JPH08266667A

JPH08266667A - 清掃対象物の自動掃除用ロボット設備

Info

Publication number: JPH08266667A
Application number: JP7076784A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Nakamura; 雅之中村
Original assignee: Nohmi Bosai Ltd
Current assignee: Nohmi Bosai Ltd
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1995-03-31
Publication date: 1996-10-15

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】火災用ロボットの給電や給水を十分に維持する
ことにより能率よく清掃対象面の掃除を行う。【構成】トンネル側壁面６４に沿って火災用ロボット１
０の移動経路３０を配設し、移動経路１０に清掃治具装
置６１を有する火災用ロボット１０を配設すると共に、
火災用ロボット１０に給電するための給受電装置を備え
た火災用ロボット設備であって、給受電装置が、火災用
ロボットに設けられた充電式電池２０を充電する非接触
式受電手段３２１と、移動経路に沿って配設され、か
つ、非接触式受電手段に給電する非接触式給電手段４０
２から構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボット設備に関す
るもので、特に、清掃対象物をトンネル等の壁面とする
自動掃除機能を備えたロボット設備に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】交通量の多い長大自動車トンネルの側壁
面は、排気ガスや塵挨などにより短期間に汚れてしま
う。この壁面の汚れを放置すると、運転手に該壁面が道
路面であるかのような錯覚を与える危険があり、又、該
壁面に配設されている照明灯又は光学式火災感知器の投
光量又は受光量を減少させてそれらの機能を低下させて
しまう、などの問題が発生する。

【０００３】そこで、この問題を解決するため、定期的
に自動車の通行を規制しながら洗浄車で該側壁面を掃除
している。この洗浄車は、作業員の操作により運転さ
れ、該洗浄車に搭載した給水タンクから注水しながら回
転ブラシを回転させることにより該側壁面を掃除する。

【０００４】しかし、この洗浄車には、次のような問題
がある。（１）この洗浄車で長大なトンネルを掃除する場合に
は、清掃作業に長時間かかる。そのため、作業員の衛生
上に悪影響を及ぼすと共に自動車の規制に伴い交通渋滞
が発生する。

【０００５】（２）洗浄作業には多量の水を必要とする
ので、給水タンクに時々水を補給しなければならない。
この水の補給に時間がかかり作業能率が低下する。

【０００６】そこで、トンネル内の監視員通路上に自動
走行する走行体を設け、該走行体に回転ブラシを設ける
ことにより壁面の掃除を行なっている（特公昭５１−２
３１１１号参照）。しかし、この走行体には充電式蓄電
池を用いているので、次のような問題がある。

【０００７】（１）電池を動力源としているので、長時
間にわたる給電は困難である。そのため、ロボットの行
動範囲や消火あるいは火災監視などの能力に制約を受け
る。（２）長時間にわたって清掃作業を行なうために、大容
量の蓄電池を搭載すると、走行体が大型になって重くな
ると共に移動用モータもそれに耐えうる大型のものを使
用しなければならなくなる。（３）側壁面洗浄作業は定期的、例えば、２〜３ヶ月に
１回行なわれるもので、その休止期間中の蓄電池のメン
テナンスが非常に面倒である。

【０００８】この発明は、上記事情に鑑み、ロボットの
給電や給水を十分に維持することにより能率良く壁面の
洗浄を行なうことを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、次の通り構
成することにより前記目的を達成しようとするものであ
る。第１の発明は、清掃対象物に沿ってロボットの移動
経路を配設し、該移動経路に給水タンクと清掃治具装置
とを備えたロボットを配設し、該移動経路に沿って配設
した供給管部と該給水タンクに連続する受給管部とを流
体継手を介して連通せしめるとともに、該ロボットに給
電するための給受電装置を備えたロボット設備であっ
て；前記給受電装置が、ロボットに設けられた充電式電
池を充電する非接触式受電手段と、前記移動経路に沿っ
て配設され、かつ、該非接触式受電手段に給電する非接
触式給電手段と、からなるスポット式給受電装置であ
り；前記流体継手が、縮径された放出口を備え、圧力流
体の圧力エネルギを速度エネルギに変換する供給管体
と、該放出口と連通間隔を介して対向する受給口を備
え、前記圧力流体の速度エネルギを圧力エネルギに変換
する受給管体と、からなる非接触式流体継手であること
を特徴とする清掃対象物の自動掃除用ロボット設備、で
ある。

【００１０】第２の発明は、清掃対象物に沿ってロボッ
トの移動経路を配設し、該移動経路に給水タンクと清掃
治具装置とを備えたロボットを配設し、該移動経路に沿
って配設した供給管部と該給水タンクに連続する受給管
部とを流体継手を介して連通せしめるとともに、該ロボ
ットに給電するための給受電装置を備えたロボット設備
であって；前記給受電装置が、該移動経路に沿って延伸
して設置された給電用配線と、該ロボットに設けられ、
かつ、該給電用配線に流れる電流を無接触で検出する受
電コイルと、からなる全線式給受電装置であり；前記流
体継手が、縮径された放出口を備え、圧力流体の圧力エ
ネルギを速度エネルギに変換する供給管体と、該放出口
と連通間隔を介して対向する受給口を備え、前記圧力流
体の速度エネルギを圧力エネルギに変換する受給管体
と、からなる非接触式流体継手であることを特徴とする
清掃対象物の自動掃除機能付火災用ロボット設備、であ
る。

【００１１】

【作用】第１の発明の作用について説明する。該ロボッ
トを掃除対象壁面の位置迄移動させた後、清掃治具装置
を作動させて該壁面の洗浄を行なう。そして、該ロボッ
トは給水タンクの水が少なくなると、清掃作業を中断
し、近傍の供給管部の位置で停止する。そして、該ロボ
ットは接触式流体継手を介して供給管部からの給水を受
け、給水タンクは基準水量になる。水の補給が終了した
後該ロボットは再び清掃作業を開始する。又、充電式蓄
電池の電圧が低下すると、該ロボットは清掃作業を中断
して近傍のスポット式給電手段の位置で停する。そし
て、該ロボットの充電式蓄電池はスポット式給受電装置
を介して充電され、該蓄電池は基準電圧になる。該充
電式蓄電池の充電終了後該ロボットは再び清掃作業を開
始する。この様な給水、充電行程を繰り返しながら掃除
対象壁面の全範囲の掃除を行なう。

【００１２】第２の発明の作用について説明する。該ロ
ボットを掃除対象壁面の位置まで移動させた後、清掃治
具装置を作動させて該壁面の洗浄を行なう。該ロボット
は給水タンクの水が少なくなると、清掃作業を中断して
近傍の供給管部の位置で停止する。そして、該ロボット
は非接触式流体継手を介して供給管部からの給水を受
け、給水タンクは基準水量になる。水の補給が終了した
後、該ロボットは再び清掃作業を開始する。この様に水
の補給を繰り返しながら掃除対象壁面の全範囲の掃除を
行なう。なお、該ロボットは常時全線式給受電装置を介
して給電を受けながら移動しているので、前記のように
給電のために清掃作業を停止する必要はない。

