WO2005020177A1

WO2005020177A1 - 監視システム

Info

Publication number: WO2005020177A1
Application number: PCT/JP2003/010580
Authority: WO
Inventors: Shin Furukawa; Shigeaki Ino; Yoichi Takamoto
Original assignee: Tmsuk Co., Ltd.
Priority date: 2003-08-21
Filing date: 2003-08-21
Publication date: 2005-03-03

Abstract

外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができると共に監視結果に対処することができ、また、外出先で自宅等の屋内または屋外の異常状態を検知することができると共に検知した異常状態に対処することができる監視システムを提供することを目的とする。屋内または屋外の床面または地面を移動可能なロボット装置(1)と、ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置(2)と、ロボット装置からの異常信号を情報処理装置との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置3とを有する監視システムであって、ロボット遠隔操作装置は、ロボット装置からの異常信号を受信したとき、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信し、ロボット装置は指令信号に基づく動作を行う。

Description

監視システム技術分野

本発明は、自宅や社屋の屋内外や工場や倉庫、研究所、タンクヤード等の敷地内外を監視することができ、また屋内外や敷地内の異常状態に対して処置を施すことが可能な監視システムに関するものである。背景技術

従来から、外出先から風呂を沸かしたり、留守番電話に記録された音声を外出先で聞くシステムはあったが、外出先から自宅や社屋の室内を監視し、監視結果に応じて処置を行ったり、外出先で自宅の屋内外の異常状態を検知し、その異常状態に対して処理を施すようなシステムは存在しなかった。また、離れた場所から社屋の内外や工場、倉庫、研究所の敷地内の屋外を移動しながら監視し異常状態を検知し通報処理するシステムも存在しなかった。

このように、外出先から屋内外を監視し、監視結果に応じて処置を行ったり、外出先で異常状態を検知し、その異常状態に対して処理を施すようなシステムは存在せず、そのようなシステムの実現が要望されていた。また、社屋の屋内外や工場等の敷地内の異常状態を検知し対応するそのようなシステムも要望されていた。

本発明は、外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができると共に監視結果に対処することができ、また、外出先で自宅等の屋内または屋外の異常状態を検知することができると共に検知した異常状態に対処することができるとともに、社屋の内外や工場等の敷地内の異常状態を監視場等の離れた場所で検知し対処できる監視システムを提供することを目的とする。発明の開示

上記課題を解決するために本発明の監視システムは、屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボット装置と、ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置と、ロボット装置からの異常信号を情報処理装置との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置とを有する監視システムであって、口ボット遠隔操作装置は、ロボット装置からの異常信号を受信したとき、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信し、ロボット装置は指令信号に基づく動作を行う構成を備えている。

これにより、外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができると共に監視結果に対処することができ、また、外出先で自宅等の屋内または屋外の異常状態を検知することができると共に検知した異常状態に対処することができるとともに、社屋の内外や敷地内の異常状態を監視場等の離れたところで検知し対処できる監視システムが得られる。

本発明の請求の範囲第 1項に記載の監視システムは、屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボット装置と、ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置と、ロボット装置からの異常信号を情報処理装置との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置とを有する監視システムであって、口ボット遠隔操作装置は、ロボット装置からの異常信号を受信したとき、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信し、ロボット装置は指令信号に基づく動作を行うこととしたものである。

この構成により、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信することができるので、ロボット装置にカメラ等を取り付けておき、その画像信号を口ボット遠隔操作装置に電話回線を介して送信できるようにしておけば、外出先（監視場、以下同じ）から自宅や社屋（以下自宅等という）等の屋内や屋外（たとえば庭、敷地内）を監視することができ、また電話回線を介してロボット装置を操作できるので、監視結果に対処することができ、さらに、口ボット装置は情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に異常信号を送信することができるので、自宅や社屋等の屋内または屋外（敷地内）の異常状態をロボット装置により検知することができると共に、外出先で操作者は検知した異常状態を知ることができるので、電話回線を介してロボット装置を操作することにより異常状態に対処することができるという作用を有する。

請求の範囲第 2項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボット装置との間の電話回線を介してロボット装置へ画像データおよび音声データを送信させるための指令信号を送信し、ロボット装置はロボット遠隔操作装置との間の電話回線を介してカメラおよびマイクによる画像データおよび音声デー夕をロボット遠隔操作装置へ送信することとしたものである。

この構成により、ロボット遠隔操作装置は、屋内外又は敷地内を撮像して得られた画像データおよび屋内外又は敷地内で集音して得られた音声デ一夕をロボット装置から受信して、表示装置で表示、およびスビ一力で聴音することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内外又は敷地内の異常状態を画像データおよび音声デ一夕で知ることができるので、電話回線を介してロボット装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという作用を有する。

