JP2002370183A - 監視装置及び監視システム - Google Patents

監視装置及び監視システム

Info

Publication number
JP2002370183A
JP2002370183A JP2001181286A JP2001181286A JP2002370183A JP 2002370183 A JP2002370183 A JP 2002370183A JP 2001181286 A JP2001181286 A JP 2001181286A JP 2001181286 A JP2001181286 A JP 2001181286A JP 2002370183 A JP2002370183 A JP 2002370183A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
monitoring
information
mode
user
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001181286A
Other languages
English (en)
Inventor
Takashi Mizokawa
隆司 溝川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP2001181286A priority Critical patent/JP2002370183A/ja
Priority to US10/173,451 priority patent/US20020192625A1/en
Publication of JP2002370183A publication Critical patent/JP2002370183A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06NCOMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 利用者に与える違和感を小さくすること。 【解決手段】 本発明に係る監視装置は、周辺環境に関
する情報を取得し、周辺環境を認識する認識装置102
と、その認識装置102が認識した周辺環境に基づいて
感情を生成し、その感情生成手段が生成した感情に基づ
いて行動を決定する行動制御部107と、自律モードと
監視モードとを切り替えるモード制御部103と、を備
え、そのモード制御部103の切替指示に応じて行動を
決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、所定の監視区域
を巡回する等して監視を行う監視装置及び監視システム
に係り、特に、利用者に与える違和感を小さくすること
ができる監視装置及び監視システムに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、監視装置としては、予め定められ
た設定に従って所定の監視区域を自律的に巡回する監視
ロボットがある。また、監視装置ではないが、ユーザの
接し方や環境等の外的要因により性格が変化するロボッ
トがあり、『ペットロボット』と呼ばれて、本物のペッ
ト同様に多くの家庭で受け入れられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視装置は、防犯効果は十分に高いものの、上記従
来のペットロボットとは異なり、無機質な機械であるた
め、そのような機械が巡回すると、利用者に違和感を与
えてしまい、十分には普及していない。本発明は、上記
従来の監視装置の未解決の課題を解決することを目的と
してなされたものであって、利用者に与える違和感を小
さくすることができる監視装置及び監視システムを提供
することを課題とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項1に係る発明である監視装置は、周辺環境に
関する情報を取得する環境情報取得手段と、その環境情
報取得手段が取得した情報に基づいて周辺環境を認識す
る環境認識手段と、その環境認識手段が認識した周辺環
境に基づいて感情を生成する感情生成手段と、その感情
生成手段が生成した感情に基づいて行動を決定する行動
決定手段と、自律モードと監視モードとを切り替えるモ
ード切替手段と、を備え、前記行動決定手段は、前記モ
ード切替手段の切替結果に応じて行動を決定するように
なっていることを特徴とする。
【0005】また、請求項2に係る発明は、請求項1に
記載の発明である監視装置において、前記環境情報取得
手段は、前記監視モードのときには、前記周辺環境に関
する情報として画像や音等の環境情報を取得するように
なっている。なお、環境情報としては、画像や音等の他
にも、気温や時間、明るさ、障害物の位置、自身の位置
等が挙げられる。
【0006】さらに、請求項3に係る発明は、請求項1
又は請求項2に記載の発明である監視装置において、前
記監視モードは、所定の監視条件に基づいて自律的に監
視を行う自律監視モードと、利用者の遠隔操作に従って
監視を行う遠隔操作モードと、を含むようになってい
る。特に、請求項4に係る発明は、請求項3に記載の発
明である監視装置において、前記遠隔操作モードのとき
に、利用者に行動を選択させる行動選択要求手段と、前
記行動選択要求手段が利用者に選択させた選択結果に基
づいて行動を決定する選択行動決定手段と、を備えた。
【0007】また、請求項5に係る発明は、請求項3又
は請求項4に記載の発明である監視装置において、前記
監視条件を利用者に入力させる監視条件入力手段を備え
た。さらに、請求項6に係る発明は、請求項3乃至請求
項5のいずれかに記載の発明である監視装置において、
前記監視条件は、日時と、時間間隔と、周辺環境の変化
の度合いと、巡回経路と、の少なくとも1つを含む。
【0008】また、さらに、請求項7に係る発明は、請
求項1乃至請求項6のいずれかに記載の発明である監視
装置において、前記モード切替手段は、前記環境認識手
段の認識結果に基づいて自律モードと監視モードとを切
り替えるようになっている。さらに、請求項8に係る発
明は、請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の発明で
ある監視装置において、前記環境認識手段が認識した周
辺環境のうちから、音声や顔画像等の人物を特定できる
情報を抽出する人物特定情報抽出手段と、その人物特定
情報抽出手段が情報を抽出した人物が予め登録されてい
る利用者であるか否か当該情報に基づいて識別する利用
者識別手段と、を備え、前記行動決定手段は、前記感情
生成手段が生成した感情と前記利用者識別手段の識別結
果とに基づいて行動を決定するようになっている。
【0009】また、請求項9に係る発明は、請求項1乃
至請求項8のいずれかに記載の発明である監視装置にお
いて、前記環境認識手段が認識した周辺環境のうちか
ら、音声や表情等の感情を特定できる情報を抽出する感
情特定情報抽出手段を備え、前記行動決定手段は、前記
感情生成手段が生成した感情と前記感情特定情報抽出手
段が抽出した情報とに基づいて行動を決定するようにな
っている。
【0010】さらに、請求項10に係る発明は、請求項
1乃至請求項9のいずれかに記載の発明である監視装置
において、前記自律監視モードのときに、監視条件に応
じて所定部位への電源供給を止める節電手段を備えた。
また、請求項11に係る発明は、請求項1乃至請求項1
0のいずれかに記載の発明である監視装置において、前
記監視モードのときに前記環境認識手段が認識した周辺
環境に関する情報を記憶する記憶手段と、利用者に検索
条件の入力を要求する検索条件入力要求手段と、その検
索条件入力要求手段が利用者に入力させた検索条件に基
づいて前記記憶手段に記憶されている情報を利用者に提
示する提示装置と、を備えた。
【0011】さらに、請求項12に係る発明は、請求項
1乃至請求項11のいずれかに記載の発明である監視装
置において、前記監視モードのときの、前記環境認識手
段の認識結果である監視情報を所定の通信回線を介して
利用者に通知する監視情報通知手段を備えた。また、請
求項13に係る発明は、請求項1乃至請求項12のいず
れかに記載の発明である監視装置において、前記監視モ
ードのときの、前記環境認識手段の認識結果である監視
情報に基づいて監視対象に異常が発生したことを検出す
る異常発生検出手段と、その異常発生検出手段が監視対
象に異常が発生したことを検出した旨を利用者に通知す
る異常発生通知手段と、を備えた。
【0012】さらに、請求項1等に記載の発明である監
視装置を利用して、請求項14に係る発明である監視シ
ステムは、周辺環境に関する情報を取得する環境情報取
得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報に基づ
いて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環境認識
手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成する感情
生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に基づい
