JP2006115241A - 特定領域の監視システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 監視における監視者の労力を低減でき、且つ異常発見時等において該異常領域の集中的な監視を可能とすること。
【解決手段】 撮像装置110並びに通信手段2,120と移動台車装置11と制御手段100と、を備えて特定領域内を移動可能とされた監視端末1と、前記監視端末1から送信される特定領域の画像を表示可能な監視装置6とから成り、該監視装置6により該監視端末1の移動を遠隔操作可能とされ、監視装置6は、遠隔操作モードと自動運転モードのいずれかを指定するモード情報を送信し、前記監視端末1は、現在位置を特定する位置特定手段100と、監視スケジュールを記憶する手段105とを備え、受信したモード情報が自動運転モードの指定であれば監視スケジュールに基づく自動監視を実施し、受信したモード情報が遠隔操作モードの指定であれば監視装置6からの移動情報に基づく手動監視を実施する。
【選択図】 図19
【解決手段】 撮像装置110並びに通信手段2,120と移動台車装置11と制御手段100と、を備えて特定領域内を移動可能とされた監視端末1と、前記監視端末1から送信される特定領域の画像を表示可能な監視装置6とから成り、該監視装置6により該監視端末1の移動を遠隔操作可能とされ、監視装置6は、遠隔操作モードと自動運転モードのいずれかを指定するモード情報を送信し、前記監視端末1は、現在位置を特定する位置特定手段100と、監視スケジュールを記憶する手段105とを備え、受信したモード情報が自動運転モードの指定であれば監視スケジュールに基づく自動監視を実施し、受信したモード情報が遠隔操作モードの指定であれば監視装置6からの移動情報に基づく手動監視を実施する。
【選択図】 図19
Description
本発明は、監視端末が設置された特定領域を、利用者が所有する電話やパソコン等の監視装置を用いて、遠隔監視することを可能とする特定領域の監視システムに関する。
近年、危機管理意識の向上と自己防衛の自助努力意識の向上や、インターネット等のコンピュータネットワークの急速な普及に伴って、安価に常時接続の通信環境が得られる等の背景により、通信回線網を利用して、必要な時、また心配になった時に限らず、頻繁に断続的にでも特定領域である例えば自宅や会社や工場内の様子を監視できるようにした監視システムが実用化されている。
しかしながら、これら特定領域である例えば自宅や会社や工場内の様子を綿密に監視するためには、1つの監視カメラで監視できる範囲に限界があるため、複数の監視カメラを設置しなければならず、システムコストが高価となってしまうという問題があり、これら問題を解決するシステムとして、監視カメラをレール上を移動させて監視することで、最小限の監視カメラにて特定領域内を綿密に監視することのできる監視システムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1の監視システムにおいては、監視装置からの遠隔操作に基づいて監視カメラを備える監視端末が移動するので、特定領域内の監視を行うために、監視者は移動操作を継続して実施する必要があり、これら操作が面倒であるばかりか監視者の労力が大きくなってしまうという問題がある一方、これら監視者の操作労力を低減するために、予め監視端末に監視するための移動動作の内容を記憶しておき、自動的に移動するようにした場合には、例えば、監視中に異常を発見しても自動的な移動が継続されてしまい、これら異常のあった領域の画像を見て集中的な監視を実施できない場合があるという問題があった。
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、特定領域の監視における監視者の労力を低減するとともに、異常の発見時等において該異常のあった領域の集中的な監視を実現することのできる特定領域の監視システムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の請求項1に記載の特定領域の監視システムは、
被監視対象となる特定領域の画像を撮像するための撮像装置と、該撮像装置にて撮像された画像を前記特定領域の外部に設けられた監視装置に送信するための通信手段と、前記特定領域内に架設された移動経路上を移動する移動台車装置と、該移動台車装置による移動を制御する制御手段と、を備え、前記移動台車装置により特定領域内を移動可能とされた監視端末と、
前記監視端末の通信手段を通じてデータ通信可能に接続され、前記監視端末に対して監視者から受付けた移動指示に基づく移動情報を送信するとともに、該監視端末から送信される前記撮像装置にて撮像された特定領域の画像を少なくとも含む監視情報を受信して、該監視情報に含まれる特定領域の画像を少なくとも表示可能な監視装置と、
から構成され、前記制御手段が、前記監視装置から送信されてくる移動情報に基づいて移動台車装置による移動を制御することにより、前記監視端末が設置されている特定領域を、前記監視装置により該監視端末の移動を遠隔操作して遠隔監視可能とされた特定領域の監視システムにおいて、
前記監視装置は、監視者による遠隔操作モードと監視端末による自動運転モードとのいずれかのモードを指定するためのモード情報を前記監視端末に送信し、
前記監視端末は、
前記移動台車装置の前記移動経路上の現在位置を特定する位置特定手段と、
自動運転において監視対象とする前記移動経路上の位置と当該位置において監視する監視時間と、各位置への移動順序とを含む監視スケジュールを記憶するための監視スケジュール記憶部と、
を備え、
前記監視装置から受信したモード情報が自動運転モードを指定するためのものであるときには、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている監視スケジュールに基づいて前記移動台車装置を移動して自動監視を実施し、前記監視装置から受信したモード情報が遠隔操作モードを指定するためのものであるときには、前記監視装置から送信される移動情報に基づいて前記移動台車装置を移動して手動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、特に異常のない場合には、監視装置において自動運転モードを指定することで、移動操作を実施することなく特定領域内の監視を実施することができるので、監視における監視者の労力を低減できる一方、異常を発見した場合やより詳細な監視を実施したい場合等においては、監視装置において遠隔操作モードを指定することで、監視端末の移動を監視者がコントロールできるようになるので、該異常のあった領域やより詳細な監視を実施したい領域の集中的な監視を実現することができる。
被監視対象となる特定領域の画像を撮像するための撮像装置と、該撮像装置にて撮像された画像を前記特定領域の外部に設けられた監視装置に送信するための通信手段と、前記特定領域内に架設された移動経路上を移動する移動台車装置と、該移動台車装置による移動を制御する制御手段と、を備え、前記移動台車装置により特定領域内を移動可能とされた監視端末と、
前記監視端末の通信手段を通じてデータ通信可能に接続され、前記監視端末に対して監視者から受付けた移動指示に基づく移動情報を送信するとともに、該監視端末から送信される前記撮像装置にて撮像された特定領域の画像を少なくとも含む監視情報を受信して、該監視情報に含まれる特定領域の画像を少なくとも表示可能な監視装置と、
から構成され、前記制御手段が、前記監視装置から送信されてくる移動情報に基づいて移動台車装置による移動を制御することにより、前記監視端末が設置されている特定領域を、前記監視装置により該監視端末の移動を遠隔操作して遠隔監視可能とされた特定領域の監視システムにおいて、
前記監視装置は、監視者による遠隔操作モードと監視端末による自動運転モードとのいずれかのモードを指定するためのモード情報を前記監視端末に送信し、
前記監視端末は、
前記移動台車装置の前記移動経路上の現在位置を特定する位置特定手段と、
自動運転において監視対象とする前記移動経路上の位置と当該位置において監視する監視時間と、各位置への移動順序とを含む監視スケジュールを記憶するための監視スケジュール記憶部と、
を備え、
前記監視装置から受信したモード情報が自動運転モードを指定するためのものであるときには、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている監視スケジュールに基づいて前記移動台車装置を移動して自動監視を実施し、前記監視装置から受信したモード情報が遠隔操作モードを指定するためのものであるときには、前記監視装置から送信される移動情報に基づいて前記移動台車装置を移動して手動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、特に異常のない場合には、監視装置において自動運転モードを指定することで、移動操作を実施することなく特定領域内の監視を実施することができるので、監視における監視者の労力を低減できる一方、異常を発見した場合やより詳細な監視を実施したい場合等においては、監視装置において遠隔操作モードを指定することで、監視端末の移動を監視者がコントロールできるようになるので、該異常のあった領域やより詳細な監視を実施したい領域の集中的な監視を実現することができる。
本発明の請求項2に記載の特定領域の監視システムは、請求項1に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視スケジュール記憶部の監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含み、
前記監視端末は、その時点の時刻を出力可能な時計部を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する前記時間帯において、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている該時間帯を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、実行する監視スケジュールをその時間において監視端末に開始させたり終了させるための操作を不要とすることができ、監視における監視者の労力をより一層低減することができる。
前記監視スケジュール記憶部の監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含み、
前記監視端末は、その時点の時刻を出力可能な時計部を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する前記時間帯において、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている該時間帯を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、実行する監視スケジュールをその時間において監視端末に開始させたり終了させるための操作を不要とすることができ、監視における監視者の労力をより一層低減することができる。
本発明の請求項3に記載の特定領域の監視システムは、請求項1または2に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視端末は、前記自動運転モードにおける前記監視スケジュールに基づく自動監視中に、該監視スケジュールによる監視動作と異なる監視動作を実行することを特徴としている。
この特徴によれば、監視スケジュールによる監視動作のパターンが、不審者等に把握されても、該監視動作と異なる監視動作が実行されるようになるので、これら不審者が監視動作のパターンを把握することにより撮像されなくなることを極力防止できる。
前記監視端末は、前記自動運転モードにおける前記監視スケジュールに基づく自動監視中に、該監視スケジュールによる監視動作と異なる監視動作を実行することを特徴としている。
この特徴によれば、監視スケジュールによる監視動作のパターンが、不審者等に把握されても、該監視動作と異なる監視動作が実行されるようになるので、これら不審者が監視動作のパターンを把握することにより撮像されなくなることを極力防止できる。
本発明の請求項4に記載の特定領域の監視システムは、請求項1〜3のいずれかに記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視端末は、
前記移動経路の経路画像を生成可能な経路情報を記憶するための経路情報記憶部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報を前記監視装置に送信する経路情報送信手段と、
