JPH07286870A

JPH07286870A - 階間移動監視装置

Info

Publication number: JPH07286870A
Application number: JP6077263A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Maruki; 英明丸木
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1994-04-15
Filing date: 1994-04-15
Publication date: 1995-10-31
Anticipated expiration: 2018-08-11
Also published as: JP3434566B2

Abstract

(57)【要約】【目的】昇降機を利用した階間移動機構および無線方式
を採用することにより、小型軽量でアクセス可能な範囲
が広く、原子力プラント等への導入が有効的に行える階
間移動監視装置を提供することを目的とする。【構成】上下の階間に亘って移動しながら巡視点検作業
を行う階間移動監視装置において、建屋１３内の階間を
移動する昇降機３３と、この昇降機へ乗降可能に搭載さ
れ遠隔操作による自走行機能および監視機能を有する移
動監視ロボット１とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば商業運転中の原
子力発電所や研究試験炉建屋内において上下の階間に亘
って移動しながら巡視点検作業を行う階間移動監視装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の移動監視装置としては、各
種ロボットが知られているが、建屋内の上下階層間の移
動には階段を利用する構造のものが殆どである。このよ
うな装置では階段のステップを乗り越える能力を必要と
することから構成が複雑で、それだけ重量も大きくなっ
ている。また、このような構造では移動用動力源として
のモータ等に大きな電気容量を必要とするため、一般に
有線方式が採用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
では、階段からの落下対策，有線ケーブル，寸法上の制
限等により、監視適用範囲が制限され、原子力プラント
等への導入が実際上困難になる場合がある。

【０００４】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、昇降機を利用した階間移動機構および無線方式を
採用することにより、小型軽量でアクセス可能な範囲が
広く、原子力プラント等への導入が有効的に行える階間
移動監視装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、建屋内の巡視点検作業を行う移動監視
装置の階間移動を、昇降機（エレベータ）を利用して行
えるようにしたものである。

【０００６】即ち、請求項１記載の発明は、建屋内の階
間を移動する昇降機と、この昇降機へ乗降可能に搭載さ
れ遠隔操作による自走行機能および監視機能を有する移
動監視ロボットとを備えたことを特徴とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、昇降機が、搭載す
べき機器の待機状態を検知する検知部と、搭載した機器
への無線による信号伝送を行う信号伝送部と、搭載中の
状況を把握するためのセンサとを有することを特徴とす
る。

【０００８】請求項３記載の発明は、昇降機の待機検知
用の検知部としてセンサおよびスイッチを、設置場所の
条件に対応した組合せで取付けたことを特徴とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、移動監視ロボット
が、充電機構と、建屋内の充電口を検知して認識する検
出器と、充電状態を把握するための検出器とを搭載して
なることを特徴とする。

【００１０】請求項５記載の発明は、移動監視ロボット
が、自律移動のための知能部と、外界検知のための検出
器と、移動のための経路情報部と、昇降機を操作するた
めの操作部と、昇降機を認識するための機能部とを有し
てなることを特徴とする。

【００１１】ここで、昇降機への乗降制御方式として
は、（１）移動監視ロボット制御部より昇降機制御部へ
直接行う方式、（２）昇降機のスイッチを移動監視ロボ
ットのマニピュレータによって操作する方式、（３）移
動監視ロボットにリモートスイッチを搭載して制御する
方式、（４）建屋側にセンサを設け、昇降機を制御する
方式等が採用可能である。

【００１２】移動監視ロボットは、巡視点検用の機能部
として移動経路マップデータ，全方向の障害物検知セン
サ，バンパ等を搭載することにより、昇降機に対する乗
降，昇降時の干渉防止を図ることができる。

【００１３】また、スイッチ操作で乗降を行う場合に
は、移動監視ロボットに巡視点検作業用として搭載した
マニピュレータ等を用いることも可能である。

【００１４】昇降機の昇降部内には、信号伝送アンテ
ナ，状態監視用カメラを追加した構成とすることによ
り、乗降時や搭載時の信号伝送路と状態監視を確保する
ようにしてもよい。

【００１５】移動監視ロボットは、好ましくは監視用セ
ンサ，雲台，制御部，信号伝送部，記録部，走行駆動
部，全方向の障害物検知センサ，バンパ等を搭載した構
成とされる。巡視点検作業に腕の機能が必要な場合に
は、マニピュレータを有効に適用することができる。