て行動を決定する行動決定手段と、自律モードと監視モ
ードとを切り替えるモード切替手段と、前記監視モード
のときの、前記環境認識手段が認識した監視情報とその
監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信する送信
手段と、を備えた監視装置と、を備えたことをとくちょ
うとする。
【0013】したがって、請求項1に係る発明である監
視装置は、自律モードのときには、まず、周辺環境に関
する情報を取得し、その情報に基づいて周辺環境を認識
する。そして、その周辺環境に基づいて感情を生成し、
その感情に基づいて行動を決定する。このように、自律
モードのときには、感情に基づいて行動を決定するた
め、生き物のように振る舞って、利用者に対してペット
のように親しげな感覚を抱かせることができるので、監
視モードのときに、監視区域である室内等を自律的に巡
回しても、利用者に与える違和感が小さい。
【0014】また、監視モードのときにも、自律モード
のときと同様に、周辺環境に関する情報に基づいて周辺
環境を認識し、その周辺環境に基づいて感情を生成し、
その感情に基づいて行動を決定するようにしてもよい。
監視モードのときにも、感情に基づいて行動を決定する
ようにして、生き物のように振る舞うことにより、例え
ば監視区域に利用者以外の人物が侵入したときに、その
侵入者に驚く動作や侵入者を威嚇する動作等をして、侵
入者に対して番犬等がいるように感じさせて恐怖感を与
えることができ、防犯効果を高めることができる。
【0015】さらに、周辺環境に関する情報を記憶でき
る記憶手段を備えるようにしたときには、監視モードの
ときの、全ての監視情報を記憶手段に記憶させるように
すると情報量が膨大になるが、ある感情の変化が起きた
ときにのみ監視情報を記憶したり、その感情のレベルに
応じて監視情報を記憶したりすれば、記憶する監視情報
の情報量を小さくすることができる。
【0016】また、請求項2に係る発明である監視装置
は、前記監視モードのときには、前記周辺環境に関する
情報として画像や音等の環境情報を取得するようになっ
ているため、例えば監視区域で不審な音がしたときに
は、「興味」の感情を生じるようにすることができ、予
め定められているルートに従って監視区域を巡回してい
る最中であっても、不審な音がした地点に直ぐに移動す
ることができ、周辺環境の変化に柔軟に対応することが
できる。
【0017】さらに、請求項3に係る発明である監視装
置にあっては、前記監視モードは、利用者の遠隔操作に
従って監視を行う遠隔操作モードを含むため、例えば、
外出時にドアに鍵を掛けたかどうか心配になったときに
は、遠隔地から監視装置を操作してドアの鍵を調べると
いうように、所定の監視条件に依らず、いつでも所望の
監視対象を監視させることができる。
【0018】また、請求項4に係る発明である監視装置
にあっては、前記遠隔操作モードのときに、利用者に行
動を選択させて、その選択結果に基づいて行動を決定す
るため、例えば、前記遠隔操作モードのときに侵入者等
を発見したときには、利用者は行動を選択するだけで容
易に威嚇等の動作を行わせることができる。なお、前記
監視条件を入力する方法としては、例えば請求項5に記
載の発明のように、携帯電話やパーソナルコンピュータ
等で利用者に監視条件を入力させるやり方が挙げられ
る。
【0019】また、前記監視条件としては、例えば請求
項6に記載の発明のように、日時、時間間隔、周辺環境
の変化の度合い、巡回経路等が挙げられる。さらに、請
求項7に係る発明である監視装置にあっては、例えば、
夜になって周囲が暗くなったときに監視モードに切り替
えるとともに、朝になって周囲が明るくなったときに自
律モードに切り替えるというように、周辺環境に基づい
て自律モードと監視モードとを切り替えるようになって
いるため、利用者がモードの切り替えを意識せずに済
み、監視モードのときに、監視区域である室内等を自律
的に巡回しても、利用者に与える違和感が小さくて済
む。
【0020】また、請求項8に係る発明である監視装置
にあっては、認識した周辺環境のうちから、音声や顔画
像等の人物を特定できる情報を抽出して、その人物が予
め登録されている利用者であるか否か当該情報に基づい
て識別し、その識別結果と感情とに基づいて行動を決定
するようになっているため、例えば、監視区域に侵入者
があったときに、その侵入者が予め登録されている利用
者以外の人物であるときには威嚇等の行動をするという
ように、利用者であるか否かによって異なる行動をする
ことができる。
【0021】さらに、請求項9に係る発明である監視装
置にあっては、認識した周辺環境のうちから、音声や表
情等の感情を特定できる情報を抽出し、その情報と感情
とに基づいて行動を決定するようになっているため、例
えば、監視区域に利用者以外の人物が侵入しているのを
発見したときには、その侵入者が恐怖感を感じるように
行動することができ、防犯効果を高めることができる。
【0022】また、請求項10に係る発明である監視装
置にあっては、監視条件に応じて所定部位への電源供給
を止めるようになっているため、監視に使用していない
センサ類への電源供給を止めるようにして、監視に影響
を与えずに消費電力を減らすことができる。そのため、
例えば、充電池等の内蔵電源で動作しているときには、
1回の充電で動作できる時間を大きくできる。
【0023】さらに、請求項11に係る発明である監視
装置にあっては、前記監視モードのときに周辺環境に関
する情報を記憶するとともに、利用者に検索条件を携帯
電話やパーソナルコンピュータ等から入力させて、その
検索条件に基づく情報を利用者に提示するようになって
いるため、利用者は検索条件を入力するだけで、膨大な
情報のうちから、所望の情報を容易に得ることができ
る。
【0024】また、請求項12に係る発明である監視装
置にあっては、前記監視モードのときの、前記環境認識
手段の認識結果である監視情報を、電話回線やインター
ネット等の所定の通信回線を介して利用者に通知するた
め、利用者は、監視区域に異常が発生していないか、直
ぐに知ることができる。なお、利用者に通知する監視情
報として、監視モードのときの、全ての監視情報を通知
するようにしてもよいが、情報量が膨大になるため、特
定の感情に変化が起きたときに監視情報を通知したり、
特定の感情が所定のレベルを越えたりしたときに監視情
報を通知すれば、通知する監視情報の情報量が小さくな
り、好ましい。
【0025】さらに、請求項13に係る発明である監視
装置にあっては、前記監視モードのときの監視情報に基
づいて監視対象に異常が発生したことを検出したとき
に、その旨を利用者に通知するため、利用者は、監視対
象に異常が発生したことを直ぐに知ることができる。ま
た、請求項1等に記載の発明である監視装置を利用し
て、請求項14に係る発明である監視システムにあって
は、監視装置が、監視モードのときの、監視情報とその
監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信し、防犯
サービスを代行する企業等に設けられているサーバが、
送信された監視情報及び利用者の識別情報を受信して記
憶し、インターネット等を介して発せられた利用者の要
求に応じて、その利用者に対応づけられている監視情報
を提示するため、利用者は、監視情報を容易に知ること
ができる。
【0026】
【発明の実施の形態】以下、本発明の監視装置を、留守
宅の監視を行う監視システムに適用した例を図面に基づ
いて説明する。図1は、本実施の形態の監視システムの
全体構成を示すブロック図である。本実施の形態の監視
システムは、図1に示すように、所定の通信回線1(イ
ンターネット等)に接続可能な端末装置2(パーソナル
コンピュータや携帯電話等)と、その端末装置2に無線
通信等を介して接続可能な通信インタフェース100を
有する監視ロボット3と、から構成される。
【0027】そして、システム利用者は、端末装置2を
操作して、監視ロボット3に制御情報(行動指示、監視
条件(日時、時間感覚、周辺環境の変化の度合い、巡回
経路等)、監視情報引出指示等)を送信したり、監視ロ
ボット3から監視データ(画像データ、音データ、環境
データ、位置データ、時間データ等)を受信したりでき
るようになっている。
【0028】その監視ロボット3は、通信制御部101
と、認識装置102と、モード制御部103と、モード
切替装置104と、自動監視条件記憶部105と、監視
条件設定装置106と、行動装置制御部108と、行動
装置制御部108と、感情等の表現データベース109
と、行動装置110と、監視データ記憶部111と、監
視情報引き出し操作装置112と、監視情報再生装置1
13と、監視データ送信管理114と、から構成され、
上部は人間の上半身を模した外形を有しており、下部は
移動用の車輪を複数有している。
【0029】また、行動装置制御部108は、監視行動
制御部115と自律行動制御部116とからなり、さら
に、監視行動制御部115は、自動監視条件設定部11
7と、リモコン操作制御部118と、自動監視制御部1
19と、情報引出制御部120と、から構成される。ま
ず、通信制御部101は、端末装置2から送信される制
御情報等を受信して、モード制御部103や自動監視条
