JP2002307337A - 遠隔操作ロボット装置 - Google Patents
遠隔操作ロボット装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】危険場所若しくは危険が予測される場所に緊急
運搬可能な軽量型とし、且つ多種類検知可能で操作簡単
な汎用型と、オペレータが操作する可搬型操作ボックス
とによりロボット部周囲状況を自在に探知する遠隔操作
ロボット装置を提供する。 【構成】オペレータの入力に従い、速度・方向自在の移
動手段を備え、上記ロボット部周囲のガス検知機器、温
度検知機器、煙濃度検知機器、ＣＣＤカメラ及び赤外線
カメラ、集音機器、音声発声機器、照明機器等と、上記
手段又は各機器を制御する制御ボックスを搭載した遠隔
操作ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボッ
ト部への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部からの
出力を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外部
へ出力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部とに
より構成する。
運搬可能な軽量型とし、且つ多種類検知可能で操作簡単
な汎用型と、オペレータが操作する可搬型操作ボックス
とによりロボット部周囲状況を自在に探知する遠隔操作
ロボット装置を提供する。 【構成】オペレータの入力に従い、速度・方向自在の移
動手段を備え、上記ロボット部周囲のガス検知機器、温
度検知機器、煙濃度検知機器、ＣＣＤカメラ及び赤外線
カメラ、集音機器、音声発声機器、照明機器等と、上記
手段又は各機器を制御する制御ボックスを搭載した遠隔
操作ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボッ
ト部への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部からの
出力を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外部
へ出力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部とに
より構成する。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】本発明は、危険場所若しくは危険が
予測される場所等において、その周辺状況を探知する遠
隔操作ロボットに関する。
予測される場所等において、その周辺状況を探知する遠
隔操作ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】災害発生時には、危険場所若しくは危険
と予測される周辺の高温又は危険ガスの検知には、携帯
用機器を使用されることがあるが、探査空間が狭小の場
所において、作業者が近づけないことがあり確実なデー
タが採取できないことがある。したがって、災害状況把
握や沈静化の対策が取り難く災害発生時の緊急対応の遅
れが予想される。このことから、遠隔操作ロボット装置
が使用される。従来、この種の遠隔操作ロボット装置で
は、多種機能を備えた遠隔操作ロボット装置はなく、幾
種類かの機能を備えたロボット装置はあるが大型の多重
量に構成されている。
と予測される周辺の高温又は危険ガスの検知には、携帯
用機器を使用されることがあるが、探査空間が狭小の場
所において、作業者が近づけないことがあり確実なデー
タが採取できないことがある。したがって、災害状況把
握や沈静化の対策が取り難く災害発生時の緊急対応の遅
れが予想される。このことから、遠隔操作ロボット装置
が使用される。従来、この種の遠隔操作ロボット装置で
は、多種機能を備えた遠隔操作ロボット装置はなく、幾
種類かの機能を備えたロボット装置はあるが大型の多重
量に構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来、
この種の遠隔操作ロボット装置では、幾種類かの機能を
備えた遠隔操作ロボット装置はあるが大型多重量に構成