請求の範囲第 3項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項または第 2項に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボット装置へ左右旋回または前後へ移動させるための指令信号を送信し、ロボット装置は前記指令信号を受信し左右旋回または前後へ移動することとしたものである。

この構成により、ロボット装置の操作を適正に行うことができるという作用を有する。

請求の範囲第 4項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項乃至第 3項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボット装置へ頭部を左右旋回または上下させるための指令信号を送信し、ロボット装置は前記指令信号を受信し頭部を左右旋回または上下することとしたものである。この構成により、ロボット装置の操作を更に適正に行うことができるという作用を有する。

請求の範囲第 5項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項乃至第 4項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット装置は、異常状態を検知したときに異常信号を出力する複数のセンサを有するロボットセンサ群を有し、異常信号を情報処理装置へ無線で送信することとしたものである。

この構成により、ロボット装置は異常状態を正確に検知して情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内外又は敷地内の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという作用を有する。

請求の範囲第 6項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項乃至第 5項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、自宅等の屋内または屋外の各所に取り付けられた複数のセンサを有するセンサ装置を備え、センサ装置は、複数のセンザのいずれかのセンサが異常状態を検知して異常信号を出力したとき、異常信号を情報処理装置へ無線で送信することとしたものである。

この構成により、自宅等の屋内または屋外の各所の異常状態をセンサ装置により正確に検知し、検知した異常状態を情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという作用を有する。

請求の範囲第 7項に記載の監視システムは、請求の範囲第 5項または第 6項に記載の監視システムにおいて、センサは、人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ、設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフォトセンサ、炎，煙を検知して異常信号を出力する炎 ·煙センサ、屋内または屋外の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ、赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサの内いずれか 1であることとしたものである。

この構成により、留守中に侵入している人が居るという異常状態や、あるべきでない物体がある（例えば床にガラス片が落ちている）という異常状態、炎 -煙が出ているという異常状態、屋内または屋外が高温であるという異常状態、赤外線を発する物体たとえば犬や猫などの動物が居るという異常状態を検知することができるという作用を有する。

請求の範囲第 8項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項乃至第 7項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、電話回線は P H S電話装置、携帯電話装置等の移動体通信装置を介する電話回線であることとしたものである。

この構成により、ロボット装置 · ロボット遠隔操作装置間の通信および情報処理装置 · ロボット遠隔操作装置間の通信を電話回線を介して確実に行うことができるという作用を有する。

請求の範囲第 9項に記載の監視システムは、請求の範囲第 1項乃至第 8項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット装置は、モー夕等を動力とする駆動輪を含む車輪により床面または敷地内を走行、または複数の足により床面または敷地内を歩行、あるいはクロ一ラ構造により床面または敷地内を走行することとしたものである。

この構成により、ロボット装置は左右移動、前後移動を確実に行うことができると共に、本 ·おもちゃ等の移動障害物のある屋内または屋外の床面または敷地内でも複数の足で自由に移動することができるという作用を有する。図面の簡単な説明

第 1図は本発明の実施の形態 1による監視システムを示すプロック図である。第 2図は第 1図のロボット装置を示すプロック図である。

第 3図は第 1図の情報処理装置を示すプロック図である。

第 4図は第 1図のロボット遠隔操作装置を示すプロック図である。

第 5図は第 1図のセンサ装置を示すプロック図である。

第 6図はロボット装置を示す正面図である。

第 7図はロボット装置を示す側面図である。

第 8図はロボット装置の C P Uの機能実現手段を示す機能プロック図である。第 9図はロボット装置の C P Uの機能実現手段を示す機能プロック図である。第 1 0図はロボット装置の C P Uの動作を示すフローチャートである。

第 1 1図はロボット装置の C P Uの動作を示すフローチャートである。

第 1 2図は情報処理装置の C P Uの機能実現手段を示す機能プロック図である第 1 3図は異常信号の処理動作を示すフローチャートである。

第 1 4図はロボット遠隔操作装置からの着信動作を示すフローチャートである第 1 5図はロボット遠隔操作装置の C P Uの機能実現手段を示す機能ブロック図である。

第 1 6図は情報処理装置やロボット装置との通信動作を示すフローチャートである。

第 1 7図はロボット装置に画像データ等の送信要求を行う際の送受信動作を示すフローチヤ一トである。発明を実施するための最良の形態

(実施の形態 1 )

以下、本発明の実施の形態について、第 1図〜第 1 7図を用いて説明する。説明を分かり易くするため、外出先から自宅の屋内外を監視する監視システムについて説明する。社屋の屋内外や、工場、タンクヤード等の敷地内の監視は離れた場所にある監視所で行うので監視システムも同様の構成になるためである。第 1図は、本発明の実施の形態 1による監視システムを示すプロック図である第 1図において、 Aは自宅の室内、 1は屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボット装置、 1 aは無線信号を送信するアンテナ、 l bは移動体通信を行うためのアンテナ、 2はロボット装置 1からの異常信号を無線アンテナ 2 aで受信する情報処理装置、 2 bは移動体通信を行うためのアンテナ、 3はロボット装置 1からの異常信号を情報処理装置 2との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置、 3 a、 3 bは移動体通信のためのアンテナ、 4は室内に 1以上. 配設された複数のセンサを有するセンサ装置、 4 aは無線信号を送信するアンテナ、 5は移動体通信装置の基地局である。