件設定部117、リモコン操作制御部118、情報引出
制御部120等に入力するようになっている。
【0030】また、認識装置102は、頭部に設けられ
る画像入力装置、音入力装置、環境認識装置(気温、明
るさ等)、時計機能、位置認識装置、ユーザ識別装置、
及びユーザ感情認識装置等を含んで構成されて、それら
の装置の出力を行動制御部107に入力するようになっ
ている。なお、ユーザ感情認識装置では、音声入力装置
及び画像入力装置から入力された音声情報及び表情か
ら、音声分析(その音声の周波数分布やピッチ等の分
析)及び表情分析(目、口の形の判定を行うための分
析)を行い、その分析結果から得られる音声情報及び表
情情報の特徴から、音入力装置等で検出した人物の感情
を推定するようになっている。なお、前記検出された人
物の感情は、予め決められたルールを用いてファジィ推
論や所定の論理等に基づいて推定される。
【0031】また、モード制御部103は、システム利
用者に動作モードの切替指示を直接に行わせるモード切
替装置104から入力される切替信号や、端末装置2か
ら送信されて通信制御部101から入力される切替信号
に基づいて、ペットロボットとして動作する自律モード
と監視装置として動作する監視モードとを切り替える切
替指示を生成して、行動制御部107に入力するように
なっている。
【0032】一方、自動監視条件設定部117は、端末
装置2から送信されて通信制御部101から入力される
監視条件データに基づいて自動的に設定信号を生成し
て、自動監視条件記憶部105に入力するようになって
いる。また、自動監視条件記憶部105は、システム利
用者に監視条件の設定を直接に行わせる監視条件設定装
置106から入力される設定指示や、自動監視条件設定
部117から入力される設定信号に基づいて、データ取
得条件(時間、場所、認識変化)や監視のための移動ル
ートを生成して記憶し、行動制御部107の自動監視制
御部119に読み込ませるようになっている。データ取
得条件や移動ルートを生成する方法としては、どのよう
なものでもよく、例えば、システム利用者に端末装置2
から監視ルートの情報を入力させて、監視条件データと
して送信させ、その送信させた情報に基づいて生成する
ようにしてもよい。また、システム利用者に端末装置2
からロボットを遠隔操作させて、その遠隔操作させたと
きの情報を端末装置2に格納しておき、その情報を監視
条件データとして送信させ、その送信させた情報に基づ
いて生成するようにしてもよい。
【0033】そして、行動制御部107は、認識装置1
02から入力される認識結果及び、モード制御部103
から入力される切替指示、自動監視条件記憶部105か
ら読み込んだデータ取得条件等に基づいて行動指令情報
を生成して、行動装置制御部108に入力するようにな
っている。生成される行動動指令情報としては、移動速
度情報、操舵情報、頭部の軌道情報(撮像方向情報)、
監視データの取込指示、監視データ記憶部への書込指
示、異常条件情報(大きな音の発生、人の発見等)、異
常発生時の監視行動情報等が生成される。
【0034】また、行動指令情報を生成する方法として
は、まず、監視開始時間に達したときに最初の監視ポイ
ントを目標監視ポイントに設定する。次に、目標監視ポ
イントに向けて監視コースに沿ってロボットを走行させ
る。走行途中に認識装置102から異常条件に合致する
信号が入力されると、車両を停止させて、予め定められ
た監視行動(カメラをぐるっと回して画像情報を取り込
む等)を行った後、目標ポイントに向けてロボットの走
行を再開する。
【0035】さらに、行動装置制御部108は、行動制
御部107から入力される行動指令情報及び感情等の表
現データベース109に基づいて行動出力制御信号及び
電源供給指令を生成して、関節部を駆動するモーター、
音発生装置、光発生装置、ディスプレイ等からなる行動
装置110に入力するようになっている。生成される行
動出力制御信号としては、関節部や車輪等を駆動するモ
ーターに対してはデユティー制御信号、音発生装置に対
しては音の種類・長さ・大きさの信号、というように出
力デバイスを動かすための信号が生成される。また、電
源供給指令としては、各モーターを制御するモーターコ
ントローラへの電源供給を指示する電源供給信号、認識
装置102を構成している各センサーへの電源供給を指
示する電源供給信号、及び音発生装置への電源供給を指
示する電源供給信号等、といった入出力デバイスへの電
源供給を指示するための信号が生成される。
【0036】また、同時に、行動装置制御部108は、
監視データの読込指示を生成して、認識装置102から
監視データを読み込むとともに、監視データの書込指示
を生成して、監視データ記憶部111に、認識装置10
2の認識結果である画像データや音データ、環境データ
(気温、明るさ等)、時間データ、位置データ等を記憶
させるようになっている。
【0037】さらに、監視行動制御部115の情報引出
制御部120は、利用者に操作させる監視情報引き出し
操作装置112から入力される操作指示又は、通信制御
部101から入力される操作指示に基づいて、監視デー
タ送信管理114に監視データを読み込ませるデータ送
信指示を生成して、監視データ送信管理114に入力す
るようになっている。
【0038】システム利用者に入力させる操作指示とし
ては、データ送信指示を示すコマンド(0なら何もしな
い、1なら監視データ送信実施)、送信すべき監視デー
タの種類(1:画像データ、2:音データ、3:環境デ
ータ)、監視データの位置(0:最新データ、1:1つ
前の監視データ、2:2つ前の監視データ)等があり、
情報引出制御部120は、それらの操作指示が入力され
たときに、データ送信指示を生成するようになってい
る。
【0039】また、監視データ送信管理114は、監視
行動制御部115から入力されるデータ送信指示に基づ
き、監視データ記憶部111から監視データを読み込ん
で通信制御部101に入力するとともに、監視データを
監視データ記憶部111から監視情報再生装置113に
入力するようになっている。そして、通信制御部101
は、監視データ送信管理114から入力される監視デー
タを通信インタフェース100を介して端末装置2に送
信するとともに、監視情報再生装置113は、監視デー
タ記憶部111から入力される監視データを再生するよ
うになっている。
【0040】次に、電源スイッチがオン状態にされたと
きに実行される制御プログラムについて説明する。この
制御プログラムの演算処理は、監視ロボット3を動作さ
せるためのものであって、図2に示すように、まず、ス
テップS100に移行するようになっている。ステップ
S100では、システム初期化処理を実行して、監視デ
ータ記憶部111に初期値を書き込んだり、通信インタ
フェース100の入出力状態を初期状態に設定したり、
行動装置110を初期位置に設定する等してから、ステ
ップS101に移行するようになっている。
【0041】前記ステップS101では、電源スイッチ
の状態を読み込み、ステップS102に移行するように
なっている。前記ステップS102では、前記ステップ
S101で読み込んだ電源スイッチの状態に基づいて、
電源スイッチがオフ状態であるか判断するようになって
おり、オフ状態であるときには(「OFF」)ステップ
S110に移行し、そうでないときには(「ON」)ス
テップS103に移行するようになっている。
【0042】前記ステップS103では、モード切替装
置104から出力される切替信号と端末装置2から出力
される切換信号とを読み込み、ステップS104に移行
するようになっている。前記ステップS104では、前
記ステップS103で読み込んだ切替信号に基づいて、
動作モードに変更があるか否か判断し、変更があるとき
には(「変更有り」)ステップS105に移行するよう
になっており、そうでないときには(「変更無し/初期
状態」)そのままステップS106に移行するようにな
っている。
【0043】前記ステップS105では、現在の動作モ
ードを示すモードフラグを変更するモード変更処理を実
行してから、前記ステップS106に移行するようにな
っている。このモードフラグは、0が自律モードに対応
し、1が自律監視モードに対応し、2がリモコン監視モ
ードに対応し、3が監視条件設定モードに対応し、4が
情報引き出しモードに対応して、各制御部は、その数値
を参照して実行する処理を判断するようになっている。
【0044】前記ステップS106では、前記ステップ
S103で読み込んだ切替信号に基づいて、現在の動作
モードを判定するようになっており、自律モードである
ときには(「自律モード」)ステップS107に移行す
るようになっており、監視モードであるときには(「監
視モード」)ステップS108に移行するようになって
いる。
【0045】前記ステップS107では、自律行動制御
処理を実行してから、ステップS109に移行するよう
になっている。自律行動制御処理では、認識装置102
から読み込んだ情報から人工感情を生成し、その感情状
態や利用者からの入力(手を握る、頭を撫でる、名前を
呼ぶ、手を振る等)に応じた行動の種類、性格、成長段
階等に応じて、手足の動きや音声の発生等を順次実行す
るようになっている。
【0046】一方、前記ステップS108では、後述す
る監視行動制御処理を実行してから、前記ステップS1
