JPH08191899A - 火災用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、火災時に消火を行なったり、或い
は火災地点に近づいて火災監視等を行なう火災用ロボッ
トを備えた火災用ロボット装置において、長距離の移
動、並びに、長時間の消火作業などの火災活動が可能に
することを目的とする。 【構成】走行部を備え、火災監視機能、消火作業機能、
避難誘導機能のうち少なくとも１つの機能を有する火災
用移動体と、この火災用移動体の移動経路に沿って延伸
して設置された給電用配線と、この給電用配線に交流電
流を供給する電源供給部とが設けられ、かつ、前記火災
用移動体には、前記給電用配線に流れる交流電流を無接
触で検出する受電体と、この受電体によって受電した交
流電流を直流あるいは交流の所定の電源に変換し、火災
用移動体に搭載された機器に供給する電源変換部とが設
けられている火災用ロボット装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、火災時に消火を行な
ったり、或いは火災地点に近づいて火災監視等を行なう
火災用ロボットを備えた火災用ロボット装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】火災用ロボット装置として、特開昭６３
−１２２４７２号公報記載の装置が知られている。この
公報に記載の火災用ロボットは、火災時に移動するた
め、又、消火作業を行なうための動力源として、蓄電池
あるいは高圧ガスを用いている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、火災時に火
災地点までの移動距離が長いと、移動に動力源を多量に
消費してしまい、消火時に使用できる動力源が不足して
しまう問題がある。又、消火に時間がかかる場合には、
同様に動力源の消費が多く、不足してしまい消火能力が
低下してしまう問題がある。

【０００４】この問題を解決するために、ロボットに大
容量の蓄電池などの動力源を搭載することが考えられ
る。しかし、この場合には、ロボットが大型となるとと
もに重量も大きくなり、モータ等の駆動装置も大容量の
ものを使用しなければならず、この結果、動力源の消費
量が増加するという問題が発生する。

【０００５】この発明は、上記の点に鑑み、長距離の移
動、並びに、長時間の消火作業などの火災活動が可能な
火災用ロボット装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するこの
発明の火災用ロボット装置は、走行部を備え、火災監視
機能、消火作業機能、避難誘導機能のうち少なくとも１
つの機能を有する火災用移動体と、この火災用移動体の
移動経路に沿って延伸して設置された給電用配線と、こ
の給電用配線に交流電流を供給する電源供給部とが設け
られ、かつ、前記火災用移動体には、前記給電用配線に
流れる交流電流を無接触で検出する受電体と、この受電
体によって受電した交流電流を直流あるいは交流の所定
の電源に変換し、火災用移動体に搭載された機器に供給
する電源変換部とが設けられている火災用ロボット装置
である。

【０００７】また、前記火災用移動体はガイドレールに
従って移動するものであり、前記給電用配線は該ガイド
レールに沿って設置されている火災用ロボット装置であ
る。

【０００８】さらに、前記火災用移動体は建造物の床面
の上を移動するものであり、前記給電用配線は前記床面
内に設けられている火災用ロボット装置である。

【０００９】さらにまた、前記給電用配線は耐腐蝕性の
樹脂によって被覆されている火災用ロボット装置であ
る。

【００１０】

【作用】上記の如く構成される本発明の火災用ロボット
装置は、火災用移動体の移動経路に沿って延伸して設置
された給電用配線に電源供給部から供給される交流電流
を、火災用移動体において、その受電コイルによって非
接触で受電し、該受電した交流電流を電源変換部によっ
て直流あるいは交流の所定電源に変換し、該火災用移動
体に搭載された火災監視機能、消火機能や避難誘導機能
を有する各機器に供給する。

【００１１】

【実施例】本願発明の実施例を添付図面に基づき説明す
る。

【００１２】図１において、１０はトンネルの側壁や建
物の壁面に沿って設置されたガイドレールの一例として
のモノレール、１１は火災用ロボット４０の待機場所、
２０はモノレール１０に沿って延伸してループ状に設け
られた耐腐蝕性の樹脂でコーティングされた給電用配
線、２１は給電用配線２０に交流電流の一例としての高
周波電流を供給する電源供給部、３０は、マイクロコン
ピュータ、各種スイッチが設けられた操作パネル、ＬＣ
Ｄ等の表示器が設けられた表示パネル等を有する制御
盤、３１はアンテナである。