このように構成された監視システムにおいて、屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボツト装置 1は複数のセンサを有し、これらのセンサは異常状態が生じた場合に異常信号を出力し、ロボット装置 1はアンテナ 1 aを介して異常信号を情報処理装置 2へ送信する。情報処理装置 2はロボット装置 1からの異常信号を受信し、受信した異常信号を解析し、解析結果を示す解析結果信号をアンテナ 2 bと基地局 5すなわち電話回線を介してロボット遠隔操作装置 3へ送信する。情報処理装置 2を介して情報処理装置 2からの解析結果信号をアンテナ 3 bで受信したロボット遠隔操作装置 3では、操作者が解析結果を見て、どのような指令をロボット装置 1に与えるか判断する。指令を示す指令信号は、アンテナ 3 aと基地局すなわち電話回線を介してロボット装置 1へ送信される。指令信号をアンテナ 1 bで受信したロボット装置 1は指令に応じた動作を行う。指令としては、ロボット装置 1の左右旋回、前進、後退、ロボット装置 1の頭部の上下 (傾斜角変更）、左右旋回、画像データや音声データの要求、ロボット装置 1の眼球発光などがある。指令信号は、ロボット遠隔操作装置 3のマイク（後述）からの音声による指令すなわち音声信号であり、この音声信号はロボット装置 1で音声認識され、ロボット装置 1に対するコマンドデ一夕となる。

第 2図は、第 1図のロボット装置 1を示すブロック図である。

第 2図において、 1 a、 1 bは第 1図と同様のアンテナ、 1 0 1は移動体通信を行うための移動体通信装置、 1 0 2、 1 0 9は全体を制御する C P U (中央処理装置）、 1 0 3は被写体を撮像して画像信号を出力する C C Dカメラ、 1 0 4 は入力音声を音声信号として出力するマイク、 1 0 5は増幅器（アンプ）、 1 0 6はスピーカ、 1 0 7は入力音声信号から音声を認識し、コマンドデ一夕を出力する音声認識ボード（例えば三洋電機社製 S P D— 5 1 E D ) 、 1 0 8は無線通信を行うための無線装置、 1 1 0はメモリ、 1 1 1は D /A変換を行う D /Aコンバ一夕、 1 1 2はモータドライノ、'、 1 1 3は頭部を左右旋回または上下させるための D Cモー夕 1 1 5を駆動する頭部モー夕ドライノ^ 1 1 4はロボット装置 1を左右旋回、前進または後退させるための D Cモ一夕 1 1 6を駆動する走行モ —夕ドライノ^ 1 1 7は回転角度を検出する走行用エンコーダ 1 1 8からのパルスをカウン卜するパルスカウン夕、 1 1 9は A/D変換を行う A/Dコンバータ、 1 2 0は複数のセンサを有するセンサブロック、 1 2 1は人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ、 1 2 2は設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフォトセンサ、 1 2 3はロボット装置 1に触れたときに異常信号を出力する夕ツチセンサ、 1 2 4は炎 ·煙を検知して異常信号を出力する炎 · 煙センサ、 1 2 5はロボット装置 1の現在位置を検出する G P S、 1 2 6は室内の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ、 1 2 7は赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサである。このように構成されたロボット装置 1においては、 CCDカメラ 103による画像信号とマイク 104による音声信号は、 CPU 102、移動体通信装置 1 0

1を介し、画像データと音声データとして電話回線を介してロボット遠隔操作装置 3へ送信される。電話回線と移動体通信装置 10 1を介して受信されたロボッ卜遠隔操作装置 3からの指令信号（音声信号）は音声認識ボードで認識され、コマンドデータとして CPU 102、 CPU 109に入力される。音声信号はまたアンプ 105を介してスピーカ 106から音声として送出される。コマンドデ一夕を入力した CPU 102は画像データ等の送信要求か否かを判定し、送信要求なら画像データ等を移動体通信装置 10 1を介して送信し、そうでなければ特に動作は行わない。コマンドデータを入力した CPU 109は、コマンドデ一夕がロボット装置 1の頭部の動き制御または走行制御の場合には、 D/Aコンバータ

1 1 1を介して DCモータ 1 15または 1 1 6を駆動する。また、センサブロック 1 20のいずれかのセンサが異常状態を示す異常信号を出力した場合には、その異常信号を無線装置 108を介して情報処理装置 2へ送信する。