されているため、災害発生時には作業車に積載して運搬
せねばならず、また、作業車への積み下ろしには多人数
の作業員により行っている。また、オペレータによる遠
隔操作は、大型の操作盤の操作では、遠隔操作ロボット
を観測しながらの制御指令が出しにくい、また搭載機器
が専門知識を必要とするものが多く、相当の訓練を受け
た熟練者を必要としている。このことから熟練者でなく
ても簡単な講習程度により、操作方法がマスターできる
汎用性遠隔操作ロボット装置を必要としている等の問題
がある。
この種の遠隔操作ロボット装置では、幾種類かの機能を
備えた遠隔操作ロボット装置はあるが大型多重量に構成
されているため、災害発生時には作業車に積載して運搬
せねばならず、また、作業車への積み下ろしには多人数
の作業員により行っている。また、オペレータによる遠
隔操作は、大型の操作盤の操作では、遠隔操作ロボット
を観測しながらの制御指令が出しにくい、また搭載機器
が専門知識を必要とするものが多く、相当の訓練を受け
た熟練者を必要としている。このことから熟練者でなく
ても簡単な講習程度により、操作方法がマスターできる
汎用性遠隔操作ロボット装置を必要としている等の問題
がある。
【０００４】本発明は、上述の問題点を鑑みて成された
もので、請求項１記載の発明の目的とするところは、危
険場所若しくは危険が予測される場所に緊急運搬可能な
軽量型とし、且つ多種類検知可能で操作簡単な汎用型
と、オペレータが操作する可搬型操作ボックスとにより
ロボット部周囲状況を自在に探知する遠隔操作ロボット
装置を提供するにある。
もので、請求項１記載の発明の目的とするところは、危
険場所若しくは危険が予測される場所に緊急運搬可能な
軽量型とし、且つ多種類検知可能で操作簡単な汎用型
と、オペレータが操作する可搬型操作ボックスとにより
ロボット部周囲状況を自在に探知する遠隔操作ロボット
装置を提供するにある。
【０００５】請求項２記載の発明の目的は、請求項１記
載の発明の目的に加えて、探知場所の現状に即した移動
手段を備え、目的とする場所への効率のよい移動を提供
するにある。
載の発明の目的に加えて、探知場所の現状に即した移動
手段を備え、目的とする場所への効率のよい移動を提供
するにある。
【０００６】請求項３記載の発明の目的は、請求項１記
載の発明の目的に加え、多種類ガスの複合型ガス検知機
器を使用することにより広範な探知可能な汎用型のロボ
ット部を提供するにある。
載の発明の目的に加え、多種類ガスの複合型ガス検知機
器を使用することにより広範な探知可能な汎用型のロボ
ット部を提供するにある。
【０００７】請求項４記載の発明の目的は、請求項１記
載の発明の目的に加え、危険場所若しくは危険が予測さ
れる場所において、ＣＣＤカメラ及び赤外線カメラを装
備し、適宜、両画面の切替えを行い現状に即した映像を
提供するにある。
載の発明の目的に加え、危険場所若しくは危険が予測さ
れる場所において、ＣＣＤカメラ及び赤外線カメラを装
備し、適宜、両画面の切替えを行い現状に即した映像を
提供するにある。
【０００８】請求項５記載の発明の目的は、請求項１又
は２又は３又は４記載の発明の目的に加え、危険場所若
しくは危険が予測される場所において、発火性ガスの爆
発の予防的検知から、ロボット部が防爆構造なることを
要し、且つ消火散水等の防水防滴構造なることを提供す
るにある。
は２又は３又は４記載の発明の目的に加え、危険場所若
しくは危険が予測される場所において、発火性ガスの爆
発の予防的検知から、ロボット部が防爆構造なることを
要し、且つ消火散水等の防水防滴構造なることを提供す
るにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決する
ために、請求項１記載の発明は、オペレータの入力に従
い、速度・方向自在に走行可能な移動手段を備え、上記
ロボット部周囲のガスを検知するガス検知機器、上記ロ
ボット部周囲の温度を検知する温度検知機器、上記ロボ
ット部周囲の煙濃度を検知する煙濃度検知機器、ロボッ
ト部の周囲を映像するＣＣＤカメラ及び赤外線カメラ、
ロボット部の周囲の音声を集音する集音機器、ロボット
部１の周囲にオペレータの音声を発声する音声発声機
器、ロボット部周囲を照明する照明機器等と、上記手段