【００１６】監視用のセンサとしては、例えば産業用テ
レビカメラ（ＩＴＶカメラ），赤外線カメラ，マイクロ
フォン，温度計，湿度計，放射線量率計，ガスセンサ，
振動計等が、適宜の組合せで雲台に搭載されて構成され
る。

【００１７】本発明では所定の制御部に、移動監視ロボ
ット各部の制御用データと、巡視点検ルート，監視点や
監視項目に関するデータと、非常時の原点復帰経路デー
タ等とを有することが望ましい。

【００１８】また、本発明では記録部として、巡視点検
結果および移動監視ロボットの動作履歴を記録すると共
に原点復帰後点検結果を自動的に出力する機能を有する
ことが望ましい。

【００１９】さらに信号伝送部では、移動監視ロボット
操作盤側のみ、または移動監視ロボットの操作盤側およ
び昇降機側をともに信号の送受信可能な構成とすること
が望ましい。

【００２０】本発明において移動監視ロボットの走行駆
動部は、堰等の乗越え程度の機能を有した小型軽量，低
消費電力のものとすることが可能である。また、全方向
の障害物検知センサとしては、ロボット周囲の障害物を
非接触で検知するためのセンサ群とこれらを制御する制
御部より成るスマートセンサであることが望ましい。

【００２１】

【作用】本発明において、移動監視ロボットは、巡視点
検ルートの始発点近傍のホームポジションから出発し、
まず同一階の巡視を制御部の指令に基づき巡視点検ルー
トおよび監視点，監視項目データに従って実行する。

【００２２】この巡視完了後、移動監視ロボットを次の
階へ移動する時には、ルートマップ情報により昇降機の
前まで移動させ、昇降機側のスイッチまたはセンサによ
り到着を検知させて、待機する。待機階に昇降機の昇降
部が到着して扉が開くと、そのことが移動監視ロボット
の全方向障害物検知センサやＩＴＶカメラ等によって認
識され、搭載が行われる。昇降機は、次の巡視を行う目
的の階まで移動して扉を開き、移動監視ロボットが降り
るまで待機する。

【００２３】昇降機から移動監視ロボットが降りたこと
が昇降機側の重量センサ，扉のセンサ等によって認識さ
れると、昇降機の扉が閉まり、通常の運用状態に復帰す
る。

【００２４】その後、移動検査ロボットは、降りた階の
巡視を制御部の指令に基づき巡視点検ルートおよび監視
点，監視項目データ等に従って実行する。この動作は、
最後の巡視を行う目的の階まで繰り返し行われ、最後の
巡視が終了した後は、再びホームポジションへ復帰す
る。

【００２５】なお、この間の動作は、移動監視ロボット
の制御部にて自動で行うことができるが、緊急時の対応
や異常動作時などに移動監視ロボットを制御できるよう
に、操作盤側や昇降機側との信号伝送機能を有してい
る。

【００２６】ルートマップに従った移動時の誤差は、建
屋側にマークやバーコード等を貼り、これらを本体側の
ＩＴＶカメラやセンサにより認識し補正することができ
る。

【００２７】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。

【００２８】図１〜図４は、本実施例による階間移動監
視装置の構成を示している。図１は移動監視ロボットの
外観構成、図２は階間移動監視装置全体のシステム構
成、図３は昇降機および建屋等の構成、図４は給電用装
置部の構成をそれぞれ示す。

【００２９】移動監視ロボット１は図１に示すように、
円胴状の本体１ａに走行駆動部として車輪２付きの複数
の脚３を設けた床上自走式のもので、本体１ａの高さは
脚３によって調整可能とされている。この走行駆動部は
操舵自在とされ、堰等の乗越え程度の機能を有した小型
軽量かつ低消費電力型構成を有するものとされている。
脚３は、重心位置の算定や接地検知のための荷重センサ
を車輪軸受部に有し、検知情報を後述するロボット制御
部に伝え、ロボット制御部からの制御によって安全性が
保持されるようになっている。

