JP2002370183A

JP2002370183A - 監視装置及び監視システム

Info

Publication number: JP2002370183A
Application number: JP2001181286A
Authority: JP
Inventors: Takashi Mizokawa; 隆司溝川
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2001-06-15
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2002-12-24
Also published as: US20020192625A1

Abstract

(57)【要約】【課題】利用者に与える違和感を小さくすること。【解決手段】本発明に係る監視装置は、周辺環境に関
する情報を取得し、周辺環境を認識する認識装置１０２
と、その認識装置１０２が認識した周辺環境に基づいて
感情を生成し、その感情生成手段が生成した感情に基づ
いて行動を決定する行動制御部１０７と、自律モードと
監視モードとを切り替えるモード制御部１０３と、を備
え、そのモード制御部１０３の切替指示に応じて行動を
決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の監視区域
を巡回する等して監視を行う監視装置及び監視システム
に係り、特に、利用者に与える違和感を小さくすること
ができる監視装置及び監視システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、監視装置としては、予め定められ
た設定に従って所定の監視区域を自律的に巡回する監視
ロボットがある。また、監視装置ではないが、ユーザの
接し方や環境等の外的要因により性格が変化するロボッ
トがあり、『ペットロボット』と呼ばれて、本物のペッ
ト同様に多くの家庭で受け入れられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視装置は、防犯効果は十分に高いものの、上記従
来のペットロボットとは異なり、無機質な機械であるた
め、そのような機械が巡回すると、利用者に違和感を与
えてしまい、十分には普及していない。本発明は、上記
従来の監視装置の未解決の課題を解決することを目的と
してなされたものであって、利用者に与える違和感を小
さくすることができる監視装置及び監視システムを提供
することを課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明である監視装置は、周辺環境に
関する情報を取得する環境情報取得手段と、その環境情
報取得手段が取得した情報に基づいて周辺環境を認識す
る環境認識手段と、その環境認識手段が認識した周辺環
境に基づいて感情を生成する感情生成手段と、その感情
生成手段が生成した感情に基づいて行動を決定する行動
決定手段と、自律モードと監視モードとを切り替えるモ
ード切替手段と、を備え、前記行動決定手段は、前記モ
ード切替手段の切替結果に応じて行動を決定するように
なっていることを特徴とする。

【０００５】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の発明である監視装置において、前記環境情報取得
手段は、前記監視モードのときには、前記周辺環境に関
する情報として画像や音等の環境情報を取得するように
なっている。なお、環境情報としては、画像や音等の他
にも、気温や時間、明るさ、障害物の位置、自身の位置
等が挙げられる。

【０００６】さらに、請求項３に係る発明は、請求項１
又は請求項２に記載の発明である監視装置において、前
記監視モードは、所定の監視条件に基づいて自律的に監
視を行う自律監視モードと、利用者の遠隔操作に従って
監視を行う遠隔操作モードと、を含むようになってい
る。特に、請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発
明である監視装置において、前記遠隔操作モードのとき
に、利用者に行動を選択させる行動選択要求手段と、前
記行動選択要求手段が利用者に選択させた選択結果に基
づいて行動を決定する選択行動決定手段と、を備えた。

【０００７】また、請求項５に係る発明は、請求項３又
は請求項４に記載の発明である監視装置において、前記
監視条件を利用者に入力させる監視条件入力手段を備え
た。さらに、請求項６に係る発明は、請求項３乃至請求
項５のいずれかに記載の発明である監視装置において、
前記監視条件は、日時と、時間間隔と、周辺環境の変化
の度合いと、巡回経路と、の少なくとも１つを含む。

【０００８】また、さらに、請求項７に係る発明は、請
求項１乃至請求項６のいずれかに記載の発明である監視
装置において、前記モード切替手段は、前記環境認識手
段の認識結果に基づいて自律モードと監視モードとを切
り替えるようになっている。さらに、請求項８に係る発
明は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の発明で
ある監視装置において、前記環境認識手段が認識した周
辺環境のうちから、音声や顔画像等の人物を特定できる
情報を抽出する人物特定情報抽出手段と、その人物特定
情報抽出手段が情報を抽出した人物が予め登録されてい
る利用者であるか否か当該情報に基づいて識別する利用
者識別手段と、を備え、前記行動決定手段は、前記感情
生成手段が生成した感情と前記利用者識別手段の識別結
果とに基づいて行動を決定するようになっている。

【０００９】また、請求項９に係る発明は、請求項１乃
至請求項８のいずれかに記載の発明である監視装置にお
いて、前記環境認識手段が認識した周辺環境のうちか
ら、音声や表情等の感情を特定できる情報を抽出する感
情特定情報抽出手段を備え、前記行動決定手段は、前記
感情生成手段が生成した感情と前記感情特定情報抽出手
段が抽出した情報とに基づいて行動を決定するようにな
っている。

【００１０】さらに、請求項１０に係る発明は、請求項
１乃至請求項９のいずれかに記載の発明である監視装置
において、前記自律監視モードのときに、監視条件に応
じて所定部位への電源供給を止める節電手段を備えた。
また、請求項１１に係る発明は、請求項１乃至請求項１
０のいずれかに記載の発明である監視装置において、前
記監視モードのときに前記環境認識手段が認識した周辺
環境に関する情報を記憶する記憶手段と、利用者に検索
条件の入力を要求する検索条件入力要求手段と、その検
索条件入力要求手段が利用者に入力させた検索条件に基
づいて前記記憶手段に記憶されている情報を利用者に提
示する提示装置と、を備えた。

【００１１】さらに、請求項１２に係る発明は、請求項
１乃至請求項１１のいずれかに記載の発明である監視装
置において、前記監視モードのときの、前記環境認識手
段の認識結果である監視情報を所定の通信回線を介して
利用者に通知する監視情報通知手段を備えた。また、請
求項１３に係る発明は、請求項１乃至請求項１２のいず
れかに記載の発明である監視装置において、前記監視モ
ードのときの、前記環境認識手段の認識結果である監視
情報に基づいて監視対象に異常が発生したことを検出す
る異常発生検出手段と、その異常発生検出手段が監視対
象に異常が発生したことを検出した旨を利用者に通知す
る異常発生通知手段と、を備えた。

【００１２】さらに、請求項１等に記載の発明である監
視装置を利用して、請求項１４に係る発明である監視シ
ステムは、周辺環境に関する情報を取得する環境情報取
得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報に基づ
いて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環境認識
手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成する感情
生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に基づい
て行動を決定する行動決定手段と、自律モードと監視モ
ードとを切り替えるモード切替手段と、前記監視モード
のときの、前記環境認識手段が認識した監視情報とその
監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信する送信
手段と、を備えた監視装置と、を備えたことをとくちょ
うとする。