第 3図は、第 1図の情報処理装置 2を示すプロック図である。

第 3図において、 2 a、 2 bは第 1図と同様のアンテナ、 2 1は全体を制御する CPU、 22は移動体通信を行うための移動体通信装置、 23は受信動作を行う無線装置、 24はメモリ、 25は表示装置である。

このように構成された情報処理装置 2において、ロボット装置 1からの無線信号またはセンサ装置 4からの無線信号はアンテナ 2 a、無線装置 23を介して受信され、異常信号等のデータは、メモリ 24に記憶されると共に、移動体通信装置 22、アンテナ 2 bを介して解析結果信号としてロボット遠隔操作装置 3へ送される。

第 4図は、第 1図のロボット遠隔操作装置 3を示すブロック図である。

第 4図において、 3 a、 3 bは第 1図と同様のアンテナ、 3 1、 32は移動体通信のための移動体通信装置、 33は全体を制御する CP U、 34はマイク、 3

5は表示装置、 36はスピーカである。

このように構成されたロボット遠隔操作装置 3において、情報処理装置 2からの解析結果信号はアンテナ 3 a、 3 bのいずれかで受信され、解析結果が表示装置 3 5に表示される。この表示に基づいて操作者は、ロボット装置 1に対する指令を判断する。ロボット装置 1への指令信号は、マイク 3 4から音声で入力され、マイク 3 4からの音声信号は、 C P U 3 3を介して、移動体通信装置 3 1、 3 2のいずれか及びアンテナ 3 a、 3 bのいずれかを介してロボット装置 1へ送信される。同様に、ロボット装置 1からの画像デ一夕、音声データは、アンテナ 3 a、 3 bのいずれか及び移動体通信装置 3 1、 3 2のいずれかを介して C P U 3 3に入力され、 C P U 3 3は画像データおよび音声データから画像信号および音声信号を生成し、表示装置 3 5は入力した画像信号を画像として表示し、スピー力 3 6は入力した音声信号を音声として送出する。

第 5図は、第 1図のセンサ装置 4を示すブロック図である。

第 5図において、 4 aは第 1図と同様のアンテナ、 4 1は無線信号を送信する無線装置、 4 2は A/D変換を行う A/Dコンバータ、 4 3は複数のセンサを有するセンサブロック、 4 4は人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ、 4 5は設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフォトセンサ、 4 6は触れたときに異常信号を出力する夕ツチセンサ、 4 7は炎 ·煙を検知して異常信号を出力する炎 ·煙センサ、 4 8は室内の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ、 4 9は赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサである。

このように構成されたセンサ装置 4において、いずれかのセンサから異常を示す異常信号が出力されたとき、無線装置 4 1は A/Dコンバータ 4 2を介して異常信号を入力し、異常信号に基づく変調信号を生成して、アンテナ 4 aから情報処理装置 2へ送信する。

第 6図はロボット装置 1を示す正面図であり、第 7図はロボット装置 1を示す側面図である。

第 6図、第 7図において、符号 1 0 1〜 1 1 1、 1 1 3〜 1 1 8、 1 2 1〜 1 2 6は第 2図と同様のものなので、同一符号を付し、説明は省略する。 1 2 8は各部に電源を供給する電池、 1 2 9はロボット装置 1を走行させる 2つの車輪、 1 3 0はロボット装置 1を安定させるためのキャス夕である。

このように構成されたロボヅト装置 1において、 2つの車輪 1 2 9はそれぞれ独立に DCモー夕 1 16により駆動され、左右旋回および前進、後退の移動動作を行う。例えば、左旋回は、左側の車輪（第 6図で、正面から見て右側の車輪）を停止させ、右側の車輪を前進方向に回転させることにより行う。

なお、本実施の形態では、ロボット装置 1は車輪で走行させるとしたが、本発明はこれに限らず、例えば複数の足により室内の床面を歩行するようにしてもよく、またクローラ構造により室内の床面を走行するようにしてもよい。

次に、ロボット装置 1、情報処理装置 2、ロボット遠隔操作装置 3について、その詳細動作を各 CPUを中心に説明する。

第 8図はロボット装置 1の CPU 102の機能実現手段を示す機能ブロック図であり、第 9図はロボット装置 1の CPU109の機能実現手段を示す機能プロック図である。

第 8図、第 9図において、 1021、 1091は受信したコマンドの種類を判定するコマンド判定手段、 1022、 1094は信号ゃデ一夕を送信させるための送信手段、 1023は回線を切断する回線切断手段、 1092はコマンドを実行する実行手段、 1093はセンサからの異常信号の有無を判定する異常判定手段である。

このように構成されたロボット装置 1の C PU 102、 109について、その動作を第 10図、第 1 1図を用いて説明する。第 10図はロボット装置 1の CP U 102の動作を示すフローチャートであり、第 1 1図はロボット装置 1の CP U 109の動作を示すフローチャートである。