【００１３】４０は火災用移動体としての火災用ロボッ
ト、４１は車輪、４２は車輪駆動用のモータ、４３は泡
混合液を収納した消火剤ボンベ、４４は消火剤供給ポン
プ、４５は図示しないモータによって左右上下に旋回す
るモニタノズル、４６は火災監視用のテレビカメラ、４
７は退避誘導用のスピーカ、４８はアンテナ、４９はマ
イクロコンピュータ等を有し、制御盤３０からの命令を
受信したり、モータ４２、ポンプ４４、モニタノズル４
５を制御したり、テレビカメラ４６を制御してその映像
信号を制御盤３０に送信したり、スピーカ４７を通じて
退避誘導の放送を行なう制御回路である。

【００１４】５０は火災用ロボット４０に設けられた受
電体としての受電コイル、５１は受電コイル５０で受電
した高周波電流を、各種搭載機器４２〜４９が必要とす
る直流や交流の電源に変換して供給する電源変換部、５
２は高周波電流の非給電時に制御回路４９に電源を供給
する蓄電池である。

【００１５】図２は、給電用配線２０と受電コイル５０
との位置関係を説明する図で、図１と同一符号は同一部
材を示し、６０はループ状に配線された給電用配線２０
の支持部材、６１は火災用ロボット４０のアーム６３に
設けられた補助輪、６２は火災用ロボット４０の上部に
設けられ、上端に車輪４１とモータ４２を有するアーム
である。そして、耐腐蝕性の樹脂によってコーティング
された給電用配線２０は、支持部材６０を介して、モノ
レール１０にその長手方向（図２において前後方向）に
延伸してループ状に設けられている。その給電用配線２
０の間に、間隙を空けて挿入されるように、受電コイル
５０が火災用ロボット４０のアーム６２に固定されてい
る。

【００１６】また、火災用ロボット４０の電源変換部５
１は、例えば、受電コイル５０に並列に、この受電コイ
ル５０と給電用配線２０の周波数に共振する共振回路を
構成するコンデンサと、この共振回路のコンデンサに並
列に接続された整流用ダイオードと、このダイオードに
接続され、出力を所定電圧に制御する安定化電源回路
と、直流を交流に変換するＤＣ−ＡＣコンバータ等とか
ら構成されている。なお、安定化電源回路は、例えば、
電流制限用のコイルと出力調整用トランジスタとフィル
タを構成するダイオード及びトランジスタから構成され
ている。

【００１７】次に本実施例の作動について説明する。

【００１８】制御盤３０は、図示しない火災受信機から
火災情報を受信すると、電源供給部２１から給電用配線
２０に高周波電流を供給し、火災ロボット４０に電源を
無接触で供給するとともに、火災用ロボット４０に火災
位置情報と移動命令を無線で送信する。火災用ロボット
４０は受電コイル５０で無接触で受電し電源変換部５１
で変換された電源によりモータ４２を駆動し、火災地点
近傍まで移動し、テレビカメラ４６を動作させ、火災地
点の状況を撮影して制御盤３０に無線で送信し、モニタ
ノズル４５を火災地点に指向制御すると共にポンプ４４
を駆動し消火剤を放出させると共に、スピーカ４７から
避難方向を指示する。

【００１９】なお、給電用配線２０と受電コイル５０と
の間の無接触による電源の供給は、給電用配線２０を流
れる高周波電流により、図３に点線Ｍで示すように給電
用配線２０の周囲に交番磁界を生じ、受電コイル５０に
起電力を発生させる。この起電力により発生した交流電
流は電源変換部５１のダイオードで整流され、安定化電
源回路により所定の直流電圧にされて出力され、またＤ
Ｃ−ＡＣコンバータによって交流電圧として出力され、
各種搭載機器４２〜４９に供給される。

【００２０】尚、前記火災用ロボット４０は、床面に敷
設したレールで移動させるようにしてもよく、或いは、
床面内に埋め込んだ誘導線によって移動させるようにし
てもよい。この場合、給電用配線２０はレール或いは誘
導線に沿って床面上もしくは床面内に設ける。