09に移行するようになっている。前記ステップS10
9では、行動装置制御処理を実行してから、再びステッ
プS101に移行するようになっている。一方、前記ス
テップS110では、システム終了処理を実行して、行
動装置110の位置を所定の位置に戻したり、日時を不
揮発性メモリに書き込んだりしてから、各制御部等の電
源をオフ状態にして、次に電源スイッチがオン状態にさ
れたときに問題が起こらないようにしてから、この制御
プログラムの演算処理を終了するようになっている。
【0047】次に、上記制御プログラムの演算処理のス
テップS108で実行される監視行動制御処理を、図3
のフローチャートに基づいて詳細に説明する。まず、ス
テップS200では、監視条件設定装置106から設定
信号を読み込み、ステップS201に移行するようにな
っている。前記ステップS201では、監視情報引き出
し操作装置112から操作指示を読み込み、ステップS
202に移行するようになっている。
【0048】前記ステップS202では、端末装置2か
ら送信される情報を通信インタフェース100を介して
読み込み、ステップS203に移行するようになってい
る。前記ステップS203では、前記モードフラグを参
照して実行する処理を判定し、監視条件を設定するとき
には(「自動監視条件設定」)ステップS204に移行
し、遠隔監視を行うときには(「遠隔監視」)ステップ
S208に移行し、自律監視を行うときには(「自律監
視」)ステップS216に移行し、監視データの引き出
しを行うときには(「引出」)ステップS225に移行
するようになっている。
【0049】前記ステップS204では、前記ステップ
S200又は前記ステップS202で読み込んだ設定信
号に基づいて、システム利用者が端末装置2及び監視条
件設定装置106のどちらから監視条件を入力したか判
定し、監視条件設定装置106から入力したときには
(「監視条件設定操作装置」)ステップS205に移行
し、端末装置2から入力したときには(「通信」)ステ
ップS206に移行するようになっている。システム利
用者が入力する監視条件としては、監視位置、監視位置
で監視し記憶する情報の種類(画像、音等)、監視時の
首の動かし方、監視移動中の異常発生判断条件(音のレ
ベル、人の有無等)、監視間隔(時間等)を挙げること
ができる。
【0050】前記ステップS205では、監視条件設定
装置106の出力に基づいて監視条件を設定する自動監
視条件設定処理を実行してから、ステップS207に移
行するようになっている。自動監視条件設定処理では、
スイッチのオン・オフ信号であったり、可変抵抗器の値
であったりする監視条件設定装置106の出力値を、予
め設定された監視条件を表す情報に変換し、自動監視条
件記憶部105に書き込むようになっている。
【0051】一方、前記ステップS206では、端末装
置2から送信された情報に基づいて監視条件を設定する
監視条件設定処理を実行してから、前記ステップS20
7に移行するようになっている。監視条件設定処理は、
端末装置2から受信した監視条件群から監視条件を取り
出して、自動監視条件記憶部105に書き込むようにな
っている。
【0052】前記ステップS207では、前記ステップ
S205又はS206で設定した監視条件を自動監視条
件記憶部105に格納し、この監視行動制御処理を終了
するようになっている。一方、前記ステップS208で
は、端末装置2から送信された行動指示情報を読み込
み、ステップS209に移行するようになっている。
【0053】前記ステップS209では、認識装置10
2である環境認識装置から環境データを取得し、ステッ
プS210に移行するようになっている。前記ステップ
S210では、前記ステップS208で読み込んだ行動
指示情報及び前記ステップS209で取得した環境デー
タに基づいて移動制御情報(移動速度、操舵量)を計算
し、ステップS211に移行するようになっている。
【0054】移動制御情報の計算方法としては、左右輪
の回転量から現在位置をデッドレコニング法で計算する
とともに、予め設定された目標ポイントへ向けて操舵量
を決めて走行する。また、認識装置102が障害物を検
出したときには、その大きさと位置から回避コースを計
算して操舵量を計算する。操舵だけでは障害物を回避不
能な程度の距離に近付いたときには、一旦停止して障害
物を回避できる距離だけ後退した後、再び回避コースを
計算して操舵量を決めて走行開始する。
【0055】前記ステップS211では、前記ステップ
S208で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップS
209で取得した環境データに基づいて、行動指示情報
に対応する表現を行う表現制御情報を計算し、ステップ
S212に移行するようになっている。例えば、行動指
示情報で「威嚇」の表現が指示されたときには、音発生
装置からうなり声を発するとともに、手を左右に大きく
広げて上下させ、左右に振れながら前進するように、行
動装置110の動きを計算する。
【0056】前記ステップS212では、画像入力装置
の撮像方向を変える画像装置稼働部のモーターの制御量
を計算し、ステップS213に移行するようになってい
る。前記ステップS213では、認識装置102から監
視データを取得して、監視データ記憶部111に格納
し、ステップS214に移行するようになっている。前
記ステップS214では、監視データ及び環境データを
端末装置2に送信し、ステップS215に移行するよう
になっている。
【0057】前記ステップS215では、前記ステップ
S210で計算された移動制御情報及び前記ステップS
211で計算された表現制御情報に基づいて、行動装置
110のモーターや音出力装置等に入力する信号を生成
する行動装置制御処理を実行してから、この監視行動制
御処理を終了するようになっている。一方、また、前記
ステップS216では、自動監視条件記憶部105から
監視条件を読み込み、ステップS217に移行するよう
になっている。
【0058】前記ステップS217では、認識装置10
2である環境認識装置から環境データを取得し、ステッ
プS218に移行するようになっている。前記ステップ
S218では、前記ステップS216で読み込んだ監視
条件に応じた移動制御情報を、前記ステップS217で
取得した環境データに基づいて計算し、ステップS21
9に移行するようになっている。
【0059】前記ステップS219では、監視を実施し
て、監視データを監視データ記憶部111に記憶させる
か否か判定するようになっており、監視を実施するとき
には(「実施」)ステップS220に移行するようにな
っており、そうでないときにはそのままステップS22
2に移行するようになっている。監視を実施するか否か
判定する方法としては、例えば、現在位置が予め設定さ
れた監視ポイントに達したときに実施の判定をするよう
にしてもよく、また、環境データ(人の検出、音の発生
等)が予め設定された監視条件に合致したときに実施の
判定をするようにしてもよく、さらに、一定時間ごとに
監視データを監視データ記憶部111に書き込むように
したときには、その一定時間に達したときに実施の判定
をするようにしてもよい。
【0060】前記ステップS220では、認識装置10
2から監視条件に応じた監視データを取得し、ステップ
S221に移行するようになっている。前記ステップS
221では、前記ステップS220で取得した監視デー
タを監視データ記憶部111に格納し、前記ステップS
222に移行するようになっている。
【0061】前記ステップS222では、システム利用
者によって設定された送信条件が満たされて、前記ステ
ップS220で取得した監視データを端末装置2に送信
するか否かを判定し、送信するときには(「実施」)ス
テップS223に移行するようになっており、そうでな
いときにはステップS224に移行するようになってい
る。
【0062】前記ステップS223では、前記ステップ
S220で取得した監視データを端末装置2に送信し、
前記ステップS224に移行するようになっている。前
記ステップS224では、予め設定されている環境デー
タに対応する表現パターンに基づいて表現出力プランを
作成してから、前記ステップS215に移行するように
なっている。
【0063】例えば、人間を発見したときには「威嚇」
の表現パターンを行うように、音発生装置からうなり声
を発するとともに、手を左右に大きく拡げて上下させ、
左右に振れながら前進する、という表現出力プランを作
成する。また、大きな音がしたときには「注意」の表現
パターンを行うように、音発生装置から警告音を発する
とともに、頭を左右にキョロキョロして、ゆっくりと前
進する、という表現出力パターンを作成する。
【0064】さらに、一方、前記ステップS225で
は、端末装置2又は監視情報再生装置113のどちらで
監視データを再生するか判定するようになっており、監
視情報再生装置113で再生するときには(「監視情報
再生装置」)ステップS226に移行し、端末装置2で
再生するときには(「通信」)ステップS229に移行
するようになっている。監視データを再生する装置を判
定する方法としては、監視情報引き出し操作装置112
の引き出し開始・終了を指示するスイッチが引き出し開