【００１３】したがって、請求項１に係る発明である監
視装置は、自律モードのときには、まず、周辺環境に関
する情報を取得し、その情報に基づいて周辺環境を認識
する。そして、その周辺環境に基づいて感情を生成し、
その感情に基づいて行動を決定する。このように、自律
モードのときには、感情に基づいて行動を決定するた
め、生き物のように振る舞って、利用者に対してペット
のように親しげな感覚を抱かせることができるので、監
視モードのときに、監視区域である室内等を自律的に巡
回しても、利用者に与える違和感が小さい。

【００１４】また、監視モードのときにも、自律モード
のときと同様に、周辺環境に関する情報に基づいて周辺
環境を認識し、その周辺環境に基づいて感情を生成し、
その感情に基づいて行動を決定するようにしてもよい。
監視モードのときにも、感情に基づいて行動を決定する
ようにして、生き物のように振る舞うことにより、例え
ば監視区域に利用者以外の人物が侵入したときに、その
侵入者に驚く動作や侵入者を威嚇する動作等をして、侵
入者に対して番犬等がいるように感じさせて恐怖感を与
えることができ、防犯効果を高めることができる。

【００１５】さらに、周辺環境に関する情報を記憶でき
る記憶手段を備えるようにしたときには、監視モードの
ときの、全ての監視情報を記憶手段に記憶させるように
すると情報量が膨大になるが、ある感情の変化が起きた
ときにのみ監視情報を記憶したり、その感情のレベルに
応じて監視情報を記憶したりすれば、記憶する監視情報
の情報量を小さくすることができる。

【００１６】また、請求項２に係る発明である監視装置
は、前記監視モードのときには、前記周辺環境に関する
情報として画像や音等の環境情報を取得するようになっ
ているため、例えば監視区域で不審な音がしたときに
は、「興味」の感情を生じるようにすることができ、予
め定められているルートに従って監視区域を巡回してい
る最中であっても、不審な音がした地点に直ぐに移動す
ることができ、周辺環境の変化に柔軟に対応することが
できる。

【００１７】さらに、請求項３に係る発明である監視装
置にあっては、前記監視モードは、利用者の遠隔操作に
従って監視を行う遠隔操作モードを含むため、例えば、
外出時にドアに鍵を掛けたかどうか心配になったときに
は、遠隔地から監視装置を操作してドアの鍵を調べると
いうように、所定の監視条件に依らず、いつでも所望の
監視対象を監視させることができる。

【００１８】また、請求項４に係る発明である監視装置
にあっては、前記遠隔操作モードのときに、利用者に行
動を選択させて、その選択結果に基づいて行動を決定す
るため、例えば、前記遠隔操作モードのときに侵入者等
を発見したときには、利用者は行動を選択するだけで容
易に威嚇等の動作を行わせることができる。なお、前記
監視条件を入力する方法としては、例えば請求項５に記
載の発明のように、携帯電話やパーソナルコンピュータ
等で利用者に監視条件を入力させるやり方が挙げられ
る。

【００１９】また、前記監視条件としては、例えば請求
項６に記載の発明のように、日時、時間間隔、周辺環境
の変化の度合い、巡回経路等が挙げられる。さらに、請
求項７に係る発明である監視装置にあっては、例えば、
夜になって周囲が暗くなったときに監視モードに切り替
えるとともに、朝になって周囲が明るくなったときに自
律モードに切り替えるというように、周辺環境に基づい
て自律モードと監視モードとを切り替えるようになって
いるため、利用者がモードの切り替えを意識せずに済
み、監視モードのときに、監視区域である室内等を自律
的に巡回しても、利用者に与える違和感が小さくて済
む。

【００２０】また、請求項８に係る発明である監視装置
にあっては、認識した周辺環境のうちから、音声や顔画
像等の人物を特定できる情報を抽出して、その人物が予
め登録されている利用者であるか否か当該情報に基づい
て識別し、その識別結果と感情とに基づいて行動を決定
するようになっているため、例えば、監視区域に侵入者
があったときに、その侵入者が予め登録されている利用
者以外の人物であるときには威嚇等の行動をするという
ように、利用者であるか否かによって異なる行動をする
ことができる。

【００２１】さらに、請求項９に係る発明である監視装
置にあっては、認識した周辺環境のうちから、音声や表
情等の感情を特定できる情報を抽出し、その情報と感情
とに基づいて行動を決定するようになっているため、例
えば、監視区域に利用者以外の人物が侵入しているのを
発見したときには、その侵入者が恐怖感を感じるように
行動することができ、防犯効果を高めることができる。

【００２２】また、請求項１０に係る発明である監視装
置にあっては、監視条件に応じて所定部位への電源供給
を止めるようになっているため、監視に使用していない
センサ類への電源供給を止めるようにして、監視に影響
を与えずに消費電力を減らすことができる。そのため、
例えば、充電池等の内蔵電源で動作しているときには、
１回の充電で動作できる時間を大きくできる。

【００２３】さらに、請求項１１に係る発明である監視
装置にあっては、前記監視モードのときに周辺環境に関
する情報を記憶するとともに、利用者に検索条件を携帯
電話やパーソナルコンピュータ等から入力させて、その
検索条件に基づく情報を利用者に提示するようになって
いるため、利用者は検索条件を入力するだけで、膨大な
情報のうちから、所望の情報を容易に得ることができ
る。

【００２４】また、請求項１２に係る発明である監視装
置にあっては、前記監視モードのときの、前記環境認識
手段の認識結果である監視情報を、電話回線やインター
ネット等の所定の通信回線を介して利用者に通知するた
め、利用者は、監視区域に異常が発生していないか、直
ぐに知ることができる。なお、利用者に通知する監視情
報として、監視モードのときの、全ての監視情報を通知
するようにしてもよいが、情報量が膨大になるため、特
定の感情に変化が起きたときに監視情報を通知したり、
特定の感情が所定のレベルを越えたりしたときに監視情
報を通知すれば、通知する監視情報の情報量が小さくな
り、好ましい。

