JP2002342851A - 監視ロボット・システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種施設への不法侵入を速やかに検知すると
ともに、救援が到着するまでの時間を持ちこたえるよう
にすることを目的とする。 【構成】 遠隔地より走行制御され監視の対象となる領
域の周囲に敷設された走行ガイドに沿って走行する巡回
ロボット部と、前記巡回ロボット部に搭載されて監視カ
メラを備え前記遠隔地へ周囲の画像情報を送信するとと
もに前記遠隔地から遠隔操作される排除ロボット部とか
らなる監視ロボットシステム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種の施設、例え
ば、店舗、金融機関、遊技場、病院、工場、プラント、
石油備蓄基地等の石油関連施設等にあって、権限を持た
ない悪意のある人間の不法侵入を監視、警戒する監視ロ
ボット・システムに関するものである。

【０００２】従来、上記のような各種施設における、悪
意ある者の侵入、警戒システムとしては、必要箇所に小
型監視カメラを複数台設置する、フェンス等の警戒ライ
ンに電流ワイヤを設置する（フィールド・センサ）、マ
イクロ波・赤外線等の送信・受信システムを設置する、
電磁フィールドの変化をみるために電磁ケーブルを埋設
設置する、等の方式が主であった。

【０００３】そして、このような従来の方式は、監視カ
メラからの映像を操作オペレータが監視する、または、
電流・電磁波の変化によって不法侵入者の有無を検出す
る、という方式であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の方式
では、監視領域が限定されるとともに、設置費用も高価
となるとともに、また、監視領域は、遠隔地であること
もあり、不法侵入を早期発見したとしても警察当局等の
救援に時間がかかり、不法侵入への対策が間に合わない
という問題があった。

【０００５】本発明は、このような問題を解決するもの
であり、各種施設、監視領域等への不法侵入を速やかに
検知するとともに、救援が到着するまでの時間を持ちこ
たえるようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
る本発明は、次の通りである。 （１）遠隔地より走行制御され監視の対象となる領域の
周囲に敷設された走行ガイドに沿って走行する巡回ロボ
ット部と、前記巡回ロボット部に搭載されて監視カメラ
を備え前記遠隔地へ周囲の画像情報を送信するとともに
前記遠隔地から遠隔操作される排除ロボット部とからな
る監視ロボットシステム。 （２）前記巡回ロボット部は、前記排除ロボットに備え
られる前記監視カメラ以外の部分全体を覆うことを特徴
とする（１）記載の監視ロボット・システム。 （３）前記巡回ロボット部は、前記排除ロボットが遠隔
操作によって前記巡回ロボットから監視の対象となる領
域に降り立つ動作を支援するハッチを備えたことを特徴
とする（１）または（２）記載の監視ロボット・システ
ム。 （４）前記ハッチは、開かれたときに前記巡回ロボット
部の走行面に接し前記排除ロボット部の動作面となるス
ロープ形状を形成することを特徴とする（３）記載の監
視ロボット・システム。 （５）前記巡回ロボット部は、その動作状態を表わす多
色灯を備えることを特徴とする（１）記載の監視ロボッ
ト・システム。 （６）前記巡回ロボット部は、複数台を連結する連結器
を備えたことを特徴とする（１）記載の監視ロボット・
システム。 （７）前記排除ロボット部は、遠隔操作による音声出力
部を備えることを特徴とする（１）記載の監視ロボット
・システム。 （８）前記排除ロボット部は、遠隔操作による威嚇動作
機構部を備えることを特徴とする（１）または（７）記
載の監視ロボット・システム。 （９）前記排除ロボット部は、多数車輪を備えて走行動
作する走行駆動部を備えることを特徴とする（１）、
（７）または（８）記載の監視ロボット・システム。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例につき図面
を用いて詳しく説明する。図１は、本発明にかかる監視
ロボット・システムの外観図である。この図に示すよう
に、本発明は、主として、巡回ロボット部１００と、排
除ロボット部２００とから構成される。排除ロボット部
２００は、巡回ロボット部１００の亀型カバー１０１に
埋め込まれるように搭載される。

