像が図８Ａに示すように強調表示される。
監視員が、強調表示されたサムネイル画像から、異常の内容を表示させたいサムネイル画像を選択すると、図８Ｂに示すように、撮影の日時、天気と共に、通常カメラによる映像ｃ、サーモカメラによる映像ｄに加えて、異常の内容が記載された報知内容ｆが表示装置１３に拡大表示される。なお、通常カメラによる映像ｃとサーモカメラによる映像ｄは、静止画でもよく動画でもよい。

また、図８Ａの表示装置１３に示すように、巡視データの中に異常データを含む変電所のアイコンを強調表示してもよい。監視員は、強調表示されたアイコンをクリックすることにより、より早く異常データを認識することが可能となる。
また、図示はしないが、異常データの場所ＩＤに対応する構内図内の場所を強調表示してもよい。

〔５．実施形態が奏する効果〕
以上、説明したように構成された本実施形態によれば、無人変電所の構内を巡視して、構内の設備を撮像する自走式装置２０と、自走式装置２０を遠隔制御し、自走式装置２０から巡視データを受信する制御装置１０とを備える遠隔監視システムであって、自走式装置２０は、制御装置１０から受信する移動指令及び撮像指令に基づいて巡視し、この移動指令と撮像指令はルーチン化されている。これにより、無人変電所内のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所の構内の設備を簡便に遠隔監視することが可能となる。
また、移動指令と撮像指令がルーチン化されていることにより、巡視データを時系列表示した場合、異なる日時の巡視データの比較がしやすく、ルーチン化された移動指令と撮像指令によって得られた巡視データを用いることにより、機械学習を実行することも可能となる。

また、本実施形態によれば、制御装置１０は、巡視データを時系列表示する。無人変電所の監視員は、時系列に沿って巡視データの映像を目視で比較することにより、異常箇所を判定しやすくなる。

また、本実施形態によれば、制御装置１０は、巡視データ内の異常データを自動的に検知する。無人変電所の構内の設備の異常箇所の検知が自動化されることにより、とりわけ巡視データのデータ量が膨大になった場合に、人手で異常箇所を検知するケースに比較して、より簡便に異常箇所を検知することが可能となる。

また、本実施形態によれば、制御装置１０は、事前に巡視条件を設定し、自走式装置２０に対して、この巡視条件に対応した移動指令及び撮像指令を送信する。これにより、通常のルーチンとは異なる特別なコンディションが発生した場合に、自走式装置２０は、この特別なコンディションに対応した巡視を実行することが可能となる。

また、本実施形態によれば、自走式装置２０はサーモ画像を撮像し、巡視データにはサーモ画像が含まれる。これにより、設備の外見からは異常が認められないものの、設備内で異常が発生しているケースに対応することが可能となる。

また、本実施形態によれば、自走式装置２０は臭気データを取得し、巡視データには臭気データが含まれる。これにより、例えば設備内で燃焼が発生している場合に、この燃焼によって発生する臭気に基づいて、異常の発生を検知することが可能となる。

上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態に本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を施した形態での実施が可能である。

例えば、自走式装置２０は、無人変電所の構内の設備の異常を監視するため、臭気センサ以外のセンサ、例えば光センサ、磁気センサ、ガス濃度センサ等を備えることが可能である。

また、自走式装置２０は、撮像装置２２として通常のカメラ、サーモカメラ以外のカメラ、例えば紫外線カメラを備えることが可能である。

また、本実施形態に係る遠隔監視システム１は、無人変電所の構内を監視するとしたが、これには限定されない。例えば、遠隔監視システム１は、無人発電所等の所内を監視することも可能である。

なお、上記の遠隔監視システム１に含まれる各装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。また、上記の遠隔監視システム１に含まれる各装置により行なわれる遠隔監視方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 遠隔監視システム
１０ 制御装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 表示装置
２０ 自走式装置
２１ 走行装置
２２ 撮像装置
２３ 臭気センサ
２４ 制御部
１１１ 指令送信部
１１２ 巡視データ受信部
１１３ データ表示部
１１４ 異常検知部
１１５ 巡視条件設定部
２４１ 指令受信部
２４２ 駆動部
２４３ 撮像部
２４４ 臭気データ取得部
２４５ 巡視データ送信部

Claims (6)

1. 無人変電所の構内を遠隔監視する遠隔監視システムであって、
   前記構内を巡視して、前記構内の設備を撮像する自走式装置と、
   前記自走式装置を遠隔制御し、前記自走式装置から巡視データを受信する制御装置とを備え、
   前記自走式装置は、
   前記制御装置から移動指令と撮像指令を受信する指令受信部と、
   前記移動指令に基づいて、当該自走式装置が前記構内を巡視するために走行装置を駆動する駆動部と、
   前記撮像指令に基づいて、前記構内の設備を撮像装置で撮像するための撮像部と、
   前記撮像部により撮像された映像データを含む巡視データを、前記制御装置に送信する巡視データ送信部とを備え、
   前記制御装置は、
   前記自走式装置に、前記移動指令と前記撮像指令を送信する指令送信部と、
   前記巡視データを受信する巡視データ受信部と、
   前記巡視データを格納する記憶部と、
   を備え、
   前記移動指令及び前記撮像指令はルーチン化されており、
   前記無人変電所の構内に侵入禁止箇所が存在すると仮定した場合に前記侵入禁止箇所を迂回する迂回ルートに対応する前記移動指令が生成され、前記自走式装置は前記迂回ルートを選定する、
   遠隔監視システム。
2. 前記制御装置は、前記巡視データを時系列表示するデータ表示部を更に備える、請求項１に記載の遠隔監視システム。
3. 前記制御装置は、前記巡視データ内の異常データを検知する異常検知部を更に備える、請求項１又は２に記載の遠隔監視システム。
4. 前記制御装置は、更に、前記自走式装置が前記構内の巡視を実行する巡視条件を設定する巡視条件設定部を備え、
   前記指令送信部は、前記巡視条件に対応した前記移動指令及び前記撮像指令を前記自走式装置に送信する、請求項１～３のいずれか１項に記載の遠隔監視システム。
5. 前記撮像部は、更に撮像装置でサーモ画像を撮像し、前記巡視データにはサーモ画像が含まれる、請求項１～４のいずれか１項に記載の遠隔監視システム。
6. 前記自走式装置は、更に臭気センサと該臭気センサから臭気データを取得する臭気データ取得部とを備え、前記制御装置からの臭気データ取得指令に基づいて臭気データを取得し、前記巡視データには臭気データが含まれる、請求項１～５のいずれか１項に記載の遠隔監視システム。
   

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