【００２５】さらに、請求項１３に係る発明である監視
装置にあっては、前記監視モードのときの監視情報に基
づいて監視対象に異常が発生したことを検出したとき
に、その旨を利用者に通知するため、利用者は、監視対
象に異常が発生したことを直ぐに知ることができる。ま
た、請求項１等に記載の発明である監視装置を利用し
て、請求項１４に係る発明である監視システムにあって
は、監視装置が、監視モードのときの、監視情報とその
監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信し、防犯
サービスを代行する企業等に設けられているサーバが、
送信された監視情報及び利用者の識別情報を受信して記
憶し、インターネット等を介して発せられた利用者の要
求に応じて、その利用者に対応づけられている監視情報
を提示するため、利用者は、監視情報を容易に知ること
ができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の監視装置を、留守
宅の監視を行う監視システムに適用した例を図面に基づ
いて説明する。図１は、本実施の形態の監視システムの
全体構成を示すブロック図である。本実施の形態の監視
システムは、図１に示すように、所定の通信回線１（イ
ンターネット等）に接続可能な端末装置２（パーソナル
コンピュータや携帯電話等）と、その端末装置２に無線
通信等を介して接続可能な通信インタフェース１００を
有する監視ロボット３と、から構成される。

【００２７】そして、システム利用者は、端末装置２を
操作して、監視ロボット３に制御情報（行動指示、監視
条件（日時、時間感覚、周辺環境の変化の度合い、巡回
経路等）、監視情報引出指示等）を送信したり、監視ロ
ボット３から監視データ（画像データ、音データ、環境
データ、位置データ、時間データ等）を受信したりでき
るようになっている。

【００２８】その監視ロボット３は、通信制御部１０１
と、認識装置１０２と、モード制御部１０３と、モード
切替装置１０４と、自動監視条件記憶部１０５と、監視
条件設定装置１０６と、行動装置制御部１０８と、行動
装置制御部１０８と、感情等の表現データベース１０９
と、行動装置１１０と、監視データ記憶部１１１と、監
視情報引き出し操作装置１１２と、監視情報再生装置１
１３と、監視データ送信管理１１４と、から構成され、
上部は人間の上半身を模した外形を有しており、下部は
移動用の車輪を複数有している。

【００２９】また、行動装置制御部１０８は、監視行動
制御部１１５と自律行動制御部１１６とからなり、さら
に、監視行動制御部１１５は、自動監視条件設定部１１
７と、リモコン操作制御部１１８と、自動監視制御部１
１９と、情報引出制御部１２０と、から構成される。ま
ず、通信制御部１０１は、端末装置２から送信される制
御情報等を受信して、モード制御部１０３や自動監視条
件設定部１１７、リモコン操作制御部１１８、情報引出
制御部１２０等に入力するようになっている。

【００３０】また、認識装置１０２は、頭部に設けられ
る画像入力装置、音入力装置、環境認識装置（気温、明
るさ等）、時計機能、位置認識装置、ユーザ識別装置、
及びユーザ感情認識装置等を含んで構成されて、それら
の装置の出力を行動制御部１０７に入力するようになっ
ている。なお、ユーザ感情認識装置では、音声入力装置
及び画像入力装置から入力された音声情報及び表情か
ら、音声分析（その音声の周波数分布やピッチ等の分
析）及び表情分析（目、口の形の判定を行うための分
析）を行い、その分析結果から得られる音声情報及び表
情情報の特徴から、音入力装置等で検出した人物の感情
を推定するようになっている。なお、前記検出された人
物の感情は、予め決められたルールを用いてファジィ推
論や所定の論理等に基づいて推定される。

【００３１】また、モード制御部１０３は、システム利
用者に動作モードの切替指示を直接に行わせるモード切
替装置１０４から入力される切替信号や、端末装置２か
ら送信されて通信制御部１０１から入力される切替信号
に基づいて、ペットロボットとして動作する自律モード
と監視装置として動作する監視モードとを切り替える切
替指示を生成して、行動制御部１０７に入力するように
なっている。

【００３２】一方、自動監視条件設定部１１７は、端末
装置２から送信されて通信制御部１０１から入力される
監視条件データに基づいて自動的に設定信号を生成し
て、自動監視条件記憶部１０５に入力するようになって
いる。また、自動監視条件記憶部１０５は、システム利
用者に監視条件の設定を直接に行わせる監視条件設定装
置１０６から入力される設定指示や、自動監視条件設定
部１１７から入力される設定信号に基づいて、データ取
得条件（時間、場所、認識変化）や監視のための移動ル
ートを生成して記憶し、行動制御部１０７の自動監視制
御部１１９に読み込ませるようになっている。データ取
得条件や移動ルートを生成する方法としては、どのよう
なものでもよく、例えば、システム利用者に端末装置２
から監視ルートの情報を入力させて、監視条件データと
して送信させ、その送信させた情報に基づいて生成する
ようにしてもよい。また、システム利用者に端末装置２
からロボットを遠隔操作させて、その遠隔操作させたと
きの情報を端末装置２に格納しておき、その情報を監視
条件データとして送信させ、その送信させた情報に基づ
いて生成するようにしてもよい。

【００３３】そして、行動制御部１０７は、認識装置１
０２から入力される認識結果及び、モード制御部１０３
から入力される切替指示、自動監視条件記憶部１０５か
ら読み込んだデータ取得条件等に基づいて行動指令情報
を生成して、行動装置制御部１０８に入力するようにな
っている。生成される行動動指令情報としては、移動速
度情報、操舵情報、頭部の軌道情報（撮像方向情報）、
監視データの取込指示、監視データ記憶部への書込指
示、異常条件情報（大きな音の発生、人の発見等）、異
常発生時の監視行動情報等が生成される。

【００３４】また、行動指令情報を生成する方法として
は、まず、監視開始時間に達したときに最初の監視ポイ
ントを目標監視ポイントに設定する。次に、目標監視ポ
イントに向けて監視コースに沿ってロボットを走行させ
る。走行途中に認識装置１０２から異常条件に合致する
信号が入力されると、車両を停止させて、予め定められ
た監視行動（カメラをぐるっと回して画像情報を取り込
む等）を行った後、目標ポイントに向けてロボットの走
行を再開する。

【００３５】さらに、行動装置制御部１０８は、行動制
御部１０７から入力される行動指令情報及び感情等の表
現データベース１０９に基づいて行動出力制御信号及び
電源供給指令を生成して、関節部を駆動するモーター、
音発生装置、光発生装置、ディスプレイ等からなる行動
装置１１０に入力するようになっている。生成される行
動出力制御信号としては、関節部や車輪等を駆動するモ
ーターに対してはデユティー制御信号、音発生装置に対
しては音の種類・長さ・大きさの信号、というように出
力デバイスを動かすための信号が生成される。また、電
源供給指令としては、各モーターを制御するモーターコ
ントローラへの電源供給を指示する電源供給信号、認識
装置１０２を構成している各センサーへの電源供給を指
示する電源供給信号、及び音発生装置への電源供給を指
示する電源供給信号等、といった入出力デバイスへの電
源供給を指示するための信号が生成される。