【０００８】巡回ロボット部１００は、各種施設の監視
すべき領域に予め敷設されたモノレール等の走行ガイド
Ｌ上を走行、巡回する。

【０００９】この巡回走行は、巡回ロボット部１００に
は通信アンテナ１０２が備えられているので、離れた場
所にある監視センターからの無線遠隔操縦でもよいし、
無線によらず、自走方式でもよい。また、走行ガイドＬ
は、２本レールの鉄道方式、１本レールのモノレール方
式、敷地に平面的に描かれた白色、黄色等の走行ライ
ン、ランドマーク等のような方式を採用してもよい。

【００１０】また、勾配が急な斜面を移動するときに
は、ラック・ピニオン形式の方式を採用するようにして
もよい。

【００１１】更に、ハッチ１０２Ａ，１０２Ｂは、通
常、この図に示すように閉じられていて、後述する排除
ロボット部２００の頭部２０１だけが外部に露出するよ
うに搭載される。

【００１２】このような巡回ロボット部１００は、通常
の巡回監視にあっては、走行ガイドＬ上を無線、または
有線等により、監視施設内を自走、巡回する。搭載され
ている排除ロボット部２００の頭部２０１には、回転及
びチルト可能な監視カメラ２０２が設置されていて、遠
隔にある監視センターに監視画像を無線で送信してい
る。

【００１３】そして、監視センターにあって、オペレー
タは、送られた監視画像を見て、侵入、異常を検知した
ときには、侵入・異常箇所へこの巡回ロボット部１００
が該当領域へ高速に接近するように、走行制御する。

【００１４】尚、この巡回ロボット部１００は、数箇所
に３色灯１０３を備え、通常の監視巡回時は緑色点灯、
異常検知かつ現場に高速に接近する時（急行）は赤色点
灯、当該巡回ロボット部１００の点検作業時は透明色を
点灯する。

【００１５】この他、この巡回ロボット部１００は、そ
の先頭部にカメラ、温度、レーダー・センサー等の各種
のセンサを設置してもよく、このためのセンサ窓１０４
を備える。

【００１６】更に、この巡回ロボット部１００を複数台
連結して使用できるよう、先頭部と後尾部に連結器を収
納する連結器収納部１０５を備える。

【００１７】また、詳しい説明は後述するが、この巡回
ロボット部１００には、カバー１０１内に搭載される排
除ロボット部２００がこの巡回ロボット部１００から降
りて自走することができるよう、ハッチ１０２Ａ，１０
２Ｂは開閉自在とされる。即ち、このハッチ１０２Ａ，
１０２Ｂは矢印Ｐ方向に開かれて、この巡回ロボット部
１００の走行面と接触し、スロープを形成する。ハッチ
１０２Ａ，１０２Ｂは同時に開閉できるようにしてもよ
いし、それぞれどちらか一方が開閉するようにしてもよ
い。

【００１８】尚、この巡回ロボット部１００は、内部に
搭載される各種機能の制御、点検等をマニュアルで行う
手動コントローラ収納部１０６を備えている。

【００１９】このように構成された、巡回ロボット部１
００は、通常、定められた走行ガイドＬを移動し、内部
に設置されているセンサ窓１０４内の監視カメラ等の各
種センサ、あるいは、搭載している排除ロボット部２０
０の頭部２０１内部に設置されている監視カメラ２０２
により、当該巡回ロボット部１００の巡回位置周辺の状
況を監視する。監視画像は、離れている監視センターへ
と無線等により送信され、監視センター内のディスプレ
イにて表示され、オペレータにより監視される。

【００２０】オペレータが監視領域にあって侵入者また
は異常を発見した場合には、オペレータは、直ちに次の
作業を実行する。

【００２１】はじめに、無線通信等の遠隔操作により、
巡回ロボット部１００をその位置に停止させる。続い
て、ハッチ１０２Ａ、またはハッチ１０２Ｂ、またはハ
ッチ１０２Ａ，１０２Ｂの両方を矢印Ｐ方向にオープン
する。

