KR20100071804A - 자동 주차 대행 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 주차 대행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 센서 네트워크 및 무인 차량 제어를 기반으로 자동 주차가 가능하기 때문에, 사람이 직접적으로 차량을 운행하지 않아도 주차 대행 서비스를 제공할 수 있다. 따라서 많은 차량이 동시에 주차 대행 서비스를 이용할 수 있기 때문에 서비스의 효율성이 강화될 수 있으며, 인명 피해나 차량간 혹은 차량 이외의 물체와의 충돌 과정의 위험성이 감소될 수 있다.
Figure P1020080130645
센서 네트워크, 무인 차량 제어, 자동 주차 대행

Description

자동 주차 대행 시스템 및 방법{System and method for auto valet parking}
본 발명은 자동 주차 대행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2006-S-024-03, 과제명: USN 인프라 기반 텔레매틱스 응용 서비스 기술개발].
현재 호텔 및 비즈니스 건물 등에서 차량 주차를 대행해 주는 주차 대행(Valet parking) 서비스는, 차량 운전자가 주차장에 차량을 주차시키는 불편함을 덜어주기 위해 사람이 직접 주차를 대신해 주는 형태로 제공되고 있다. 최근에는 더 나아가 로봇을 이용한 주차 대행 서비스를 제공함으로써, 차량을 주차 건물 내의 특정 위치에 주차하면 기계식 장치가 차량을 직접 이동시켜 특정 위치에 주차될 수 있도록 하고 있다.
이러한 주차 대행 서비스는 기존의 사람이 직접 주차를 대행하는 개념에서 진화된 것이기는 하나, 차량을 이동시키기 위한 대규모의 기계식 설비와 대규모의 자금 투자가 필요하다. 또한, 기존의 주차 건물에는 적용이 불가능하다는 단점이 있다.
따라서, 본 발명은 주차장 내 상황을 관제하고 무인 차량 제어를 이용하여 차량을 직접 이동시킴으로써, 주차 대행 서비스를 제공할 수 있는 시스템 및 방법을 제공한다.
상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징인 복수의 슬롯을 포함하는 주차장에서 차량의 주차 대행 서비스를 제공하는 시스템은,
상기 주차장에 설치되어 차량의 주행을 유도하는 복수의 차량 유도 센서; 상기 복수의 슬롯에 각각 설치되며, 상기 복수의 슬롯에서의 주차 여부를 감지하는 복수의 주차 상황 감지 센서; 및 상기 복수의 차량 유도 센서 및 복수의 주차 상황 감지 센서로부터 감지되는 센싱 정보를 관리하고, 상기 센싱 정보를 토대로 차량의 이동 경로 및 상기 복수의 슬롯 중 상기 차량의 주차 슬롯을 결정하여 상기 차량으로 제공하는 서비스 서버를 포함한다.
상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 주차 대행 서비스 제공 시스템으로부터 주차 대행 서비스를 제공받는 차량을 제어하는 제어 시스템은,
상기 주차 대행 서비스 제공 시스템이 송신한 차량의 유도 정보를 토대로 상기 차량의 이동을 제어하는 차량 이동 제어부; 차량의 이동 중 발생하는 장애물을 인식하여 장애물 인식 정보를 생성하는 장애물 인식부; 및 상기 차량 이동 제어부 에 상기 차량 주차 지시 정보를 전달하여 차량 이동을 지시하고, 상기 장애물 인식 정보를 상기 주차 대행 서비스 제공 시스템으로 전달하는 차량 이동 지시부를 포함한다.
상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 주차 대행 서비스 제공 시스템에서 차량의 주차 대행 서비스를 제공하는 방법은,
서비스를 제공받고자 하는 대상 차량의 정보를 수신하는 단계; 주차장의 상황 정보를 토대로 상기 주차장에 형성되어 있는 복수의 슬롯 중 상기 대상 차량의 주차 슬롯을 결정하는 단계; 상기 대상 차량의 현재 위치 정보와 상기 주차 슬롯의 정보를 토대로 이동 경로를 결정하여 상기 차량으로 전달하는 단계; 상기 이동 경로를 토대로 상기 차량을 유도하면서 장애물이 발생하면, 상기 이동 경로를 변경하여 변경된 이동 경로를 생성하는 단계; 및 상기 변경된 이동 경로를 통해 차량을 유도하는 단계를 포함한다.
상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 서비스 제공 시스템을 통해 주차 대행 서비스를 제공받는 차량을 제어하는 방법은,
상기 서비스 제공 시스템으로 상기 차량의 정보를 포함하여 서비스 제공을 요청하는 단계; 상기 서비스 제공 시스템으로부터 상기 차량의 정보를 토대로 생성된 유도 정보를 수신하면, 차량 이동 제어 모듈 및 장애물 인식 센서를 초기화하는 단계; 상기 차량으로부터 장애물의 인지를 알리는 정보를 수신하면, 상기 서비스 제공 시스템으로 상기 장애물 인지 정보를 전달하는 단계; 및 상기 서비스 제공 시스템으로부터 변경된 유도 정보를 수신하고, 상기 변경된 유도 정보를 토대로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 센서 네트워크 및 무인 차량 제어를 기반으로 자동 주차가 가능하기 때문에, 사람이 직접적으로 차량을 운행하지 않아도 주차 대행 서비스를 제공할 수 있다.