又は各機器を制御する制御ボックスを搭載した遠隔操作
ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボット部
への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部からの出力
を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外部へ出
力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部とにより
構成するものである。
ために、請求項１記載の発明は、オペレータの入力に従
い、速度・方向自在に走行可能な移動手段を備え、上記
ロボット部周囲のガスを検知するガス検知機器、上記ロ
ボット部周囲の温度を検知する温度検知機器、上記ロボ
ット部周囲の煙濃度を検知する煙濃度検知機器、ロボッ
ト部の周囲を映像するＣＣＤカメラ及び赤外線カメラ、
ロボット部の周囲の音声を集音する集音機器、ロボット
部１の周囲にオペレータの音声を発声する音声発声機
器、ロボット部周囲を照明する照明機器等と、上記手段
又は各機器を制御する制御ボックスを搭載した遠隔操作
ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボット部
への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部からの出力
を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外部へ出
力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部とにより
構成するものである。
【００１０】請求項２記載の発明において、移動手段
は、バッテリーを駆動源と走行モーターと、２個の駆動
輪及びステアリング機構が接続された２個の従動輪とに
より構成され、ロボット部の前進二速（高速・低速）若
しくは無断変速、後進、方向変換に備え、また、地上の
僅かの凹凸障害路上を走行に備えて、駆動輪、従動輪の
４輪駆動に形成して構成するものである。
は、バッテリーを駆動源と走行モーターと、２個の駆動
輪及びステアリング機構が接続された２個の従動輪とに
より構成され、ロボット部の前進二速（高速・低速）若
しくは無断変速、後進、方向変換に備え、また、地上の
僅かの凹凸障害路上を走行に備えて、駆動輪、従動輪の
４輪駆動に形成して構成するものである。
【００１１】請求項３記載の発明において、可燃性ガ
ス、酸素、硫化水素或いは一酸化炭素等の多種類ガスを
検知可能な複合型ガス検知機器若しくは上記ガスの単独
ガス検知機器を搭載して構成するものである。
ス、酸素、硫化水素或いは一酸化炭素等の多種類ガスを
検知可能な複合型ガス検知機器若しくは上記ガスの単独
ガス検知機器を搭載して構成するものである。
【００１２】請求項４記載の発明によれば、危険場所若
しくは危険が予測される場所において、水平垂直回転台
に装備されたＣＣＤカメラ及び赤外線カメラを搭載し、
適宜、現状に即した画面に切替える画面切替え装置を備
えて構成するものである。
しくは危険が予測される場所において、水平垂直回転台
に装備されたＣＣＤカメラ及び赤外線カメラを搭載し、
適宜、現状に即した画面に切替える画面切替え装置を備
えて構成するものである。
【００１３】請求項５記載の発明によれば、危険場所若
しくは危険が予測される場所は、発火性ガスの爆発の予
防的検知から、移動手段の電気制御系、上記各検知機器
が防爆構造に形成され、また、ロボット部の構造は消火
散水等の防水防滴構造に形成されて構成するものであ
る。
しくは危険が予測される場所は、発火性ガスの爆発の予
防的検知から、移動手段の電気制御系、上記各検知機器
が防爆構造に形成され、また、ロボット部の構造は消火
散水等の防水防滴構造に形成されて構成するものであ
る。
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明によれば、オペレータの入
力に従い、危険場所若しくは危険が予測されるロボット
部周囲の状況に応じた移動が可能であり、上記ロボット
部周囲のガス検知、温度検知、煙濃度検知、ＣＣＤカメ