【００２１】又、火災監視機能としては、前記テレビカ
メラ４６の代わりに赤外線センサなどの火災地点を特定
できる火災センサを搭載するようにしてもよい。

【００２２】さらに、上記給電用配線２０と受電コイル
５０との間で行なわれる無接触給電を効率よく行なうた
めに、電源供給部２１から高周波電流の供給を受ける給
電用配線２０を、複数、モノレール１０に沿って順次敷
設してもよい。

【００２３】さらにまた、火災発生時火災用ロボット４
０をより早く火災発生地点に到達させるために、上記の
如く構成される火災用ロボット４０を、複数、夫々適宜
位置に設置し、火災発生の際に発生地点から最短の距離
にある火災用ロボット４０を上記の如く作動させるよう
にしてもよい。この場合、待機場所１１も併せて複数設
けるとよい。

【００２４】なお、本実施例では、給電用配線２０に供
給される電流が高周波電流である場合を示したが、必ず
しも高周波電流を用いる必要はなく、低周波電流であっ
てもよい。

【００２５】また、火災用ロボット４０には、火災監視
機能、消火作業機能、並びに避難誘導機能を搭載するよ
うにしたが、これら機能のうち１つの機能のみ、或いは
２つの機能のみを搭載するようにしてもよい。

【００２６】

【発明の効果】上記の如く構成される本願発明の火災用
ロボット装置においては、火災用ロボットは、給電用配
線に供給される交流電流を受電体によって非接触で受電
し、走行や火災監視機能、消火機能や避難誘導機能の電
源とするので、走行距離や各種機能の動作に電源容量の
制約を受けることがない。

【００２７】又、モータを駆動したり搭載している各種
機能を動作させるために大容量の蓄電池の動力源を搭載
する必要がないので、火災用ロボットをその分、小型軽
量化できる。更に、火災用ロボットの大きさを変えない
場合には、泡原液等の消火剤の搭載量を増加したり、複
数の機能を得るための機器を搭載することができる。

【００２８】更に又、給電用配線を耐腐蝕性の樹脂によ
って被覆することで、該給電用配線は耐腐蝕性が向上す
るので、化学工場やトンネルなどの腐蝕性ガスが発生し
易い箇所でも使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の火災用ロボット装置の装置の概要を
示す図である。

【図２】本願発明の火災用ロボット装置の給電部分と受
電部分との位置関係を示す拡大断面図である。

【図３】本願発明の火災用ロボット装置の給電部分から
受電部分への電源供給の様子を示す拡大断面図である。

【符号の説明】

４０ 火災用ロボット ２０ 給電用配線 ２１ 電源供給部 ５０ 受電体 ５１ 電源変換部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行部を備え、火災監視機能、消火作業機
   能、避難誘導機能のうち少なくとも１つの機能を有する
   火災用移動体と、この火災用移動体の移動経路に沿って
   延伸して設置された給電用配線と、この給電用配線に交
   流電流を供給する電源供給部とが設けられ、かつ、前記
   火災用移動体には、前記給電用配線に流れる交流電流を
   無接触で検出する受電体と、この受電体によって受電し
   た交流電流を直流あるいは交流の所定の電源に変換し、
   火災用移動体に搭載された機器に供給する電源変換部と
   が設けられていることを特徴とする火災用ロボット装置
2. 【請求項２】前記火災用移動体はガイドレールに従って
   移動するものであり、前記給電用配線は該ガイドレール
   に沿って設置されていることを特徴とする請求項１記載
   の火災用ロボット装置
3. 【請求項３】前記火災用移動体は建造物の床面の上を移
   動するものであり、前記給電用配線は前記床面内に設け
   られていることを特徴とする請求項１又は２記載の火災
   用ロボット装置
4. 【請求項４】前記給電用配線は耐腐蝕性の樹脂によって
   被覆されていることを特徴とする請求項１乃至３項のい
   ずれか１項に記載の火災用ロボット装置
5. 【請求項５】前記給電用配線が、複数、火災用移動体の
   移動経路に沿って順次設置されていることを特徴とする
   請求項１乃至４のいづれか１項に記載の火災用ロボット
   装置