前記位置特定手段にて特定した現在位置を特定可能な現在位置情報を前記監視装置に送信する現在位置情報送信手段と、
を備え、
前記監視装置は、前記経路情報送信手段から送信されてきた経路情報から生成される経路画像上の、前記現在位置情報送信手段から送信されてきた現在位置情報から特定される現在位置に該当する領域を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像を生成し、該生成した経路画像を前記監視端末から受信した監視情報に含まれる特定領域の画像とともに表示することを特徴としている。
この特徴によれば、監視端末において監視端末の現在位置が特定されるとともに、該特定された監視端末の現在位置を特定可能な情報が監視装置に送信されることで、該監視装置において監視端末の現在位置を特定可能な経路画像が生成され、該生成された経路画像が特定領域の画像とともに、該監視装置において表示されるので、監視者が監視端末の現在位置を目視により簡便に把握することができる。
前記監視端末は、
前記移動経路の経路画像を生成可能な経路情報を記憶するための経路情報記憶部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報を前記監視装置に送信する経路情報送信手段と、
前記位置特定手段にて特定した現在位置を特定可能な現在位置情報を前記監視装置に送信する現在位置情報送信手段と、
を備え、
前記監視装置は、前記経路情報送信手段から送信されてきた経路情報から生成される経路画像上の、前記現在位置情報送信手段から送信されてきた現在位置情報から特定される現在位置に該当する領域を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像を生成し、該生成した経路画像を前記監視端末から受信した監視情報に含まれる特定領域の画像とともに表示することを特徴としている。
この特徴によれば、監視端末において監視端末の現在位置が特定されるとともに、該特定された監視端末の現在位置を特定可能な情報が監視装置に送信されることで、該監視装置において監視端末の現在位置を特定可能な経路画像が生成され、該生成された経路画像が特定領域の画像とともに、該監視装置において表示されるので、監視者が監視端末の現在位置を目視により簡便に把握することができる。
本発明の請求項5に記載の特定領域の監視システムは、請求項4に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視装置は、前記経路画像における経路上の任意の位置を選択操作可能に表示して、該経路画像上における位置の選択操作により監視者からの移動指示を受付けることを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、監視端末を移動させたい移動先の位置を直接的に経路画像上において指定できるようになるので、監視装置における移動操作の操作性を著しく向上できる。
前記監視装置は、前記経路画像における経路上の任意の位置を選択操作可能に表示して、該経路画像上における位置の選択操作により監視者からの移動指示を受付けることを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、監視端末を移動させたい移動先の位置を直接的に経路画像上において指定できるようになるので、監視装置における移動操作の操作性を著しく向上できる。
本発明の請求項6に記載の特定領域の監視システムは、請求項1〜5のいずれかに記載の特定領域の監視システムであって、
前記位置特定手段は、前記移動経路に所定間隔に設けられた標識を検知する標識検知部を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置からの標識数をカウントすることにより、前記移動経路上の現在位置を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、必要とする位置精度に合わせて所定間隔を設定することで、所望する精度の位置特定手段を簡素な構成により構築することができるばかりか、これら移動経路には標識のみが設けられているので、該移動経路を容易に再利用できる。
前記位置特定手段は、前記移動経路に所定間隔に設けられた標識を検知する標識検知部を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置からの標識数をカウントすることにより、前記移動経路上の現在位置を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、必要とする位置精度に合わせて所定間隔を設定することで、所望する精度の位置特定手段を簡素な構成により構築することができるばかりか、これら移動経路には標識のみが設けられているので、該移動経路を容易に再利用できる。
本発明の実施例を以下に説明する。
本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1は、本発明の実施例における特定領域の監視システムの構成を示す図である。
本実施例の特定領域の監視システムは図1に示すように、特定領域内である監視対象となる部屋の天井等に架設された移動レール200上を移動する移動端末1並びに該移動端末1と無線によりデータ通信を行う無線LANトランシーバ2とからなる監視端末10と、該監視端末10にルータ4並びにインターネット網5を介してデータ通信可能に接続された、インターネット接続機能を有する監視装置となる閲覧用パーソナルコンピュータ(閲覧用PC)6とから主に構成されている。
尚、本実施例は、監視装置としてパーソナルコンピュータを使用した例を示すが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらパーソナルコンピュータ以外に、例えばインターネット接続機能を備える携帯電話等を用いることも可能である。
また、本実施例の監視システムにおいては、移動端末1の各種設定や後述するレールマップや自動監視における監視動作の内容を含む監視スケジュール等のデータを移動端末1に搭載されているコントロールコンピュータ(コントロールPC)100に送信するための管理者用パーソナルコンピュータ(管理者用PC)3を、前記ルータ4並びに無線LANトランシーバ2を介してローカルエリアネットワーク(LAN)にて移動端末1にデータ通信可能に接続しており、該管理者用PC3からLANを介してコントロールPC100にアクセスして、該管理者用PC3において移動端末1の各種の初期設定や変更設定を実施できるようになっている。
まず、本実施例に用いた移動端末1について図1、図2並びに図4を用いて説明すると、移動端末1の外観は、図2に示すようになっており、被監視領域となる部屋の天井等に架設された断面視I字状の移動レール200上を移動可能な移動台車11の下面に、水平方向の回動(パン)並びに上下方向の動作(チルト)可能な監視カメラを有するWebカメラ110が吊り下げられるように連結されたものとされており、該Webカメラ110は、半円球状の透明性を有する保護ガラス内に収納されている。すなわち、Webカメラ110は、本発明の撮像装置に該当する。
また、移動端末1の外周は、鋼鈑製の保護カバー1”にて覆われており、該保護カバー1”内に各種の機器が内在されている一方、前記無線LANトランシーバ2との無線データ通信を行う無線LANトランシーバ120は、良好な無線通信を実施するために、該保護カバー1”外に露出するように移動台車11に固設されている(図2参照)。
本実施例に用いたWebカメラ110は、図2に示すように、略円筒状基台110に水平方向に回動可能に設けられた支持アーム112と、該支持アーム112に回動可能に軸支されたカメラ部113とを有しており、支持アーム112を回転させることで、カメラ部113の向きを340度変更する(パンする)ことができるとともに、支持アーム112に軸支されたカメラ部113を上下方向に移動(チルト)することで、カメラ部113の向きを上下に変更することができるようになっている。
また、カメラ部113内に搭載されている撮像カメラは、自動焦点機能とズーム機能(光学またはデジタル)を有しており、外部からのPTZ(パン・チルト・ズーム)設定コマンドに含まれるズームコマンドにより、ズームアップやズームダウンを外部から遠隔操作できるようになっているとともに、PTZ設定コマンドに含まれるパンコマンドによりカメラ部113の水平方向の向きを、また、PTZ設定コマンドに含まれるチルトコマンドによりカメラ部113の上下方向の向きを、外部から遠隔操作できるようになっており、これらWebカメラ110としては、市販のWebカメラ、具体的には、ネットワークカメラSNC−RZ30N(ソニー(株)製商品名)を好適に使用することができる。
この本実施例に用いたWebカメラ110は、その内部にWeb機能を有しており、図5に示すように、撮像カメラにて撮像した画像を、無線LANトランシーバ120を介してコントロールPC100や管理者用PC3や閲覧用PC6に配信できるようになっているとともに、その時点における基準角度位置からの水平方向の回転角度(パン)の情報や、その時点における上下角度(チルト)の情報(具体的には、水平上部の+25度〜垂直方向となる−90度の115度の範囲)や、その時点におけるズームの度合い等の情報を含むPTZ情報をコントロールPC100等の外部の装置に送信可能とされており、これら撮像カメラにて撮像した画像をコントロールPC100や管理者用PC3や閲覧用PC6が受信して表示できるとともに、コントロールPC100が受信したPTZ情報を含む後述するステータスデータを閲覧用PC6に送信することで、該閲覧用PC6において、その時点のWebカメラ110の基準角度からの水平回転角度(パン角度)や、チルト角度や、ズームの度合いを把握できるようになっている。
また、本実施例に用いたWebカメラ110は、水平方向の回転指示や、撮像方向の上下指示、並びにズームアップ/ズームダウンの指示を含むPTZ設定コマンドをコントロールPC100から受信することにより、該受信したPTZ設定コマンドに基づいた水平方向の回転や、撮像方向の上下、ズームアップ/ズームダウンを実施するようになっており、コントロールPC100は、これらPTZ設定コマンドを、閲覧用PC6に表示される後述するメインページ(図17参照)上の所定操作により該閲覧用PC6から送信される操作情報に基づいて送信することで、該閲覧用PC6にて操作された内容の動作がWebカメラ110において実施されるようになっている。
まず、本実施例に用いた移動レール200について、図2並びに図3を参照して説明すると、本実施例に用いた移動レール200は、図2に示すように、その断面がI字状とされており、所定長さである3mの各単位レール201を、連結プレート202並びに固定ボルト203にてつなぎ合わせることで形成されており、これら単位レール201は、直線の直線単位レールのみではなく、所定角度に湾曲した曲部単位レールも存在し(図20参照)、これらを組み合わせることで、有端状または無端状の各種の形状の移動経路を形成できるようになっている。すなわち、移動レール200は、本発明の移動経路に該当する。
また、これら連結されて所定形状の移動経路とされた移動レール200の端部となるホーム側の端部とエンド側の端部の該移動レール200の一方の側面には、ホーム側の端部とエンド側の端部を移動台車11に搭載されているコントロールPC100が検知するための移動レール200の側面から突出する板状部を有するホーム検出片204やエンド検出片205が設けられている。
また、該ホーム検出片204やエンド検出片205が設けられている側と反対側の面には、図3に示すように、ホーム検出片204が設けられているホーム側の端部からの距離を計測するために所定間隔である250mm毎にカウントマーク207が貼設されているとともに、該カウントマーク207の下方となる位置に、各レールの一方側にのみレール間を移動台車11が越えたことを検知して移動距離を補正したり移動方向を特定するためのプリセットマーク208が貼設されている。このため、1本の移動レール200に貼設されているカウントマーク207の個数は、12個とされている。尚、本実施例では、カウントマーク207の間隔を250mmとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの間隔は、移動台車1の大きさや、必要とする位置精度や移動速度等により適宜に選択すれば良く、例えば50mmとしても良い。