ラ若しくは赤外線カメラによる画像、ロボット部周囲を
照明することによる上記画像の鮮明化、ロボット部周囲
の集音、ロボット部周囲へのオペレータ音声の発声、等
が可能である。また、上記手段又は各機器を制御する制
御ボックスを搭載したことにより、オペレータの上記ロ
ボット部への指揮命令が容易である。
力に従い、危険場所若しくは危険が予測されるロボット
部周囲の状況に応じた移動が可能であり、上記ロボット
部周囲のガス検知、温度検知、煙濃度検知、ＣＣＤカメ
ラ若しくは赤外線カメラによる画像、ロボット部周囲を
照明することによる上記画像の鮮明化、ロボット部周囲
の集音、ロボット部周囲へのオペレータ音声の発声、等
が可能である。また、上記手段又は各機器を制御する制
御ボックスを搭載したことにより、オペレータの上記ロ
ボット部への指揮命令が容易である。
【００１５】また、可搬型操作ボックスの操作であるこ
とから、ロボット部を監視しながら、受信結果の表示若
しくは受信結果を確認できる。また、出力手段を備えた
可搬型操作ボックス部とにより構成したものであること
から、ロボットからの表示等を操作ボックス外の受信装
置（例えば総合指揮受信装置）への出力が可能となる。
とから、ロボット部を監視しながら、受信結果の表示若
しくは受信結果を確認できる。また、出力手段を備えた
可搬型操作ボックス部とにより構成したものであること
から、ロボットからの表示等を操作ボックス外の受信装
置（例えば総合指揮受信装置）への出力が可能となる。
【００１６】請求項２記載の発明によれば、ロボット部
の周囲の状況に応じた移動手段は、バッテリーを駆動源
としていることから、走行モーターへの送電のわずらわ
しさがない。２個の駆動輪及びステアリング機構が接続
された２個の従動輪との４輪駆動に形成され、また、ロ
ボット部の前進二速（高速低速）若しくは無断変速、後
進、方向変換や、地上の凹凸や障害物を乗越えての走行
が可能となる。
の周囲の状況に応じた移動手段は、バッテリーを駆動源
としていることから、走行モーターへの送電のわずらわ
しさがない。２個の駆動輪及びステアリング機構が接続
された２個の従動輪との４輪駆動に形成され、また、ロ
ボット部の前進二速（高速低速）若しくは無断変速、後
進、方向変換や、地上の凹凸や障害物を乗越えての走行
が可能となる。
【００１７】請求項３記載の発明によれば、可燃性ガ
ス、酸素、硫化水素或いは一酸化炭素等の多種類ガスを
検知可能な複合型ガス検知機器若しくは上記ガスの単独
ガス検知機器を搭載していることにより、広範な探知が
可能となる。
ス、酸素、硫化水素或いは一酸化炭素等の多種類ガスを
検知可能な複合型ガス検知機器若しくは上記ガスの単独
ガス検知機器を搭載していることにより、広範な探知が
可能となる。
【００１８】請求項４記載の発明によれば、危険場所若
しくは危険が予知される場所の状況に応じて、ＣＣＤカ
メラ若しくは赤外線カメラ、適宜、画面を切替え適切な
現状表示が可能となる。
しくは危険が予知される場所の状況に応じて、ＣＣＤカ
メラ若しくは赤外線カメラ、適宜、画面を切替え適切な
現状表示が可能となる。
【００１９】請求項５記載の発明によれば、危険場所若
しくは危険が予測される場所は、発火性ガスの種類によ
り爆発の危険性が予測されるが、移動手段の電気制御
系、上記各検知機器が防爆構造に形成されているため、
危険性は回避され、また、ロボット部の構造が消火散水
等の防水防滴構造に形成されていることから、散水中あ
るいは雨天にあっても漏電の危険性が回避できる。
しくは危険が予測される場所は、発火性ガスの種類によ
り爆発の危険性が予測されるが、移動手段の電気制御
系、上記各検知機器が防爆構造に形成されているため、
危険性は回避され、また、ロボット部の構造が消火散水
等の防水防滴構造に形成されていることから、散水中あ
るいは雨天にあっても漏電の危険性が回避できる。
【００２０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は本実施例のシステム全体の構成を示してい
る。システムとしては、ロボット部１とオペレータＭ側
の可搬式携帯ボックス部１２とに分かれており、ロボッ
ト部１側には、走行モーター部２９、方向変換用ステア
リング部３０、複合型ガス検知機器２、ガス検知センサ