【００１３】

【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図１２により
説明する。トンネルの走行路の側壁上部あるいは真上に
モノレール３０を設け、該モノレール３０に車輪１１を
介して火災用ロボット１０を設ける。

【００１４】この火災用ロボット１０は、例えば、消
火、火災監視用の消火用ロボットであり、間隔をおいて
複数配設されている。前記モノレール３０は、火災用ロ
ボットの走行を案内する移動経路で、例えば、前記トン
ネルなどの消火対象物に沿って配設される。

【００１５】このモノレール３０には前記火災用ロボッ
ト１０を待機させるロボットステーション３１が間隔を
あけて複数設けられている。このロボットステーション
３１は開閉自在なボックスである。

【００１６】モノレール３０には、所定間隔、例えば、
２５ｍ間隔、に移動定点３２が設けられている。この移
動定点３２は火災用ロボット１０が消火、或いは火災監
視のため移動する時の停止位置である。

【００１７】火災用ロボット（移動式ロボット本体）１
０には、充電式蓄電池２０が設けられており、この蓄電
池２０は、電動モータ１２、モニタノズル１３の方向制
御用モータ２１、電動ポンプ１５、制御装置１７、アン
テナ１９付きの送受信機１８などに電源を供給する。

【００１８】前記電動モータ１２はチェーンなどを介し
て車輪１１を正転／逆転させ火災用ロボット１０を走行
させる。又、電動ポンプ１５は、連結配管１６に設けら
れているが、該連結配管１６は延伸装置２３を介して受
給管部１３０に接続されている。前記受給管部１３０の
先端部には、接触式流体継手１１０が設けられている。

【００１９】２２は監視用テレビカメラ、４０は消火剤
の貯蔵部、４１は火災受信機４４とアンテナ４３を有す
る送受信機４２とが接続されている制御盤、４５は火災
受信機４４に接続され、かつ、トンネルの側壁に間隔を
おいて複数配設された火災感知器、をそれぞれ示す。こ
の火災感知器４５として、例えば、熱、煙、炎の光、ガ
ス、臭いなどによる各種感知器があるが、必要に応じて
適宜選択される。なお、４７は連絡管３３を介して供給
配管１００に接続され、かつ、制御盤４１により制御さ
れる給水ポンプである。

【００２０】６０は火災用ロボット１０に設けられたデ
バイス接続装置で、この接続装置６０には清掃治具装
置、例えば、回転ブラシ６１が接続されている。この回
転ブラシ６１は洗浄水を噴出しながらブラシを回転させ
側壁面６４を擦ることにより掃除するが、この回転力は
火災用ロボット１０の駆動モータ１２により与えられ、
また、洗浄水は火災用ロボット１０に搭載された給水タ
ンク５０から供給される。

【００２１】回転ブラシ６１はガイドローラ６２に固定
されており、このガイドローラ６２は回転ブラシ６１よ
り遅い回転数で回転しながら回転ブラシ６１を案内す
る。このガイドローラ６２は側壁面６４の上下に平行に
配設されたブラシ用レール６６に支持されている。な
お、給水タンク５０には、当タンクの貯水量が所定値以
下になったことを検出する貯水量装置（図示しない）が
設けられている。また、給水タンク５０には、連結配管
１６から分岐した配管１６ａ、デバイス接続装置６０に
接続する配管１６ｂが設けられ、各配管には弁１６ｃ、
１６ｄが設けられており、通常は閉じた状態になってい
る。

【００２２】供給配管１００は、モノレール３０に沿っ
て配設され、該配管１００には移動定点３２に対応して
複数の供給管部１２０が設けられている。この供給管部
１２０には、弁１３５と接触式流体継手１１０が設けら
れている。

【００２３】前記接触式流体継手１１０は図４に示す様
に、供給管部１２０と受給管部１３０とから構成されて
いる。

【００２４】供給管部１２０の供給路１２３は直径Ｄに
形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円錐
台状をなしている。放出口１２１の直径ｄは、前記直径
Ｄに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ／Ｄは
必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ／Ｄは１／
５が選ばれる。

【００２５】供給管部１２０の先端にはフランジ１２２
が設けられている。この供給管部１２０の先端面は接触
面１２４をなしているが、この接触面１２４は、平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。

【００２６】受給管部１３０には受給路１３３が設けら
れているが、この受給路１３３は、出口１３６に向って
次第に広がっている。受給口１３１の直径ｗは前記放出
口１２１の直径ｄより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄ／ｗは必要に応じて適宜選択され、例え
ば、ｄ／ｗは０．９が選ばれる。前記放出口１２１と受
給口１３１とは対向しており、両口１２１、１３１の軸
心は該流体継手１１０の軸心Ｃ上に位置している。

【００２７】受給管部１３０の後端には、フランジ１３
２が設けられている。この受給管部１３０の後端面は、
接触面１３４をなしているが、この接触面１３４は平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。

【００２８】この接触面１３４は、Ｏリング１３７を介
して前記接触面１２４に当接しているが、両接触面１２
４、１３４間にはわずかな隙間があり、この隙間が吸引
部Ｇを形成している。

【００２９】この吸引部Ｇは放出口１２１、受給口１３
１と連通し、通水時は両口１２１、１３１間における圧
力と同圧、即ち、負圧となっている。なお、両接触面１
２４、１３４の面積の大きさは、必要に応じて適宜選択
されるが、その面積が大きくなるに従って吸引力が増大
する。

【００３０】モノレール３０に間隔をおいて配設された
ロボットステーション３１と移動定点３２には、それぞ
れ非接触式給電装置４０１、４０２が設けられている。

【００３１】この給電装置は第１の非接触式給電装置４
０１と第２の非接触式給電装置４０２とからなり、図３
に示す様に、コ字状の磁性体４０１ａ、４０２ａに巻か
れた給電用配線４０１ｂ、４０２ｂを備えている。この
配線４０１ｂ、４０２ｂは腐食を防止するため樹脂によ
り被覆されているとともに、高周波電源装置４１１を介
して制御盤４１に接続されている（図１）。

【００３２】非接触式給電装置４０１、４０２はモノレ
ール３０に沿って所定間隔、例えば、全長１００ｍのモ
ノレールに２５ｍおきに設けられており、その給電装置
の全長は、例えば、５ｍであり火災用ロボット１０の停
止位置が多少ずれても火災用ロボット１０に給電ができ
るようになっている。