そして、該プリセットマーク208の更に下方位置には、移動台車11に交流電力を供給するための3連の給電レール209が設けられており、該給電レール209からの交流電力が直流に変換されて、移動台車11内の各機器の電力として使用される。尚、図3中の206は、移動レール200の端部に設けられる台車止めである。
この本実施例の移動端末1の移動台車11内には、前記無線LANトランシーバ120に内蔵されているハブ(HUB)を介して有線接続されている、移動台車11の移動の制御やWebカメラ110の動作制御、該Webカメラ110にて撮像された監視画像並びに後述する簡易マップ画像を含むメインページ(図17参照)を閲覧用PC6に送信するコントロールPC100や、移動台車11を移動させるための走行用モータ140や、該走行用モータ140の動作制御をコントロールPC100からの指示により実施するモータドライバユニット130と、これ各装置に移動レール200の給電レール209から供給される交流電源から所定の直流電源を生成して供給するAC/DC電源ユニット160(24V)、161(12V)、162(3.3V)が設けられている。
また、コントロールPC100には、図1に示すように、前記カウントマーク207を検出する光電センサから成るカウントセンサ154(図4(a)参照)と、前記プリセットマーク208を検出する光電センサから成るプリセットセンサ155が接続されており、該カウントセンサ154並びにプリセットセンサ155によるカウントマーク207やプリセットマーク208の検出信号がコントロールPC100に入力されることで、コントロールPC100が移動台車11の位置や移動方向や速度等を把握できるようになっている。
また、コントロールPC100には、前記ホーム検出片204を検出するためのホトセンサから成るホーム検出センサ152や前記エンド検出片205を検出するためのホトセンサから成るエンド検出センサ153が接続されており、該ホーム検出センサ152やエンド検出センサ153からのホーム検出片204やエンド検出片205の検出信号の入力に基づいて、移動台車11がホーム側の端部またはエンド側の端部に到達したことを把握できるようになっており、これら把握した状況に応じた所定の処理、例えば、エンド検出センサ153からの検出信号に基づいてモータドライバユニット130に移動台車11の移動方向を反転させる等の処理をできるようになっている。
尚、移動台車11には、前記ホーム検出センサ152やエンド検出センサ153と同じ高さ位置で、移動台車11の移動方向のほぼ中央位置にホトセンサから成るリミットセンサ151を設け、該リミットセンサ151をモータドライバユニット130に直接接続して、リミットセンサ151によるホーム検出片204やエンド検出片205の検出信号がモータドライバユニット130に入力するようにしており、該リミットセンサ151からの検出信号の入力によりモータドライバユニット130は、即時に走行用モータ140の稼働を停止するようになっており、何らかの理由で前記ホーム検出センサ152やエンド検出センサ153にてホーム検出片204やエンド検出片205が検出されても尚移動台車11の走行が停止しない場合には、該リミットセンサ151によるホーム検出片204やエンド検出片205の検出により移動台車11の走行が強制的に停止されるようになっている。
この、本実施例に用いた移動台車11のより詳しい構成は、図4(a)〜(c)に示すようになっており、前述した無線LANトランシーバ120、走行用モータ140、コントロールPC100、モータドライバユニット130、AC/DC電源ユニット160(24V)、161(12V)、162(3.3V)が、図4(a)に示すように配置されているとともに、該移動台車11が移動レール200上を移動可能とするための、移動レール200の幅広部を挟持するように設けられる回動自在とされた水平ローラー172と、移動レール200の側面凹部内に位置し、移動レール200の上下端の幅広部の下面並びに上面と当接するように配設された、移動台車11の移動方向の両端部に1対づつ合計4つ設けられている回動自在とされた垂直ローラー171とを有しており、これら水平ローラー172と垂直ローラー171とにより移動台車11が移動可能に移動レール200に固定されるとともに、移動レール200の下方幅広部の上面に当接するように設けられている駆動ローラー141が、走行用モータ140にて回転駆動されることで、移動台車11が移動レール200上を走行するようになっている。すなわち、移動台車11は、本発明の移動台車装置に該当する。
尚、図4(a)〜(c)における173は、前記移動レール200に設けられている給電レール209と摺接して交流電流を受け取るためのトロリである。
次に、本実施例に用いたコントロールPC100について説明すると、該コントロールPC100は、小型であるが、通常のパーソナルコンピュータと同様の機能を備えたものとされており、具体的には、コンピュータ内部にてデータの送受を行うデータバス101に、後述する記憶部105に記憶されたオペレーティングシステムプログラムや処理プログラムに基づいて該コントロールPC100が実施する移動台車11の位置特定処理や、特定した位置情報やWebカメラ110から取得したPTZ情報を含むステータスデータを送信する処理や、移動台車11の移動の制御やWebカメラ110の動作制御処理等の各種処理を実施するCPU102、各種処理用のワークメモリや表示用のメモリとして使用されるRAM103、時刻情報やカレンダ情報を出力するRTC104、フラッシュメモリカード等から成る不揮発性の記憶部105、必要に応じて表示ディスプレイ等を接続するための表示I/F106、必要に応じてキーボードやマウス等の入力装置を接続するための入力I/F107、前記無線LANトランシーバ120に内蔵されているハブ(HUB)を介してWebカメラ110や閲覧用PC6や管理者用PC3とのデータ通信を行うための通信部109や、前記モータドライバユニット130、ホーム検出センサ152、エンド検出センサ153、カウントセンサ154並びにプリセットセンサ155が接続されて、これら各センサからの信号を入力するとともに、モータドライバユニット130に走行用モータ140の制御用のコマンドを出力するためのデジタルI/O108とが接続されたコンピュータとされている。すなわち、通信部109は、本発明の通信手段に該当し、コントロールPC100は、本発明の制御手段に該当する。
この本実施例の記憶部105には、前述のようにオペレーティングシステムプログラムや処理プログラムに加えて、図6に示すように、前記管理者用PC3から送信されてくるレールマップデータや、監視スケジュールデータや、後に詳述するが、移動台車11の現在位置や、Webカメラ110の現在の前記PTZ情報等を特定可能なステータスデータや、監視者による登録操作により登録されたレールマップデータ上における定点(登録位置)を示す定点データが記憶されている。これら記憶部105に記憶されるデータの一覧を図7(a)に示す。
まず、レールマップデータについて説明すると、図8に示すように、レールマップデータは、単位レール201をつなぎ合わせて形成した移動経路(移動レール200)、言い換えると、単位レール201の配置状況を(以下、レールマップと称す)を記憶しており、ヘッダとカウントマークリストとから構成される。
レールマップデータを構成するヘッダについて説明すると、図8(a)に示すように、当該レールマップデータが示すレールマップの名称と、当該レールマップにおいて、カウントマーク207に対して、ホーム検出片204を起点に0から通し番号を付与していったときに、右端にあるカウントマーク207に付与される通し番号を示す右端番号と、左端にあるカウントマーク207に付与される通し番号を示す左端番号と、から構成される。
ここで、右端番号について詳しく説明すると、当該レールマップにおいて、ホーム検出片204を基準にして、単位レール201に貼設されているカウントマーク207に、時計回り(右方向)に0から1ずつ加算する形式で通し番号を付与していった場合に、ホーム検出片204から時計回り(右方向)に設けられた最初のエンド検出片205の直前に貼設されているカウントマーク207に、すなわち右端のカウントマーク207に付与される通し番号である。
また、左端番号について詳しく説明すると、当該レールマップにおいて、ホーム検出片204を基準にして、単位レール201に貼設されているカウントマーク207に、反時計回り(左方向)に−1から1ずつ減算する形式で通し番号を付与していった場合に、ホーム検出片204の反時計回り(左方向)に設けられた最初のエンド検出片205の直前に貼設されているカウントマーク207に、すなわち左端のカウントマーク207に付与される通し番号である。
尚、単位レール201をつなぎ合わせて、無端状の移動経路(閉路)を形成することも可能であるが、閉路を形成した場合にも、該閉路には、ホーム検出片204及びエンド検出片205が設けられるようになっており、このホーム検出片204とエンド検出片205に基づいてヘッダの右端番号、左端番号が設定可能とされている。
レールマップデータを構成するカウントマークリストについて説明すると、図8(b)に示すように、カウントマークリストは、当該レールマップデータが示すレールマップに貼設されているカウントマーク207に関する各種情報、具体的には、ホーム検出片204から数えた当該カウントマーク207の通し番号を示すカウントマーク番号に対応付けて、カウントマーク207と同様に、ホーム検出片204を起点に0から通し番号をプリセットマーク208に付与していった場合に、当該カウントマーク207が貼設された単位レール201に貼設されているプリセットマーク208に付与される通し番号を示すプリセットマーク番号と、当該レールマップデータに基づくレールマップを、図17のレールマップ部に示すように、2次元の簡易マップ画像として表示する場合に、当該カウントマーク207の水平位置を示すX座標、当該カウントマーク207の垂直位置を示すY座標と、当該カウントマーク207が貼設された単位レール201の種類(本実施例では、直線、右曲線、左曲線、終端、ホームのいずれか)と、単位レール201の種類が右曲線もしくは左曲線である場合に、当該カウントマーク207において移動台車11が回転している角度の概算値を示す修正角度と、から構成される。
すなわち、本実施例の移動経路(移動レール200)を形成する単位レール201に貼設されているカウントマーク207には、各々重複しない通し番号であるカウントマーク番号が付与されており、移動経路上を移動している移動台車11の近傍にあるカウントマーク207に付与されているカウントマーク番号を特定することにより、移動経路上の現在位置が特定可能とされている。つまり、移動台車11の近傍にあるカウントマーク207に付与されているカウントマーク番号は、本発明の現在位置に該当する。
ここで、修正角度について説明すると、修正角度は、曲線状の単位レール201により、移動台車11が約15度ずつ回転した場合に、この移動台車11の最も近くにあるカウントマーク207には15度を、それ以外のカウントマーク207には0度が設定される。この修正角度を用いて、曲線上の単位レール201の修正角度が設定されたカウントマーク207に到達するごとに、該修正角度を累積加算していくようにすることで、曲線上の単位レール201上を移動中の移動台車11の進行方向(角度)を、所定の角度単位ごとに算出することができるようになっている。この算出方法によれば、カウントマーク207ごとに修正角度を厳密に設定するのに比べて、修正角度が簡便に設定できるため好ましい。
例えば、図20に示すように、また、図17のレールマップ部の破線円内に示すように、直線上の単位レール201を2本と、曲線上の単位レール201を1本つなぎ合わせて形成されたレールマップにおけるカウントマークリストの例を、図8(c)に示す。1本目のレールである直線上の単位レール201は、カウントマーク番号として−18〜−7が付与された12個のカウントマーク207と、プリセットマーク番号として−1が付与された1個のプリセットマーク208とが貼設されている。更に、−18が付与されたカウントマーク207が貼設されている面と反対側の面には、エンド検出片205が設けられている。また、各々図に示すように、X座標は1〜12に順次変化し、Y座標は1に固定されており、2次元の簡易マップ画像として表示する場合には、12マス(表示倍率が1の場合、尚、図17に示すように表示倍率が10倍の場合には約1マス(1.2マス))からなる水平な直線として表示されることとなる。