３、温度センサ４、煙濃度計５、集音マイクロホン８、
音声発声スピーカ９、水平垂直回転台２７に装備された
ＣＣＤカメラ６、赤外線カメラ７、照明機器１０、制御
ボックス１１、バッテリー２１、画面切替装置２８及び
送受信用無線機３１を備えている。
る。図１は本実施例のシステム全体の構成を示してい
る。システムとしては、ロボット部１とオペレータＭ側
の可搬式携帯ボックス部１２とに分かれており、ロボッ
ト部１側には、走行モーター部２９、方向変換用ステア
リング部３０、複合型ガス検知機器２、ガス検知センサ
３、温度センサ４、煙濃度計５、集音マイクロホン８、
音声発声スピーカ９、水平垂直回転台２７に装備された
ＣＣＤカメラ６、赤外線カメラ７、照明機器１０、制御
ボックス１１、バッテリー２１、画面切替装置２８及び
送受信用無線機３１を備えている。
【００２１】可搬式操作ボックス部１２は、制御回路４
１を用いた操作部４２、モニター部４３、送受信用無線
機４５及びバッテリー４６を備えている。
１を用いた操作部４２、モニター部４３、送受信用無線
機４５及びバッテリー４６を備えている。
【００２２】実施例の詳細を図２に基づき説明する。図
２は本発明による全体概念図である。ロボット部１本体
は、防水防滴加工が施された函体３２に形成され、４輪
駆動に形成された２個の駆動輪２４及び方向変換用ステ
アリング機構２６を備えた２個の従動輪２５により走行
するように構成されている。駆動輪２４はバッテリー２
１を駆動源とする走行モーター２９により駆動され、上
記走行モーターを制御することにより二速（高速・低
速）若しくは無断変速又は後進できるように構成されて
いる。従動輪２５はステアリング機構２６用ステアリン
グモーター３３により駆動され、走行と方向変換ができ
るように構成されている。函体３２の後方内部に制御ボ
ックス１１、無線機３１及びバッテリー２１を搭載して
いる。また、上方部に温度感知する温度センサ４を配設
している。
２は本発明による全体概念図である。ロボット部１本体
は、防水防滴加工が施された函体３２に形成され、４輪
駆動に形成された２個の駆動輪２４及び方向変換用ステ
アリング機構２６を備えた２個の従動輪２５により走行
するように構成されている。駆動輪２４はバッテリー２
１を駆動源とする走行モーター２９により駆動され、上
記走行モーターを制御することにより二速（高速・低
速）若しくは無断変速又は後進できるように構成されて
いる。従動輪２５はステアリング機構２６用ステアリン
グモーター３３により駆動され、走行と方向変換ができ
るように構成されている。函体３２の後方内部に制御ボ
ックス１１、無線機３１及びバッテリー２１を搭載して
いる。また、上方部に温度感知する温度センサ４を配設
している。
【００２３】函体３２の前方上部を低くして検知機器類
を配設している。水平回転台２７にＣＣＤカメラ６及び
赤外線カメラ７を装備し、前方を広範に亙り映像できる
ように構成されている。上記ＣＣＤカメラ６と赤外線カ
メラ７の画面切替装置２８は、操作ボックス部１２に画
面切替押釦２８Ａを備えてしている。ＣＣＤカメラ６と
赤外線カメラ７の画面切替は、オペレータの操作により
画面切替押釦２８Ａを押し切り替えられる。照明１０は
ロボット部１の周囲を照らし、オペレータの観測と上記
ＣＣＤカメラ６の映像を鮮明にするために備えている。
を配設している。水平回転台２７にＣＣＤカメラ６及び
赤外線カメラ７を装備し、前方を広範に亙り映像できる
ように構成されている。上記ＣＣＤカメラ６と赤外線カ
メラ７の画面切替装置２８は、操作ボックス部１２に画
面切替押釦２８Ａを備えてしている。ＣＣＤカメラ６と
赤外線カメラ７の画面切替は、オペレータの操作により
画面切替押釦２８Ａを押し切り替えられる。照明１０は
ロボット部１の周囲を照らし、オペレータの観測と上記
ＣＣＤカメラ６の映像を鮮明にするために備えている。
【００２４】ガス検知機器類は、函体３２の前方に複合
型ガス検知機器２を配設し、函体３２の上方にガス検知
センサ３を配設している。
型ガス検知機器２を配設し、函体３２の上方にガス検知
センサ３を配設している。
【００２５】集音機器として集音マイクロホン８と、音
声発声機器として音声発声スピーカ９とを函体３２の前
方に配設している。
声発声機器として音声発声スピーカ９とを函体３２の前