【００３３】第１の非接触式給電装置４０１は、ロボッ
トステーション３１内に設けられ、かつ、給電回路Ｃ1
に配設されている。第２の非接触式給電装置４０２は、
移動定点３２に設けられ、かつ、前記給電回路Ｃ1と別
個に形成された給電回路Ｃ2に配設されている。

【００３４】第１及び第２の非接触式給電装置４０１、
４０２を高周波電流の供給先切り替え装置４１２を介し
て高周波電源装置４１１に接続している。

【００３５】火災用ロボット（移動式ロボット本体）１
０には、非接触式受電装置３２１が設けられている。こ
の装置３２１は、図３に示す様に、コ字状の磁性体３２
１ａに巻かれた受電コイル３２１ｂを備えている。この
受電コイル３２１ｂは電源変換装置３２２に接続されて
いる。

【００３６】この電源変換装置３２２は、受電コイル３
２１ｂによって受電された高周波電流を直流電流に変換
して蓄電池（充電式電池）２０を充電したり、電動モー
タ１２、モニタノズル１３の方向制御用モータ２１、電
動ポンプ１５、制御装置１７、アンテナ１９付きの送受
信機１８などに電源を供給する。

【００３７】火災用ロボット１０のブロック回路図を図
５により説明する。図５において、ＭＰＵ１０はマイク
ロコンピュータ、ＲＯＭ１１は図７〜図１０にフローチ
ャートで示す動作プログラムを記憶するリードオンリメ
モリ、ＥＥＰＲＯＭ１１は火災用ロボット１０の自己ア
ドレス、制御に必要なロボット毎に異なる設定値等を記
憶した電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭをそれぞれ
示す。なお、ＥＥＰＲＯＭ１１の代わりにディップスイ
ッチ等を用いてもよい。

【００３８】ＲＡＭ１１は作業領域としてのランダムア
クセスメモリ、ＣＢ１１は電動モータ１２の制御回路、
ＣＢ１２はモニタノズル１３の方向制御モータ２１の制
御回路、ＣＢ１３は電動ポンプ１５の制御回路、ＣＢ１
４は、延伸装置２３の制御回路、ＣＢ１５は弁１３５の
放水制御回路、ＣＢ１６は監視用テレビカメラ２２の制
御回路、ＣＢ１７は蓄電池２０の充電監視回路、ＣＢ１
８はデバイス接続装置６０の制御回路、ＣＢ１９は給水
タンク５０の貯水量検出装置（図示せず）の制御回路、
ＣＢ２０、ＣＢ２１はおのおのの弁１６ｃ、１６ｄの制
御回路、ＰＮ１１は各種スイッチやテンキー等（図示せ
ず）が設けられた入力操作部、ＤＰ１１は各種表示灯や
ＬＣＤ等の表示器（図示せず）が設けられた表示部、Ｍ
Ｓ１１は定点カウント用のマイクロスイッチ、ＩＦ１１
〜ＩＦ１９、ＩＦ１０１〜ＩＦ１０６はインターフェー
ス、をそれぞれ示す。なお、ＩＦ１９は送受信機１８接
続用インターフェースである。

【００３９】制御盤４１のブロック回路図を図６により
説明する。図６において、ＭＰＵ２０はマイクロコンピ
ュータ、ＲＯＭ２１は図９、図１０にフローチャートで
示す動作プログラムを記憶するリードオンリメモリ、Ｅ
ＥＰＲＯＭ２１は複数の火災用ロボット１０の各アドレ
ス、火災用ロボット１０ごとに必要な火災用ロボット毎
に異なる設定値等を記憶した電気的に書き換え可能なＥ
ＥＰＲＯＭ、をそれぞれ示す。尚、ＥＥＰＲＯＭ２１の
代わりにディップスイッチ等を用いてもよい。

【００４０】ＲＡＭ２１は作業領域としてのランダムア
クセスメモリ、ＴＲＸ２１は火災受信機４４と信号の授
受を行う火災情報送受信回路、ＣＢ２１は高周波電源装
置１４１の制御回路、ＣＢ２２は制御盤４１を介して制
御される給水ポンプ４７の制御装置、ＰＮ２１は各種ス
イッチやテンキー等（図示せず）が設けられた入力操作
部、ＤＰ２１は各種表示灯やＬＣＤ等の表示器や監視用
テレビカメラ２２からの映像信号に基づき表示するブラ
ウン管、等（図示せず）が設けられた表示部、ＩＦ２１
〜ＩＦ２８はインターフェース、をそれぞれ示す。尚、
ＩＦ２８は送受信機４２接続用インターフェースであ
る。

【００４１】本実施例の作用について説明する。火災用
ロボット１０は、電圧監視回路ＣＢ１７が充電式電池
（蓄電池）２０の充電電圧を監視しており（Ｓ１０
２）、電圧が所定電圧に低下したことを検出すると、制
御装置１７は無線により送受信機１８、４２を介して制
御盤４１に給電要求信号を送信する（Ｓ１０４）。

【００４２】制御盤４１は給電要求信号を受信すると、
給電要求信号を送信した火災用ロボット１０を判別し、
要求した火災用ロボット１０が停止しているロボットス
テーション３１の非接触式給電装置４０１の給電用配線
４０１ｂに高周波電源装置４１１と切り替え装置４１２
を通じて高周波電流を給電する（Ｓ２０４、Ｓ２０
５）。

【００４３】火災用ロボット１０は、給電用配線４０１
ｂに流れる高周波電流を非接触式受電装置３２１の受電
コイル３２１ｂによって電磁誘導により受電するととも
に、受電した高周波電流を電源変換装置３２２で直流電
流に変換し、充電式電池２０を充電する。

【００４４】電圧監視回路ＣＢ１７が充電式電池２０の
電圧が規定電圧に回復したことを検出すると（Ｓ１０
２）、制御装置１７は制御盤４１に給電完了信号を出力
する（Ｓ１０３）。これにより、制御盤４１は高周波電
源装置４１１の動作を停止し、給電を停止する（Ｓ２０
７、Ｓ２０２）。

【００４５】火災受信機４４が、火災感知器４５から火
災情報、例えば火災信号を受信すると、その火災信号に
基づいて火災発生地点を判別し、その情報を制御盤４１
に出力する。

【００４６】制御盤４１は、火災発生地点の情報に基づ
き（Ｓ２０３、Ｓ２０６、Ｓ２０８）、火災用ロボット
１０を停止させる移動定点３２ａを判別し、火災用ロボ
ット１０を特定して火災発生地点の情報と移動定点３２
ａの情報、並びに移動指令を送受信機１８、４２を通じ
無線で送信する（Ｓ２０９）。

【００４７】ここで、例えば、火災用ロボット１０の特
定方法としては、制御盤４１から出力したアドレスと各
火災用ロボット１０に記憶されている自己アドレスが一
致した場合に、その火災用ロボット１０が火災発生地点
の情報と移動命令を受け取る方法が用いられる。