また、2本目のレールである直線上の単位レール201は、カウントマーク番号として−6〜5が付与された12個のカウントマーク207と、プリセットマーク番号として0が付与された1個のプリセットマーク208とが貼設されている。更に、0が付与されたカウントマーク207が貼設されている面と反対側の面には、ホーム検出片204が設けられている。また、各々図に示すように、X座標は13〜23に順次変化し、Y座標は1に固定されており、2次元の簡易マップ画像(図17のレールマップ部参照)として表示する場合には、12マス(表示倍率が1の場合、尚、図17に示すように表示倍率が10倍の場合には約1マス(1.2マス))からなる水平な直線として表示されることとなる。
また、3本目のレールである曲線状の単位レール201は、カウントマーク番号として6〜17が付与された12個のカウントマーク207と、プリセットマーク番号として1が付与された1個のプリセットマーク208とが貼設されている。また、各々図に示すように、X座標は24〜32に徐々に変化し、Y座標も1〜10に徐々に変化しており、2次元の簡易マップ画像(図17のレールマップ部参照)として表示する場合には、12マスからなる1/4周分(90度)の円弧(表示倍率が1の場合、尚、図17に示すように表示倍率が10倍の場合には約1マス(1.2マス))として表示されることとなる。
次に、ステータスデータについて説明すると、図7(b)に示すように、ステータスデータは、移動端末1の制御状態(本実施例では、待機中、移動中、スケジュール、システムのいずれか)を示す状態と、移動端末1がレールマップ上でどの位置にいるかをカウントマーク番号とプリセットマーク番号で示す位置と、移動端末1がレールマップ上で向かっている位置や移動方向を示す目標と、移動端末1に搭載されたWebカメラ110の水平方向や垂直方向の回転角度やズーム度合いを示すPTZ情報(パン、チルト、ズーム)と、曲線状の単位レール201により回転された移動台車11の進行方向(角度)と、から構成される。
つまり、移動端末1(コントロールPC100)は、電源が投入されることで、ホーム検出片204を検出するまで、自動的に移動を開始し、ホーム検出片204の検出後から、移動に伴ってカウントマーク207の番号や、プリセットマーク208の番号を1ずつ加算(時計回りに移動している場合、反時計回りに移動している場合は1ずつ減算)しており、予め閲覧用PC6に送信されている前記レールマップデータ(図8参照)には、カウントマーク番号に対応付けて、X座標とY座標が記憶されていることから、前記したように加算または減算されたカウントマーク207やプリセットマーク208の番号を含むステータスデータが閲覧用PC6に送信されることで、前記レールマップデータとこれらステータスデータに基づいて、2次元の簡易マップ画像(図17のレールマップ部参照)上の水平位置及び垂直位置とを、カウントマーク番号に基づいて常時特定できるようになっている。
また、曲線状の単位レール201により回転された移動台車11の進行方向(角度)について説明すると、レールマップデータ(図8参照)により、カウントマーク番号に対応付けて、修正角度が記憶されていることから、コントロールPC100は、カウントマーク番号に基づいて移動台車11の進行方向(角度)を何度修正すればよいかを特定できるようになっている。具体的には、本実施例では、右回りの曲線状の単位レール201を通過する場合には、15度ずつ合計で90度が回転角度に加算され、左回りの曲線状の単位レール201を通過する場合には、15度ずつ合計で90度が回転角度に減算されて、移動台車11の進行方向(角度)が常時特定されるようになっている。
このように、ステータスデータとレールマップデータを用いることで、これらのデータが送信される閲覧用PC6において、その時点での移動端末1の現在位置と撮像方向が特定され、図17のレールマップ部に示すように、閲覧用PC6に表示される後述する2次元の簡易マップ画像において、該特定された現在位置と撮像方向とが、太線のカメラアイコンにより、監視者が目視にて特定可能に表示されるようになっている。
また、本実施例のステータスデータに含まれる移動端末1がレールマップ上で向かっている位置や移動方向を示す目標について説明すると、目標は、どの位置に向かっているかを示すカウントマーク番号と、どの方向へ向かっているかを示す移動方向(本実施例では、時計回りを順方向、反時計回りを逆方向)と、カウントマーク番号で特定される位置に移動した際に実施する制御内容を示す移動後タスクと、から構成される。移動後タスクは、Webカメラ110の撮像方向に対する制御内容を示すPTZ情報(パン、チルト、ズーム)と、Webカメラ110から静止画像を取得して撮像を行うか否かを示す撮像と、カウントマーク番号で特定される位置で静止する時間を示す静止時間と、から構成される。尚、目標は、少なくともカウントマーク番号、もしくは、移動方向が設定されていれば良く、カウントマーク番号のみが設定されていれば、時計回り(右方向)にカウントマーク番号で特定される位置まで移動を行い、移動方向のみが設定されていれば、当該移動方向に移動を行い続けるようになっている。
次に、PTZ情報について説明すると、図7(c)に示すように、PTZ情報は、Webカメラ110の基準角度位置からの水平方向の回転角度(パン位置)を示すパン(P。本実施例では、0〜340度)と、Webカメラ110の基準角度位置からの垂直方向の回転角度(チルト位置)を示すチルト(T。本実施例では、0〜115度)と、Webカメラ110のズームの度合いを示すズーム(Z。本実施例では、1〜25倍)と、から構成される。
これらステータスデータに含まれるPTZ情報は、Webカメラ110のカメラ部113の、基準角度からの角度情報(パン情報)であるとともに、該Webカメラ110を搭載した移動台車11の向きも、移動経路により変わることから、本実施例における2次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向と、PTZ情報による角度情報(パン情報)とは一致しないので、移動台車11の進行方向(角度)と、Webカメラ110のカメラ部113の回転角度(パン角度)とを加算することで、2次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向を特定する必要があるが、本実施例では、ステータスデータ(図7(b)参照)として移動台車11の進行方向(角度)とPTZ情報を常時特定可能とされていることから、これら双方の角度を加算することで、2次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向を簡便に算出できるようになっている。
次に、定点データについて説明すると、図7(d)に示すように、定点を個々に識別可能な数値(本実施例では、固有に付与された通し番号)を示す定点番号と、定点が移動経路上(図8のレールマップ参照)上の特定の1点(カウントマーク207)である旨を示すカウントマーク番号と、定点におけるWebカメラ110の撮像方向を示すPTZ情報(パン、チルト、ズーム)と、ホーム検出片204からカウントマーク番号のカウントマーク207に移動するまでに移動台車11が回転する角度を示す移動台車11の進行方向(角度)と、から構成される。
このように定点データには、定点ごとにカウントマーク番号が記憶されているので、レールマップデータ(図8参照)により、カウントマーク番号に対応付けて、X座標とY座標が記憶されていることから、2次元の簡易マップ画像(図17のレールマップ部参照)上の水平位置及び垂直位置とを、カウントマーク番号に基づいて特定できるようになっている。また、定点ごとにPTZ情報と、移動台車11の進行方向(角度)が記憶されているので、該定点に移動台車11が移動したときのWebカメラ110の撮像方向(水平方向のみ)とを特定できるようになっている。
このように、定点データとレールマップデータを用いれば、図17のレールマップ部に示すように、閲覧用PC6において表示される2次元の簡易マップ画像において、例えば、細線のカメラアイコンにより、定点データとして登録されている定点の位置と撮像方向を特定可能に表示できるようになっている。
次に、監視スケジュールデータについて説明すると、図18に示すように、コントロールPC100の記憶部105に記憶されている監視スケジュールを網羅したスケジュールリストと、個々の監視スケジュールを示すヘッダ及び定点リストと、から構成される。
まず、監視スケジュールを網羅したスケジュールリストについて説明すると、図18(a)に示すように、スケジュールリスト中の監視スケジュールの通し番号(識別番号)を示すスケジュールリスト番号と、後述するヘッダにおいて定められる監視スケジュールを個々に識別可能なスケジュール番号と、当該監視スケジュールの実行を開始する日時を示す開始日時と、から構成される。例えば、開始日時は、2004年10月13日9時23分のように表現される。
次に、個々の監視スケジュールを構成するヘッダについて説明すると、図18(b)に示すように、監視スケジュールの名称と、監視スケジュールを個々に識別可能なスケジュール番号と、から構成される。
次に、個々の監視スケジュールを構成する定点リストについて説明すると、図18(c)に示すように、定点リスト中の定点の通し番号(識別番号)を示す定点リスト番号と、前述した定点データ(図7(d)参照)において定められる定点を個々に識別可能な定点番号と、当該定点への移動開始時間と、当該定点に移動後にWebカメラ110から静止画を取得するか否かを示すフラグとしての移動後撮像と、当該定点に移動後に静止する時間を示す移動後静止時間と、から構成される。このように、定点リストは、定点リスト番号により定められた通し番号の順番に、該定点リスト番号に定められた定点を順次移動していくという監視スケジュールを定めている。そのため、移動開始時間とは、当該監視スケジュールの実行開始日時を起点として、その何分何秒後に各々の定点への移動を開始するかを示している。例えば、移動開始時間は、02分10秒のように表現される。
すなわち、監視スケジュールデータは、移動経路上の位置を特定可能な定点番号と当該位置において監視する監視時間としての移動後静止時間と、各位置への移動順序としての定点リスト番号とを含んでおり、本発明の監視スケジュールに該当する。また、監視スケジュールデータを記憶する記憶部105は、本発明の監視スケジュール記憶部に該当する。また、監視スケジュールデータに含まれるスケジュールリストは、本発明の時間帯の情報としての開始日時を含んでいる。
個々の監視スケジュールについて具体的に説明する。図18(d)は、名称が監視コース1、スケジュール番号が1である監視スケジュールを示している。この定点リストにより定められる監視スケジュールは、まず、監視スケジュールの開始に伴って、定点データ(図7(d)参照)において定点番号が1である定点への移動を開始して、移動後に5秒間静止する。そして、監視スケジュールの開始後、1分が経過すると、定点データにおいて定点番号が5である定点への移動を開始して、移動後に20秒間静止する。さらに、監視スケジュールの開始後、2分30秒が経過すると、定点データにおいて定点番号が7である定点への移動を開始して、移動後にWebカメラ110から静止画像を取得する撮像を行うようになっている。
本実施例では、移動端末1のコントロールPC100は、レールマップ上の移動に伴って、ホーム検出センサ152、エンド検出センサ153、カウントセンサ154、プリセットセンサ155により、単位レール201上に設けられたホーム検出片204、エンド検出片205、カウントマーク207、プリセットマーク208を検出し、これらの検出に基づいて、移動台車11の現在位置を特定する仕組み(機能)を備えている。以下、移動台車11の現在位置を特定する仕組みについて説明していく。
まず、ホーム検出センサ152によりホーム検出片204を検出した際の処理について説明すると、図9に示すように、コントロールPC100は、ホーム検出センサ152からの検出信号を受付けると、ステータスデータ(図7(b)参照)を初期化する。具体的には、カウントマーク番号、プリセットマーク番号を0にクリアする。このようにして、ホーム検出片204が設けられた位置は、移動に伴ってカウントマーク番号をカウントしていくときの基準位置とされる。
尚、本実施例では、コントロールPC100は、電源が投入されると、ステータスデータの状態を閲覧用PC6からの操作を受付けないシステムモードに設定するとともに、モータドライバユニット130に例えば時計回りに移動する旨のコマンドを送信して、移動を開始する。そしてコントロールPC100は、ホーム検出センサ152によりホーム検出片204を検出した際の処理を実施後、ステータスデータの状態を待機中に設定して、閲覧用PC6からの操作を受付可能な状態に移行する。このように、実際に監視を行う前に、コントロールPC100は、移動端末1をホームに移動させるとともに、ステータスデータを初期化しているので、その後の移動に伴ってカウントマーク204の通し番号を算出可能とされている。