따라서 많은 차량이 동시에 주차 대행 서비스를 이용할 수 있기 때문에 서비스의 효율성이 강화될 수 있다. 또한, 인명 피해나 차량간 혹은 차량 이외의 물체와의 충돌 과정의 위험성이 감소될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있 다.
본 명세서에서 단말(terminal)은 이동국(Mobile Station, MS), 이동 단말(Mobile Terminal, MT), 가입자국(Subscriber Station, SS), 휴대 가입자국(Portable Subscriber Station, PSS), 사용자 장치(User Equipment, UE), 접근 단말(Access Terminal, AT) 등을 지칭할 수도 있고, 이동 단말, 가입자국, 휴대 가입자 국, 사용자 장치 등의 전부 또는 일부의 기능을 포함할 수도 있다.
이하 도면을 참조로 하여, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 대행 서비스의 시스템 및 서비스 제공 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 대행 서비스 제공을 위한 시스템의 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 사람의 직접적인 차량 운행 없이도 운전자의 단말로 주차장 내 최종 주차위치에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 센서 네트워크 등으로부터 유도 정보를 전달받아 무인 차량 제어를 이용하여 차량을 이동시키는 구조를 갖는다.
이를 위하여, 본 발명의 실시예에서는 자동 주차 대행 서비스를 이용 받고자 하는 주차 대상 차량 내에 정보를 제공하기 위한 차량 제어부(100), 주차장 내에서 차량의 이동을 유도하는 차량 유도 센서(300), 주차장 내 차량들의 주차 현황을 파악하고 관리하는 주차 상황 감지 센서(200) 및 주차장 내 동적 상황을 감지하고 차량의 이동 경로 등을 결정하는 자동 주차 대행 서비스 서버(이하, '서비스 서버'라 지칭))(400)를 포함하여, 자동 주차 대행 서비스 결과 등을 원격의 사용자에게 제 공하기 위한 원격 사용자 단말(이하, '사용자 단말'이라 지칭함))(500)에 자동 주차 대행 서비스 정보를 제공한다. 도 1에서 언급한 구성 요소의 상세 구조에 대하여 도 2 내지 도 6을 참조로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어부의 구조도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 대상 차량은 차량 제어부(100)를 포함하며, 차량 제어부(100)는 차량 이동 제어 모듈(110), 차량 정보 관리 모듈(120), 서비스 서버 통신 모듈(130), 차량 유도 센서 통신 모듈(140) 및 장애물 인식 센서(150)를 포함한다.
본 발명의 실시예에서는, 차량 정보 관리 모듈(120), 서비스 서버 통신 모듈(130) 및 차량 유도 센서 통신 모듈(140)이 차량 제어부(100)에 포함 되는 것으로 나타내었으나, 단말과 같은 정보 제공 장치에 포함되어 차량에 장착될 수도 있고, 차량 이동 지시부(도면 미도시)와 같은 형태로 단말 이외의 형태로 차량에 장착될 수도 있다.
차량 이동 제어 모듈(110)은 사전에 정의된 형태의 정보를 서비스 서버(400)로부터 제공받은 주차 대상 차량의 이동(예를 들어, 정지, 이동, 좌/우향, 가속, 감속 등)을 제어한다. 이때 서비스 서버(400)로부터 자동 주차 또는 자동 출차에 대한 지시 정보를 수신하면, 차량 이동 제어 모듈(110)은 대상 차량의 이동을 제어한다. 여기서 서비스 서버(400)로부터 제공받은 정보는 주차와 관련된 초기 이동 경로 정보 등을 포함한다.
차량 정보 관리 모듈(120)은 자동 주차 대행 서비스에 필요한 다양한 차량에 대한 정보를 관리한다. 여기서 차량에 대한 정보는 차량에 부여된 고유 ID 정보, 차종 정보, 차량의 현재 위치 정보 등을 포함한다.
서비스 서버 통신 모듈(130)은 자동 주차 대행 서비스의 시작 또는 종료를 위한 서비스 서버(400)와의 통신을 수행한다. 즉, 운전자가 자동 주차 대행 서비스의 시작을 요청하면 요청 정보를 서비스 서버(400)로 전송하여 서비스가 제공되도록 하거나, 자동 주차 대행 서비스가 완료되면 서비스 서버(400)로부터 서비스가 완료되었음을 알리는 정보를 수신하여 차량의 시동이 정지될 수 있도록 한다.
차량 유도 센서 통신 모듈(140)은 차량 유도 센서(300)로부터 차량 유도 정보를 수신하여 차량이 차량 유도 정보를 토대로 주차 또는 출차 될 수 있도록 한다. 여기서 차량 유도 정보는 주차를 위한 차량의 정보, 이동 방향 정보, 차량 유도 센서의 위치 정보 및 목적지 위치 정보(주차 슬롯의 정보 또는 출차 위치 정보) 등을 포함한다.
장애물 인식 센서(150)는 차량의 무인 이동 중 발생할 수 있는 장애물을 인식하여, 차량을 장애물로부터 보호할 수 있도록 제어한다. 장애물 인식 센서(150)가 인식한 장애물에 대한 정보(장애물을 인식한 위치 정보 등)는 차량 유도 센서(300)의 경고 정보 생성부(340) 및 서비스 서버(400)로 전달된다.