始状態になっているときには、監視情報再生装置113
で監視データを再生すると判定するようになっている。
また、端末装置2から「監視情報引き出し開始コマン
ド」が送信されたときには、端末装置2で監視データを
再生すると判定するようになっている。
【0065】前記ステップS226では、監視情報引き
出し操作装置112からシステム利用者に選択させた監
視データの選択結果を読み込み、ステップS227に移
行するようになっている。前記ステップS227では、
前記ステップS226で選択された監視データを監視デ
ータ記憶部111から読み出し、ステップS228に移
行するようになっている。
【0066】前記ステップS228では、前記ステップ
S227で読み出した監視データを監視情報再生装置1
13に出力し、この監視行動制御処理を終了するように
なっている。一方、前記ステップS229では、端末装
置2からの監視情報引出指示を読み込み、ステップS2
30に移行するようになっている。
【0067】前記ステップS230では、前記ステップ
S229で読み込んだ監視情報引出指示に基づいて、監
視データを監視データ記憶部111から読み出し、ステ
ップS231に移行するようになっている。前記ステッ
プS231では、前記ステップS230で読み出した監
視データを端末装置2に送信し、この監視行動制御処理
を終了するようになっている。
【0068】次に、本実施の形態の監視システムの動作
を具体的な状況に基づいて詳細に説明する。まず、シス
テム利用者が、監視ロボット3を購入して直ぐに、モー
ド切替装置104が自律モードの切替指示をしている状
態で、電源スイッチがオン状態にしたとする。すると、
ステップS100でシステム初期化処理が実行され、ス
テップS101で電源スイッチの状態が読み込まれ、ス
テップS102で電源がオン状態であると判定される。
次いで、ステップS103でモード切替装置104から
出力されて切替信号が読み込まれ、ステップS104で
モード変更がないと判定され、ステップS106で現在
の動作モードが自律モードであると判定され、ステップ
S107で自律行動制御処理が実行されて、感情に基づ
いて行動が決定され、ステップS109で行動装置制御
処理が実行された後、再び前記ステップS101から上
記フローが繰り返し実行される。
【0069】このように、自律モードのときには、感情
に基づいて行動を決定するため、生き物のように振る舞
って、利用者に対してペットのように親しげな感覚を抱
かせることができ、監視モードのときに、監視区域であ
る室内等を自律的に巡回しても、システム利用者に与え
る違和感が小さい。上記フローが繰り返し実行されてい
るときに、システム利用者が外出することになり、モー
ド切替装置104を操作して監視モードの切替指示をす
るとともに、監視情報引き出し操作装置112から操作
指示をしたとする。すると、ステップS101〜S10
3を経て、前記ステップS104でモード変更があると
判断され、ステップS105でモード変更処理が実行さ
れ、また、前記ステップS106で現在の動作モードが
監視モードであると判定され、ステップS108で監視
行動制御処理が実行される。
【0070】監視行動制御処理が実行されると、ステッ
プS200で監視条件設定装置106から設定信号が読
み込まれ、ステップS201で監視情報引き出し操作装
置112から操作指示が読み込まれ、ステップS202
で端末装置2から送信された情報が通信インタフェース
100を介して読み込まれ、ステップS203で監視条
件の設定が選択されたと判定され、ステップS205で
自動監視条件設定処理が実行された後、ステップS20
7で監視条件が自動監視条件記憶部105に格納され、
この監視行動制御処理が終了される。
【0071】監視行動制御処理が終了されると、制御プ
ログラムの演算処理に戻り、前記ステップS109を経
た後、再び前記ステップS101から上記フローが実行
される。上記フロート同様に、前記ステップS101〜
S202を経て、前記ステップS203で自律監視が選
択されたと判定され、ステップS216で自動監視条件
記憶部105から監視条件が読み込まれ、ステップS2
17で、認識装置102である環境認識装置から環境デ
ータが取得され、ステップS218で、前記ステップS
216で読み込んだ監視条件に応じた移動制御情報が、
前記ステップS217で取得した環境データに基づいて
計算される。
【0072】そして、ステップS219で監視を実施す
ると判断したすると、ステップS220で認識装置10
2から監視条件に応じた監視データが取得され、ステッ
プS221で、前記ステップS220で取得した監視デ
ータが監視データ記憶部111に格納される。また、ス
テップS222で監視データを端末装置2に送信しない
と判定したとすると、ステップS224で表現出力プラ
ンが作成され、ステップS215で行動装置制御処理が
実行された後、この監視行動制御処理が終了される。
【0073】監視行動制御処理が終了されると、制御プ
ログラムの演算処理に戻り、前記ステップS109を経
た後、再び前記ステップS101から上記フローが繰り
返し実行される。外出したシステム利用者が、外出時に
ドアに鍵を掛けたかどうか心配になり、端末装置2であ
るパーソナルコンピュータで、外出先から監視ロボット
3に制御情報を送信したとする。すると、前記ステップ
S101〜S106を経て、ステップS108で監視行
動制御処理が実行されて、ステップS200〜S202
を経て、ステップS203で遠隔監視であると判定され
る。
【0074】そして、ステップS208で、端末装置2
から送信された行動指示情報が読み込まれ、ステップS
209で、認識装置102である環境認識装置から環境
データが取得され、ステップS210で、前記ステップ
S208で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップS
209で取得した環境データに基づいて移動制御情報が
計算される。また、ステップS211で、前記ステップ
S208で読み込んだ行動指示情報及び前記ステップS
209で取得した環境データに基づいて表現制御情報が
計算され、ステップS212で画像装置稼働部の制御が
計算される。そして、ステップS213で認識装置10
2から監視データが取得され、ステップS214で、監
視データ及び環境データが端末装置2に送信され、ステ
ップS215で行動装置制御処理が実行された後、この
監視行動制御処理が終了される。
【0075】このように、監視モードのときには、利用
者の遠隔操作に従って監視を行わせることができるた
め、所定の監視条件に依らず、いつでも所望の監視対象
を監視させることができる。また、外出したシステム利
用者が、留守宅の状態が心配になり、端末装置2である
パーソナルコンピュータで、外出先から監視ロボット3
に制御情報を送信したとする。すると、前記ステップS
101〜S106を経て、ステップS108で監視行動
制御処理が実行されて、ステップS200〜S202を
経て、ステップS203で監視データの引き出しを行う
ことが判定される。そして、前記ステップS225で、
端末装置2で再生すると判定されて、ステップS229
で、端末装置2からの監視情報引出指示が読み込まれ、
ステップS230で、前記ステップS229で読み込ん
だ監視情報引出指示に基づいて、監視データが監視デー
タ記憶部111から読み出され、ステップS231で、
前記ステップS230で読み出した監視データが端末装
置2に送信され、この監視行動制御処理が終了される。
【0076】なお、本実施の形態においては、環境情報
取得手段及び環境認識手段は認識装置102に対応し、
感情生成手段及び行動決定手段は行動制御部に対応し、
モード切替手段はモード制御部に対応する。また、上記
実施の形態は、本発明に係る監視装置の実施例を示した
ものであり、監視データの種類等を限定するものではな
い。
【0077】例えば、上記実施の形態においては、自律
モードのときに感情に基づいて行動を決定する例を示し
たが、監視モードのときにも、自律モードのときと同様
に、感情に基づいて行動を決定するようにして、生き物
のように振る舞わせるようにしてもよく、例えば監視区
域に利用者以外の人物が侵入したときに、その侵入者に
驚く動作や侵入者を威嚇する動作等をして、侵入者に対
して番犬等がいるように感じさせて恐怖感を与えること
ができ、防犯効果を高めることができる。
【0078】また、監視モードのときにも、感情に基づ
いて行動を決定するようにすれば、ある感情の変化が起
きたときにのみ監視データを記憶させたり、その感情の
レベルに応じて監視データを記憶させたりでき、監視デ
ータ記憶部111に格納する監視データの情報量が小さ
くなる。さらに、監視区域で不審な音がしたときには、
「興味」の感情を生じるようにすることができ、予め定
められているルートに従って監視区域を巡回している最
中であっても、不審な音がした地点に直ぐに移動するこ
とができ、周辺環境の変化に柔軟に対応することができ
る。
【0079】さらに、システム利用者に制御情報として
行動指示を端末装置2から入力させる例を示したが、シ
ステム利用者が端末装置から行動指示を入力する方法と
してはどのようなものでもよく、予め用意されている行