【００３０】また、移動監視ロボット１は、その周囲を
取巻くバンパー４と、外界検知のための検出器である全
方向検知センサ５と、照明灯６と、ＩＴＶカメラ７と、
マイクロフォン８と、各種センサ９としての赤外線カメ
ラ，温度計，湿度計，放射線量率計，ガスセンサ，振動
計等とを有している。照明灯６と、ＩＴＶカメラ７と、
マイクロフォン８とは、監視目的に最適な組合せを選択
して設けられ、旋回および俯仰の自由度を有する雲台１
０に搭載されて、最適点検方向への視野が確保できるよ
うになっている。

【００３１】全方向の障害物検知センサ５は、ロボット
周囲の障害物を非接触で検知するため、ロボット周囲に
配置したセンサ群と、これらを制御する制御部より成る
スマートセンサであり、方向と距離情報が得られるよう
になっている。

【００３２】バンパ４は、移動監視ロボット１の全周に
亘って本体１ａに取付けられて接触検知が可能とされて
おり、検知結果は後述するロボット制御部へ伝えられ、
ロボット制御部が走行駆動部を動作させて障害物を回避
するようになっている。

【００３３】また、移動監視ロボット１は、巡視点検作
業に腕の機能が必要な場合を考慮して作業マニピュレー
タ１１を搭載した構成とされている。この作業マニピュ
レータ１１は、後述する昇降機を認識するための機能部
となり、昇降機のスイッチ操作等を可能としている。さ
らに移動監視ロボット１は、制御用手段として図２に示
すように、信号伝送部１０１、ロボット制御部１０２、
メモリー部１０３および走行駆動部１０４を有してい
る。

【００３４】信号伝送部１０１は、ロボット頂部に設け
たアンテナ１２に接続されており、このアンテナ１２
に、建屋１３に設けられた操作盤１４からの動作指令信
号が中継器１５および建屋側アンテナ１６を介して入力
されるようになっている。そして、動作指令信号が信号
伝送部１０１を経てロボット制御部１０２へ伝えられ、
このロボット制御部１０２が各部の動作を指令するよう
になっている。また、ロボット制御部１０２は、各駆動
部からの動作情報や非常時操作情報をバンパ４，全方向
検知センサ５，信号伝送部１０１またはメモリー部１０
３等から受け、照明灯６，ＩＴＶカメラ７，マイクロフ
ォン８，各種センサ９，雲台１０，マニピュレータ１
１，信号伝送部１０１，メモリー部１０３，走行駆動部
１０４等を制御するようになっている。

【００３５】なお、建屋１３には移動監視ロボット１を
収納するための収納庫１７が設けられており、この収納
庫１７内に移動監視ロボット１が収納されている時に
は、操作盤１４から現場盤１８を経て動作指令が伝達さ
れ、この動作指令が収納庫内コネクタ１９からロボット
側コネクタ２０を介して信号伝送部１０１へ入力され、
さらに信号伝送部１０１からロボット制御部１０２へ伝
えられて、ロボット制御部１０２が各部へ動作を指令す
るようになっている。移動監視ロボット１から操作盤１
４への動作状況や点検情報信号は、前記と逆に流れる。

【００３６】ロボット制御部１０２には、リモートコン
トローラ送受信器２１および非常時操作スイッチ２２が
接続されており、例えば緊急時等における動作指令が暴
走防止や緊急時の安全確保のために巡視員の携帯可能な
遠隔制御スイッチから発せられた場合、このリモートコ
ントローラ送受信器２１へ指令が発信されて、このリモ
ートコントローラ送受信器２１によって受信されるか、
あるいは非常時操作スイッチ２２の操作により、制御盤
１４を介さずに直接、現場でロボット制御部１０２へ指
令が出力されて制御が行われるようになっている。

【００３７】メモリー部１０３は、ロボット側コネクタ
２０とロボット制御部１０２との間に介在されており、
このメモリー部１０３は、巡視点検結果および移動監視
ロボット各部の動作履歴を記録するとともに、点検結果
を操作盤１４側へ自動的に出力するようになっている。

【００３８】なお、建屋側アンテナ１６は図３に示すよ
うに、建屋の階毎あるいは伝送上必要な位置に設置さ
れ、操作盤１４と移動監視ロボット１との伝送状態を、
常に最適に維持する構成となっている。