【００４８】又、制御盤４１は、送信した移動定点３２
ａ並びにその前後の移動定点（即ち火災発生地点近傍の
移動定点）に設けられた給電用配線４０２ｂに高周波電
源装置４１１と供給先切り替え装置４１２を通じて高周
波電流を給電する（Ｓ２１０）。

【００４９】制御盤４１によって指定された火災用ロボ
ット１０は、その制御装置１７が火災発生地点情報と移
動命令を受信すると（Ｓ１０５）、充電式電池２０の電
流を用いて、電動モータ１２を正転もしくは逆転してロ
ボットステーション３１から制御盤４１によって指定さ
れた移動定点３２ａまで移動する（Ｓ１０６〜Ｓ１１
２）。制御装置１７は、火災用ロボット１０が指定され
た移動定点３２ａまで移動すると電動モータ１２を停止
させる（Ｓ１１３）。このとき、停止した移動定点３２
ａの位置を制御盤４１に送信するようにしてもよい。

【００５０】停止位置の判別方法として、フローチャー
トに示した様に、各移動定点３２に突起を設け、一方、
火災用ロボット１０には移動定点３２の突起を検出する
マイクロスイッチＭＳ１１を設け、該マイクロスイッチ
が移動定点３２を通過する毎に接点を閉じて定点信号を
出力し、その定点信号を検出する。この通過した移動定
点の数をカウントして（Ｓ１１０、Ｓ１１１）、そのカ
ウントされた数と火災用ロボットが移動命令とともに読
込んだ火災地点情報としての通過すべき移動定点の数Ｋ
との大小の比較を行って（Ｓ１１２）、移動停止点３２
ａを判別する。

【００５１】別方法としては、電動モータ１２が何回転
したかを回転計などで計測することにより、移動停止点
を判別する方法もある。又、カウント方法としては、発
光素子及び受光素子を設ける方法をとってもよい。

【００５２】そして、移動定点３２ａに停止した火災用
ロボット１０は、その受電コイル３２１ｂによって移動
定点３２ａに設けられた第２の非接触式給電装置４０２
の給電用配線４０２ｂに流れる高周波電流を電磁誘導に
よって受電し、電源変換装置３２２によって直流や交流
に変換し搭載している各種機器に供給する。

【００５３】火災用ロボット１０が停止した場合に、制
御盤４１が停止信号を受信したならば、操作者が制御盤
４１を操作し、無線で、監視用テレビカメラ２２の回動
命令を火災用ロボット１０に送る。そして、上下左右に
回動している監視用テレビカメラ２２が火災地点を写し
た場合には制御盤４１から監視用テレビカメラ２２の回
動停止命令を送出する。

【００５４】ここで、上下左右に監視用テレビカメラ２
２を首振りさせて火災地点を監視用テレビカメラ２２の
中央に映し出させる。このとき、操作者が映像から火災
と判断した場合には、制御盤４１から火災確定命令を送
出する。

【００５５】火災用ロボット１０の制御装置１７は、そ
の火災確定命令によって、監視用テレビカメラ２２の回
転角と俯角を検出して火災位置を判断し（Ｓ１１５）、
モニタノズル１３の方向制御を行う。なお、操作者が制
御盤４１を操作し、無線で、監視用テレビカメラ２２の
回動命令を火災用ロボット１０に送る代わりに、火災用
ロボット１０が停止したら監視用テレビカメラ２２が自
動的に回動を開始するようにしてもよく、又、回動停止
命令と火災確定命令とを１つの信号で行うようにしもよ
い。

【００５６】又、このとき、制御装置１７は停止してい
る移動定点３２ａの位置情報信号を映像信号に重畳させ
て送信し、映像の中に表示させるようにしても良い。

【００５７】また、火災用ロボット１０が移動停止点３
２ａで停止すると、制御盤４１はジョイント接続命令Ｓ
１１４を発して延伸装置２３を駆動させ、一点鎖線の位
置にある受給管部１３０Ａを移動して、フランジ１３２
を供給管部１２０のフランジ１２２に当て、接触面１２
４、１３４を当接させる。

【００５８】制御装置１７はモニタノズル１３の方向制
御モータ２１を回転制御してモニタノズル１３を火災地
点に指向させるとともに（Ｓ１１６）、放水制御部に弁
開放命令（Ｓ１１７）を送出し、火災用ロボット１０に
設けられた部材（図示せず）を供給管部１２０に設けら
れたマイクロスイッチに当接させ弁１３５を開放させ
る。制御装置１７は電動ポンプ１５を始動させると共
に、送受信機１８、４２を介して制御盤４１に放出開始
命令を送信し（Ｓ１１８）、給水ポンプ４７を始動さ
せ、接触式流体継手１１０を通じて消火剤の貯蔵部４０
に貯蔵されている消火剤、例えば泡混合液をモニタノズ
ル１３から放出させる。

【００５９】この時、制御盤４１に放出開始を送信する
ようにしてもよい。又、弁開放命令は、例えば供給管部
１２０側にマイクロスイッチを、受給管部１３０側にレ
バーを設けておき、このレバーを倒してマイクロスイッ
チを動作させるようにしても良い。

【００６０】供給管部１２０の入口１２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ1で供給すると、該水Ｓは供給
路１２３を通りながら放出口１２１で絞り込まれ、該水
の圧力Ｐ1は速度水頭に変換された後、放出口１２１か
ら受給管部１３０の受給口１３１に供給されるととも
に、受給路１３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ
3で出口１３６から排出される。

【００６１】この時の放出口１２１からの放水圧力Ｐ2
は、ベルヌーイの定理に基いて次式により求められる。Ｐ2＝Ｐ1−Ｑ²／２ｇＳ₁ ²

【００６２】この式において、Ｑは放出口１２１の流
量、Ｓ1は放出口１２１の断面積、ｇは重力加速度、を
それぞれ示す。従って、流量Ｑ、圧力Ｐ1が一定の場合
には放出圧力Ｐ2は放出口１２１の断面積Ｓ1の関数とな
り、断面積Ｓ1を選択することにより放水圧力Ｐ2の値を
負にすることができる。

【００６３】この様に放出口１２１の放水圧力Ｐ2は、
供給路１２３及び受給路１３３中で最も小さな圧力とな
る。例えば、供給路１２３の圧力Ｐ1が１０ｋｇ／ｃｍ²
であり、受給路１３３の圧力Ｐ3が８ｋｇ／ｃｍ²である
時には、放水圧力Ｐ2は−１ｋｇ／ｃｍ²となる。

【００６４】この放水圧力Ｐ2は、接触面１２４、１３
４間の吸引部Ｇの圧力となるので、両接触面１２４、１
３４は吸引部Ｇを介して強く引き合い吸着する。これに
より両管部１２０、１３０は強固に接続されて一体とな
る。