動を選択させて、その選択結果に基づいて行動を決定す
るようにしてもよく、例えば、前記遠隔操作モードのと
きに侵入者等を発見したときには、利用者は行動を選択
するだけで容易に威嚇等の動作を行わせることができる
ため好ましい。
【0080】また、動作モードをシステム利用者の操作
に応じて切り替える例を示したが、例えば、夜になって
周囲が暗くなったときに監視モードに切り替えるととも
に、朝になって周囲が明るくなったときに自律モードに
切り替えるというように、周辺環境に基づいて自律モー
ドと監視モードとを切り替えるようにしてもよく、その
ようにすれば、利用者がモードの切り替えを意識せずに
済み、監視モードのときに、監視区域である室内等を自
律的に巡回しても、利用者に与える違和感がより小さく
なる。
【0081】さらに、認識装置102の認識結果に基づ
いて動作を決定する例を示したが、認識した周辺環境の
うちから、特に、音声や顔画像等の人物を特定できる情
報を抽出して、その人物が利用者であるか否か当該情報
に基づいて識別し、その識別結果と感情とに基づいて行
動を決定するようにしてもよく、例えば、監視区域に侵
入者があったときに、その侵入者が利用者以外の人物で
あるときには威嚇等の行動をするというように、利用者
であるか否かによって異なる行動をすることができる。
他にも、認識した周辺環境のうちから、音声や表情等の
感情を特定できる情報を抽出し、その情報と感情とに基
づいて行動を決定するようにしてもよく、例えば、監視
区域に利用者以外の人物が侵入しているのを発見したと
きには、その侵入者が恐怖感を感じるように行動するこ
とができ、防犯効果を高めることができる。
【0082】また、監視条件に応じて所定部位への電源
供給を止めるようにすれば、監視に使用していないセン
サ類への電源供給を止めるようにして、監視に影響を与
えずに消費電力を減らすことができる。そのため、例え
ば、充電池等の内蔵電源で動作しているときには、1回
の充電で動作できる時間を大きくできる。さらに、シス
テム利用者に制御情報として監視情報引出指示を端末装
置2から入力させる例を示したが、利用者に検索条件を
携帯電話やパーソナルコンピュータ等から入力させて、
その検索条件に基づく情報を利用者に提示するようにし
てもよく、利用者は検索条件を入力するだけで、膨大な
情報のうちから、所望の情報を容易に得ることができ
る。
【0083】また、前記監視モードのときの、前記環境
認識手段の認識結果である監視データを、電話回線やイ
ンターネット等の所定の通信回線を介して利用者に通知
するようにしてもよく、利用者は、監視区域に異常が発
生していないか、直ぐに知ることができる。なお、利用
者に通知する監視データとして、監視モードのときの、
全ての監視データを通知するようにしてもよいが、情報
量が膨大になるため、特定の感情に変化が起きたときに
監視データを通知したり、特定の感情が所定のレベルを
越えたりしたときに監視データを通知すれば、通知する
監視データの情報量が小さくなり、好ましい。
【0084】さらに、前記監視モードのときの監視デー
タに基づいて監視対象に異常が発生したことを検出した
ときに、その旨を利用者に通知するようにしてもよく、
利用者は、監視対象に異常が発生したことを直ぐに知る
ことができる。また、監視データを記憶する監視データ
記憶部111を監視ロボット3に備える例を示したが、
防犯サービスを代行する企業等にサーバを設け、そのサ
ーバに監視データを記憶させるようにしてもよく、監視
ロボット3に、監視データとその監視データに対応する
利用者の識別情報とを送信させるとともに、インターネ
ット等を介して発せられた利用者の要求に応じて、その
利用者に対応づけられている監視データを提示するよう
にすれば、利用者は、監視データを容易に知ることがで
きる。
【0085】
【発明の効果】以上、説明したように本発明に係る監視
装置にあっては、自律モードと監視モードとを切り替え
るモード切替手段を備えたため、自律モードのときには
感情に基づいて行動を決定させ、生き物のように振る舞
わせることにより、利用者に対してペットのように親し
げな感覚を抱かせることができるので、監視モードのと
きに、監視区域である室内等を自律的に巡回しても、利
用者に与える違和感が小さい。
【0086】また、本発明に記載の監視装置を利用した
監視システムにあっては、監視装置が、監視モードのと
きの、監視情報とその監視情報に対応する利用者の識別
情報とを送信し、防犯サービスを代行する企業等に設け
られているサーバが、送信された監視情報及び利用者の
識別情報を受信して記憶し、インターネット等を介して
発せられた利用者の要求に応じて、その利用者に対応づ
けられている監視情報を提示するため、利用者は、監視
情報を容易に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態における監視システムの全体構成
を示すブロック図である。
【図2】図1の監視ロボットで実行される制御プログラ
ムの演算処理のフローチャートである。
【図3】図2の演算処理で実行される監視行動制御処理
のフローチャートである。
【符号の説明】
1 通信回線 2 端末装置 3 監視ロボット 102 認識装置 103 モード制御部 107 行動制御部 108 行動装置制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) G08B 25/08 G08B 25/08 A 25/10 25/10 D H04Q 9/00 301 H04Q 9/00 301B 311 311J Fターム(参考) 3C007 AS34 JS03 KS10 KS39 KT01 MT14 WB17 WB25 WC00 WC06 WC16 5C087 AA02 AA03 AA07 AA31 BB11 BB20 BB46 BB65 BB74 DD03 DD24 EE05 EE14 FF01 FF02 FF04 FF16 FF19 GG02 GG17 GG46 GG81 GG90 5K048 AA05 BA01 BA21 DB01 DC01 DC07 EB10 EB13 EB14 EB15 HA01 HA02

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 周辺環境に関する情報を取得する環境情
    報取得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報に
    基づいて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環境
    認識手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成する
    感情生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に基
    づいて行動を決定する行動決定手段と、自律モードと監
    視モードとを切り替えるモード切替手段と、を備え、 前記行動決定手段は、前記モード切替手段の切替結果に
    応じて行動を決定するようになっていることを特徴とす
    る監視装置。
  2. 【請求項2】 前記環境情報取得手段は、前記監視モー
    ドのときには、前記周辺環境に関する情報として画像や
    音等の環境情報を取得するようになっている請求項1に
    記載の監視装置。
  3. 【請求項3】 前記監視モードは、所定の監視条件に基
    づいて自律的に監視を行う自律監視モードと、利用者の
    遠隔操作に従って監視を行う遠隔操作モードと、を含む
    ようになっている請求項1又は請求項2に記載の監視装
    置。
  4. 【請求項4】 前記遠隔操作モードのときに、利用者に
    行動を選択させる行動選択要求手段と、前記行動選択要
    求手段が利用者に選択させた選択結果に基づいて行動を
    決定する選択行動決定手段と、を備えた請求項3に記載
    の監視装置。
  5. 【請求項5】 前記監視条件を利用者に入力させる監視
    条件入力手段を備えた請求項3又は請求項4に記載の監
    視装置。
  6. 【請求項6】 前記監視条件は、日時と、時間間隔と、
    周辺環境の変化の度合いと、巡回経路と、の少なくとも
    1つを含む請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の監
    視装置。
  7. 【請求項7】 前記モード切替手段は、前記環境認識手
    段の認識結果に基づいて自律モードと監視モードとを切
    り替えるようになっている請求項1乃至請求項6のいず
    れかに記載の監視装置。
  8. 【請求項8】 前記環境認識手段が認識した周辺環境の
    うちから、音声や顔画像等の人物を特定できる情報を抽
    出する人物特定情報抽出手段と、その人物特定情報抽出
    手段が情報を抽出した人物が予め登録されている利用者
    であるか否か当該情報に基づいて識別する利用者識別手
    段と、を備え、前記行動決定手段は、前記感情生成手段
    が生成した感情と前記利用者識別手段の識別結果とに基
    づいて行動を決定するようになっている請求項1乃至請