【００３６】また、同時に、行動装置制御部１０８は、
監視データの読込指示を生成して、認識装置１０２から
監視データを読み込むとともに、監視データの書込指示
を生成して、監視データ記憶部１１１に、認識装置１０
２の認識結果である画像データや音データ、環境データ
（気温、明るさ等）、時間データ、位置データ等を記憶
させるようになっている。

【００３７】さらに、監視行動制御部１１５の情報引出
制御部１２０は、利用者に操作させる監視情報引き出し
操作装置１１２から入力される操作指示又は、通信制御
部１０１から入力される操作指示に基づいて、監視デー
タ送信管理１１４に監視データを読み込ませるデータ送
信指示を生成して、監視データ送信管理１１４に入力す
るようになっている。

【００３８】システム利用者に入力させる操作指示とし
ては、データ送信指示を示すコマンド（０なら何もしな
い、１なら監視データ送信実施）、送信すべき監視デー
タの種類（１：画像データ、２：音データ、３：環境デ
ータ）、監視データの位置（０：最新データ、１：１つ
前の監視データ、２：２つ前の監視データ）等があり、
情報引出制御部１２０は、それらの操作指示が入力され
たときに、データ送信指示を生成するようになってい
る。

【００３９】また、監視データ送信管理１１４は、監視
行動制御部１１５から入力されるデータ送信指示に基づ
き、監視データ記憶部１１１から監視データを読み込ん
で通信制御部１０１に入力するとともに、監視データを
監視データ記憶部１１１から監視情報再生装置１１３に
入力するようになっている。そして、通信制御部１０１
は、監視データ送信管理１１４から入力される監視デー
タを通信インタフェース１００を介して端末装置２に送
信するとともに、監視情報再生装置１１３は、監視デー
タ記憶部１１１から入力される監視データを再生するよ
うになっている。

【００４０】次に、電源スイッチがオン状態にされたと
きに実行される制御プログラムについて説明する。この
制御プログラムの演算処理は、監視ロボット３を動作さ
せるためのものであって、図２に示すように、まず、ス
テップＳ１００に移行するようになっている。ステップ
Ｓ１００では、システム初期化処理を実行して、監視デ
ータ記憶部１１１に初期値を書き込んだり、通信インタ
フェース１００の入出力状態を初期状態に設定したり、
行動装置１１０を初期位置に設定する等してから、ステ
ップＳ１０１に移行するようになっている。

【００４１】前記ステップＳ１０１では、電源スイッチ
の状態を読み込み、ステップＳ１０２に移行するように
なっている。前記ステップＳ１０２では、前記ステップ
Ｓ１０１で読み込んだ電源スイッチの状態に基づいて、
電源スイッチがオフ状態であるか判断するようになって
おり、オフ状態であるときには（「ＯＦＦ」）ステップ
Ｓ１１０に移行し、そうでないときには（「ＯＮ」）ス
テップＳ１０３に移行するようになっている。

【００４２】前記ステップＳ１０３では、モード切替装
置１０４から出力される切替信号と端末装置２から出力
される切換信号とを読み込み、ステップＳ１０４に移行
するようになっている。前記ステップＳ１０４では、前
記ステップＳ１０３で読み込んだ切替信号に基づいて、
動作モードに変更があるか否か判断し、変更があるとき
には（「変更有り」）ステップＳ１０５に移行するよう
になっており、そうでないときには（「変更無し／初期
状態」）そのままステップＳ１０６に移行するようにな
っている。

【００４３】前記ステップＳ１０５では、現在の動作モ
ードを示すモードフラグを変更するモード変更処理を実
行してから、前記ステップＳ１０６に移行するようにな
っている。このモードフラグは、０が自律モードに対応
し、１が自律監視モードに対応し、２がリモコン監視モ
ードに対応し、３が監視条件設定モードに対応し、４が
情報引き出しモードに対応して、各制御部は、その数値
を参照して実行する処理を判断するようになっている。

【００４４】前記ステップＳ１０６では、前記ステップ
Ｓ１０３で読み込んだ切替信号に基づいて、現在の動作
モードを判定するようになっており、自律モードである
ときには（「自律モード」）ステップＳ１０７に移行す
るようになっており、監視モードであるときには（「監
視モード」）ステップＳ１０８に移行するようになって
いる。

【００４５】前記ステップＳ１０７では、自律行動制御
処理を実行してから、ステップＳ１０９に移行するよう
になっている。自律行動制御処理では、認識装置１０２
から読み込んだ情報から人工感情を生成し、その感情状
態や利用者からの入力（手を握る、頭を撫でる、名前を
呼ぶ、手を振る等）に応じた行動の種類、性格、成長段
階等に応じて、手足の動きや音声の発生等を順次実行す
るようになっている。

【００４６】一方、前記ステップＳ１０８では、後述す
る監視行動制御処理を実行してから、前記ステップＳ１
０９に移行するようになっている。前記ステップＳ１０
９では、行動装置制御処理を実行してから、再びステッ
プＳ１０１に移行するようになっている。一方、前記ス
テップＳ１１０では、システム終了処理を実行して、行
動装置１１０の位置を所定の位置に戻したり、日時を不
揮発性メモリに書き込んだりしてから、各制御部等の電
源をオフ状態にして、次に電源スイッチがオン状態にさ
れたときに問題が起こらないようにしてから、この制御
プログラムの演算処理を終了するようになっている。

【００４７】次に、上記制御プログラムの演算処理のス
テップＳ１０８で実行される監視行動制御処理を、図３
のフローチャートに基づいて詳細に説明する。まず、ス
テップＳ２００では、監視条件設定装置１０６から設定
信号を読み込み、ステップＳ２０１に移行するようにな
っている。前記ステップＳ２０１では、監視情報引き出
し操作装置１１２から操作指示を読み込み、ステップＳ
２０２に移行するようになっている。

【００４８】前記ステップＳ２０２では、端末装置２か
ら送信される情報を通信インタフェース１００を介して
読み込み、ステップＳ２０３に移行するようになってい
る。前記ステップＳ２０３では、前記モードフラグを参
照して実行する処理を判定し、監視条件を設定するとき
には（「自動監視条件設定」）ステップＳ２０４に移行
し、遠隔監視を行うときには（「遠隔監視」）ステップ
Ｓ２０８に移行し、自律監視を行うときには（「自律監
視」）ステップＳ２１６に移行し、監視データの引き出
しを行うときには（「引出」）ステップＳ２２５に移行
するようになっている。