第 10図において、まず、コマンド判定手段 1021は、画像送信コマンドをロボット遠隔操作装置 3から受信したか否かを判定し（S 1) 、受信したと判定した場合には送信手段 1022は、 CCDカメラ 103から得られた画像データやマイク 104から得られた音声デ一夕をロボット遠隔操作装置 3へ送信する（ S 2) 。画像送信コマンドを受信しなかった場合、または受信したコマンドが画像送信コマンドでなかった場合には、回線切断手段 1023は回線を切断して処理を終了する（S3) 。

第 11図において、まず、コマンド判定手段 1091は、音声認識ボード 10 7で音声認識して得られたコマンド（音声認識コマンド）が入力されたか否かを判定し（S I 1 ) 、音声認識コマンドが入力されたと判定した場合、実行手段 1 0 9 2は入力コマンドを実行する（S 1 2 ) 。次に、異常判定手段 1 0 9 3は、センサからの異常信号の有無を判定し（S 1 3 ) 、異常信号が有ると判定した場合は送信手段 1 0 9 4は情報処理装置 2へ異常信号を無線信号として送信する（ S 1 4 ) 。ステップ S 1 1で音声認識コマンドが入力されなかったと判定した場合はステップ S 1 3へ移行し、ステップ S 1 3でセンサからの異常信号が無かつたと判定した場合はステップ S 1 1へ戻る。

第 1 2図は、情報処理装置 2の C P U 2 1の機能実現手段を示す機能プロック図である。

第 1 2図において、 2 1 1は異常の有無を判定する異常判定手段、 2 1 2は異常信号の解析を行う解析手段、 2 1 3は電話回線を接続させる回線接続手段、 2 1 4はデータを送信させる送信手段、 2 1 5はデ一夕をメモリ 2 4に記憶させる記憶手段、 2 1 6は回線を切断させる回線切断手段、 2 1 7は着信の有無を判定する着信判定手段、 2 1 8は着信の内容に応じた動作を行う実行手段である。このように構成された情報処理装置 2の C P U 2 1について、その動作を第 1 3図、第 1 4図を用いて説明する。第 1 3図は異常信号の処理動作を示すフローチャートであり、第 1 4図はロボット遠隔操作装置 3からの着信動作を示すフロ一チヤ一トである。

第 1 3図において、まず、異常判定手段 2 1 1は、ロボット装置 1のセンサやセンサ装置 4のセンサからの異常信号を受信したか否かを判定し（S 2 1 ) 、異常信号を受信したと判定した場合、解析手段 2 1 2は異常信号の解析を行う（S 2 2 ) 。次に、回線接続手段 2 1 3は情報処理装置 2とロボット遠隔操作装置 3 とを電話回線で接続し（S 2 3 ) 、送信手段 2 1 4はステップ S 2 2での解析結果を示す解析結果信号をロボット遠隔操作装置 3へ送信する（S 2 4 ) 。次に、記憶手段 2 1 5は異常信号と解析結果信号とをメモリ 2 4に記憶する（S 2 5 ) 。ステップ S 2 1で異常信号を受信しなかったと判定したときは回線切断手段 2 1 6は電話回線を切断する（S 2 6 ) 。

第 1 4図において、まず、着信判定手段 2 1 7はロボット遠隔操作装置 3からの着信の有無を判定し（S 3 1 ) 、着信が有ると判定した場合、回線接続手段 2 13はロボット遠隔操作装置 3を電話回線で接続し（S 32) 、実行手段 2 1 8 は着信内容に応じた動作（例えばロボット遠隔操作装置 3からの日時を定めた画像データの送信要求に応じた送信動作）を行い（S 33) 、ステップ S 3 1へ戻る。ステップ S 3 1で着信無しと判定した場合、回線切断手段 2 1 6は電話回線を切断する（S 34) 。

第 15図は、ロボット遠隔操作装置 3の CPU 33の機能実現手段を示す機能ブロック図である。

第 15図において、 33 1は着信の有無を判定する着信判定手段、 332は電話回線を接続させる回線接続手段、 333は表示装置 35に画像を表示させたり音声をスピーカ 36から出力させたりする表示手段、 334は送信するコマンドの有無を判定するコマンド送信判定手段、 335はデータを送信させる送信手段、 336は回線を切断するか否かを判定する回線切断判定手段、 337は回線を切断させる回線切断手段、 338は受信のための受信手段である。