方に配設している。
【００２６】煙濃度機器として煙濃度計５を前方内部に
配設し、函体３２の前方に煙吸引用穿孔３４を設けてい
る。
配設し、函体３２の前方に煙吸引用穿孔３４を設けてい
る。
【００２７】可搬式操作ボックス１２は、制御回路４
１、ジョイスティック４４を用いた操作部４２、ロボッ
ト部１から送信された画面を表示するモニタ４３、送受
信用無線機４５、バッテリー４６を内蔵して構成されて
いる。
１、ジョイスティック４４を用いた操作部４２、ロボッ
ト部１から送信された画面を表示するモニタ４３、送受
信用無線機４５、バッテリー４６を内蔵して構成されて
いる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、上述のように構成されている
ので、次に記載する効果が期待できる。請求項１記載の
発明は、オペレータからの遠隔操作により直接作業する
ロボット部と上記オペレータが上記ロボット部へ入力可
能な可搬型操作ボックス部とからなるものにおいて、オ
ペレータの入力に従い、速度・方向自在に走行可能な移
動手段を備えたロボット部に、上記ロボット部周囲のガ
スを検知するガス検知機器、ロボット部周囲の温度を検
知する温度検知機器、ロボット部周囲の煙濃度を検知す
る煙濃度検知機器、ロボット部周囲を映像する映像機
器、ロボット部周囲の音声を集音する集音機器、ロボッ
ト部周囲にオペレータの音声を発声する音声発声機器、
ロボット部周囲を照明する照明機器等と、上記手段又は
各機器等を制御する制御手段と上記検知機器の検知結果
を出力する出力手段を有する制御ボックスを搭載する遠
隔操作ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボ
ット部への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部から
の出力を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外
部へ出力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部と
により構成したので、危険場所若しくは危険が予測され
る場所へ、緊急運搬が可能であり、簡単な講習程度でオ
ペレータが容易に操作でき、場所の状況に応じたガスの
検知、温度検知、煙濃度検知、ＣＣＤカメラ若しくは赤
外線カメラによる画像、ロボット部周囲を照明すること
による上記画像の鮮明化、ロボット部周囲の集音、ロボ
ット部周囲へのオペレータ音声の発声等により検知作業
が容易であり、特に、災害時における行方不明者の探知
作業、人命救助に一段と威力を発揮する。
ので、次に記載する効果が期待できる。請求項１記載の
発明は、オペレータからの遠隔操作により直接作業する
ロボット部と上記オペレータが上記ロボット部へ入力可
能な可搬型操作ボックス部とからなるものにおいて、オ
ペレータの入力に従い、速度・方向自在に走行可能な移
動手段を備えたロボット部に、上記ロボット部周囲のガ
スを検知するガス検知機器、ロボット部周囲の温度を検
知する温度検知機器、ロボット部周囲の煙濃度を検知す
る煙濃度検知機器、ロボット部周囲を映像する映像機
器、ロボット部周囲の音声を集音する集音機器、ロボッ
ト部周囲にオペレータの音声を発声する音声発声機器、
ロボット部周囲を照明する照明機器等と、上記手段又は
各機器等を制御する制御手段と上記検知機器の検知結果
を出力する出力手段を有する制御ボックスを搭載する遠
隔操作ロボット部と、オペレータの操作により上記ロボ
ット部への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部から
の出力を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果を外
部へ出力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス部と
により構成したので、危険場所若しくは危険が予測され
る場所へ、緊急運搬が可能であり、簡単な講習程度でオ
ペレータが容易に操作でき、場所の状況に応じたガスの
検知、温度検知、煙濃度検知、ＣＣＤカメラ若しくは赤