다음, 자동 주차 대행 서비스가 제공되는 중간에 차량의 이동을 유도하도록 하는 차량 유도 센서(300)에 대하여 도 3을 참조로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 유도 센서의 구조도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 차량 유도 센서(300)는 차량 이동 감지부(310), 차 량 유도 정보 관리부(320), 데이터 송수신부(330) 및 경고 정보 생성부(340)를 포함한다.
차량 이동 감지부(310)는 차량의 이동 여부를 감지하여 차량의 이동 방향을 파악한다. 차량의 이동 여부 감지 방법은 이미 알려진 사항으로, 본 발명의 실시예에서는 상세한 설명을 생략하기로 한다.
차량 유도 정보 관리부(320)는 차량의 이동 유도에 대한 다양한 정보를 관리한다. 여기서, 차량의 이동 유도에 대한 유도 정보는 차량의 이동 방향, 대상 차량 정보, 차량 유도 센서의 위치 정보, 목적지 위치 정보 등을 포함한다. 이때, 차량의 이동 방향은 차량 이동 감지부(310)로부터 수신하고, 대상 차량 정보는 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 차량 정보 관리 모듈(120)에 저장되어 있는 정보를 수신한다.
데이터 송수신부(330)는 대상 차량의 차량 유도 센서 통신 모듈(140), 주차 상황 감지 센서(200)의 데이터 송수신부(230), 또는 서비스 서버(400)의 통신부(410)와 무선으로 데이터를 송수신한다.
경고 정보 생성부(340)는 차량 유도가 진행되는 중간에 장애물 인식 센서(150) 또는 차량 이동 감지부(310)로부터 장애물에 대한 정보를 수신하면, 장애물에 대한 정보가 장애물 인식 센서(150)로부터 온 것인지 차량 이동 감지부(310)로부터 온 것인지 여부를 판단한다. 그리고 장애물 감지 정보가 장애물 인식 센서(150)로부터 전송된 정보라면, 해당 장애물 감지 정보를 서비스 서버(400)로 전달하여 차량의 이동 경로를 변경하도록 요청한다. 여기서 경고 정보는 차량의 현재 위치 정보, 장애물 감지 정보 등을 포함한다.
반면, 차량 이동 감지부(310)로부터 수신한 장애물 감지 정보에 대해서는 해당 차량에 대한 감속이나 이동 중지와 같은 제어를 수행하기 위해 차량 이동 제어 모듈(110)로 제어 신호를 전송한다. 만약 이동 중지나 감속을 통해서도 장애물로부터 해결되지 않았다고 판단하면, 장애물 감지 정보를 서비스 서버(400)로 전달하여 새로운 이동 경로를 요청한다.
다음, 주차장 내 각 주차 슬롯의 상태(예를 들어, 차량의 주차 유무 등)를 파악하는 주차 상황 감지 센서(200)에 대하여 도 4를 참조로 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 상황 감지 센서의 구조도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 주차 상황 감지 센서(200)는 차량 감지부(210), 차량 감지 정보 관리부(220) 및 데이터 송수신부(230)를 포함한다.
차량 감지부(210)는 각 슬롯에서 차랑의 주차 여부를 감지하고, 감지한 정보를 차량 감지 정보 관리부(220)로 전달한다. 이때, 차량에 설치되어 있는 장애물 인식 센서(150)와의 통신을 통해 차량의 주차 여부를 감지하거나, 차량의 앞단 인지를 통해 차량의 주차 여부를 감지한다. 차량의 감지 방법은 이미 알려진 사항으로 본 발명에서는 상세한 설명을 생략하기로 한다.
차량 감지 정보 관리부(220)는 차량 감지부(210)에서 감지한 차량 감지 정보를 수신하여 저장, 관리한다. 그리고 서비스 서버(400)로부터 차량 감지 정보의 제공을 요청받으면 서비스 서버(400)로 전달한다.
데이터 송수신부(230)는 차량 감지 정보 관리부(220)에서 관리하고 있는 차 량 센싱 정보를 센서 네트워크 통신 기법을 이용하여 무선으로 서비스 서버(400)로 전달한다.
다음, 자동 주차 대행 서비스를 총괄 및 제어하고, 시스템의 다른 구성 요소들을 관리하는 서비스 서버(400)에 대하여 도 5를 참조로 설명하기로 한다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 서버의 구조도이다.
도 5a에 도시된 바와 같이 서비스 서버(400)는 통신부(410), 관리부(430), 결정부(420) 및 처리부(440)를 포함한다.
먼저 시스템의 다른 구성 요소들과 통신을 수행하는 통신부(410)는 도 5b에 도시된 바와 같이 사용자 단말 통신 모듈(411), 센서 통신 모듈(412) 및 차량 단말 통신 모듈(413)을 포함한다.
사용자 단말 통신 모듈(411)은 자동 주차 대행 서비스 지역에서 멀리 떨어져 있는 사용자 등에게 정보를 제공하기 위해 이후 설명할 사용자 단말(500)의 서비스 서버 통신부(520)와 통신을 수행한다.