【００６５】給水中に両管部１２０、１３０を互いに反
対方向に引っ張っても、前記吸引部Ｇにおける吸引力の
ため両者１２０、１３０を引き離すことはできない。し
かし、供給管部１２０への給水を停止すると、前記吸引
部Ｇにおける吸引力はなくなるので、両管部１２０、１
３０は自動的に吸着が解除され、離れてしまう。

【００６６】なお、火災用ロボットに消火剤、例えば泡
混合液を貯蔵したタンク及びそのタンクに貯蔵された消
火剤量を検出する消火剤量検出部を設け、消火初期にお
いてはタンクから消火剤をモニタノズル１３に供給し、
消火剤量検出部によって消火剤がないと判別された場合
に、消火剤の貯蔵部４０から消火剤を供給するようにし
てもよい。

【００６７】また、タンクに泡原液のみを貯蔵し、消火
剤の貯蔵部からは消火用水のみを供給するようにして、
それらを例えば、ラインプロポーションのような混合器
を用いて混合した後にモニタノズル１３から放出するよ
うにしてもよい。ここで、タンクを設ける場合にはタン
クの出口の部分に弁を設けるようにし、それを制御する
放水制御部も制御装置１７に設ける。また、モニタノズ
ル１３の代わりに、微噴霧ヘッドを設け、プランジャポ
ンプにより高圧噴霧するようにしてもよい。

【００６８】消火活動中は、監視用テレビカメラ２２か
ら送出される火災発生地点の映像信号を制御盤４１のブ
ラウン管（図示せず）に表示し、操作者が鎮火されたか
否かを監視し（Ｓ１１９）、鎮火されたと判断した場合
には、火災消火完了命令を制御盤４１から制御装置１７
に送出する（Ｓ１１９のＮ）。そうすると、電動ポンプ
１５を停止させるとともに、制御装置１７から制御盤４
１に放出停止命令（Ｓ１２０）が発信され、給水ポンプ
４７を停止させる（Ｓ２１４）。

【００６９】一方、制御装置１７は、延伸装置２３を駆
動させ、火災用ロボット１０の受給管部１３０を縮ま
せ、その移動定点３２ａに対応して設けられた供給管部
１２０から切り離すとともに（Ｓ１２１）、火災用ロボ
ット１０に設けられた部材（図示せず）をマイクロスイ
ッチから離させることにより弁１３５を閉じさせ、消火
剤、例えば、泡混合液のモニタノズル１３から放出を停
止させる。

【００７０】その後電動モータ開始命令（Ｓ１２２）に
より電動モータ１２を逆転もしくは正転させて火災用ロ
ボット１０を走行させ前記ロボットステーション３１ま
で到達した時点で電動モータ停止命令（Ｓ１２６）を発
信し、電動モータ１２を停止し該火災用ロボット１０を
元の位置に戻すと共に、次の火災に備える。制御装置１
７が戻った旨を制御盤４１に送信する（Ｓ１２７、Ｓ２
１５）と、移動定点の給電部がオフとなり給電を停止す
る（Ｓ２１６）。

【００７１】火災用ロボット１０がロボットステーショ
ン３１まで戻ったことを判別する方法としては、フロー
チャートに示したように、停止した移動停止点３２ａを
起点として通過した移動定点の数をカウントして、その
数と移動命令とともに読込んだ火災地点情報としての通
過すべき移動定点の数Ｋとの差が０となった場合にロボ
ットステーション３１まで戻ったとする方法が採用され
る（Ｓ１２３〜Ｓ１２５）。

【００７２】別方法としては、電動モータ１２が何回転
逆回転したかを回転計などで計測することにより、ロボ
ットステーション３１に戻ったことを判別する方法もあ
る。又、カウント方法としては前記発光素子及び受光素
子を設ける方法を採用しても良い。

【００７３】また、火災用ロボット１０が移動停止点３
２ａまで移動して電動モータ１２を停止した後、更に所
定位置に停止したか否かを判定し、否の場合には位置修
正を行うプログラムを設けても良い。

【００７４】更に、火災用ロボット１０を正確に指定し
た移動定点に停止させる為の移動微調整手段を設けても
良い。この移動微調整手段として、例えば、火災用ロボ
ット１０がロボットステーション３１から目標の移動定
点に向う場合に、火災用ロボット１０の移動速度をその
途中迄高速で行い、該移動定点近傍に到達したら低速で
行って、その移動定点に停止し易い様に速度を制御する
方法が用いられる。

【００７５】また、火災用ロボット１０の受給管部１３
０と移動定点３２ａに対応して設けられた給水管部１２
０との接続が完了したことを、圧力水が送液されたこと
を感知する圧力センサを用いて判別し、接続が不十分と
判別される場合には、消火ロボット１０の位置修正を行
ない、再度接続を試みるようにしてもよい。なお、火災
位置判別（Ｓ１１５）及び火災監視（Ｓ１１９）を上記
の様に監視用テレビカメラ２２を用いて行なう代わり
に、炎センサを用いて自動制御で行なうようにしてもよ
い。

【００７６】次に、この火災用ロボット１０によりトン
ネルの側壁面６４を掃除する場合について説明する。ト
ンネル内などに保管されている回転ブラシ６１をデバイ
ス接続装置６０を介して火災用ロボット１０に連結する
とともに、該回転ブラシ６１の位置を調節して掃除対象
側壁面６４に当接させる。なお、予め給水タンク５０に
は、洗浄用水が貯えられている。

【００７７】制御盤４１は、該側壁面６４に対応する火
災用ロボット１０の移動範囲からその清掃開始移動定点
３２Ｓと清掃終了移動定点３２Ｆとを決定する。

【００７８】制御盤４１は清掃命令及び前記移動定点３
２Ｓから該移動定点３２Ｆ迄の移動命令を送受信機４
２、１８を介して火災用ロボット１０の制御装置１７に
送信する。

【００７９】前記命令を受けた火災用ロボット１０は電
動モータ１２を回転させて清掃開始移動定点３２Ｓまで
移動する。そして、該火災用ロボット１０が該移動定点
３２Ｓに到達すると、制御装置１７からの命令により、
弁１６ｄが開き、回転ブラシ６１は洗浄水を噴出しなが
ら回転し該側壁面６４の清掃を開始すると共に、ガイド
ローラ６２に案内されながら清掃終了移動定点３２Ｆに
向かって移動する。

【００８０】掃除の途中において、給水タンク５０の貯
水量が所定値以下になると、制御装置１７は当タンク５
０の貯水量検出装置を介してその事実を検出し、給水要
求信号を制御盤４１に送信する。