【００４９】前記ステップＳ２０４では、前記ステップ
Ｓ２００又は前記ステップＳ２０２で読み込んだ設定信
号に基づいて、システム利用者が端末装置２及び監視条
件設定装置１０６のどちらから監視条件を入力したか判
定し、監視条件設定装置１０６から入力したときには
（「監視条件設定操作装置」）ステップＳ２０５に移行
し、端末装置２から入力したときには（「通信」）ステ
ップＳ２０６に移行するようになっている。システム利
用者が入力する監視条件としては、監視位置、監視位置
で監視し記憶する情報の種類（画像、音等）、監視時の
首の動かし方、監視移動中の異常発生判断条件（音のレ
ベル、人の有無等）、監視間隔（時間等）を挙げること
ができる。

【００５０】前記ステップＳ２０５では、監視条件設定
装置１０６の出力に基づいて監視条件を設定する自動監
視条件設定処理を実行してから、ステップＳ２０７に移
行するようになっている。自動監視条件設定処理では、
スイッチのオン・オフ信号であったり、可変抵抗器の値
であったりする監視条件設定装置１０６の出力値を、予
め設定された監視条件を表す情報に変換し、自動監視条
件記憶部１０５に書き込むようになっている。

【００５１】一方、前記ステップＳ２０６では、端末装
置２から送信された情報に基づいて監視条件を設定する
監視条件設定処理を実行してから、前記ステップＳ２０
７に移行するようになっている。監視条件設定処理は、
端末装置２から受信した監視条件群から監視条件を取り
出して、自動監視条件記憶部１０５に書き込むようにな
っている。

【００５２】前記ステップＳ２０７では、前記ステップ
Ｓ２０５又はＳ２０６で設定した監視条件を自動監視条
件記憶部１０５に格納し、この監視行動制御処理を終了
するようになっている。一方、前記ステップＳ２０８で
は、端末装置２から送信された行動指示情報を読み込
み、ステップＳ２０９に移行するようになっている。

【００５３】前記ステップＳ２０９では、認識装置１０
２である環境認識装置から環境データを取得し、ステッ
プＳ２１０に移行するようになっている。前記ステップ
Ｓ２１０では、前記ステップＳ２０８で読み込んだ行動
指示情報及び前記ステップＳ２０９で取得した環境デー
タに基づいて移動制御情報(移動速度、操舵量)を計算
し、ステップＳ２１１に移行するようになっている。

【００５４】移動制御情報の計算方法としては、左右輪
の回転量から現在位置をデッドレコニング法で計算する
とともに、予め設定された目標ポイントへ向けて操舵量
を決めて走行する。また、認識装置１０２が障害物を検
出したときには、その大きさと位置から回避コースを計
算して操舵量を計算する。操舵だけでは障害物を回避不
能な程度の距離に近付いたときには、一旦停止して障害
物を回避できる距離だけ後退した後、再び回避コースを
計算して操舵量を決めて走行開始する。

【００５５】前記ステップＳ２１１では、前記ステップ
Ｓ２０８で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップＳ
２０９で取得した環境データに基づいて、行動指示情報
に対応する表現を行う表現制御情報を計算し、ステップ
Ｓ２１２に移行するようになっている。例えば、行動指
示情報で「威嚇」の表現が指示されたときには、音発生
装置からうなり声を発するとともに、手を左右に大きく
広げて上下させ、左右に振れながら前進するように、行
動装置１１０の動きを計算する。

【００５６】前記ステップＳ２１２では、画像入力装置
の撮像方向を変える画像装置稼働部のモーターの制御量
を計算し、ステップＳ２１３に移行するようになってい
る。前記ステップＳ２１３では、認識装置１０２から監
視データを取得して、監視データ記憶部１１１に格納
し、ステップＳ２１４に移行するようになっている。前
記ステップＳ２１４では、監視データ及び環境データを
端末装置２に送信し、ステップＳ２１５に移行するよう
になっている。

【００５７】前記ステップＳ２１５では、前記ステップ
Ｓ２１０で計算された移動制御情報及び前記ステップＳ
２１１で計算された表現制御情報に基づいて、行動装置
１１０のモーターや音出力装置等に入力する信号を生成
する行動装置制御処理を実行してから、この監視行動制
御処理を終了するようになっている。一方、また、前記
ステップＳ２１６では、自動監視条件記憶部１０５から
監視条件を読み込み、ステップＳ２１７に移行するよう
になっている。

【００５８】前記ステップＳ２１７では、認識装置１０
２である環境認識装置から環境データを取得し、ステッ
プＳ２１８に移行するようになっている。前記ステップ
Ｓ２１８では、前記ステップＳ２１６で読み込んだ監視
条件に応じた移動制御情報を、前記ステップＳ２１７で
取得した環境データに基づいて計算し、ステップＳ２１
９に移行するようになっている。

【００５９】前記ステップＳ２１９では、監視を実施し
て、監視データを監視データ記憶部１１１に記憶させる
か否か判定するようになっており、監視を実施するとき
には（「実施」）ステップＳ２２０に移行するようにな
っており、そうでないときにはそのままステップＳ２２
２に移行するようになっている。監視を実施するか否か
判定する方法としては、例えば、現在位置が予め設定さ
れた監視ポイントに達したときに実施の判定をするよう
にしてもよく、また、環境データ（人の検出、音の発生
等）が予め設定された監視条件に合致したときに実施の
判定をするようにしてもよく、さらに、一定時間ごとに
監視データを監視データ記憶部１１１に書き込むように
したときには、その一定時間に達したときに実施の判定
をするようにしてもよい。

【００６０】前記ステップＳ２２０では、認識装置１０
２から監視条件に応じた監視データを取得し、ステップ
Ｓ２２１に移行するようになっている。前記ステップＳ
２２１では、前記ステップＳ２２０で取得した監視デー
タを監視データ記憶部１１１に格納し、前記ステップＳ
２２２に移行するようになっている。

【００６１】前記ステップＳ２２２では、システム利用
者によって設定された送信条件が満たされて、前記ステ
ップＳ２２０で取得した監視データを端末装置２に送信
するか否かを判定し、送信するときには（「実施」）ス
テップＳ２２３に移行するようになっており、そうでな
いときにはステップＳ２２４に移行するようになってい
る。

【００６２】前記ステップＳ２２３では、前記ステップ
Ｓ２２０で取得した監視データを端末装置２に送信し、
前記ステップＳ２２４に移行するようになっている。前
記ステップＳ２２４では、予め設定されている環境デー
タに対応する表現パターンに基づいて表現出力プランを
作成してから、前記ステップＳ２１５に移行するように
なっている。

【００６３】例えば、人間を発見したときには「威嚇」
の表現パターンを行うように、音発生装置からうなり声
を発するとともに、手を左右に大きく拡げて上下させ、
左右に振れながら前進する、という表現出力プランを作
成する。また、大きな音がしたときには「注意」の表現
パターンを行うように、音発生装置から警告音を発する
とともに、頭を左右にキョロキョロして、ゆっくりと前
進する、という表現出力パターンを作成する。