外線カメラによる画像、ロボット部周囲を照明すること
による上記画像の鮮明化、ロボット部周囲の集音、ロボ
ット部周囲へのオペレータ音声の発声等により検知作業
が容易であり、特に、災害時における行方不明者の探知
作業、人命救助に一段と威力を発揮する。
【００２９】請求項２記載の発明は、前進二速（高速・
低速）若しくは無断変速、後進、方向変換用ステアリン
グ及び四輪駆動等の機構を備え、バッテリーを駆動源と
する走行モーター等の移動手段を備えて構成しているこ
とから、地上の凹凸や障害物を乗越えることなどのロボ
ット部周囲の状況に応じた走行が容易である。また、バ
ッテリーを駆動源としていることから、走行モーターへ
の送電のわずらわしさが回避できる。
低速）若しくは無断変速、後進、方向変換用ステアリン
グ及び四輪駆動等の機構を備え、バッテリーを駆動源と
する走行モーター等の移動手段を備えて構成しているこ
とから、地上の凹凸や障害物を乗越えることなどのロボ
ット部周囲の状況に応じた走行が容易である。また、バ
ッテリーを駆動源としていることから、走行モーターへ
の送電のわずらわしさが回避できる。
【００３０】請求項３記載の発明は、ロボット部周囲の
ガスが、可燃性ガス、酸素、硫化水素、一酸化炭素等の
検知可能な複合型ガス検出機器若しくはうち少なくとも
一つを検出可能な検出機器を備えて構成していることか
ら広範囲に亙る多種のガス検知が容易である。
ガスが、可燃性ガス、酸素、硫化水素、一酸化炭素等の
検知可能な複合型ガス検出機器若しくはうち少なくとも
一つを検出可能な検出機器を備えて構成していることか
ら広範囲に亙る多種のガス検知が容易である。
【００３１】請求項４記載の発明は、ロボット部周囲を
映像する映像機器において、ＣＣＤカメラ若しくは赤外
線カメラを搭載し、操作ボックスの出力により上記両カ
メラの切替え可能な画面切替装置を備え、水平垂直方向
変更可能に形成された回転台に装備されて構成している
ことから、適切な現状観測が容易である。
映像する映像機器において、ＣＣＤカメラ若しくは赤外
線カメラを搭載し、操作ボックスの出力により上記両カ
メラの切替え可能な画面切替装置を備え、水平垂直方向
変更可能に形成された回転台に装備されて構成している
ことから、適切な現状観測が容易である。
【００３２】請求項５記載の発明は、ロボット部に搭載
された移動手段、ガス検知機器、温度検出機器、煙濃度
検知機器、映像機器、集音機器、音声発声機器及び照明
機器等は、軽量の汎用型を使用し、防水若しくは防爆構
造に形成されて構成していることから、危険場所若しく
は危険が予測される場所において、発火性ガスの種類に
より爆発の危険性が回避され、散水中あるいは雨天にあ
っても漏電の危険性が回避できる。
された移動手段、ガス検知機器、温度検出機器、煙濃度
検知機器、映像機器、集音機器、音声発声機器及び照明
機器等は、軽量の汎用型を使用し、防水若しくは防爆構
造に形成されて構成していることから、危険場所若しく
は危険が予測される場所において、発火性ガスの種類に
より爆発の危険性が回避され、散水中あるいは雨天にあ
っても漏電の危険性が回避できる。
【図１】本発明の一実施例に用いるシステム構成図であ
る。
る。
【図２】上記の全体概念図である。
１ ロボット部 ２ 複合型ガス検知機器 ３ ガス検知センサ ４ 温度センサ ５ 煙濃度計 ６ ＣＣＤカメラ ７ 赤外線カメラ ８ 集音マイクロホン ９ 音声発声スピーカ １０ 照明 １１ 制御ボックス １２ 可搬式操作ボックス部 ２６ ステアリング機構 ２８ 画面切替装置 ２８Ａ画面切替装置押釦 ２９ 走行モータ ３０ ステアリング部 ３１、４６ 無線機 ３３ ステアリングモータ ４１ 制御回路 ４２ 操作部 ４３ モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｂ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ Ｆターム(参考） 3C007 AS32 CS08 JU12 JU14 KS10 KS39 KT01 KT15 WA16 WA21 WC16 5C022 AA01 AA15 AB65 AC01 AC27 AC42 AC61 AC65 AC72 AC73 AC74 AC77 CA00 5C087 AA02 AA03 AA24 AA25 AA44 BB20 BB65 BB72 DD02 DD03 DD13 EE05 EE06 FF01 FF02 FF17 FF19 GG02 GG13 GG14 5K048 BA09 BA10 DB01 DB04 DB05 DC01 EB02 EB10 EB14 EB15 HA04 HA06 HA36