【００２２】ハッチ１０２Ａ、またはハッチ１０２Ｂが
オープンすると、その先端ｇは巡回ロボット部１００の
巡回走行面（地面）と密着し、巡回ロボット部１００
と、その走行面とを接続するスロープ（斜面）を形成す
る。このように、ハッチ１０２Ａ，１０２Ｂがオープン
した状態を図２に示す。

【００２３】尚、図３は、ハッチ１０２Ａが閉じている
巡回ロボット部１００の側面図であり、図４はその前面
図である。図２、図３、図４では、簡単に示している
が、この巡回ロボット部１００は、ハッチ１０２Ａ，１
０２Ｂを開閉するための駆動機構１０７，１０８を備え
る。

【００２４】また、巡回ロボット部１００は、図１に示
した通り、監視動作時には、排除ロボット部２００を搭
載し、ハッチ１０２Ａ，１０２Ｂを開いた状態で、図
５、図６、図７に示すように、排除ロボット部２００が
登場する。

【００２５】ハッチ１０２Ａ，１０２Ｂのオープン、そ
して監視センターからの遠隔操作により、排除ロボット
部２００は、立ち上がった状態となる。この排除ロボッ
ト部２００は、既に公知となっているＰＨＳ遠隔操作可
能なロボットであり、監視センターからの遠隔操作によ
り、搭載されている方向位置を変更し、ハッチ１０２
Ａ，１０２Ｂより形成されるスロープを降りて来る。

【００２６】そして、この排除ロボット部２００は、そ
の目に相当する箇所に監視カメラ２０２が搭載されてい
ることにより、遠隔の監視センターでその周囲状況を把
握することができ、その動作の遠隔操作が容易である。
また、脚の部分は、通常の小型タイヤ等の走行駆動方式
ではなく、多数の車輪、例えば６輪走行部２０３等を採
用するため、段差があるような路面、地面にも容易に走
破することができる。

【００２７】そして、監視センターの遠隔操作により、
この排除ロボット部２００を侵入者へ近づけさせ、はじ
めに、音声等で注意、警告を発する。このような音声警
告は、内部に搭載する音声源を使用してもよく、あるい
は、監視センター側のオペレータの声をそのまま伝える
ようなスピーカーを備えさせるようにしてもよい。

【００２８】続いて、音声警告でも侵入者が立ち去らな
いような場合、第２段の警告として、更に侵入者に近づ
き、一方の腕２０４Ａ、または両方の腕２０４Ａ，２０
４Ｂを振り上げる等の威嚇動作をするように遠隔操作す
る。

【００２９】このようにして、監視領域の侵入者に対
し、音声警告、威嚇動作を行っている最中に、監視セン
ター側から警察当局に通報する、あるいは、所定の作業
処理手順を実行することにより、時間稼ぎをすることが
できる。

【００３０】一方、排除ロボット部２００の音声警告、
威嚇動作により侵入者が立ち去った場合には、遠隔操作
により、この排除ロボット部２００を再び、巡回ロボッ
ト部１００に戻し、もと通りの位置に設置し、ハッチ１
０２Ａ，１０２Ｂを閉じ、また上記したような巡回ロボ
ット部１００としての機能を続行する。

【００３１】尚、巡回ロボット部１００には、雨水等が
侵入も排出するように、数箇所に排水用穴１０９を設け
るとともに、排除ロボット部２００と通信できるよう
に、または電源を互いに授受できるように、情報ケーブ
ルＣを設置する。

【００３２】更に、排除ロボット部２００の頭部２０１
には、点滅灯２０５が設置され、その動作状況が一目で
認識することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の監視ロボッ
ト・システムによれば、監視領域の周辺を予め定めたラ
インで巡回ロボット部が巡回して侵入、異常を検知し、
更に、必要なときには、巡回ロボット部から排除ロボッ
ト部を降ろし、音声警告、威嚇動作等を遠隔操作するよ
うにしたので、各種施設への不法侵入を速やかに検知す
るとともに、救援が到着するまでの時間を持ちこたえる
ようにすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる巡回ロボット部の外観を表わす
図である。