【００６４】さらに、一方、前記ステップＳ２２５で
は、端末装置２又は監視情報再生装置１１３のどちらで
監視データを再生するか判定するようになっており、監
視情報再生装置１１３で再生するときには（「監視情報
再生装置」）ステップＳ２２６に移行し、端末装置２で
再生するときには（「通信」）ステップＳ２２９に移行
するようになっている。監視データを再生する装置を判
定する方法としては、監視情報引き出し操作装置１１２
の引き出し開始・終了を指示するスイッチが引き出し開
始状態になっているときには、監視情報再生装置１１３
で監視データを再生すると判定するようになっている。
また、端末装置２から「監視情報引き出し開始コマン
ド」が送信されたときには、端末装置２で監視データを
再生すると判定するようになっている。

【００６５】前記ステップＳ２２６では、監視情報引き
出し操作装置１１２からシステム利用者に選択させた監
視データの選択結果を読み込み、ステップＳ２２７に移
行するようになっている。前記ステップＳ２２７では、
前記ステップＳ２２６で選択された監視データを監視デ
ータ記憶部１１１から読み出し、ステップＳ２２８に移
行するようになっている。

【００６６】前記ステップＳ２２８では、前記ステップ
Ｓ２２７で読み出した監視データを監視情報再生装置１
１３に出力し、この監視行動制御処理を終了するように
なっている。一方、前記ステップＳ２２９では、端末装
置２からの監視情報引出指示を読み込み、ステップＳ２
３０に移行するようになっている。

【００６７】前記ステップＳ２３０では、前記ステップ
Ｓ２２９で読み込んだ監視情報引出指示に基づいて、監
視データを監視データ記憶部１１１から読み出し、ステ
ップＳ２３１に移行するようになっている。前記ステッ
プＳ２３１では、前記ステップＳ２３０で読み出した監
視データを端末装置２に送信し、この監視行動制御処理
を終了するようになっている。

【００６８】次に、本実施の形態の監視システムの動作
を具体的な状況に基づいて詳細に説明する。まず、シス
テム利用者が、監視ロボット３を購入して直ぐに、モー
ド切替装置１０４が自律モードの切替指示をしている状
態で、電源スイッチがオン状態にしたとする。すると、
ステップＳ１００でシステム初期化処理が実行され、ス
テップＳ１０１で電源スイッチの状態が読み込まれ、ス
テップＳ１０２で電源がオン状態であると判定される。
次いで、ステップＳ１０３でモード切替装置１０４から
出力されて切替信号が読み込まれ、ステップＳ１０４で
モード変更がないと判定され、ステップＳ１０６で現在
の動作モードが自律モードであると判定され、ステップ
Ｓ１０７で自律行動制御処理が実行されて、感情に基づ
いて行動が決定され、ステップＳ１０９で行動装置制御
処理が実行された後、再び前記ステップＳ１０１から上
記フローが繰り返し実行される。

【００６９】このように、自律モードのときには、感情
に基づいて行動を決定するため、生き物のように振る舞
って、利用者に対してペットのように親しげな感覚を抱
かせることができ、監視モードのときに、監視区域であ
る室内等を自律的に巡回しても、システム利用者に与え
る違和感が小さい。上記フローが繰り返し実行されてい
るときに、システム利用者が外出することになり、モー
ド切替装置１０４を操作して監視モードの切替指示をす
るとともに、監視情報引き出し操作装置１１２から操作
指示をしたとする。すると、ステップＳ１０１〜Ｓ１０
３を経て、前記ステップＳ１０４でモード変更があると
判断され、ステップＳ１０５でモード変更処理が実行さ
れ、また、前記ステップＳ１０６で現在の動作モードが
監視モードであると判定され、ステップＳ１０８で監視
行動制御処理が実行される。

【００７０】監視行動制御処理が実行されると、ステッ
プＳ２００で監視条件設定装置１０６から設定信号が読
み込まれ、ステップＳ２０１で監視情報引き出し操作装
置１１２から操作指示が読み込まれ、ステップＳ２０２
で端末装置２から送信された情報が通信インタフェース
１００を介して読み込まれ、ステップＳ２０３で監視条
件の設定が選択されたと判定され、ステップＳ２０５で
自動監視条件設定処理が実行された後、ステップＳ２０
７で監視条件が自動監視条件記憶部１０５に格納され、
この監視行動制御処理が終了される。

【００７１】監視行動制御処理が終了されると、制御プ
ログラムの演算処理に戻り、前記ステップＳ１０９を経
た後、再び前記ステップＳ１０１から上記フローが実行
される。上記フロート同様に、前記ステップＳ１０１〜
Ｓ２０２を経て、前記ステップＳ２０３で自律監視が選
択されたと判定され、ステップＳ２１６で自動監視条件
記憶部１０５から監視条件が読み込まれ、ステップＳ２
１７で、認識装置１０２である環境認識装置から環境デ
ータが取得され、ステップＳ２１８で、前記ステップＳ
２１６で読み込んだ監視条件に応じた移動制御情報が、
前記ステップＳ２１７で取得した環境データに基づいて
計算される。

【００７２】そして、ステップＳ２１９で監視を実施す
ると判断したすると、ステップＳ２２０で認識装置１０
２から監視条件に応じた監視データが取得され、ステッ
プＳ２２１で、前記ステップＳ２２０で取得した監視デ
ータが監視データ記憶部１１１に格納される。また、ス
テップＳ２２２で監視データを端末装置２に送信しない
と判定したとすると、ステップＳ２２４で表現出力プラ
ンが作成され、ステップＳ２１５で行動装置制御処理が
実行された後、この監視行動制御処理が終了される。

【００７３】監視行動制御処理が終了されると、制御プ
ログラムの演算処理に戻り、前記ステップＳ１０９を経
た後、再び前記ステップＳ１０１から上記フローが繰り
返し実行される。外出したシステム利用者が、外出時に
ドアに鍵を掛けたかどうか心配になり、端末装置２であ
るパーソナルコンピュータで、外出先から監視ロボット
３に制御情報を送信したとする。すると、前記ステップ
Ｓ１０１〜Ｓ１０６を経て、ステップＳ１０８で監視行
動制御処理が実行されて、ステップＳ２００〜Ｓ２０２
を経て、ステップＳ２０３で遠隔監視であると判定され
る。