次に、エンド検出センサ153によりエンド検出片205を検出した際の処理について説明すると、図10に示すように、コントロールPC100は、エンド検出センサ153からの検出信号を受付けると、移動方向を反転する旨を示す移動方向反転コマンドをモータドライバユニット130に送信する。このようにして、エンド検出片205が設けられた位置、すなわちレールマップの右端、もしくは左端に到達したときには、それ以上進まないように制御される。尚、移動方向を反転する旨を示すコマンドとは、時計回りに進んでいるときには反時計回りに進む旨を、反時計回りに進んでいるときには時計回りに進む旨を示すコマンドである。また、コントロールPC100は、移動方向の変更後、ステータスデータ(図7(b)参照)の目標に含まれる移動方向を当該変更した移動方向に設定する。
次に、カウントセンサ154によりカウントマーク207を検出した際の処理について説明すると、図11に示すように、コントロールPC100は、カウントセンサ154からの検出信号を受付けると、ステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるカウントマーク番号を1加算更新(移動方向が時計回りの場合。反時計回りの場合は1減算更新)するカウントマーク番号更新処理を実施する。すなわち、カウントマーク207を通過するごとに、該通過したカウントマーク207に付与されるカウントマーク番号を更新することにより、移動台車11の近傍にあるカウントマーク207に付与されているカウントマーク番号を特定するカウントマーク更新処理は、本発明の現在位置特定手段に該当する。
また、本発明の位置特定手段であるカウントマーク更新処理は、移動経路(単位レール201をつなぎ合わせて形成された移動レール200)に所定間隔(250mm)に設けられた標識(カウントセンサ207)を検知する標識検知部(カウントセンサ154)を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置(ホーム検出片204)からの標識数(カウントマーク番号)をカウントすることにより、移動経路上の現在位置を特定している。
そして、更新されたカウントマーク番号に対応付けてレールマップデータ(図8参照)に記憶されている修正角度を抽出し、0でない場合には、ステータスデータの移動台車11の進行方向(角度)に修正角度を加算更新する。
さらに、コントロールPC100は、更新されたカウントマーク番号が、ステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号と一致したか否かを判定し、一致した場合には、まず、モータドライバユニット130に移動台車11の移動を停止させる旨を示す停止コマンドを送信する。
そして、コントロールPC100は、ステータスデータの目標に含まれるPTZ情報が設定されていれば、該PTZ情報に設定する旨を示すPTZ設定コマンドをWebカメラ110に送信するPTZ設定コマンド送信処理を実施する。また、ステータスデータの目標に含まれる撮像が設定されていれば、現時点の静止画像を取得する旨を示す静止画取得コマンドをWebカメラ110に送信し、Webカメラ110から静止画を受信する。また、ステータスデータの目標に含まれる静止時間が設定されていれば、静止時間が経過するまで待機する。
このように、コントロールPC100は、移動に伴うカウントセンサ154によるカウントマーク207の検出に基づいて、カウントマーク番号を更新していくことにより、移動台車11の移動経路上並びに2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上の現在位置を特定できるようになっているとともに、これら特定した現在位置が目標位置と一致した場合、つまり目標位置に到達した際には、移動台車11の移動を停止させて、予め定められた移動後のタスクを実施する。
次に、プリセットセンサ155によりプリセットマーク208を検出した際の処理について説明すると、このプリセットマーク208は、カウントマーク番号を補正するためのものであり、図12に示すように、コントロールPC100は、現在のプリセットマーク番号に基づいて、カウントマーク番号の予想番号を算出する。
ここで、カウントマーク番号の予想番号について説明すると、予想番号は、各単位レール201の左端にあるカウントマーク207に付与されるカウントマーク番号の予測値を示している。具体的には、予想番号は、(プリセットマーク番号)×(1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数)+(初期加算値)として算出される。初期加算値は、ホーム検出片204が設けられた単位レール201の右側につなぎ合わされた単位レール201において、該単位レール201の左端に貼設されているカウントマーク207に付与されるカウントマーク番号とされている。
例えば、1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数が12で、初期加算値は6で、カウントマーク番号が41(正しくは42)、プリセットマーク番号が2(正しくは3)であるときに、プリセットセンサ155から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、(2)×(12)+(6)=(30)となる。
そして、コントロールPC100は、算出した予想番号と、ステータスデータ(図7(b)参照)のカウントマーク番号の差(絶対値)を算出し、(差)/(1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数)が、所定の範囲であるかどうか、本実施例では、90%〜110%の間であるかどうかを判定する。これは、ほぼ(1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数)分、すなわち、ほぼレール1本分の予想番号がずれていること、言い換えると、プリセットマーク番号が少なくとも1以上ずれていることを意味している。
例えば、1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数が12で、初期加算値は6で、カウントマーク番号が41(正しくは42)、プリセットマーク番号が2(正しくは3)であるときに、プリセットセンサ155から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、(2)×(12)+(6)=(30)であり、差は、(41)−(30)=(11)となり、比率は、(11)/(12)=約91.6%となる。
プリセットマーク番号がほぼ1ずれていることを確認したコントロールPC100は、予想番号に基づいてプリセットマーク番号を補正し、補正した旨を記憶部105に記憶されている補正履歴(図示略)に記録する。また、補正したプリセットマーク番号に基づいて、予想番号を算出しなおし、カウントマーク番号と予想番号の差も算出しなおす。
その後、コントロールPCは、算出した予想番号と差に基づいて、(差)/(予想番号)が、所定の範囲であるかどうか、本実施例では、0%〜10%の間であるかどうかを判定する。これは、ステータスデータ(図7(b)参照)のカウントマーク番号が少なくとも1以上ずれていることを意味している。
例えば、1本の単位レール201に貼設されているカウントマーク207の個数が12で、初期加算値は6で、カウントマーク番号が41(正しくは42)、プリセットマーク番号が3(正しくも3)であるときに、プリセットセンサ155から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、(3)×(12)+(6)=(42)であり、差は、(41)−(42)=(1)(絶対値)となり、比率は、(1)/(42)=約2%となる。
カウントマーク番号が少なくとも1以上ずれていることを確認したコントロールPC100は、予想番号に基づくカウントマーク番号の補正、具体的には、カウントマーク番号を予想番号と一致するように変更し、補正した旨を記憶部105に記憶されている補正履歴(図示略)に記録する。また、補正したカウントマーク番号に基づいて、カウントマーク番号と予想番号の差を算出しなおす。尚、補正後に算出した差は、必ず0となる。
その後、コントロールPC100は、必要に応じて補正されたプリセットマーク番号やカウントマーク番号に基づいて、算出しなおされた差が0であるか否かを判定し、差が0でない場合、すなわち、補正されなかった場合、もしくは、補正に失敗した場合には、管理者用PC3に状況を説明する旨のメールを送信する等の緊急補正処理を行う。
また、差が0であるときには、コントロールPC100は、プリセットセンサ155からの検出信号を受付けると、ステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるプリセットマーク番号を1加算更新(移動方向が時計回りの場合。反時計回りの場合は1減算更新)して、プリセットセンサ155の検出に基づく処理を終了する。
このように、コントロールPC100は、移動に伴うプリセットセンサ155によるプリセットマーク208の検出に基づいて、それまでに発生したプリセットマーク208やカウントマーク207の誤検出により、誤った数値となっていたプリセットマーク番号や、カウントマーク番号を、誤りの範囲が所定の範囲であるときには、補正することが可能とされている。
本実施例では、移動端末1のコントロールPC100は、図13に示すように、RTC104からのタイマ割込信号の受信に基づいて、1秒ごとにタイマ割込処理を行っている。まず、コントロールPCは、RTC104から割込信号を受信すると、Webカメラ110に現在の撮像方向を特定可能なPTZ情報を要求する旨を示すPTZ取得コマンドを送信して、Webカメラ110からPTZ情報を受信する。PTZ情報を受信したコントロールPCは、ステータスデータ(図7(b)参照)のPTZ情報を、該受信したPTZ情報で書換更新してタイマ割込処理を終了する。
このように、ステータスデータ(図7(b)参照)は、コントロールPC100により、各種センサからの検出信号に基づいて、カウントマーク番号や、プリセットマーク番号や、移動方向等が更新されるとともに、タイマ割込処理においてPTZ情報が1秒ごとに更新されるようになっている。このため、ステータスデータに基づいて、常時、移動端末1の移動台車11の現在位置や、Webカメラ110の現在の撮像方向が特定可能とされている。
本実施例では、移動端末1のコントロールPC100は、閲覧用PC6に移動端末1を操作するためのメインページを配信して、該メインページを介して受付けた操作に応じた処理を実施可能とされている。以下、閲覧用PC6から受付けた操作に応じた処理を行う仕組みについて、図14、図15に基づいて説明していく。
まず、監視者は、図14に示すように、閲覧用PC6のブラウザソフトから、認証ページを要求する旨の認証ページ要求をコントロールPC100に送信し、コントロールPC100は、図16に示すように、認証ページを配信する。認証ページにおいて、監視者が予め定められた利用者IDとパスワードを入力し、OKボタンを操作すると、閲覧用PC6のブラウザソフトから、認証を要求する旨の利用者IDとパスワードからなる認証要求をコントロールPC100に送信する。
認証要求を受付けたコントロールPC100は、記憶部105の利用者データベース(図示略)に、受信した利用者IDとパスワードが登録されているか否かを判定し、登録されている場合には、メインページを配信する。
本実施例のメインページは、図17に示すように、レールマップデータ(図7(b)参照)に基づく2次元の簡易マップ画像を表示するための表示領域を備えたレールマップ部と、コントロールPC100に対する操作内容を入力するための操作部と、Webカメラ110による撮像画像を表示するための表示領域を備えた映像部と、から構成される。
尚、本実施例におけるレールマップ部、操作部、映像部は、閲覧用PC6のブラウザソフトにて動作可能な各プログラムにより形成されており、各々のプログラムは、必要なデータをコントロールPC100並びにWebカメラ110と送受信するとともに、表示領域の表示内容を適宜に更新する機能を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、レールマップ部、操作部、映像部を閲覧用PC6のブラウザソフトにて表示可能なWebコンテンツとして構成しても良く、その場合は、コントロールPC100が必要なデータを取得し、データに基づいてWebコンテンツを生成して、配信するページ生成機能やページ配信機能を備えれば良い。