【００８１】給水要求信号を受信した制御盤４１は、火
災用ロボット１０に最も近い位置にある供給管部１２０
に対応する移動定点３２Ｗを給水位置として選択する。
そして、火災用ロボット１０にその移動定点３２Ｗで停
止し、給水する様に命令する。

【００８２】前記命令を受信した火災用ロボット１０は
制御装置１７からの命令により、該移動定点３２Ｗで停
止するとともに、弁１６ｄを閉じ、他方弁１６ｃを開
き、前記要領で流体継手１１０を介して供給管部１２０
と受給管部１３０とを連通させ、他方制御盤４１によ
り、給水ポンプ４７を始動させ、弁１３５を開き、給水
タンク５０に給水する。

【００８３】給水タンク５０が基準水量に達すると、制
御装置１７は給水完了信号を制御盤４１に送信するとと
もに、前記要領で給水を停止させると共に、弁１６ｃに
閉弁命令を送り、供給管部１２０と受給管部１３０とを
離間させる。

【００８４】その後、該火災用ロボット１０は再び掃除
終了移動定点３２Ｆに向かって移動するが、給水タンク
５０の貯水量が所定値以下になると、前記要領で水を補
給しながら移動する。

【００８５】移動途中において、火災用ロボット１０の
充電式蓄電池２０の電圧が所定値以下になると、制御装
置１７はその事実を充電式蓄電池２０の充電監視回路Ｃ
Ｂ１７を介して検出し、制御盤４１に給電要求信号を発
信する。

【００８６】給電要求信号を受信した制御盤４１は火災
用ロボット１０から最も近い位置にある非接触式給電装
置４０２に対応する移動定点３２Ｅを給電位置として選
択する。そして、火災用ロボット１０に、その移動定点
３２Ｅで停止し給電する様に命令する。

【００８７】前記命令を受信した火災用ロボット１０
は、該移動定点３２Ｅで停止するとともに、前記要領で
非接触式給受電装置３２１、４０２を介して充電式蓄電
池２０に充電する。

【００８８】充電式蓄電池２０の電圧が基準値に達する
と、制御装置１７はその事実を充電式蓄電池２０の充電
監視回路ＣＢ１７を介して検出し、充電完了信号を制御
盤４１に送信するとともに、前記要領で給電を停止させ
る。

【００８９】その後、該火災用ロボット１０は、再び掃
除終了移動定点３２Ｆに向かって移動するが、充電式蓄
電池２０の電圧が所定値以下になると、前記要領で給電
を行ないながら移動する。

【００９０】火災用ロボット１０は、必要に応じて前記
給電、給水を繰り返しながら掃除終了移動定点３２Ｆに
到達するとともに、制御盤４１に掃除完了信号を送出す
る。

【００９１】なお、掃除作業中、操作員は監視用テレビ
カメラ２２により掃除状況を監視し、所望の仕上げ状態
となる様回転ブラシやガイドローラ６２の回転数や洗浄
水の供給量を制御盤４１を介して制御する。

【００９２】この発明の第２実施例を図１３〜図１６に
より説明するが、図１〜図１２と同一図面符号はその名
称も機能も同一である。この実施例と第１実施例との相
違点は次の通りである。（１）流体継手として、接触式流体継手の代わりに、非
接触式流体継手が用いられていること。

【００９３】（２）給受電装置として、スポット式給受
電装置、即ち、火災用ロボットに設けられた受電コイル
と、移動経路に沿って複数配設されたコ字状の磁性体に
巻かれた給電用配線と、を用いる代わりに、全線式給受
電装置、即ち、火災用ロボットに設けられた受電コイル
と、移動経路に沿って延伸配設された給電用ループ配線
と、を用いることである。

【００９４】この発明の非接触式流体継手を図１６によ
り説明する。非接触式流体継手５１０は供給管体５２０
と受給管体５３０とから構成されている。両管体５２
０、５３０は連通間隔ＷＤを介して対向しているが、こ
の連通間隔ＷＤは必要に応じて適宜決定され、例えば、
３０ｍｍが選択される。

【００９５】供給管体５２０の供給路５２３は直径Ｄａ
に形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円
錐台状をなしている。放出口５２１の直径ｄａは、前記
直径Ｄａに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ
ａ／Ｄａは必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ
ａ／Ｄａは１／５が選ばれる。

【００９６】供給管体５２０は、移動定点３２に対向す
るようにし、壁面や地上面に設けられた支持部材５２４
に固定され、その先端部の外周面は円錐台状に形成され
ている。

【００９７】受給管体５３０は火災用ロボット１０の支
持部材５３４により支持されているが、この受給管体５
３０には受給路５３３が設けられている。この受給路５
３３は、デフューザ部であり、出口５３６に向って次第
に広がっている。受給口５３１には、放出口５２１に
向かって広がる受給ガイド５３２が設けられている。

【００９８】この受給口５３１の直径ｗａは前記放出口
５２１の直径ｄａより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄａ／ｗａは必要に応じて適宜選択され、例
えば、ｄａ／ｗａは０．９が選ばれる。前記放出口５２
１と受給口５３１とは対向しており、両口５２１、５３
１の軸心は該流体継手５１０の軸心Ｃ上に位置してい
る。

【００９９】次に非接触式給受電装置を図１３〜図１５
により説明する。モノレール３０に沿って給電区画毎に
ループ状の給電用配線６２０が配設されている。この給
電用配線６２０は耐腐蝕性の樹脂でコーティングされる
とともに、高周波電流の供給先切り替え装置４１２を介
して高周波電源装置４１１に接続されている。

【０１００】火災用ロボット１０には、前記給電用配線
６１０、６２０から給電を受けるための受電体６５０が
設けられている。該受電体６５０で受電した高周波電流
は、必要に応じて直流、又は交流に変換され電動モータ
６４２、制御装置１７、充電式蓄電池２０、監視用モニ
タカメラ２２等に供給される。この受電体６５０とし
て、例えば、受電コイルが用いられる。

【０１０１】図１５は、給電用配線６２０と受電コイル
６５０との位置関係を説明する図で、６６０はループ状
に配線された給電用配線６２０の支持部材、６６１は火
災用ロボット１０のアーム６６３に設けられた補助輪、
６６２は火災用ロボット１０の上部に設けられ、上端に
車輪６４１と電動モータ６４２を有するアームである。
その給電用配線６２０の間に、間隙を空けて挿入される
ように、受電コイル６５０が火災用ロボット１０のアー
ム６６２に固定されている。

【０１０２】また、火災用ロボット１０の電源変換装置
３２２は、例えば、受電コイル６５０と並列に、この受
電コイル６５０と給電用配線６２０の周波数に共振する
共振回路を構成するコンデンサと、この共振回路のコン
デンサと並列に接続された整流用ダイオードと、このダ
イオードに接続され、出力を所定電圧に制御する安定化
電源回路と、直流を交流に変換するＤＣ−ＡＣコンバー
タ等とから構成されている。なお、安定化電源回路は、
例えば、電流制限用のコイルと出力調整用トランジスタ
とフィルタを構成するダイオード及びトランジスタから
構成されている。