센서 통신 모듈(412)은 주차 상황 감지 센서(200)의 데이터 송수신부(230) 및 차량 유도 센서(300)의 데이터 송수신부(330)와 통신을 수행한다.
차량 단말 통신 모듈(413)은 자동 주차 대행 서비스를 이용하고자 하는 대상 차량 내의 서비스 서버 통신 모듈(130)과 통신을 수행하여 정보를 송수신한다.
서비스 서버(400)의 관리부(430)는 도 5c에 도시된 바와 같이 주차장 데이터 관리 모듈(431), 대상 차량 관리 모듈(432), 주차 이력 정보 관리 모듈(433), 차량 유도 센서 관리 모듈(434), 주차 상황 감지 센서 관리 모듈(435) 및 차량 이동 상 황 관리 모듈(436)을 포함한다.
주차장 데이터 관리 모듈(431)은 주차장의 지도 정보, 주차장 내 이동 가능 경로 정보 및 주차 슬롯의 개수 등과 같이 주차장에 대한 전체적인 정보를 관리한다.
대상 차량 관리 모듈(432)은 자동 주차 대행 서비스와 관련된 서비스 제공 및 데이터 처리와 관련하여, 자동 주차 서비스를 이용하고자 하는 대상 차량에 대한 정보를 관리한다. 여기서 차량에 대한 정보는 차량에 부여된 ID, 차종, 차량의 위치 정보 등을 포함하며, 대상 차량의 차량 정보 관리 모듈(120)로부터 수신한다.
주차 이력 정보 관리 모듈(433)은 서비스 품질 향상을 위해 현재 자동 주차 서비스를 이용 받고 있는 차량에 대한 과거의 주차 상황 데이터뿐만 아니라, 기존에 서비스를 이용한 모든 차량에 대한 주차 이력 정보를 저장하고 관리한다.
차량 유도 센서 관리 모듈(434)은 자동 주차 서비스를 제공받고자 하는 차량을 슬롯까지 유도하기 위한 센서 네트워크의 현재 상황 등을 모니터링하고 관리한다.
주차 상황 감지 센서 관리 모듈(435)은 각각의 슬롯의 주차 상황을 감지하는 센서의 현재 운영 상황을 모니터링하고 관리한다.
차량 이동 상황 관리 모듈(436)은 대상 차량의 이동 현황 정보를 관리한다. 여기서 이동 현황 정보는 차량의 현재 위치 정보 및 향후 이동 방향 정보를 포함하며, 이들 정보는 차량 유도 센서(300)로부터 수신한다.
서비스 서버(400)의 결정부(420)는 도 5d에 도시된 바와 같이 이동 경로 결 정 모듈(422), 주차 위치 결정 모듈(421) 및 유도 정보 생성 모듈(423)을 포함한다.
주차 위치 결정 모듈(421)은 자동 주차 서비스를 제공받고자 하는 대상 차량의 최적의 주차 위치를 결정한다. 이때 최적의 위치를 결정하기 위해 현재 차량의 위치 정보를 이용하며, 현재 차량의 위치 정보는 차량 이동 제어 모듈(110)로부터 수신한다.
이동 경로 결정 모듈(422)은 주차 위치 결정 모듈(421)을 통해 최적 주차 위치가 결정되면 현재 차량의 위치로부터 해당 슬롯까지의 이동 경로를 동적으로 결정하고, 결정된 이동 경로 정보를 차량 유도 센서(300)로 전달하여 차량이 슬롯까지 유도될 수 있도록 한다. 또한, 차량이 이동하는 도중 처리부(440)로부터 장애 발생과 함께 경로 변경을 지시 받으면, 현재의 이동 경로를 변경하여 차량 유도 센서(300)에 전달하기도 한다.
유도 정보 생성 모듈(423)은 주차 위치 결정 모듈(421) 및 이동 경로 결정 모듈(422)에서 결정된 주차 슬롯과 이동 경로 정보를 포함하는 유도 정보를 생성한다.
처리부(440)는 차량을 이동하는 도중 장애물이 발견되었음을 알리는 장애물 감지 정보를 차량 유도 센서(300) 또는 장애물 인식 센서(150)로부터 수신하면, 장애물 감지 정보에 포함되어 있는 긴급 정도 정보를 파악하여 긴급하게 처리할 수 있도록 한다. 즉, 미리 설정한 주기 별로 상황을 점검하여 장애물의 원인이 해소되었는지 여부를 판단하고, 이에 따라 차량의 대기 혹은 이동 경로 재 설정등과 같은 결정을 내린다. 만약 차량을 대기하기로 결정하였다면 이에 대한 사항을 서비스 서버 통신 모듈(120)을 통해 차량 이동 제어 모듈(110)로 전달하여 차량이 이동되지 못하도록 제어한다. 반면 차량의 이동 경로를 재 설정하기로 결정하면, 이동 경로 결정 모듈(422)이 이동 경로를 재 설정하도록 지시한다.
다음, 원거리에 위치한 사용자가 소지하여 자동 대행 주차 서비스 현황을 쉽게 파악할 수 있도록 하는 사용자 단말(500)에 대하여 도 6을 참조로 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말의 구조도이다.