【００７４】そして、ステップＳ２０８で、端末装置２
から送信された行動指示情報が読み込まれ、ステップＳ
２０９で、認識装置１０２である環境認識装置から環境
データが取得され、ステップＳ２１０で、前記ステップ
Ｓ２０８で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップＳ
２０９で取得した環境データに基づいて移動制御情報が
計算される。また、ステップＳ２１１で、前記ステップ
Ｓ２０８で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップＳ
２０９で取得した環境データに基づいて表現制御情報が
計算され、ステップＳ２１２で画像装置稼働部の制御が
計算される。そして、ステップＳ２１３で認識装置１０
２から監視データが取得され、ステップＳ２１４で、監
視データ及び環境データが端末装置２に送信され、ステ
ップＳ２１５で行動装置制御処理が実行された後、この
監視行動制御処理が終了される。

【００７５】このように、監視モードのときには、利用
者の遠隔操作に従って監視を行わせることができるた
め、所定の監視条件に依らず、いつでも所望の監視対象
を監視させることができる。また、外出したシステム利
用者が、留守宅の状態が心配になり、端末装置２である
パーソナルコンピュータで、外出先から監視ロボット３
に制御情報を送信したとする。すると、前記ステップＳ
１０１〜Ｓ１０６を経て、ステップＳ１０８で監視行動
制御処理が実行されて、ステップＳ２００〜Ｓ２０２を
経て、ステップＳ２０３で監視データの引き出しを行う
ことが判定される。そして、前記ステップＳ２２５で、
端末装置２で再生すると判定されて、ステップＳ２２９
で、端末装置２からの監視情報引出指示が読み込まれ、
ステップＳ２３０で、前記ステップＳ２２９で読み込ん
だ監視情報引出指示に基づいて、監視データが監視デー
タ記憶部１１１から読み出され、ステップＳ２３１で、
前記ステップＳ２３０で読み出した監視データが端末装
置２に送信され、この監視行動制御処理が終了される。

【００７６】なお、本実施の形態においては、環境情報
取得手段及び環境認識手段は認識装置１０２に対応し、
感情生成手段及び行動決定手段は行動制御部に対応し、
モード切替手段はモード制御部に対応する。また、上記
実施の形態は、本発明に係る監視装置の実施例を示した
ものであり、監視データの種類等を限定するものではな
い。

【００７７】例えば、上記実施の形態においては、自律
モードのときに感情に基づいて行動を決定する例を示し
たが、監視モードのときにも、自律モードのときと同様
に、感情に基づいて行動を決定するようにして、生き物
のように振る舞わせるようにしてもよく、例えば監視区
域に利用者以外の人物が侵入したときに、その侵入者に
驚く動作や侵入者を威嚇する動作等をして、侵入者に対
して番犬等がいるように感じさせて恐怖感を与えること
ができ、防犯効果を高めることができる。

【００７８】また、監視モードのときにも、感情に基づ
いて行動を決定するようにすれば、ある感情の変化が起
きたときにのみ監視データを記憶させたり、その感情の
レベルに応じて監視データを記憶させたりでき、監視デ
ータ記憶部１１１に格納する監視データの情報量が小さ
くなる。さらに、監視区域で不審な音がしたときには、
「興味」の感情を生じるようにすることができ、予め定
められているルートに従って監視区域を巡回している最
中であっても、不審な音がした地点に直ぐに移動するこ
とができ、周辺環境の変化に柔軟に対応することができ
る。

【００７９】さらに、システム利用者に制御情報として
行動指示を端末装置２から入力させる例を示したが、シ
ステム利用者が端末装置から行動指示を入力する方法と
してはどのようなものでもよく、予め用意されている行
動を選択させて、その選択結果に基づいて行動を決定す
るようにしてもよく、例えば、前記遠隔操作モードのと
きに侵入者等を発見したときには、利用者は行動を選択
するだけで容易に威嚇等の動作を行わせることができる
ため好ましい。

【００８０】また、動作モードをシステム利用者の操作
に応じて切り替える例を示したが、例えば、夜になって
周囲が暗くなったときに監視モードに切り替えるととも
に、朝になって周囲が明るくなったときに自律モードに
切り替えるというように、周辺環境に基づいて自律モー
ドと監視モードとを切り替えるようにしてもよく、その
ようにすれば、利用者がモードの切り替えを意識せずに
済み、監視モードのときに、監視区域である室内等を自
律的に巡回しても、利用者に与える違和感がより小さく
なる。

【００８１】さらに、認識装置１０２の認識結果に基づ
いて動作を決定する例を示したが、認識した周辺環境の
うちから、特に、音声や顔画像等の人物を特定できる情
報を抽出して、その人物が利用者であるか否か当該情報
に基づいて識別し、その識別結果と感情とに基づいて行
動を決定するようにしてもよく、例えば、監視区域に侵
入者があったときに、その侵入者が利用者以外の人物で
あるときには威嚇等の行動をするというように、利用者
であるか否かによって異なる行動をすることができる。
他にも、認識した周辺環境のうちから、音声や表情等の
感情を特定できる情報を抽出し、その情報と感情とに基
づいて行動を決定するようにしてもよく、例えば、監視
区域に利用者以外の人物が侵入しているのを発見したと
きには、その侵入者が恐怖感を感じるように行動するこ
とができ、防犯効果を高めることができる。

【００８２】また、監視条件に応じて所定部位への電源
供給を止めるようにすれば、監視に使用していないセン
サ類への電源供給を止めるようにして、監視に影響を与
えずに消費電力を減らすことができる。そのため、例え
ば、充電池等の内蔵電源で動作しているときには、１回
の充電で動作できる時間を大きくできる。さらに、シス
テム利用者に制御情報として監視情報引出指示を端末装
置２から入力させる例を示したが、利用者に検索条件を
携帯電話やパーソナルコンピュータ等から入力させて、
その検索条件に基づく情報を利用者に提示するようにし
てもよく、利用者は検索条件を入力するだけで、膨大な
情報のうちから、所望の情報を容易に得ることができ
る。

【００８３】また、前記監視モードのときの、前記環境
認識手段の認識結果である監視データを、電話回線やイ
ンターネット等の所定の通信回線を介して利用者に通知
するようにしてもよく、利用者は、監視区域に異常が発
生していないか、直ぐに知ることができる。なお、利用
者に通知する監視データとして、監視モードのときの、
全ての監視データを通知するようにしてもよいが、情報
量が膨大になるため、特定の感情に変化が起きたときに
監視データを通知したり、特定の感情が所定のレベルを
越えたりしたときに監視データを通知すれば、通知する
監視データの情報量が小さくなり、好ましい。