このように構成されたロボヅト遠隔操作装置 3の CPU 33について、その動作を第 1 6図、第 1 7図を用いて説明する。第 1 6図は情報処理装置 2やロボット装置 1との通信動作を示すフローチャートであり、第 17図はロボット装置 1 に画像データ等の送信要求を行う際の送受信動作を示すフローチャートである。第 16図において、まず、着信判定手段 33 1は情報処理装置 2からの着信の有無を判定し（S 4 1 ) 、着信有りと判定した場合は回線接続手段 332は情報処理装置 2を電話回線で接続し（S 42) 、表示手段 333は着信内容を表示装置 35に表示する（S 43) 。ステップ S4 1で着信無しと判定した場合はステップ S 44へ移行する。ステップ S 44において、コマンド送信判定手段 334 は送信するコマンドがあるか否かを判定し、ある場合には回線接続手段 332はロボット装置 1を電話回線で接続し（S 45)、送信手段 335はロボット装置 1にコマンドを送信し（S 46) 、ステップ S 4 1へ戻る。ステップ S 44で送信するコマンドは無いと判定した場合、次に、回線切断判定手段 336は回線を切断するか否かを判定する（S 47) 。この判定は、操作者の入力データにもとづいて行う。回線を切断すると判定した場合、回線切断手段 337は電話回線を切断する（S 48) 。第 1 7図において、まず、回線接続手段 3 3 2はロボット装置 1とロボット遠隔操作装置 3とを電話回線で接続し（S 5 1 ) 、送信手段 3 3 5は画像データ等要求のコマンドを送信し（S 5 2 ) 、受信手段 3 3 8はロボヅト装置 1からの画像データや音声データを受信する（S 5 3 ) 。次に、表示手段 3 3 3は、受信した画像データを表示装置 3 5に画像として表示し、また受信した音声デ一夕をスピ一力 3 6から音声として出力する（S 5 4 ) 。次に、コマンド送信判定手段 3 3 4は送信するコマンドがあるか否かを判定し（S 5 5 ) 、ある場合にはステツプ S 5 1へ戻り、ない場合には回線切断手段 3 3 7は電話回線を切断する（S 5 6 ) o

なお、本実施の形態では、ロボット装置 1、情報処理装置 2、センサ装置 3は室内に配置するとしたが、これらは廊下や庭や敷地内などに配置して使用することも可能であり、屋内、屋外共に適用可能なものである。また、ロボット装置 1 は室内の床面を走行するとしたが、本発明はこれに限らず、敷地内を走行するようにしてもよい。すなわち、ロボット装置 1は、モ一夕等を動力とする駆動輪を含む車輪により屋内または屋外の床面または敷地内を走行するような構造であるのみならず、複数の足により屋内または屋外の床面または敷地内を歩行するような構造としてもよく、クローラ構造により屋内または屋外の床面または敷地内を走行するような構造としてもよい。また、情報処理装置 2、センサ装置 3は、屋内に配置してもよく、また屋外に配置してもよい。

以上のように本実施の形態によれば、ロボット遠隔操作装置 3は、ロボット装置 1からの異常信号を受信したとき、ロボット装置 1との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置 1へ送信し、ロボット装置 1は指令信号に基づく動作を行うことにより、ロボット装置 1との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置 1へ送信することができるので、ロボッ卜装置 1にカメラ 1 0 3等を取り付けておき、その画像信号をロボット遠隔操作装置 3に電話回線を介して送信できるようにしておけば、外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができ、また電話回線を介してロボット装置 1を操作できるので、監視結果に対処することができ、さらに、ロボット装置 1は情報処理装置 2を介してロボット遠隔操作装置 3に異常信号を送信することができるので、自宅等の屋内または屋外の異常状態をロボット装置 1により検知することができると共に、外出先で操作者は検知した異常状態を知ることができるので、電話回線を介してロボッ卜装置 1を操作することにより異常状態に対処することができる。

また、ロボット遠隔操作装置 3はロボット装置 1との間の電話回線を介して口ボット装置 1へ画像デ一夕および音声データを送信させるための指令信号を送信し、ロボッ卜装置 1はロボット遠隔操作装置 3との間の電話回線を介してカメラ 1 0 3およびマイク 1 0 4による画像データおよび音声データをロボット遠隔操作装置 3へ送信することにより、ロボット遠隔操作装置 3は、屋内または屋外を撮像して得られた画像デ一夕および屋内または屋外で集音して得られた音声デー夕をロボット装置 1から受信して、表示装置 3 5で表示、およびスピーカ 3 6で聴音することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を画像デ一夕および音声デ一夕で知ることができるので、電話回線を介してロボット装置 1を適正に操作して異常状態に対処することができる。

さらに、ロボット遠隔操作装置 3はロボッ卜装置 1へ左右旋回または前後へ移動させるための指令信号を送信し、ロボット装置 1は左右旋回または前後へ移動することにより、ロボット装置 1の操作を適正に行うことができる。

さらに、ロボット遠隔操作装置 3はロボット装置 1へ頭部を左右旋回または上下させるための指令信号を送信し、ロボット装置 1は頭部を左右旋回または上下することにより、ロボット装置 1の操作を更に適正に行うことができる。