도 6에 도시된 바와 같이 사용자 단말(500)은 현재의 서비스 현황을 조회할 수 있도록 하는 주차/출차 상황 조회부(510) 및 원격에서 자동 대행 주차 서비스의 제공을 명령할 수 있도록 서비스 서버(400)와의 통신을 지원하는 서비스 서버 통신부(520)를 포함한다.
이와 같은 구성 요소로 이루어진 시스템으로 지원되는 서비스 중 센서 네트워크 인프라와 무인 차량 제어를 이용한 자동 주차 방법과 자동 출차 방법에 대하여 도 7a, 도7b 및 도 8을 참조로 설명하기로 한다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법을 나타낸 흐름도이다
도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 운전자가 차량을 특정 위치에 정차시킨 후 자동 주차 서비스의 시작을 요청하면, 차량 제어부(100)가 서비스 서버 통신 모듈(130)을 통하여 서비스 시작 지시 정보를 수신한다. 그러면 서비스 서버 통신 모 듈(130)은 서비스 서버(400)로 서비스 시작 지시 정보를 전달하여 서비스의 제공을 요청한다. 이와 동시에 차량 정보 관리 모듈(120)에 저장되어 있는 차량에 대한 정보를 함께 서비스 서버(400)로 전달한다(S100). 여기서 차량에 대한 정보는 차량마다 고유하게 부여된 ID, 차종, 차량의 현재 위치 등이 포함될 수 있으며, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.
서비스 서버(400)의 차량 단말 통신 모듈(413)은 서비스 서버 통신 모듈(130)로부터 차량에 대한 정보 및 서비스 제공 요청 정보를 수신하면, 주차장 데이터 관리 모듈(431)에 저장되어 있는 현재 주차장의 상태 정보를 수집하여 주차 위치 결정 모듈(421)로 전달한다. 주차 위치 결정 모듈(421)은 대상 차량(100)이 주차될 수 있는 슬롯의 위치를 결정하며, 차량의 위치를 결정하는 과정에서 주차 이력 정보 관리 모듈(433)에서 관리되고 있는 대상 차량의 과거의 주차 이력 정보를 참고할 수 있다. 즉, 차량의 이동을 가장 적게 하고 빠른 시간 내에 주차할 수 있도록 하기 위해 과거의 주차 이력을 참고하면, 주차장 전체적인 입장으로 볼 때 빨리 출차 될 것으로 판단되는 차량 등을 주차장 입구의 앞 쪽에 주차시키는 등 슬롯의 위치를 결정하는 데 참고할 수 있다.
주차 위치 결정 모듈(421)이 대상 차량이 주차될 주차 슬롯을 결정하면, 이동 경로 결정 모듈(422)은 현재의 차량 위치로부터 대상 슬롯까지의 최적의 이동 경로를 결정한다(S101). 여기서 이동 경로를 결정할 때, 현재 주차장 내의 다른 차량의 이동 상황 등의 정보를 참조하며, 이는 대상 차량 관리 모듈(432)과 차량 이동 상황 관리 모듈(436)을 통해 정보를 수신할 수 있다.
유도 정보 생성부(422)는 주차 위치 결정 모듈(421)과 이동 경로 결정 모듈(422)이 결정한 주차 슬롯과 이동 경로를 포함하여 유도 정보를 생성한다(S102). 이때, 유도 정보에는 차량의 이동 방향, 대상 차량 정보, 차량 유도 센서의 위치 정보 등도 함께 포함된다. 그리고 주차 위치 결정 모듈(421)과 이동 경로 결정 모듈(422)이 각각 결정한 주차 슬롯에 대한 정보와 해당 슬롯까지의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 유도 정보는 차량 단말 통신 모듈(413)과 센서 통신 모듈(412)을 통해 차량 단말(120)과 차량 유도 센서(300)로 전달된다(S103, S104).
차량 제어부(100)는 유도 정보 생성 모듈(423)로부터 유도 정보를 수신하면, 차량의 자동 운행의 시작을 위해 차량 이동 제어 모듈(110) 및 장애물 인식 센서(150)의 동작을 초기화한다(S105). 이와 동시에, 차량 유도 센서(300)는 각 센서 노드에서 차량 제어부(100)에 전달해야 하는 정보를 준비한다. 이때 전달해야 하는 정보에는 차량의 방향 정보 등이 포함된다.
대상 차량은 차량 제어부(100)의 차량 유도 센서 통신 모듈(140)를 통해 초기 차량 이동 정보를 수신하여, 자동 운행을 시작한다(S106). 대상 차량이 이동하면서 차량 제어부(100)가 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 차량 유도 센서(300)에 차량의 현재 상태 정보를 전달하면(S107), 차량 유도 센서(300) 내의 센서 노드는 차량 제어부(100)로부터 수신한 정보와 서비스 서버(400)로부터 수신한 정보를 참고하여 차량의 다음 이동 방향에 대해 결정한다(S108). 그리고 결정한 정보는 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 차량 제어부(100)로 전달된다(S109). 여기서 차량의 현재 상태 정보는 이동 현황 정보 및 제어 현황 등을 포함한다.