    求項7のいずれかに記載の監視装置。
  9. 【請求項9】 前記環境認識手段が認識した周辺環境の
    うちから、音声や表情等の感情を特定できる情報を抽出
    する感情特定情報抽出手段を備え、前記行動決定手段
    は、前記感情生成手段が生成した感情と前記感情特定情
    報抽出手段が抽出した情報とに基づいて行動を決定する
    ようになっている請求項1乃至請求項8のいずれかに記
    載の監視装置。
  10. 【請求項10】 前記自律監視モードのときに、監視条
    件に応じて所定部位への電源供給を止める節電手段を備
    えた請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の監視装
    置。
  11. 【請求項11】 前記監視モードのときに前記環境認識
    手段が認識した周辺環境に関する情報を記憶する記憶手
    段と、利用者に検索条件の入力を要求する検索条件入力
    要求手段と、その検索条件入力要求手段が利用者に入力
    させた検索条件に基づいて前記記憶手段に記憶されてい
    る情報を利用者に提示する提示装置と、を備えた請求項
    1乃至請求項10のいずれかに記載の監視装置。
  12. 【請求項12】 前記監視モードのときの、前記環境認
    識手段の認識結果である監視情報を所定の通信回線を介
    して利用者に通知する監視情報通知手段を備えた請求項
    1乃至請求項11のいずれかに記載の監視装置。
  13. 【請求項13】 前記監視モードのときの、前記環境認
    識手段の認識結果である監視情報に基づいて監視対象に
    異常が発生したことを検出する異常発生検出手段と、そ
    の異常発生検出手段が監視対象に異常が発生したことを
    検出した旨を利用者に通知する異常発生通知手段と、を
    備えた請求項1乃至請求項12のいずれかに記載の監視
    装置。
  14. 【請求項14】 周辺環境に関する情報を取得する環境
    情報取得手段と、その環境情報取得手段が取得した情報
    に基づいて周辺環境を認識する環境認識手段と、その環
    境認識手段が認識した周辺環境に基づいて感情を生成す
    る感情生成手段と、その感情生成手段が生成した感情に
    基づいて行動を決定する行動決定手段と、自律モードと
    監視モードとを切り替えるモード切替手段と、前記監視
    モードのときの、前記環境認識手段が認識した監視情報
    とその監視情報に対応する利用者の識別情報とを送信す
    る送信手段と、を備えた監視装置と、前記送信手段から
    送信される監視情報及び利用者の識別情報を受信して記
    憶する記憶手段と、利用者の要求に応じて、その利用者
    に対応づけられている監視情報を提示する提示手段と、
    を備えたサーバと、を備えたことを特徴とする監視シス
    テム。
JP2001181286A 2001-06-15 2001-06-15 監視装置及び監視システム Pending JP2002370183A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001181286A JP2002370183A (ja) 2001-06-15 2001-06-15 監視装置及び監視システム
US10/173,451 US20020192625A1 (en) 2001-06-15 2002-06-13 Monitoring device and monitoring system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001181286A JP2002370183A (ja) 2001-06-15 2001-06-15 監視装置及び監視システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002370183A true JP2002370183A (ja) 2002-12-24

Family

ID=19021574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001181286A Pending JP2002370183A (ja) 2001-06-15 2001-06-15 監視装置及び監視システム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20020192625A1 (ja)
JP (1) JP2002370183A (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005020177A1 (ja) * 2003-08-21 2005-03-03 Tmsuk Co., Ltd. 監視システム
WO2005119620A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-15 Canon Kabushiki Kaisha Situation monitoring device and situation monitoring system
JP2006115241A (ja) * 2004-10-14 2006-04-27 Denaro:Kk 特定領域の監視システム
JP2007021719A (ja) * 2006-08-01 2007-02-01 Sony Corp 学習装置及び学習方法並びにロボット装置
JP2012002419A (ja) * 2010-06-16 2012-01-05 Ihi Aerospace Co Ltd 戦闘用装置
WO2017114132A1 (zh) * 2015-12-31 2017-07-06 深圳光启合众科技有限公司 机器人情绪的控制方法和装置
WO2018113260A1 (zh) * 2016-12-22 2018-06-28 深圳光启合众科技有限公司 情绪表达的方法、装置和机器人
JP2018198062A (ja) * 2016-07-21 2018-12-13 パナソニックIpマネジメント株式会社 音響再生装置および音響再生システム
WO2019151387A1 (ja) * 2018-01-31 2019-08-08 Groove X株式会社 経験に基づいて行動する自律行動型ロボット

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2450205A1 (en) * 2001-06-13 2002-12-19 Elan Pharmaceuticals, Inc. Aminediols for the treatment of alzheimer's disease
US20030078783A1 (en) * 2001-10-18 2003-04-24 Shinichi Yamamoto Method and system for preventing accident
WO2004049916A2 (en) * 2002-11-27 2004-06-17 At Home Care Partners, Inc. System for providing at home health care service
US7983920B2 (en) * 2003-11-18 2011-07-19 Microsoft Corporation Adaptive computing environment
US20050287504A1 (en) 2004-06-28 2005-12-29 George Kevin W System of teaching success and method thereof
JP4348276B2 (ja) * 2004-11-02 2009-10-21 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
US20070117072A1 (en) * 2005-11-21 2007-05-24 Conopco Inc, D/B/A Unilever Attitude reaction monitoring
US20070197881A1 (en) * 2006-02-22 2007-08-23 Wolf James L Wireless Health Monitor Device and System with Cognition
US8971936B2 (en) * 2009-09-01 2015-03-03 Adidas Ag Multimodal method and system for transmitting information about a subject
US9037526B2 (en) * 2012-12-13 2015-05-19 Korea Institute Of Industrial Technology Apparatus and method for selecting motion signifying artificial feeling
CA2839315A1 (en) * 2013-06-14 2014-12-14 Revivae Consulting Inc. Methods and systems for providing value assessments