さらに、ロボット装置 1は、異常状態を検知したときに異常信号を出力する複数のセンサを有するロボットセンサ群を有し、異常信号を情報処理装置 2へ無線で送信することにより、ロボット装置 1は異常状態を正確に検知して情報処理装置 2を介してロボット遠隔操作装置 3に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置 1を適正に操作して異常状態に対処することができる。さらに、自宅等の屋内または屋外の各所に取り付けられた複数のセンサを有するセンサ装置 4を備え、センサ装置 4は、複数のセンサのいずれかのセンサが異常状態を検知して異常信号を出力したとき、異常信号を情報処理装置 2へ無線で送信することにより、自宅等の屋内または屋外の各所の異常状態をセンサ装置 4 により正確に検知し、検知した異常状態を情報処理装置 2を介してロボット遠隔操作装置 3に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置 1を適正に操作して異常状態に対処することができる。

さらに、センサは、人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ 4 4、 1 2 1、設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフォトセンサ 4 5、 1 2 2、炎 '煙を検知して異常信号を出力する炎 '煙センサ 4 7、 1 2 4、屋内または屋外の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ 4

8、 1 2 6、赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサ 4

9、 1 2 7であることにより、留守中に侵入している人が居るという異常状態や、あるべきでない物体がある（例えば床にガラス片が落ちている）という異常状態、炎 ·煙が出ているという異常状態、屋内または屋外が高温であるという異常状態、赤外線を発する物体たとえば犬や猫などの動物が居るという異常状態を検知することができる。

さらに、電話回線は P H S電話装置等の移動体通信装置を介する電話回線であることにより、ロボット装置，ロボット遠隔操作装置間の通信および情報処理装置 · ロボット遠隔操作装置間の通信を電話回線を介して確実に行うことができるさらに、ロボット装置 1は、モー夕 1 1 6等を動力とする駆動輪を含む車輪 1 2 9により床面または敷地内を走行、または複数の足により床面または敷地内を歩行、あるいはクロ一ラ構造により床面または敷地内を走行することにより、口ボット装置 1は左右移動、前後移動を確実に行うことができると共に、本 'おもちゃ等の移動障害物のある屋内または屋外の床面または敷地内でも複数の足で自由に移動することができる。産業上の利用可能性

以上説明したように本発明の請求の範囲第 1項に記載の監視システムによれば、屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボット装置と、ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置と、ロボット装置からの異常信号を情報処理装置との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置とを有する監視システムであって、ロボット遠隔操作装置は、口ポット装置からの異常信号を受信したとき、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信し、ロボット装置は指令信号に基づく動作を行うことにより、ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号をロボット装置へ送信することができるので、ロボット装置にカメラ等を取り付けておき、その画像信号をロボット遠隔操作装置に電話回線を介して送信できるようにしておけば、外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができ、また電話回線を介してロボット装置を操作できるので、監視結果に対処することができ、さらに、ロボット装置は情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に異常信号を送信することができるので、自宅等の屋内または屋外の異常状態をロボット装置により検知することができると共に、外出先で操作者は検知した異常状態を知ることができるので、電話回線を介してロボット装置を操作することにより異常状態に対処することができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 2項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボット装置との間の電話回線を介してロボット装置へ画像データおよび音声デ一夕を送信させるための指令信号を送信し、ロボッ卜装置はロボッ卜遠隔操作装置との間の電話回線を介して力メラおよびマイクによる画像デ一夕および音声データをロボット遠隔操作装置へ送信することにより、ロボット遠隔操作装置は、屋内または屋外を撮像して得られた画像データおよび屋内または屋外で集音して得られた音声データをロボット装置から受信して、表示装置で表示、およびスピーカで聴音することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を画像データおよび音声データで知ることができるので、電話回線を介してロボッ卜装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 3項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項または第 2項に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボット装置へ左右旋回または前後へ移動させるための指令信号を送信し、ロボッ卜装置は指令信号を受信し左右旋回または前後へ移動することにより、ロボッ卜装置の操作を適正に行うことができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 4項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項乃至第 3 項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット遠隔操作装置はロボヅト装置へ頭部を左右旋回または上下させるための指令信号を送信し、ロボット装置は指令信号を受信し頭部を左右旋回または上下することにより、ロボッ卜装置の操作を更に適正に行うことができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 5項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項乃至第 4 項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット装置は、異常状態を検知したときに異常信号を出力する複数のセンサを有するロボットセンサ群を有し、異常信号を情報処理装置へ無線で送信することにより、ロボット装置は異常状態を正確に検知して情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 6項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項乃至第 5 項のいずれか 1に記載の監視システムにおいて、自宅等の屋内または屋外の各所に取り付けられた複数のセンサを有するセンサ装置を備え、センサ装置は、複数のセンサのいずれかのセンサが異常状態を検知して異常信号を出力したとき、異常信号を情報処理装置へ無線で送信することにより、自宅等の屋内または屋外の各所の異常状態をセンサ装置により正確に検知し、検知した異常状態を情報処理装置を介してロボット遠隔操作装置に通知することができるので、外出先で操作者は、自宅等の屋内または屋外の異常状態を正確に知ることができ、電話回線を介してロボット装置を適正に操作して異常状態に対処することができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 7項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 5項または第 6項に記載の監視システムにおいて、センサは、人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ、設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフオトセンサ、炎 ·煙を検知して異常信号を出力する炎 '煙センサ、屋内または屋外の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ、赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサのいずれか 1以上であることにより、留守中に侵入している人が居るという異常状態や、あるべきでない物体がある（例えば床にガラス片が落ちている）という異常状態、炎 ·煙が出ているという異常状態、屋内または屋外が高温であるという異常状態、赤外線を発する物体たとえば犬や猫などの動物が居るという異常状態を検知することができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 8項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項乃至第 7 項の内いずれか 1に記載の監視システムにおいて、電話回線は P H S電話装置、携帯電話装置等の移動体通信装置を介する電話回線であることにより、ロボット装置 · ロボット遠隔操作装置間の通信および情報処理装置 · ロボット遠隔操作装置間の通信を電話回線を介して確実に行うことができるという有利な効果が得られる。