S108 단계에서의 결정은 차량의 이동을 감지하는 차량 이동 감지부(310)와 차량 유도 정보 관리부(320)를 참조하여 이루어진다. 이동 상황에 대한 정보는 차량 유도 센서(300)의 데이터 송수신부(330)를 통해 서비스 서버(400)로 전달된다(S110). 그리고 이는 다시 사용자 단말 통신 모듈(411)을 통해 사용자 단말(500)로도 전달되고, 사용자는 단말 내의 주차/출차 상황 조회부(510)를 통해 현재 서비스 진행 상황을 확인할 수 있다.
대상 차량에 운전자가 탑승하고 있어 자동 주차의 진행 상황을 보고자 할 경우, 차량 제어부(100)에 전달된 주차 진행 정보가 출력될 수 있도록 한다. 이러한 자동 주차 서비스가 진행되는 동안, 차량 유도 센서(300)의 경고 정보 생성부(340)는 장애물 감지 정보를 수신하였는지 여부를 판단한다(S111). 만약 장애물 감지 정보가 없다고 판단하면, 하기에서 설명할 S117 단계의 절차에 따라 차량을 이동하고, S120 단계의 절차에 따라 차량을 주차시킨다.
이때, 장애물 감지 정보는 대상 차량 내 부착된 장애물 인식 센서(130)가 보행자와 같은 장애물을 감지하여 경고 정보 생성부(340)로 전송한 정보이거나, 차량 유도 센서(300)내의 차량 이동 감지부(310)가 다른 차량이 이동 경로 중간에 존재하는 등 장애물을 감지할 때 생성된 정보이다. 경고 정보 생성부(340)가 장애물 감지 정보를 수신하면, 장애물 감지 정보를 포함하는 경고 정보를 생성한다(S112).
경고 정보는 장애물 감지 정보가 전송된 위치에 따라 차량 유도 센서(300)의 경고 정보 생성부(340)로 전달되거나 서비스 서버(400)로 전달되기도 한다. 여기서 위급 정도라 함은, 대상 차량과 인접하여 발생한 장애물인지 주차장의 전체적 상황 에서 발생한 장애물인지에 대한 위급 정도를 의미한다.
만약 위급 정도에 따라 경고 정보 생성부(340)가 자체적으로 장애물에 대한 에러 원인을 해결할 수 있다면, 경고 정보 생성부(340)는 대상 차량의 이동을 감속 또는 정지시키기 위해 차량 제어부(100)의 차량 이동 제어 모듈(110)로 제어 신호를 전송하여 차량의 움직임을 변화시킨다. 그러나 서비스 서버(400)에 경고 정보가 전달되면(S113), 처리부(440)는 미리 결정되어 있는 차량의 이동 경로 정보를 수정할지 차량의 자동 운행을 중지시킬지 여부를 판단한다. 판단 결과 이동 경로 정보를 수정할 경우 이동 경로 결정 모듈(422)로 이동 경로를 재 설정하도록 하고(S114), 차량의 운행을 중지시키는 것으로 판단하면 차량 제어부(100)의 차량 이동 제어 모듈(110)로 차량의 운행을 중지시키도록 제어한다.
장애물의 처리와 관련하여 변동된 차량 유도 정보는 서비스 서버(400)로 전달되어 저장된다. 차량 유도 센서(300) 및 서비스 서버(400)는 미리 설정한 주기로 발견된 장애물에 따른 에러 원인의 해소 여부를 판단한다(S115). 그리고 처리부(440)는 장애물의 원인이 해소되었다고 판단하면, 대상 차량 및 차량 유도 센서(300)는 대상 차량의 현재 위치에 따라 다시 차량 유도 서비스를 시작하기 위해 재설정된 이동 경로를 차량 제어부(100)로 전달한다(S116). 그러나, 처리부(440)가 장애물의 원인이 해소되지 않았다고 판단하면, 차량 제어를 통해 운행을 중지하거나 차량의 이동 경로를 재 수정하는 작업등을 반복적으로 수행한다.
장애물의 여부에 대한 처리를 수행한 후, 대상 차량은 차량 유도 센서(300)로부터 센서 통신 모듈(412)을 통해 수신한 차량 이동 정보를 이용하여, 차량 이동 정보에 포함된 방향 및 거리만큼 이동시킨다(S117). 그리고 서비스 서버(400)는 장애물 처리 관련 정보를 갱신한다(S118).
상기에서 설명한 과정을 반복적으로 수행하여 대상 차량이 자동 주차를 위한 차량 유도의 종점 즉, 주차하게 되는 슬롯 위치에 도착하였는지 여부를 판단하고(S119) 만약 도착하였다면, 대상 차량은 차량 이동 제어 모듈(110)을 통해 주차 assistance 기능을 수행하여 해당 슬롯에 주차한다(S120). 그리고 주차를 통해 발생한 주차 정보는 주차 상황 감지 센서(200)의 차량 감지부(210)에 의해 감지되어, 데이터 송수신부(230)를 통해 서비스 서버(400)에 전달된다(S121).
서비스 서버(400)는 센서 통신 모듈(412)을 통해 주차 상황 감지 센서(200)로부터 주차 정보를 수신하고, 새로운 차량이 슬롯에 주차됨으로 인해 발생한 주차 정보를 갱신한다(S122). 차량의 자동 주차가 완료되면, 완료 정보는 차량 제어부(100) 및 사용자 단말(500)에 전달되어 사용자에게 완료 사항을 알리며, 차량 이동 제어 모듈(110)은 차량의 시동을 종료시킨다.