レールマップ部のプログラムが、閲覧用PC6のブラウザソフトで実行されると、レールマップデータ(図8参照)を要求する旨のレールマップデータ要求をコントロールPC100に送信する。レールマップデータ要求を受信したコントロールPCは、レールマップデータを、レールマップ部のプログラムに送信するレールマップデータ送信処理を実施する。
レールマップデータを受信したレールマップ部のプログラムは、レールマップデータに含まれるカウントマークリストにおいて、一連のカウントマーク番号に対応付けられている一連のX座標、Y座標に基づいて、格子状の2次元の簡易マップ画像(レールマップ)を表示するとともに、これらレールマップデータに含まれる一連のX座標、Y座標に対して、2次元の簡易マップ画像において移動経路であることが特定できるように、例えば、図17に示すように太線で囲いをつけて表示する。
すなわち、移動経路が太線の囲いをつけて目視可能に表示された2次元の簡易マップ画像(レールマップ)は、本発明の経路画像に該当する。また、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)の生成に用いられたレールマップデータ(図8参照)は、本発明の経路情報に該当する。また、このレールマップデータを記憶する監視端末10(コントロールPC100)の記憶部105(図1参照)は、本発明の経路情報記憶部に該当する。また、監視端末10(コントロールPC100)が、監視装置(閲覧用PC6で動作しているレールマップ部のプログラム)にレールマップデータを送信するレールマップデータ送信処理は、本発明の経路情報送信手段に該当する。
さらに、レールマップ部のプログラムは、ステータスデータ(図7(b)参照)を要求する旨のステータスデータ要求をコントロールPC100に送信する。ステータスデータ要求を受信したコントロールPCは、ステータスデータを、レールマップ部のプログラムに送信するステータスデータ送信処理を実施する。
ステータスデータを受信したレールマップ部のプログラムは、該受信したステータスデータのカウントマーク番号にレールマップデータにおいて対応付けられているX座標、Y座標を特定することで、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上における移動端末1の現在位置を特定し、該特定したX座標、Y座標に対して、図17に示すように太線のカメラアイコンを表示することで、移動端末1の現在位置を目視可能に表示する。
すなわち、ステータスデータに含まれるカウントマーク番号は、本発明の現在位置情報に該当する。また、監視端末10(コントロールPC100)が、監視装置(閲覧用PC6で動作しているレールマップ部のプログラム)にステータスデータを送信するステータスデータ送信処理は、本発明の現在位置情報送信手段に該当する。
また、本発明の監視装置としての閲覧用PC6は、経路情報(レールマップデータ)から生成される経路画像(2次元の簡易マップ画像(レールマップ))上の、現在位置情報(ステータスデータのカウントマーク番号)から特定される現在位置に該当する領域(X座標、Y座標)を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像(太線のカメラアイコンが表示されている2次元の簡易マップ画像(レールマップ))を生成し、該生成した経路画像を特定領域の画像(映像データ)とともに、図17に示すようにメインページとして表示している。
尚、該太線のカメラアイコンの表示に際してレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、ステータスデータのカウントマーク番号に対応付けられているX座標、Y座標において、2次元の簡易マップ画像においてWebカメラ110の撮像方向を特定できるように、例えば、図17に示すように太線のカメラアイコンを、前述したように、ステータスデータのPTZ情報と、移動台車11の進行方向(角度)を加算することにより算出した角度に傾けて表示することで、その時点における撮像方向を目視可能に表示する。尚、ステータスデータ要求と表示は、2秒ごとに行われるようになっている。
また、レールマップ部のプログラムは、定点データ(図7(d)参照)を要求する旨の定点データ要求をコントロールPC100に送信する。定点データ要求を受信したコントロールPCは、定点データを、レールマップ部のプログラムに送信する定点データ送信処理を実施する。
定点データを受信したレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、定点データに含まれる各定点のカウントマーク番号に対応付けられているX座標、Y座標を特定することで、レールマップ上における定点(登録位置)を特定し、該特定したX座標、Y座標に対して、図17に示すように細線のカメラアイコンを表示することで、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上の定点(登録位置)を、目視可能で且つ選択操作可能に表示する。
尚、該細線のカメラアイコンの表示に際してレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、定点データに含まれる各定点のカウントマーク番号に対応付けられているX座標、Y座標において、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上において当該定点に移動した際のWebカメラ110の撮像方向を特定できるように、例えば、図17に示すように細線のカメラアイコンを、前述したように、定点データに含まれる各定点のPTZ情報と、移動台車11の進行方向(角度)を加算することにより算出した角度に傾けることで表示することで、各定点(登録位置)における撮像方向を目視可能に表示する。尚、定点データ要求と表示は、所定の間隔で繰り返し実行される。
また、本実施例では、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)や、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上に表示された定点(登録位置)としての細線のカメラアイコン等が選択可能とされており、後述する操作部のプログラムだけでなく、レールマップ部のプログラムにおいても、監視者からの操作を受付可能とされている。
まず、レールマップ部のプログラムは、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)において表示されている定点を、例えば、図17に示すように細線のカメラアイコンを、監視者がマウスでダブルクリックすることにより、監視者が、該ダブルクリックされた定点に移動端末1を移動させたい旨を示す移動指示を受付けるようになっている。
定点が指定された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該定点に対応付けられた定点データ(定点番号、カウントマーク番号、PTZ情報)を含む監視ポイント移動要求をコントロールPC100に送信する(図17の定点選択受付け参照)。
定点データを含む監視ポイント移動要求を受信したコントロールPC100は、記憶部105に記憶されているステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるカウントマーク番号と、該受信した定点データのカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに受信した定点データのカウントマーク番号と、PTZ情報と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ(図7(b)参照)の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向と、移動後タスクのPTZ情報とに設定し、この決定した移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット130に送信する。
尚、前述したカウントセンサ154によりカウントマーク207を検出した際の処理(図11参照)に基づいて、コントロールPC100は、移動台車11をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車11を停止させ、Webカメラ110をステータスデータの目標に含まれるPTZ情報により特定される撮像方向に設定させるようになっている。
次いで、レールマップ部のプログラムは、2次元の簡易マップ画像(レールマップ)において表示されている移動経路の任意の位置(マス)を、例えば、図17に示すように太線の囲いで表示されている区画の任意の位置を、監視者がマウスでダブルクリックすることにより、監視者が、該ダブルクリックされた位置に移動端末1を移動させたい旨を示す移動指示を受付けるようになっている。
該位置が指定された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該指定位置に対応付けられたカウントマーク番号を含む移動要求をコントロールPC100に送信する。
カウントマーク番号を含む移動要求を受信(受付け)したコントロールPC100は、記憶部105に記憶されているステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるカウントマーク番号と、該受信したカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに受信したカウントマーク番号と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ(図7(b)参照)の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向とに設定し、この決定した移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット130に送信する。
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用PC6(レールマップ部のプログラム)は、経路画像(2次元の簡易マップ画像(レールマップ))における経路(太線の囲い)上の任意の位置(マス)を選択操作可能(ダブルクリック可能)に表示して、該経路画像上における位置の選択操作(ダブルクリック)により監視者からの移動指示(ダブルクリックされた位置のX座標、Y座標に対応付けられたカウントマーク番号を含む移動指示)を受付けている。
尚、前述したカウントセンサ154によりカウントマーク207を検出した際の処理(図11参照)に基づいて、コントロールPC100は、移動台車11をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車11を停止させるようになっている。
すなわち、本発明の制御手段としてのコントロールPC100は、監視装置(閲覧用PC6)から送信されてくる移動情報(移動要求)に基づいて移動台車装置(移動台車11)による移動を制御(移動要求に基づいて、ステータスデータの目標にカウントマーク番号や、移動方向を設定し、モータドライバユニット130に移動コマンドを送信)している。
次に、レールマップ部のプログラムは、監視者からレールマップの表示倍率の操作を受付可能とされており、具体的には、図17に示すように、レールマップ部の上部には、レールマップの表示倍率を1/1倍、1/10倍、1/100倍、1/1000倍に設定するための4つのボタンが設けられている。
これらボタンのいずれかが操作された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該ボタンに対応付けられた表示倍率にてレールマップを表示するようになっている。
例えば、図17に示す例では、1レールが約1マス(1.2マス)として2次元の簡易マップ画像上に表示されているが、例えば、1レールに12個のカウントマーク207が貼設されているとすれば、10個のカウントマーク207が1マスに集約されていることとなり、10倍の表示倍率に相当する。
次に、映像部のプログラムが、閲覧用PC6のブラウザソフトで実行されると、映像データを要求する旨の映像データ要求をWebカメラ110に送信する。映像データ要求を受信したWebカメラ110は、映像データを、設定されている画像サイズ並びにフレーム数にて映像部のプログラムに送信する。