【０１０３】本実施例の作動を説明するが、第１実施例
と相違する非接触式流体継手及び全線式給受電装置の作
動を中心に説明する。

【０１０４】制御盤４１は、火災受信機４４から火災情
報を受信すると、電源供給装置から給電用配線６２０に
高周波電流を供給し、火災用ロボット１０に電源を無接
触で供給するとともに、火災用ロボット１０に火災位置
情報と移動命令を無線で送信する。火災用ロボット１０
は受電コイル６５０で無接触で受電し電源変換装置３２
２で変換された電源により電動モータ１２を駆動し、停
止予定移動定点まで移動し、テレビカメラ２２を動作さ
せ、火災地点の状況を撮影して制御盤４１に無線で送信
する。

【０１０５】なお、給電用配線６２０と受電コイル６５
０との間の無接触による電源の供給は、給電用配線６２
０を流れる高周波電流により、図１５に点線Ｍで示すよ
うに給電用配線６２０の周囲に交番磁界を生じ、受電コ
イル６５０に起電力を発生させる。この起電力により発
生した交流電流は電源変換装置３２２のダイオードで整
流され、安定化電源回路により所定の直流電圧にされて
出力され、またＤＣ−ＡＣコンバータによって交流電圧
として出力され、各種搭載機器１２、２０、２２等に供
給される。

【０１０６】前述の様に火災用ロボット１０が清掃開始
移動定点３２Ｓで停止した後、第１実施例と同様にして
受給管体５３０を伸長させ、受給管体５３０と供給管体
５２０との間隔を設計通りにする。

【０１０７】供給管体５２０の入口５２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ1で供給すると、該水Ｓは供給
路５２３を通りながら放出口５２１で絞り込まれ、該水
の圧力Ｐ1は速度水頭に変換され、所定速度となる。

【０１０８】このようにして所定の速度を得た該流体は
放出口５２１から噴射され、連通間隔ＷＤを通って受給
ガイド５３２に案内されながら受給口５３１に供給され
る。受給管体５３０内に流入した該流体Ｓは、受給路５
３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ3で出口５３
６から排出される。

【０１０９】この時、ベルヌーイの定理及び速度エネル
ギから圧力エネルギへの変換効率を考慮することにより
次のような関係式が得られる。Ｐ2＝Ｐ1−Ｑ²／２ｇＳ₁ ² Ｐ3＝ε（Ｐ2＋Ｑ²／２ｇＳ₁ ²）

【０１１０】この式において、Ｐ2は放出口５２１にお
ける消火用水の圧力、Ｐ3は受給管体５３０にとりこま
れ定常状態となった場合の消火用水の圧力、Ｑは放出口
５２１の流量、Ｓ₁は放出口５２１の断面積、ｇは重力
加速度、ε＝０．７〜０．８、をそれぞれ示す。

【０１１１】この結果、受給管体５３０にとりこまれ定
常状態となった場合の消火用水Ｓの圧力Ｐ3は、供給管
体５２０に消火用水Ｓが供給されたときの消火用水の圧
力Ｐ1の７０〜８０％が得られる。

【０１１２】消火後火災用ロボットが第１実施例と同様
な要領で元のロボットステーション３１に戻り、戻った
旨の帰環信号を制御盤４１に発信すると、供給先切り換
え装置４１２が切り換わり給電用配線６２０への給電が
中止されると共に、ロボットステーション３１の給電用
配線６１０に給電を開始する。これにより火災用ロボッ
トの受電部を介して充電式蓄電池２０が充電される。

【０１１３】なお、トンネルの側壁面６４を洗浄する場
合は、前記第１実施例と同様の要領で行なうが、本実施
例では全線式給受電装置を用いて火災用ロボットに給電
するので、該火災用ロボットは常時基準電圧を確保して
いる。そのため、第１実施例と異なり、給電のために火
災用ロボットを停止させる必要はないので、掃除時間を
短縮することができる。

【０１１４】この発明の第３実施例を説明するが、この
実施例と第１実施例との相違点は次の通りである。即
ち、流体継手として接触式流体継手の代わりに非接触式
流体継手を用いたことである。この非接触式流体継手
は、第２実施例で用いたものと同様なので説明を省略す
る。

【０１１５】この発明の第４実施例を説明するが、この
実施例と第２実施例との相違点は次の通りである。即
ち、流体継手として、非接触式流体継手の代わりに、接
触式流体継手を用いたことである。この非接触式流体継
手は第１実施例で用いたものと同様なので説明を省略す
る。

【０１１６】この発明の実施例は上記に限定されるもの
ではなく、例えば、給受電装置の給電装置をロボットス
テーションを除く移動定点のみに配設してもよい。又、
火災用ロボットに搭載した給水タンクと水源とをリール
ホイルを介して接続し、該リールホイルを回しながらホ
ースを伸ばして給水タンクに給水してもよい。このよう
にすると、給水のために火災用ロボットを停止させる必
要はなくなるので能率良く洗浄作業を行なうことができ
る。

【０１１７】

【発明の効果】この発明は以上の様に構成したので、常
に必要な電圧、給水を維持できる。そのため、短時間
に、かつ、能率良く清掃対象物の洗浄作業をすることが
できる。更に述べると、

【０１１８】（１）スポット式給受電装置、又、全線式
給受電手段を設けたので、火災用ロボットは簡単に、か
つ、確実に、常時必要な電圧電源を確保することができ
る。そのため、清掃治具装置を駆動し、所望の清掃対象
物の洗浄を行なうことができるとともに、火災用ロボッ
トの行動範囲や消火あるいは火災監視などの能力に制約
を受けることがないので、設計通りに火災用ロボットを
働かすことができる。

【０１１９】（２）接触式流体継手を設けたので、供給
管部に圧力流体を供給すると、放出口近傍が負圧とな
り、吸引部は負圧となる。そのため、両接触面は互いに
引き合うので供給管部と受給管部とは強固に接続され一
体となる。又、供給管部への圧力液体の供給を停止する
と、吸引部は大気圧となるので吸引力がなくなり両管部
は分離する。このように、簡単に、しかも確実に流体継
手の着脱をすることができる。又、従来例に比べ流体継
手の保守点検が容易となる。

【０１２０】（３）非接触式流体継手を設けたので、供
給管体に供給された圧力流体の圧力エネルギは放出口に
より速度エネルギに変換された後、所定速度で連通間隔
を通って受給口に供給されるとともに、受給管体内で再
び圧力エネルギに変換される。そのため、供給管体に供
給された圧力流体を効率良く受給管体に渡すことができ
る。又、従来例と異なり、流体継手を着脱する必要が無
いので、取扱が簡単であり、保守点検も容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す火災用ロボット設備
の概略図である。