【００３９】一方、収納庫１７は充電機構として、プラ
ント電源２３からの電力をコンセント２４からロボット
側コンセント２５へ供給するためのバッテリチャージャ
２６を内蔵しており、ロボット収納時に自動給電を行う
ようになっている。すなわち、図４は、コンセント２４
とロボット側コンセント２５との間の接続を行うための
建屋内の充電口を検知して認識する検出器としてのロボ
ット側の給電連結器２７の構成を詳細に示している。

【００４０】同図に示すように、給電連結器２７はロボ
ット前後方向ａの伸縮と左右方向ｂの旋回とが調節でき
る構造になっている。高さ方向ｃについては、コンセン
ト２４が収納庫１７の一定高さ位置に設置されているた
め本来調整不要であるが、高さが不揃いの場合であって
も、移動監視ロボット１の高さ調整可能な脚３により高
さを揃えることができるようになっている。連結位置に
ついては、コンセント２４に表示したマーカー２８をロ
ボット側コンセント２５の位置センサ２９によって検知
し、これをロボット制御部１０２に伝えて給電連結器２
７を制御することで、位置合せを行うことができる。な
お、ロボット側コンセント２５のアースピン３０は、プ
ラント電源部のコンセント２４のアース口３１に挿入さ
れることから、ガイドピンとしての役目も果している。
また、コネクタ３２は、相手口を受け入れるために内側
に引込めた位置関係であるため、給電時には、プラント
電源部のコンセント２４と干渉することがない。

【００４１】移動監視ロボット１側では図２に示すよう
に、給電連結器２７により位置合せが行われ、コンセン
ト２５をバッテリチャージャ２６のコンセント２５へ連
結することにより、充電が行われる。この場合、給電さ
れた電力は移動監視ロボット１の電源部１０５により規
格電圧に変換され、バッテリ１０６の充電が行われる。

【００４２】充電状態を把握するための検出器としての
電流電圧計１０７は、バッテリ１０６への充電および移
動監視ロボット１側への供給状況を把握して、ロボット
制御部１０２にその情報を伝える。このようにして、移
動監視ロボット１のコンセント２５は、点検監視ルート
上のプラント電源２３から直接、給電連結器２７の接続
によって給電を受けることができるようになっている。

【００４３】次に図２および図３によって昇降機３３の
構成を説明する。

【００４４】昇降機３３は、搭載すべき機器、特に移動
監視ロボット１の待機状態を検知する検知部として、非
接触検知器３４ａ，マット検知器３４ｂ，リモートコン
トローラ送受信器３４ｃ，ボタンスイッチ３４ｄ等の昇
降機スイッチを有し、これらは設置場所の条件に対応し
た組合せで取付けられている。また、昇降機３３は、巻
取装置３５、昇降機制御部３６、昇降部３７および昇降
駆動部３８等を有している。

【００４５】昇降部３７は、移動監視ロボット１の搭載
中の状況を把握するためのセンサとして、監視用のＩＴ
Ｖカメラ３９、搭載したロボットとの間で無線による信
号伝送を行う信号伝送部としてのアンテナ４０および扉
部４１の検知センサ４２を有している。これら昇降部２
３７の機器は、端子箱４３から巻取装置３５を介して昇
降機制御部３６へ電気的に接続され、昇降機制御部３６
によって制御される。

【００４６】昇降機制御部３６は、昇降機スイッチ３４
ａ〜３４ｄの検知信号および操作盤１４からの指令によ
り昇降機３３の各部を動作させる。なお、一般の昇降機
と同様に、操作盤１４を介さずに独自に昇降機制御部３
６のみで制御することもできる。

【００４７】昇降機３３は、人的安全確保の観点から巡
視員と移動監視ロボット１との同時使用を避けるため、
ロボット搭乗時には、満員表示をするとともに、巡視員
がスイッチ３４ａ〜３４ｄの操作をしても搭乗できない
ように、インターロックを有する構成となっている。

【００４８】移動監視ロボット１の昇降部３７への搭乗
状態は、スイッチ３４ａ〜３４ｄや荷重センサ、ＩＴＶ
カメラ３９等によって認識できるとともに、操作盤１４
からの指令により昇降機制御部３６が把握できるように
なっている。

【００４９】次に、本実施例の作用を図３によって説明
する。

【００５０】移動監視ロボット１は、巡視点検ルートの
始発点近傍のホームポジションである収納庫１７から出
発し、同じ階内の巡視をロボット制御部１０２の指令に
基づいて巡視点検ルート、監視点および監視項目に従っ
て実行する。