このWebカメラ110から送信された映像データを受信した映像部のプログラムは、表示領域に該受信した映像データを表示する。
尚、映像データは、Webカメラ110から継続的に受信されて再生される、いわゆるストリーミング再生がなされるため、常時更新される。
次に、操作部のプログラムが、閲覧用PC6のブラウザソフトで実行されると、図17の操作部に示すような各種操作ボタンが表示され、監視者から操作内容を受付可能になる。
ここで、操作部のプログラムにより表示される各種操作ボタンについて説明すると、Webカメラ110に対する水平方向の回転操作(パン)や垂直方向の回転操作(チルト)を受付けるための3×3の格子状に配置されたパンチルトボタンと、Webカメラ110に対するズーム操作を受付けるためのスライドバーと、Webカメラ110に対する配信映像のフレーム数設定操作を受付けるためのフレーム数選択ボックスと、Webカメラ110に対する配信映像の画像サイズ設定操作を受付けるための画像サイズ選択ボックスと、移動台車11の移動速度指定操作や移動方向指定操作を受付けるための直線状に配置されたモータ制御ボタンと、移動端末1の移動台車11の現在位置とWebカメラ110のPTZ情報を新たな定点として定点データに追加登録するための操作を受付ける定点登録ボタンと、前述のように2次元の簡易マップ画像(レールマップ)上に選択可能に表示された定点(登録位置)としての細線のカメラアイコンをマウスで選択した後に、該選択した定点を定点データから削除するための操作を受付ける定点削除ボタンと、移動端末1を手動操作状態から自動操作状態へと、もしくは、自動操作状態から手動操作状態へと変化させるための操作を受付けるモードボタンと、から構成される。
各種操作ボタンを介して操作を受付けた操作部のプログラムは、図15に示すように、操作ボタンに応じた操作内容を含む操作要求をコントロールPC100に送信する。
まず、定点登録ボタンが操作された旨の操作要求としての登録要求を受信したコントロールPC100は、定点データに対して、新たな定点番号に対応付けて、ステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるカウントマーク番号と、PTZ情報と、移動台車11の進行方向(角度)とを、それぞれ定点データ(図7(d)参照)のカウントマーク番号、PTZ情報、移動台車11の進行方向(角度)とした定点を追加登録する。このようにして、移動端末1の移動台車11の現在位置とWebカメラ110のPTZ情報を新たな定点として定点データに追加登録可能とされている。
次に、定点削除ボタンが操作された旨を示す削除指示を受付けたときには、操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムに選択されている定点としての細線のカメラアイコンに対応付けられた定点データの定点番号を要求する選択定点番号要求を送信する。操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムから定点番号を受信できなかった場合には、処理を終了する。また、操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムから定点番号を受信できた場合には、該受信した定点番号を含む定点削除ボタンが操作された旨の操作要求としての削除要求をコントロールPC100に送信する。
そして、該削除要求を受信したコントロールPC100は、受信した定点番号から削除対象とする定点(登録位置)を特定し、該特定した定点(登録位置)のカウントマーク番号等の情報からなる定点データ(図7(d)参照)を削除する。このようにして、監視者が選択した定点の定点データが、コントロールPC100の記憶部105から削除される。
また、Webカメラ110が操作された旨の操作要求、具体的には、パンチルトボタン、スライドバー、フレーム数選択ボックス、画像サイズ選択ボックスのいずれかが操作された旨の操作要求を受信したコントロールPC100は、当該操作要求に応じたカメラ操作コマンド、具体的には、PTZ設定コマンドや、映像パラメータ設定コマンドをWebカメラ110に送信するPTZ設定コマンド送信処理等を実施する。
尚、映像パラメータ設定コマンドは、フレーム数や、画像サイズをWebカメラ110に設定させるためのコマンドであり、このコマンドと、PTZ設定コマンドにより設定されたパラメータに基づいて、Webカメラ110は映像配信を行うようになっている。このため、これらWebカメラ110への操作要求を処理することは、映像部が受信する映像データの設定を行うことに相当する。
また、移動台車11が操作された旨の操作要求、具体的には、モータ制御ボタンが操作された旨の操作要求を受信したコントロールPC100は、当該操作要求に応じた台車操作コマンド、具体的には、移動方向や移動速度を設定するための移動コマンドをモータドライバユニット130に送信する。
また、移動端末1を手動操作状態から自動操作状態へと、もしくは、自動操作状態から手動操作状態へと変化させるための操作を受付けるモードボタンの操作を受付けた操作部のプログラムは、図15に示すように、モードボタンが操作されて旨の操作内容を含む操作要求としてのモード情報をコントロールPC100に送信する。
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用PC6(操作部のプログラム)は、監視者による遠隔操作モード(手動操作状態)と監視端末による自動運転モード(自動操作状態)とのいずれかのモードを指定するためのモード情報を監視端末10(コントロールPC100)に送信している。
モード情報を受信したコントロールPC100は、管理者用PC3から予め設定されていた監視スケジュールデータ(図18参照)に基づいて、自動監視を行うスケジュール処理を実施する。このスケジュール処理について、図19に基づいて以下に説明していく。
スケジュール処理に移行すると、まず、コントロールPC100は、ステータスデータ(図7(b)参照)の状態が、待機中かスケジュールかを判定し、待機中ならスケジュールに、スケジュールなら待機中に、ステータスデータの状態を変更する。
尚、ステータスデータの状態が、移動中やシステムであるときには、状態を変更せずに、また、何も行わずに処理を終了する。
次に、ステータスデータの状態がスケジュールか否かを判定し、スケジュールでない場合、すなわち、スケジュールから待機中にモードをスイッチする操作を受付けた場合には、移動を停止させる旨の停止コマンドを、モータドライバユニット130に送信して処理を終了する。このように、自動監視中に、モードボタンの操作を受付けたときには、コントロールPC100は、自動監視を停止して、手動監視(ステータスデータの状態が待機中)にスイッチするようになっている。
また、ステータスデータの状態がスケジュールである場合には、管理者用PC3から予め設定されていた監視スケジュールデータ(図18参照)に基づいて、自動監視を行う。
自動監視にあっては、まず、コントロールPC100は、監視スケジュールデータが設定されているか否か、具体的には、スケジュールリスト(図18(a))が設定されているか否かを判定する。スケジュールリストが設定されていない場合には、最初の処理(A)に移行し、スケジュールデータの状態を、スケジュールから待機中に変更して、処理を終了する。
また、スケジュールリストが設定されている場合には、コントロールPC100は、スケジュールリストに含まれる監視スケジュールの内、現在日時以降で、かつ、最も現在日時に近い開始日時が設定されているスケジュール番号を、自動監視の対象とする監視スケジュールとして抽出し、現在日時が開始日時に到達するまで待機する。
現在日時が開始日時に到達した場合に、コントロールPC100は、抽出したスケジュール番号に対応付けられた監視スケジュールを、具体的には、定点リスト(図18(c)参照)を読み出す。
そして、コントロールPC100は、読み出した定点リストに含まれる定点番号の順序を変更するか否かを決定する定点リスト並び替え抽選を実施する。定点リスト並び替え抽選に当選しなかった場合には、読み出した定点リストに基づく自動監視を開始する。
すなわち、本発明の監視端末としての監視端末10(コントロールPC100)は、その時点の時刻を出力可能な時計部(RTC104)を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する時間帯において、監視スケジュール記憶部(記憶部105)に記憶されている該時間帯(監視スケジュールデータ(図18参照)に含まれるスケジュールリストにおける開始日時)を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施している。
また、定点リスト並び替え抽選に当選した場合には、読み出した定点リスト、すなわち管理者用PC3から予め設定された通常の定点リストを記憶部105に保存し、この定点リストに含まれる定点番号の順序をランダムに変更する定点リスト並び替え更新を行う。この定点リスト並び替え更新により、管理者用PC3から予め設定された定点を、管理者用PC3から予め設定された順序とは異なる順序で監視する旨を示す定点リストに基づく自動監視が開始されることとなる。
尚、本実施例では、定点リスト(図18(c)参照)に含まれる定点番号のみを並び替えているが、移動開始時間、移動後撮影、移動後静止時間等を並び替えたり、変更したりしても良い。
そして、コントロールPC100は、定点リストに基づく自動監視を開始する。自動監視にあっては、まず、コントロールPC100は、定点リストの定点番号をすべて抽出したか、言い換えると、当該監視スケジュールに含まれる全ての定点を監視したか、を判定する。
尚、定点リストの定点番号をすべて抽出したと判定した場合には、コントロールPC100は、当該監視スケジュールを終了し、記憶部105に通常の定点リストが保存されているか否か、すなわち、実施された監視スケジュールが、定点リスト並び替え更新により並び替えられた定点リストに基づく監視スケジュールとは異なる監視スケジュールであったかを判定する。通常の定点リストが保存されている場合には、定点リスト並び替え更新により並び替えられた定点リストを、保存されている通常の定点リストに置き換えることにより、この定点リストに基づく監視スケジュールが次回行われる際には、管理者用PC3から予め設定された監視スケジュールとなるようにする。そして、再度ステータスデータの状態を判定する処理に戻って、自動監視を継続する。また、通常の定点リストが保存されていない場合には、ただちにステータスデータの状態を判定する処理に戻って、自動監視を継続する。
また、定点リストの定点番号をすべて抽出していないと判定した場合には、コントロールPC100は、定点リストから定点番号を一つ抽出して、定点リスト(図18(c)参照)の定点番号に対応付けられた移動開始時間が経過するまで待機する。尚、定点リストからの定点番号の抽出は、定点リスト番号順、すなわち定点リストに含まれる定点に付与された通し番号順に行われる。
移動開始時間が経過すると、コントロールPC100は、抽出した定点番号に基づいて、定点データ(図7(d)参照)を読み出して、カウントマーク番号と、PTZ情報とを特定する。
カウントマーク番号と、PTZ情報とを特定したコントロールPC100は、記憶部105に記憶されているステータスデータ(図7(b)参照)の位置に含まれるカウントマーク番号と、該特定したカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに特定したカウントマーク番号と、PTZ情報と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ(図7(b)参照)の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向と、移動後タスクのPTZ情報とに設定する。
さらに、定点リスト(図18(c)参照)において、抽出した定点番号に対応付けて登録されている移動後撮像と、移動後静止時間とを、それぞれステータスデータ(図7(b)参照)の移動後タスクの撮像と、静止時間とに設定する。
このように、ステータスデータの目標を、定点リストと定点データに基づいて設定した後に、目標に含まれる移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット130に送信する。