CN104581019A (zh) * 2013-10-22 2015-04-29 镇江石鼓文智能化系统开发有限公司 一种畜牧场智能化监控系统
US20150162000A1 (en) * 2013-12-10 2015-06-11 Harman International Industries, Incorporated Context aware, proactive digital assistant
WO2015100430A1 (en) 2013-12-24 2015-07-02 Digimarc Corporation Methods and system for cue detection from audio input, low-power data processing and related arrangements
CN103753580A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 成都万先自动化科技有限责任公司 家庭矛盾和解服务机器人
CN104269084B (zh) * 2014-10-23 2016-08-24 山东省科学院自动化研究所 一种远距离控制机器人示教器及其控制方法
CN111164036B (zh) * 2017-10-11 2021-06-11 三菱电机株式会社 电梯的防范系统
JP7280109B2 (ja) * 2019-05-23 2023-05-23 ファナック株式会社 異常監視装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4846693A (en) * 1987-01-08 1989-07-11 Smith Engineering Video based instructional and entertainment system using animated figure
US5956501A (en) * 1997-01-10 1999-09-21 Health Hero Network, Inc. Disease simulation system and method
US6031549A (en) * 1995-07-19 2000-02-29 Extempo Systems, Inc. System and method for directed improvisation by computer controlled characters
KR20010053322A (ko) * 1999-04-30 2001-06-25 이데이 노부유끼 전자 페트 시스템, 네트워크 시스템, 로봇, 및 기억 매체
US6604091B2 (en) * 1999-09-10 2003-08-05 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Interactive artificial intelligence
JP2001222624A (ja) * 2000-02-10 2001-08-17 Sony Corp 情報提供システム、情報提供方法、部品情報提供装置及び部品情報提供方法
KR20020008848A (ko) * 2000-03-31 2002-01-31 이데이 노부유끼 로봇 장치, 로봇 장치의 행동 제어 방법, 외력 검출 장치및 외력 검출 방법

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005020177A1 (ja) * 2003-08-21 2005-03-03 Tmsuk Co., Ltd. 監視システム
US8553085B2 (en) 2004-06-04 2013-10-08 Canon Kabushiki Kaisha Situation monitoring device and situation monitoring system
WO2005119620A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-15 Canon Kabushiki Kaisha Situation monitoring device and situation monitoring system
JP2006018818A (ja) * 2004-06-04 2006-01-19 Canon Inc 状況モニタリング装置及び状況モニタリングシステム
JP2006115241A (ja) * 2004-10-14 2006-04-27 Denaro:Kk 特定領域の監視システム
JP2007021719A (ja) * 2006-08-01 2007-02-01 Sony Corp 学習装置及び学習方法並びにロボット装置
JP4529091B2 (ja) * 2006-08-01 2010-08-25 ソニー株式会社 学習装置及び学習方法並びにロボット装置
JP2012002419A (ja) * 2010-06-16 2012-01-05 Ihi Aerospace Co Ltd 戦闘用装置
WO2017114132A1 (zh) * 2015-12-31 2017-07-06 深圳光启合众科技有限公司 机器人情绪的控制方法和装置
JP2018198062A (ja) * 2016-07-21 2018-12-13 パナソニックIpマネジメント株式会社 音響再生装置および音響再生システム
WO2018113260A1 (zh) * 2016-12-22 2018-06-28 深圳光启合众科技有限公司 情绪表达的方法、装置和机器人
WO2019151387A1 (ja) * 2018-01-31 2019-08-08 Groove X株式会社 経験に基づいて行動する自律行動型ロボット
JPWO2019151387A1 (ja) * 2018-01-31 2021-01-14 Groove X株式会社 経験に基づいて行動する自律行動型ロボット
JP7281198B2 (ja) 2018-01-31 2023-05-25 Groove X株式会社 経験に基づいて行動する自律行動型ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
US20020192625A1 (en) 2002-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002370183A (ja) 監視装置及び監視システム
US8321221B2 (en) Speech communication system and method, and robot apparatus
EP3437078B1 (en) Theft prevention monitoring device and system and method
US9316502B2 (en) Intelligent mobility aid device and method of navigating and providing assistance to a user thereof
KR20210010270A (ko) 로봇 및 그의 기동어 인식 방법
US20060293789A1 (en) Enhancements to mechanical robot
WO2017212723A1 (ja) 仮想生物制御システムおよび仮想生物制御方法
CN108319204A (zh) 智能控制方法及系统
US11960285B2 (en) Method for controlling robot, robot, and recording medium
JPWO2020116233A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
CN110238858A (zh) 一种多感知智能看护机器人
KR20210056603A (ko) 로봇 및 그의 제어 방법
KR20190106925A (ko) 인공지능 로봇 및 그의 제어 방법
US11886190B2 (en) Method for controlling robot, robot, and recording medium
CN209359307U (zh) 一种宠物监控系统
CN115457477A (zh) 监测车辆周围环境的方法、车机和车辆
KR20210023367A (ko) 로봇 및 그의 제어 방법
KR20020037618A (ko) 디지털 컴패니언 로봇 및 시스템
CN117075490B (zh) 智能家居控制方法、控制装置、智能家居系统及存储介质
US20230053995A1 (en) Robot control method, robot, and recording medium
CN116184887A (zh) 机器人控制方法、装置、机器人以及存储介质
CN113452831B (zh) 显示器装置
CN112140099B (zh) 一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质
JP7298861B2 (ja) 日常生活を記録する自律行動型ロボット
CN115556759A (zh) 车辆的控制方法、装置、存储介质和车辆