【００５１】ロボット制御部１０２は、メモリー部１０
３に記憶された移動監視ロボット１の各駆動および搭載
機器の制御ソフト、巡視点検経路地図、監視点、監視項
目データ、異常値判定データ、給電スタンド配置地図等
と、非常時の原点復帰移動経路地図とを基にロボット制
御を行うようになっている。したがって、移動監視ロボ
ット１は、操作盤１４側から概略の動作指令のみで点検
監視を実行することができ、かつ通信異常等の非常時に
は操作盤１４側からの指令が無くても原点復帰のための
移動ができる。

【００５２】巡視完了後、次の階へ移動する時には、昇
降機３３の前までルートマップ情報により移動監視ロボ
ット１が移動し、その到着および待機状態は昇降機３３
側のスイッチ３４ａ〜３４ｄまたはセンサにより検知さ
れる。

【００５３】移動監視ロボット１は、昇降機３３の昇降
部３７が待機階に到着し、扉４１が開いたことを、全方
向検知センサ５やＩＴＶカメラ７によって認識して搭乗
する。昇降部３７は、次の巡視を行う目的の階まで移動
し、扉４１を開き、移動監視ロボット１が降りるまで待
機する。移動監視ロボット１が降りると、これが昇降機
３３側の重量センサあるいは扉４１のセンサ等により認
識され、扉４１が閉まり、昇降機３３は通常の運用状態
に復帰する。

【００５４】移動監視ロボット１は、降りた階内の巡視
を、制御部の指令に基づき、巡視点検ルート、監視点お
よび監視項目データに従って実行する。この動作は、以
後の巡視を行う目的の階まで繰り返し行われ、最後の巡
視を終了後は、移動監視ロボット１がホームポジション
へ復帰する。

【００５５】なお、この間の動作は、ロボット制御部１
０２の指令で自動的に行われるが、その動作状況および
作業ステップ完了が操作盤１４側で常時監視され、緊急
時や異常動作時が検知されて操作盤１４側から直接、移
動監視ロボット１を制御することも行われる。ルートマ
ップに従った移動時の誤差は、建屋１３側に貼ったマー
クやバーコード等を移動監視ロボット１のＩＴＶカメラ
５や各種センサ９で認識され、それに応じて補正が行わ
れる。

【００５６】なお、重点巡視の高線量域で施錠されてい
る場所への適用に関しては、自動開閉扉およびリモート
コントローラ送受信器２１に非接触ＩＤカード機能を組
合せ、移動監視ロボット１の扉への接近を認識して扉の
開閉を行うことにより、誤って巡視員が立入ることを防
止するようにする。

【００５７】昇降機制御部２５については、スイッチ３
４ａ〜３４ｄからの指令により動作する一般的な昇降機
と同様の使用方法と、操作盤１４からの指令に従って動
作する方法とが選択できる。したがって、監視装置側の
高機能化が図れ、昇降機側を改造する必要なく既設の昇
降機をそのまま使用することも可能である。

【００５８】また、移動監視ロボット１のバッテリ１０
６への充電は、原則として収納庫１７内のバッテリチャ
ージャ２６でコンセント２４を介して行われるが、監視
点検や作業時に当初予想した以上の電力を消耗した場合
には、そのことが電流電圧計１０７により検知され、ロ
ボット制御部１０２の判断基準に基づく判断結果が操作
盤１４側へ伝えられる。そこで、運転員は操作盤１４に
基づいて最終判断を行い、プラント電源コンセント２３
からの充電等を指令をする。

【００５９】ロボット近傍のプラント電源コンセント２
３への移動および充電動作は、メモリー部１０３の記憶
であるプラント電源コンセント配置マップ、ルートマッ
プまたは動作制御ソフト等を基にして行うことができ
る。

【００６０】走行ルート上に新たな障害物があるとき
は、そのことが全方向検知センサ５により検知され、ロ
ボット制御部１０２から移動回避動作指令が出力され、
走行駆動部１０４が回避動作を行うようになる。事前に
判明している走行ルート上の障害物については、メモリ
ー部１０３に事前入力された走行ルートマップに記述さ
れた情報を基にして、走行位置を検知して位置合せを行
いながら、その障害物を自動的に回避することができ
る。