請求の範囲第 9項に記載の監視システムによれば、請求の範囲第 1項乃至第 8 項の内いずれか 1に記載の監視システムにおいて、ロボット装置は、モー夕等を動力とする駆動輪を含む車輪により床面または敷地内を走行、または複数の足により床面または敷地内を歩行、あるいはクローラ構造により床面または敷地内を走行することにより、ロボット装置は左右移動、前後移動を確実に行うことができると共に、本 ·おもちゃ等の移動障害物のある屋内または屋外の床面または敷地内でも複数の足で自由に移動することができるという有利な効果が得られる。

Claims

請求の範囲

1 . 屋内または屋外の床面または敷地内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置と、前記ロボッ卜装置からの異常信号を前記情報処理装置との間の電話回線で受信するロボット遠隔操作装置とを有する監視システムであって、

前記ロボット遠隔操作装置は、前記ロボット装置からの異常信号を受信したとき、前記ロボット装置との間の電話回線を介して指令信号を前記ロボット装置へ送信し、

前記ロボット装置は前記指令信号に基づく動作を行うことを特徴とする監視システム。

2 . 前記ロボット遠隔操作装置は前記ロボット装置との間の電話回線を介して前記ロボット装置へ画像データおよび音声デ一夕を送信させるための指令信号を送信し、前記ロボット装置は前記ロボット遠隔操作装置との間の電話回線を介してカメラおよびマイクによる画像データおよび音声データを前記ロボット遠隔操作装置へ送信することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の監視システム。

3 . 前記ロボット遠隔操作装置は前記ロボット装置へ左右旋回または前後へ移動させるための指令信号を送信し、前記ロボット装置は前記指令信号を受信し左右旋回または前後へ移動することを特徴とする請求の範囲第 1項または第 2項に記載の監視システム。

4 . 前記ロボット遠隔操作装置は前記ロボット装置へ頭部を左右旋回または上下させるための指令信号を送信し、前記ロボット装置は前記指令信号を受信し頭部を左右旋回または上下することを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 3項のいずれか 1に記載の監視システム。

5 . 前記ロボット装置は、異常状態を検知したときに異常信号を出力する複数のセンサを有するロボットセンサ群を有し、前記異常信号を前記情報処理装置へ無線で送信することを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 4項のいずれか 1に記載の監視システム。

6 . 自宅等の屋内または屋外の各所に取り付けられた複数のセンサを有するセンサ装置を備え、前記センサ装置は、前記複数のセンサのいずれかのセンサが異常状態を検知して異常信号を出力したとき、前記異常信号を前記情報処理装置へ無線で送信することを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 5項のいずれか 1に記載の監視システム。

7 . 前記センサは、人の動きを検知して異常信号を出力する人感センサ、設定範囲内の物体の存在を検知して異常信号を出力するフォトセンサ、炎 ·煙を検知して異常信号を出力する炎 ·煙センサ、屋内または屋外の温度が所定温度以上のときに異常信号を出力する温度センサ、赤外線を発する物体を検知して異常信号を出力する赤外線センサのいずれか 1以上であることを特徴とする請求の範囲第 5 項または第 6項に記載の監視システム。

8 . 前記電話回線は P H S電話装置、携帯電話装置等の移動体通信装置を介する電話回線であることを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 7項の内いずれか 1に記載の監視システム。

9 . 前記ロボット装置は、モー夕等を動力とする駆動輪を含む車輪により床面または敷地内を走行、または複数の足により床面または敷地内を歩行、あるいはクローラ構造により床面または敷地内を走行することを特徴とする請求の範囲第 1 項乃至第 8項の内いずれか 1に記載の監視システム。