【図２】火災用ロボットの拡大縦断面図である。

【図３】スポット式給受電装置の概略図である。

【図４】接触式流体継手の拡大断面図である。

【図５】火災用ロボットのブロック回路図である。

【図６】制御盤のブロック回路図である。

【図７】火災用ロボットのプログラムのフローチャート
の前半部を示す図である。

【図８】火災用ロボットのプログラムのフローチャート
の後半部を示す図である。

【図９】制御盤のプログラムのフローチャートの前半部
である。

【図１０】制御盤のプログラムのフローチャートの後半
部である。

【図１１】トンネルの側壁面の洗浄作業状況を示す斜視
図である。

【図１２】給電給水状況を示す略図である。

【図１３】本発明の第２実施例を示す火災用ロボット設
備の概略図である。

【図１４】火災用ロボットの拡大断面図である。

【図１５】全線式給受電装置の概略図である。

【図１６】非接触式流体継手の拡大断面図である。

【符号の説明】

１０火災用ロボット３０モノレール３１ロボットステーション３２移動定点６１回転ブラシ６４側壁面１１０接触式流体継手１２０供給管部１２４接触面１３０受給管部１３４接触面３２１非接触式受電装置４０１非接触式給電装置４０２非接触式給電装置５１０非接触式流体継手５２０供給管体５３０受給管体６１０非接触式給電装置６２０非接触式給電装置６５０非接触式受電装置Ｇ吸引部ＷＤ連通間隔

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｆ１６Ｌ 25/00 Ｆ１６Ｌ 25/00 ＣＧ０８Ｂ 17/00 Ｇ０８Ｂ 17/00 ＪＨ０１Ｆ 38/14 Ｈ０２Ｊ 7/00 ３０１ＤＨ０２Ｊ 7/00 ３０１ 17/00 Ｂ 17/00 7522−5ＥＨ０１Ｆ 23/00 Ｑ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に清掃治具装置を有するロボットを
配設すると共に、該ロボットに給電するための給受電装
置を備えたロボット設備であって；前記給受電装置が、
ロボットに設けられた充電式電池を充電する非接触式受
電手段と、前記移動経路に沿って配設され、かつ、該非
接触式受電手段に給電する非接触式給電手段と、からな
るスポット式給受電装置であることを特徴とする清掃対
象物の自動掃除用ロボット設備。
【請求項２】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に清掃治具装置を有するロボットを
配設すると共に、該ロボットに給電するための給受電装
置を備えたロボット設備であって；前記給受電装置が、
該移動経路に沿って延伸して設置された給電用配線と、
該ロボットに設けられ、かつ、該給電用配線に流れる電
流を無接触で検出する受電コイルと、からなる全線式給
受電装置であることを特徴とする清掃対象物の自動掃除
用ロボット設備。
【請求項３】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に給水タンクと清掃治具装置とを備
えたロボットを配設し、該移動経路に沿って配設した供
給管部と該給水タンクに連続する受給管部とを流体継手
を介して連通せしめるロボット設備であって；前記流体
継手が、該供給管部の接触面と受給管部の接触面とを当
接させ、該供給管部の縮径された放出口と受給管部の受
給口とを連通せしめた接触式流体継手であって、前記両
管部の接触面間に前記放出口及び受給口と連通する吸引
部を備えていることを特徴とする清掃対象物の自動掃除
用ロボット設備。
【請求項４】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に給水タンクと清掃治具装置とを備
えたロボットを配設し、該移動経路に沿って配設した供
給管部と該給水タンクに連続する受給管部とを流体継手
を介して連通せしめるロボット設備であって；前記流体
継手が、縮径された放出口を備え、圧力流体の圧力エネ
ルギを速度エネルギに変換する供給管体と、該放出口と
連通間隔を介して対向する受給口を備え、前記圧力流体
の速度エネルギを圧力エネルギに変換する受給管体と、
からなる非接触式流体継手であることを特徴とする清掃
対象物の自動掃除用ロボット設備。
【請求項５】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に給水タンクと清掃治具装置とを備
えたロボットを配設し、該移動経路に沿って配設した供
給管部と該給水タンクに連続する受給管部とを流体継手
を介して連通せしめるとともに、該ロボットに給電する
ための給受電装置を備えたロボット設備であって；前記
給受電装置が、ロボットに設けられた充電式電池を充電
する非接触式受電手段と、前記移動経路に沿って配設さ
れ、かつ、該非接触式受電手段に給電する非接触式給電
手段と、からなるスポット式給受電装置であり；前記流
体継手が、縮径された放出口を備え、圧力流体の圧力エ
ネルギを速度エネルギに変換する供給管体と、該放出口
と連通間隔を介して対向する受給口を備え、前記圧力流
体の速度エネルギを圧力エネルギに変換する受給管体
と、からなる非接触式流体継手であることを特徴とする
清掃対象物の自動掃除用ロボット設備。
【請求項６】清掃対象物に沿ってロボットの移動経路を
配設し、該移動経路に給水タンクと清掃治具装置とを備
えたロボットを配設し、該移動経路に沿って配設した供
給管部と該給水タンクに連続する受給管部とを流体継手
を介して連通せしめるとともに、該ロボットに給電する
ための給受電装置を備えたロボット設備であって；前記
給受電装置が、該移動経路に沿って延伸して設置された
給電用配線と、該ロボットに設けられ、かつ、該給電用
配線に流れる電流を無接触で検出する受電コイルと、か
らなる全線式給受電装置であり；前記流体継手が、縮径
された放出口を備え、圧力流体の圧力エネルギを速度エ
ネルギに変換する供給管体と、該放出口と連通間隔を介
して対向する受給口を備え、前記圧力流体の速度エネル
ギを圧力エネルギに変換する受給管体と、からなる非接
触式流体継手であることを特徴とする清掃対象物の自動
掃除用ロボット設備。
【請求項７】前記清掃治具装置が、注水しながら回転す
る回転ブラシと、該回転ブラシを案内するガイドレール
と、からなる清掃治具装置であることを特徴とする請求
項１、２、３、４、５、又は、６記載の清掃対象物の自
動掃除用ロボット設備。
【請求項８】前記清掃治具装置が、デバイス接続手段を
介してロボットに接続されていることを特徴とする請求
項１、２、３、４、５、又は、６記載の清掃対象物の自
動掃除用ロボット設備。
【請求項９】前記ロボットには、火災監視機器と消火用
機器のうち少なくとも一方が搭載されている請求項１〜
８いずれかに記載の清掃対象物の自動掃除用ロボット設
備。