【図２】本発明にかかる巡回ロボット部のハッチをオー
プンさせた状態を表わす図である。

【図３】本発明にかかる巡回ロボット部の側面図であ
る。

【図４】本発明にかかる巡回ロボット部の前面図であ
る。

【図５】本発明にかかる巡回ロボット部と排除ロボット
部との関係を表わす図である。

【図６】本発明にかかる巡回ロボット部と排除ロボット
部との関係を表わす図である。

【図７】本発明にかかる巡回ロボット部と排除ロボット
部との関係を表わす図である。

【符号の説明】

１００ 巡回ロボット部 １０１ カバー １０２Ａ，１０２Ｂ ハッチ １０３ ３色灯 １０４ センサー窓 １０５ 連結器収納部 １０６ コントローラ収納部 １０７，１０８ 駆動部 １０９ 排水用穴 Ｌ 走行ガイド ２００ 排除ロボット部 ２０１ 頭部 ２０２ 監視カメラ ２０３ ６輪走行部 ２０４Ａ，２０４Ｂ 腕 ２０５ 点滅灯 Ｃ 情報ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 馬場 勝之 福岡県北九州市小倉北区浅野３丁目８番１ 号 ＡＩＭビル１Ｆ 株式会社テムザック 内 Ｆターム(参考） 3C007 AS34 CS04 CS08 JS07 JU12 KS10 KT01 KT04 WA16 WC16 5C054 AA05 CA01 CA04 CA10 CC03 CD03 CE02 CE12 CE14 CF06 CF07 CF08 CG05 FA09 HA18 5C084 AA02 AA07 AA08 AA18 BB33 CC19 DD08 DD11 EE04 EE05 FF02 FF27 GG07 GG09 GG20 GG39 HH02 HH08 HH10 HH17 JJ07

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔地より走行制御され監視の対象とな
   る領域の周囲に敷設された走行ガイドに沿って走行する
   巡回ロボット部と、前記巡回ロボット部に搭載されて監
   視カメラを備え前記遠隔地へ周囲の画像情報を送信する
   とともに前記遠隔地から遠隔操作される排除ロボット部
   とからなる監視ロボットシステム。
2. 【請求項２】 前記巡回ロボット部は、前記排除ロボッ
   トに備えられる前記監視カメラ以外の部分全体を覆うこ
   とを特徴とする請求項１記載の監視ロボット・システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記巡回ロボット部は、前記排除ロボッ
   トが遠隔操作によって前記巡回ロボットから監視の対象
   となる領域に降り立つ動作を支援するハッチを備えたこ
   とを特徴とする請求項１または請求項２記載の監視ロボ
   ット・システム。
4. 【請求項４】 前記ハッチは、開かれたときに前記巡回
   ロボット部の走行面に接し前記排除ロボット部の動作面
   となるスロープ形状を形成することを特徴とする請求項
   ３記載の監視ロボット・システム。
5. 【請求項５】 前記巡回ロボット部は、その動作状態を
   表わす多色灯を備えることを特徴とする請求項1記載の
   監視ロボット・システム。
6. 【請求項６】 前記巡回ロボット部は、複数台を連結す
   る連結器を備えたことを特徴とする請求項１記載の監視
   ロボット・システム。
7. 【請求項７】 前記排除ロボット部は、遠隔操作による
   音声出力部を備えることを特徴とする請求項１記載の監
   視ロボット・システム。
8. 【請求項８】 前記排除ロボット部は、遠隔操作による
   威嚇動作機構部を備えることを特徴とする請求項１また
   は請求項７記載の監視ロボット・システム。
9. 【請求項９】 前記排除ロボット部は、多数車輪を備え
   て走行動作する走行駆動部を備えることを特徴とする請
   求項１、請求項７または請求項８記載の監視ロボット・
   システム。