尚、前述したカウントセンサ154によりカウントマーク207を検出した際の処理(図11参照)に基づいて、コントロールPC100は、移動台車11をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車11を停止させ、Webカメラ110をステータスデータの目標に含まれるPTZ情報により特定される撮像方向に設定させ、さらには、撮像や静止時間が経過するまで待機させる等の制御を行うようになっている。
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用PC6(操作部のプログラム)から受信したモード情報が自動運転モード(自動操作状態)を指定するためのものであるときには、監視スケジュール(監視スケジュールデータ(図18参照))に基づいて移動台車装置(移動台車11)を移動して自動監視を実施し、監視装置(閲覧用PC6(操作部のプログラム))から受信したモード情報が遠隔操作モード(遠隔操作状態)を指定するためのものであるときには、監視装置(閲覧用PC6(レールマップ部のプログラム))から送信される移動情報(移動要求)に基づいて移動台車装置(移動台車11)を移動して手動監視を実施している。
以上、本発明の実施例によれば、監視者は、特に異常のない場合には、監視装置である閲覧用PC6において自動操作状態(自動運転モード)を、モードボタンを操作することで指定することで、移動操作を実施することなく特定領域内の監視を実施することができるので、監視における監視者の労力を低減できる一方、異常を発見した場合やより詳細な監視を実施したい場合等においては、閲覧用PC6においてモードボタンを操作することにより手動操作状態(遠隔操作モード)を指定することで、監視端末を構成する移動端末1の移動を監視者がコントロールできるようになるので、該異常のあった領域やより詳細な監視を実施したい領域の集中的な監視を実現することができる。
また、本発明の実施例によれば、実行する監視スケジュールをその時間において移動端末1に開始させたり終了させるための操作を不要とすることができ、監視における監視者の労力をより一層低減することができる。
また、本発明の実施例によれば、監視スケジュールによる監視動作のパターンが、不審者等に把握されても、定点リスト並び替え抽選において当選することで、通常の定点リストの並びによる通常の監視動作とは異なる監視動作が、移動端末1において実行されるようになるので、これら不審者が監視動作のパターンを把握することにより撮像されなくなることを極力防止できる。
また、本発明の実施例によれば、移動端末1において移動端末1の現在位置が特定されるとともに、該特定された移動端末1の現在位置を特定可能な情報であるステータスデータが監視装置となる閲覧用PC6に送信されることで、該閲覧用PC6において移動端末1の現在位置を特定可能な太線のカメラアイコンを含むレールマップ画像(経路画像)が生成され、該生成されたレールマップ画像(経路画像)が特定領域の画像とともに、該閲覧用PC6(監視装置)において表示されるので、監視者が移動端末1の現在位置を目視により簡便に把握することができる。
また、本発明の実施例によれば、監視者は、移動端末1を移動させたい移動先の位置を直接的にレールマップ画像(経路画像)上において指定できるようになるので、監視装置となる閲覧用PC6における移動操作の操作性を著しく向上できる。
また、本発明の実施例によれば、必要とする位置精度に合わせて標識となるカウントマーク207の所定間隔を設定することで、所望する精度の位置特定手段を簡素な構成により構築することができるばかりか、これら移動経路となる移動レール200には標識であるカウントマーク207のみが設けられているので、非接触ICタグ等を用いた場合におけるデータ等の書き換え等を要することなく、該移動レール200(移動経路)を容易に再利用できる。
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
例えば、前記実施例では、カウントマーク207を所定間隔に貼着した移動レール200を用い、該カウントマーク207をカウントして、基準位置となるホーム位置からのカウントマーク207のカウント数(距離)に基づいて現在位置を特定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら移動端末1の現在位置を特定する手法として、例えば、カウントマーク207に代えて、その位置の座標データ等やカウントマークIDを記憶した非接触ICタグを用いて、これら非接触ICタグから位置の座標データ等やカウントマークIDを受信して、現在位置を特定したり、或いは、位置特定用電波を発信する発信局を複数設けて、これら発信局からの電波の到達時間から位置を特定したり、或いはレーザー光を特定の位置に発射してその反射したレーザー光の到達時間から位置を特定するようにしても良い。
また、前記実施例では、市販のWebカメラ110を使用するために、これらWebカメラ110内部に設けられている制御用マイコンとは個別に、コントロールPC100を、移動端末1に搭載しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら制御用マイコンとコントロールPC100とを一体として、該制御用マイコンが実施するWebカメラ110の制御処理をコントロールPC100が実施するようにしても良い。
また、前記実施例では、監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含むことで、自動操作状態(自動運転モード)において、該時間帯において監視スケジュールが自動的に実行されるようになっているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら監視スケジュールの実行を、常に監視装置となる閲覧用PC6からの指示により実施するようにしても良い。
また、前記実施例では、定点リスト並び替え抽選を実施することで、通常の監視動作とは異なる監視動作が移動端末1においてランダム(不定期)に実行されるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの通常の監視動作とは異なる監視動作を実施させる機能を有しない構成としても良い。
また、前記実施例では、監視装置となる閲覧用PC6に表示されるメインページに、監視画像に加えて、移動端末1の現在位置や撮像方向を含むレールマップ画像を表示するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらレールマップ画像を表示しないようにしても良い。
また、前記実施例では、レールマップ上における任意の位置を選択して、移動端末1の移動先を指定できるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの移動先の指定を、例えば、移動経路の特定の範囲、例えば特定領域の北側エリアを指定すること等により実施するようにしても良い。
1 移動端末
2 無線LANトランシーバ
3 管理者用PC
4 ルータ
5 インターネット網
6 閲覧用PC
10 監視装置
11 移動台車
100 コントロールPC
110 Webカメラ
130 モータドライバユニット
152 ホーム検出センサ
153 エンド検出センサ
154 カウントセンサ
155 プリセットセンサ
204 ホーム検出片
205 エンド検出片
207 カウントマーク
208 プリセットマーク
2 無線LANトランシーバ
3 管理者用PC
4 ルータ
5 インターネット網
6 閲覧用PC
10 監視装置
11 移動台車
100 コントロールPC
110 Webカメラ
130 モータドライバユニット
152 ホーム検出センサ
153 エンド検出センサ
154 カウントセンサ
155 プリセットセンサ
204 ホーム検出片
205 エンド検出片
207 カウントマーク
208 プリセットマーク
Claims (6)
- 被監視対象となる特定領域の画像を撮像するための撮像装置と、該撮像装置にて撮像された画像を前記特定領域の外部に設けられた監視装置に送信するための通信手段と、前記特定領域内に架設された移動経路上を移動する移動台車装置と、該移動台車装置による移動を制御する制御手段と、を備え、前記移動台車装置により特定領域内を移動可能とされた監視端末と、
前記監視端末の通信手段を通じてデータ通信可能に接続され、前記監視端末に対して監視者から受付けた移動指示に基づく移動情報を送信するとともに、該監視端末から送信される前記撮像装置にて撮像された特定領域の画像を少なくとも含む監視情報を受信して、該監視情報に含まれる特定領域の画像を少なくとも表示可能な監視装置と、
から構成され、前記制御手段が、前記監視装置から送信されてくる移動情報に基づいて移動台車装置による移動を制御することにより、前記監視端末が設置されている特定領域を、前記監視装置により該監視端末の移動を遠隔操作して遠隔監視可能とされた特定領域の監視システムにおいて、
前記監視装置は、監視者による遠隔操作モードと監視端末による自動運転モードとのいずれかのモードを指定するためのモード情報を前記監視端末に送信し、
前記監視端末は、
前記移動台車装置の前記移動経路上の現在位置を特定する位置特定手段と、
自動運転において監視対象とする前記移動経路上の位置と当該位置において監視する監視時間と、各位置への移動順序とを含む監視スケジュールを記憶するための監視スケジュール記憶部と、
を備え、
前記監視装置から受信したモード情報が自動運転モードを指定するためのものであるときには、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている監視スケジュールに基づいて前記移動台車装置を移動して自動監視を実施し、前記監視装置から受信したモード情報が遠隔操作モードを指定するためのものであるときには、前記監視装置から送信される移動情報に基づいて前記移動台車装置を移動して手動監視を実施することを特徴とする特定領域の監視システム。 - 前記監視スケジュール記憶部の監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含み、
前記監視端末は、その時点の時刻を出力可能な時計部を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する前記時間帯において、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている該時間帯を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施することを特徴とする請求項1に記載の特定領域の監視システム。 - 前記監視端末は、前記自動運転モードにおける前記監視スケジュールに基づく自動監視中に、該監視スケジュールによる監視動作と異なる監視動作を実行することを特徴とする請求項1または2に記載の特定領域の監視システム。
- 前記監視端末は、
前記移動経路の経路画像を生成可能な経路情報を記憶するための経路情報記憶部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報を前記監視装置に送信する経路情報送信手段と、
前記位置特定手段にて特定した現在位置を特定可能な現在位置情報を前記監視装置に送信する現在位置情報送信手段と、
を備え、
前記監視装置は、前記経路情報送信手段から送信されてきた経路情報から生成される経路画像上の、前記現在位置情報送信手段から送信されてきた現在位置情報から特定される現在位置に該当する領域を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像を生成し、該生成した経路画像を前記監視端末から受信した監視情報に含まれる特定領域の画像とともに表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の特定領域の監視システム。 - 前記監視装置は、前記経路画像における経路上の任意の位置を選択操作可能に表示して、該経路画像上における位置の選択操作により監視者からの移動指示を受付けることを特徴とする請求項4に記載の特定領域の監視システム。
- 前記位置特定手段は、前記移動経路に所定間隔に設けられた標識を検知する標識検知部を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置からの標識数をカウントすることにより、前記移動経路上の現在位置を特定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の特定領域の監視システム。
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