Claims (5)
- 【請求項１】オペレータからの遠隔操作により直接作業
するロボット部と上記オペレータが上記ロボット部へ入
力可能な可搬型操作ボックス部とからなるものにおい
て、オペレータの入力に従い、速度・方向自在に走行可
能な移動手段を備えたロボット部に、上記ロボット部周
囲のガスを検知するガス検知機器、ロボット部周囲の温
度を検知する温度検知機器、ロボット部周囲の煙濃度を
検知する煙濃度検知機器、ロボット部周囲を映像する映
像機器、ロボット部周囲の音声を集音する集音機器、ロ
ボット部周囲にオペレータの音声発声する音声発声機
器、ロボット部周囲を照明する照明機器等と、上記手段
又は各機器等を制御する制御手段と上記検知機器の検知
結果を出力する出力手段を有する制御ボックスを搭載す
る遠隔操作ロボット部と、オペレータの操作により上記
ロボット部への指揮命令を出力し、又は上記ロボット部
からの出力を受信し、受信結果の表示若しくは受信結果
を外部へ出力する出力手段を備えた可搬型操作ボックス
部と、からなることを特徴とする遠隔操作ロボット装
置。 - 【請求項２】前進二速（高速・低速）若しくは無断変
速、後進、方向変換用ステアリング及び四輪駆動等の機
構を備え、バッテリーを駆動源とする走行モーター等の
移動手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の
遠隔操作ロボット装置。 - 【請求項３】ロボット部周囲のガスは、詳しくは可燃性
ガス、酸素、硫化水素、一酸化炭素等であって、これら
ガスの検知可能な複合型ガス検出機器若しくはうち少な
くとも一つを検出可能な検出機器を備えたことを特徴と
する請求項１又は２記載の遠隔操作ロボット装置。 - 【請求項４】ロボット部周囲を映像する映像機器におい
て、ＣＣＤカメラ若しくは赤外線カメラを搭載し、操作
ボックスの出力により上記両カメラの切替え可能な画面
切替装置を備え、水平垂直方向変更可能に形成された回
転台に装備されていることを特徴とする請求項１記載の
遠隔操作ロボット装置。 - 【請求項５】ロボット部に搭載された移動手段、ガス検
知機器、温度検出機器、煙濃度検知機器、映像機器、集
音機器、音声発声機器及び照明機器等は、軽量の汎用型
を使用し、防水若しくは防爆構造に形成されていること
を特徴とする請求項１又は２又は３又は４記載の遠隔操
作ロボット装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001159690A JP2002307337A (ja) | 2001-04-18 | 2001-04-18 | 遠隔操作ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001159690A JP2002307337A (ja) | 2001-04-18 | 2001-04-18 | 遠隔操作ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002307337A true JP2002307337A (ja) | 2002-10-23 |
Family
ID=19003225
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001159690A Pending JP2002307337A (ja) | 2001-04-18 | 2001-04-18 | 遠隔操作ロボット装置 |
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- 2001-04-18 JP JP2001159690A patent/JP2002307337A/ja active Pending
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