다음은 주차된 차량을 자동으로 출차하는 방법에 대하여 도 8을 참고로 설명하기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자동 출차 방법을 나타낸 흐름도이다.
자동 출차 방법은 도 7a 및 도 7b에서 설명한 자동 주차의 역순으로 진행된다. 도 8에 도시된 바와 같이, 주차장 내에 주차되어 있는 대상 차량에 대해 원격 사용자가 사용자 단말(500)의 서비스 서버 통신부(520)를 통해 서비스 서버(400)에 자동 출차를 요청한다(S200). 그러면 서비스 서버(400)는 출차 대상 차량의 차량 제어부(100) 및 차량 이동 제어 모듈(110)을 통해 차량을 동작시킨다(S201). 이때, 서비스 서버(400)는 차량에 대한 정보를 대상 차량 관리 모듈(432)로부터 수신한다.
다음, 서비스 서버(400)의 주차 이동 경로 결정 모듈(422)은 현재 차량의 주차 위치로부터 특정 출차지까지의 최적 이동 경로를 결정한다(S202). 이때의 경로 결정은 주차장 데이터 관리 모듈(431), 대상 차량 관리 모듈(432) 및 차량 이동 상황 관리 모듈(436)에 저장되어 있는 주차장 정보, 차량 정보 및 주차장 내 차량의 이동 상황 정보를 참조하여 결정한다.
유도 정보 생성 모듈(433)은 S202 단계에서 결정된 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 유도 정보를 생성하여 차량 단말 통신 모듈(413)과 센서 통신 모듈(412)을 통하여 차량 제어부(100)와 차량 유도 센서(300)로 전달한다(S203). 차량 제어부(100)는 수신한 정보를 토대로 차량의 자동 운행을 시작하기 위해 차량 이동 제어 모듈(110) 및 장애물 인식 센서(150)의 작동을 초기화한다(S204). 이와 동시에, 차량 유도 센서(300)는 수신한 정보를 이용하여 센서 내의 각 센서 노드에서 해당 차량에 전달해야 하는 정보를 준비한다.
대상 차량은 차량 제어부(100)의 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 초기 차량 이동 정보를 수신하여 자동 운행을 시작한다(S205). 차량이 자동 운행을 시작하여 주차되어 있던 주차 슬롯에서 빠져나가면, 주차 상황 감지 센서(200)는 차량 감지부(210)를 통해 내부 주차 상황 데이터를 갱신하고, 차량 감지 정보 관리부(230)를 통해 갱신된 사항을 서비스 서버(400)로 전달한다.
서비스 서버(400)는 차량 감지 정보 관리부(230)로부터 수신한 정보를 이용하여, 자신이 관리하고 있는 주차장 상황에 대한 정보를 갱신한다(S206). 이러한 갱신 과정은 주차장 데이터 관리 모듈(431), 대상 차량 관리 모듈(432), 주차 이력 정보 관리 모듈(433) 및 차량 이동 상황 관리 모듈(436) 등에서 수행한다.
대상 차량이 이동하면서 차량 제어부(100)가 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 차량 유도 센서(300)에 차량의 현재 상태 정보(예를 들어, 이동 현황 정보, 제어 현황 정보 등)를 전달하면(S207), 차량 유도 센서(300) 내의 센서 노드는 차량 제어부(100)로부터 수신한 정보와 서비스 서버(400)로부터 수신한 정보를 참고하여 차량의 다음 이동 방향에 대해 결정한다. 결정한 정보는 데이터 송수신부(330) 및 차량 유도 센서 통신 모듈(140)을 통해 차량 유도 센서(300) 및 대상 차량으로 전달한다(S208). 이때, 이동 방향에 대한 결정은 차량의 이동을 감지하는 차량 이동 감지부(310)와 차량 유도 정보 관리부(320)를 참조하여 수행된다.
차량이 이동하면서 발생하는 이동 상황에 대한 정보는 차량 유도 센서(300)의 데이터 송수신부(330)를 통해 서비스 서버(400)로도 전달된다. 이는 다시 사용자 단말 통신 모듈(411)을 통해 사용자 단말(500)에 전달되어, 주차/출차 상황 조회부(510)를 통해 사용자가 확인할 수 있도록 한다. 만약 대상 차량)에 운전자가 탑승하고 있어 자동 출차의 진행 상황을 보고자 하는 경우, 차량 제어부(100)에 전달된 출차 진행 정보가 출력 될 수도 있다.
이러한 자동 출차 서비스가 진행되는 동안, 장애물 인식 센서(130)는 보행자와 같은 장애물이 있는지 여부를 감지한다. 장애물 인식 센서(150)가 장애물을 감 지하거나 차량 유도 센서(300) 내의 차량 이동 감지부(310)에 의해 다른 차량이 이동 경로 중간에 존재한다고 감지하면(S209), 경고 정보 생성부(340)는 장애물 감지 정보를 포함하는 경고 정보를 생성한다(S210).