【００６１】以上の実施例によれば、移動監視ロボット
１を昇降機３３によって階間移動させることにより、小
型，軽量，低消費電力の装置構成が可能となり、巡視点
検作業において、狭隘部までアクセスさせて、より広い
巡視範囲をカバーすることにより、運転員の被曝線量の
低減が図れるととともに、巡視作業の信頼性向上および
点検結果の精度向上が図れ、さらに点検結果の自動デー
タ化等が推進できるようになる。

【００６２】なお、本発明は以上の実施例の構成に限ら
ず、種々の変形が可能である。例えば、移動監視ロボッ
トに知能部を持たせ、人間と同様に昇降機を操作するこ
とにより汎用の昇降機を利用した構成としてもよい。ま
た、音声入力により昇降機を制御する構成としてもよ
い。さらに、遠隔手動操作により、移動監視ロボットの
マニピュレータをＩＴＶカメラを見ながら操作し昇降機
に乗降するようにしてもよい。

【００６３】一方、昇降機については、移動監視ロボッ
ト専用の設備として巡視員等との同乗を物理的に避け、
安全性を確保する構成としてもよい。

【００６４】また、バッテリは、移動監視ロボットから
着脱可能な構造とし、複数個を交互に搭載することによ
り、十分な充電時間を確保する方式であってもよい。

【００６５】また、必要に応じてバッテリを搭載した車
両を、移動監視ロボットが牽引する構成であってもよ
い。

【００６６】移動監視ロボットは、緊急時の安全確保の
ため、巡視員が携帯可能な遠隔制御スイッチあるいは移
動監視ロボットに設けた非常時操作スイッチにより、制
御盤を介さず直接現場で制御することができる構成であ
ってもよい。

【００６７】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る階間移動監
視装置によれば、原子力発電所等の建屋内の巡視点検作
業において、昇降機と、簡易構造で軽量かつ小型の走行
機構部を有する移動監視ロボットとの組合せにより、プ
ラントの巡視点検や保守作業を人に代って行う適用作業
範囲が広がり、作業の信頼性および装置の保守性等を向
上できるるとともに、プラント側の改造を最低限の範囲
に止めて監視装置適用化を達成するなど、省力化，コス
ト低減等に大きく寄与することができる。また、巡視作
業における移動監視ロボットと巡視員との作業を並行し
て安全に行え、最適作業分担が達成できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る階間移動監視装置の一実施例を示
すもので、移動監視ロボットの構造を示す外観図。

【図２】同実施例によるシステム構成図。

【図３】同実施例による建屋内適用構成を示した建屋断
面図。

【図４】同実施例による給電連結器の構成図。

【符号の説明】

１移動監視ロボット２車輪３脚４バンパー５全方向検知センサ６照明灯７ＩＴＶカメラ８マイクロフォン９各種センサ１０雲台１１マニピュレータ１２アンテナ１４操作盤１７収納庫１８現場盤２１リモートコントローラ送受信器２６バッテリチャージャ１０１信号伝送部１０２ロボット制御部１０３メモリー部１０４走行駆動部１０７電流電圧計

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０８Ｃ 17/00 Ｇ２１Ｃ 17/00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建屋内の階間を移動する昇降機と、この
昇降機へ乗降可能に搭載され遠隔操作による自走行機能
および監視機能を有する移動監視ロボットとを備えたこ
とを特徴とする階間移動監視装置。
【請求項２】昇降機は、搭載すべき機器の待機状態を
検知する検知部と、搭載した機器への無線による信号伝
送を行う信号伝送部と、搭載中の状況を把握するための
センサとを有することを特徴とする請求項１記載の階間
移動監視装置。
【請求項３】昇降機の待機検知用の検知部としてセン
サおよびスイッチを、設置場所の条件に対応した組合せ
で取付けたことを特徴とする請求項２記載の階間移動監
視装置。
【請求項４】移動監視ロボットは、充電機構と、建屋
内の充電口を検知して認識する検出器と、充電状態を把
握するための検出器とを搭載してなることを特徴とする
請求項１記載の階間移動監視装置。
【請求項５】移動監視ロボットは、自律移動のための
知能部と、外界検知のための検出器と、移動のための経
路情報部と、昇降機を操作するための操作部と、昇降機
を認識するための機能部とを有してなることを特徴とす
る請求項１記載の階間移動監視装置。