【００８４】さらに、前記監視モードのときの監視デー
タに基づいて監視対象に異常が発生したことを検出した
ときに、その旨を利用者に通知するようにしてもよく、
利用者は、監視対象に異常が発生したことを直ぐに知る
ことができる。また、監視データを記憶する監視データ
記憶部１１１を監視ロボット３に備える例を示したが、
防犯サービスを代行する企業等にサーバを設け、そのサ
ーバに監視データを記憶させるようにしてもよく、監視
ロボット３に、監視データとその監視データに対応する
利用者の識別情報とを送信させるとともに、インターネ
ット等を介して発せられた利用者の要求に応じて、その
利用者に対応づけられている監視データを提示するよう
にすれば、利用者は、監視データを容易に知ることがで
きる。

【００８５】

【発明の効果】以上、説明したように本発明に係る監視
装置にあっては、自律モードと監視モードとを切り替え
るモード切替手段を備えたため、自律モードのときには
感情に基づいて行動を決定させ、生き物のように振る舞
わせることにより、利用者に対してペットのように親し
げな感覚を抱かせることができるので、監視モードのと
きに、監視区域である室内等を自律的に巡回しても、利
用者に与える違和感が小さい。

【００８６】また、本発明に記載の監視装置を利用した
監視システムにあっては、監視装置が、監視モードのと
きの、監視情報とその監視情報に対応する利用者の識別
情報とを送信し、防犯サービスを代行する企業等に設け
られているサーバが、送信された監視情報及び利用者の
識別情報を受信して記憶し、インターネット等を介して
発せられた利用者の要求に応じて、その利用者に対応づ
けられている監視情報を提示するため、利用者は、監視
情報を容易に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態における監視システムの全体構成
を示すブロック図である。

【図２】図１の監視ロボットで実行される制御プログラ
ムの演算処理のフローチャートである。

【図３】図２の演算処理で実行される監視行動制御処理
のフローチャートである。

【符号の説明】

１通信回線２端末装置３監視ロボット１０２認識装置１０３モード制御部１０７行動制御部１０８行動装置制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｂ 25/08 Ｇ０８Ｂ 25/08 Ａ 25/10 25/10 ＤＨ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ３１１３１１ＪＦターム(参考） 3C007 AS34 JS03 KS10 KS39 KT01 MT14 WB17 WB25 WC00 WC06 WC16 5C087 AA02 AA03 AA07 AA31 BB11 BB20 BB46 BB65 BB74 DD03 DD24 EE05 EE14 FF01 FF02 FF04 FF16 FF19 GG02 GG17 GG46 GG81 GG90 5K048 AA05 BA01 BA21 DB01 DC01 DC07 EB10 EB13 EB14 EB15 HA01 HA02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】周辺環境に関する情報を取得する環境情
報取得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報に
基づいて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環境
認識手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成する
感情生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に基
づいて行動を決定する行動決定手段と、自律モードと監
視モードとを切り替えるモード切替手段と、を備え、前記行動決定手段は、前記モード切替手段の切替結果に
応じて行動を決定するようになっていることを特徴とす
る監視装置。
【請求項２】前記環境情報取得手段は、前記監視モー
ドのときには、前記周辺環境に関する情報として画像や
音等の環境情報を取得するようになっている請求項１に
記載の監視装置。
【請求項３】前記監視モードは、所定の監視条件に基
づいて自律的に監視を行う自律監視モードと、利用者の
遠隔操作に従って監視を行う遠隔操作モードと、を含む
ようになっている請求項１又は請求項２に記載の監視装
置。
【請求項４】前記遠隔操作モードのときに、利用者に
行動を選択させる行動選択要求手段と、前記行動選択要
求手段が利用者に選択させた選択結果に基づいて行動を
決定する選択行動決定手段と、を備えた請求項３に記載
の監視装置。
【請求項５】前記監視条件を利用者に入力させる監視
条件入力手段を備えた請求項３又は請求項４に記載の監
視装置。
【請求項６】前記監視条件は、日時と、時間間隔と、
周辺環境の変化の度合いと、巡回経路と、の少なくとも
１つを含む請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の監
視装置。
【請求項７】前記モード切替手段は、前記環境認識手
段の認識結果に基づいて自律モードと監視モードとを切
り替えるようになっている請求項１乃至請求項６のいず
れかに記載の監視装置。
【請求項８】前記環境認識手段が認識した周辺環境の
うちから、音声や顔画像等の人物を特定できる情報を抽
出する人物特定情報抽出手段と、その人物特定情報抽出
手段が情報を抽出した人物が予め登録されている利用者
であるか否か当該情報に基づいて識別する利用者識別手
段と、を備え、前記行動決定手段は、前記感情生成手段
が生成した感情と前記利用者識別手段の識別結果とに基
づいて行動を決定するようになっている請求項１乃至請
求項７のいずれかに記載の監視装置。
【請求項９】前記環境認識手段が認識した周辺環境の
うちから、音声や表情等の感情を特定できる情報を抽出
する感情特定情報抽出手段を備え、前記行動決定手段
は、前記感情生成手段が生成した感情と前記感情特定情
報抽出手段が抽出した情報とに基づいて行動を決定する
ようになっている請求項１乃至請求項８のいずれかに記
載の監視装置。
【請求項１０】前記自律監視モードのときに、監視条
件に応じて所定部位への電源供給を止める節電手段を備
えた請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の監視装
置。
【請求項１１】前記監視モードのときに前記環境認識
手段が認識した周辺環境に関する情報を記憶する記憶手
段と、利用者に検索条件の入力を要求する検索条件入力
要求手段と、その検索条件入力要求手段が利用者に入力
させた検索条件に基づいて前記記憶手段に記憶されてい
る情報を利用者に提示する提示装置と、を備えた請求項
１乃至請求項１０のいずれかに記載の監視装置。
【請求項１２】前記監視モードのときの、前記環境認
識手段の認識結果である監視情報を所定の通信回線を介
して利用者に通知する監視情報通知手段を備えた請求項
１乃至請求項１１のいずれかに記載の監視装置。
【請求項１３】前記監視モードのときの、前記環境認
識手段の認識結果である監視情報に基づいて監視対象に
異常が発生したことを検出する異常発生検出手段と、そ
の異常発生検出手段が監視対象に異常が発生したことを
検出した旨を利用者に通知する異常発生通知手段と、を
備えた請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の監視
装置。
【請求項１４】周辺環境に関する情報を取得する環境
情報取得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報
に基づいて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環
境認識手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成す
る感情生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に
基づいて行動を決定する行動決定手段と、自律モードと
監視モードとを切り替えるモード切替手段と、前記監視
モードのときの、前記環境認識手段が認識した監視情報
とその監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信す
る送信手段と、を備えた監視装置と、前記送信手段から
送信される監視情報及び利用者の識別情報を受信して記
憶する記憶手段と、利用者の要求に応じて、その利用者
に対応づけられている監視情報を提示する提示手段と、
を備えたサーバと、を備えたことを特徴とする監視シス
テム。