그러면 경고 정보에 포함되어 있는 위급 정도에 따라, 차량 유도 센서(300) 내의 경고 정보 생성부(340)는 직접 차량의 이동을 변화시킨다. 또는 장애물 감지 정보를 서비스 서버(400)에 전달하여, 처리부(440)가 이미 결정되어 있는 차량의 자동 운행 경로 정보를 수정하거나 자동 운행을 중지시키는 것 중 어느 하나를 지시할 수 있도록 한다. 여기서 경고 정보 생성부(340)에 의해 처리되는 경고 정보는 대상 차량과 인접하여 동적으로 발생하는 것이다. 그리고 처리부(440)에 의해 처리되는 경고 정보는 주차장의 전체적인 상황과 관련한 정보이다.
장애물의 처리와 관련하여 변동된 차량 유도 정보는 서비스 서버(400)에 전달되어 각 내부 모듈에 저장되어 있는 정보를 갱신하도록 한다. 차량 유도 센서(300) 및 서비스 서버(400)의 처리부(440)는 장애물이 발생한 후, 주기적으로 상황을 점검하여 에러의 원인이 해소되었는지 여부를 판단한다(S211). 만약 해소되었다고 판단하면 대상 차량 및 차량 유도 센서(300)는 대상 차량의 현재 위치에 따라 다시 차량 유도 서비스를 시작한다. 그러나, 에러의 원인이 해소되지 않았다고 판단하면, 차량 제어를 통해 운행을 중지시키거나 차량의 이동 경로를 재 수정하는 등의 작업을 반복적으로 수행한다.
장애물의 여부에 대한 처리를 수행하고 난 후, 대상 차량(100)은 차량 유도 센서(300)로부터 수신한 차량 이동 정보를 이용하여 차량 이동 제어 모듈(110)이 주어진 방향 및 거리만큼 차량을 이동시키도록 한다.
이상에서 설명한 과정을 반복적으로 수행하면서 서비스 서버(400)는 대상 차량이 자동 출차를 위한 차량 유도의 종점에 도착하였는지 여부를 판단한다(S212). 만약 차량이 유도의 종점에 도착하지 않았다고 판단하면, 차량 이동 제어 모듈(110)은 차량 유도 종점까지 계속적으로 차량을 이동시킨다(S214).
그러나, 차량이 차량 유도 종점에 도착하였다고 판단하면, 자동 차량 유도의 종료로 인해 갱신되어야 하는 정보를 새로 갱신한다. 갱신 작업은 주차장 데이터 관리 모듈(431), 대상 차량 관리 모듈(432), 차량 이동 상황 관리 모듈(436) 및 주차 이력 정보 관리 모듈(433)등에서 이루어진다. 차량의 자동 출차가 성공적으로 완료되면, 완료 정보는 차량 제어부(100) 및 사용자 단말(500)에 전달되어 사용자에게 제공된다(S213).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 대행 서비스 제공을 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어부의 구조도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 유도 센서의 구조도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 상황 감지 센서의 구조도이다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 서버의 구조도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 단말의 구조도이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법을 나타낸 흐름도이다
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자동 출차 방법을 나타낸 흐름도이다.

Claims (14)

  1. 복수의 슬롯을 포함하는 주차장에서 차량의 주차 대행 서비스를 제공하는 시스템에 있어서,
    상기 주차장에 설치되어 차량의 주행을 유도하는 복수의 차량 유도 센서;
    상기 복수의 슬롯에 각각 설치되며, 상기 복수의 슬롯에서의 주차 여부를 감지하는 복수의 주차 상황 감지 센서; 및
    상기 복수의 차량 유도 센서 및 복수의 주차 상황 감지 센서로부터 감지되는 센싱 정보를 관리하고, 상기 센싱 정보를 토대로 차량의 이동 경로 및 상기 복수의 슬롯 중 상기 차량의 주차 슬롯을 결정하여 상기 차량으로 제공하는 서비스 서버
    를 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 유도 센서는,
    차량의 이동 방향을 감지하는 차량 이동 감지부;
    상기 차량으로부터 수신한 차량 정보 및 상기 차량 이동 감지부로부터 수신한 차량의 이동 방향 정보를 상기 차량의 이동 유도를 위한 유도 정보로 관리하는 차량 유도 정보 관리부; 및
    상기 유도 정보를 상기 서비스 서버로 제공하거나, 상기 차량, 서비스 서버 또는 주차 상황 감지 센서로부터 정보를 수신하는 데이터 송수신부
    를 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량 또는 상기 차량 이동 감지부로부터 장애물 감지 정보를 수신하면, 상기 장애물 감지 정보를 포함하는 경고 정보를 생성하여 상기 차량 또는 서비스 서버 중 어느 하나로 전달하는 경고 정보 생성부
    를 더 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    각 주차 상황 감지 센서는,
    대응하는 슬롯에 차량이 주차되어 있는지 여부를 감지하는 차량 감지부;
    상기 차량 감지부에서 감지하여 생성한 차량 감지 정보를 수신하여 저장하는 차량 감지 정보 관리부; 및
    상기 서비스 서버로부터의 상기 차량 감지 정보의 제공 요청에 따라, 상기 차량 감지 정보를 상기 서비스 서버로 전달하는 데이터 송수신부
    를 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 서비스 서버는,
    상기 차량 유도 센서 및 복수의 주차 상황 감지 센서와 정보를 송수신하는 통신부;
    상기 차량 유도 센서 및 복수의 주차 상황 감지 센서로부터 수신한 정보를 관리하거나, 서비스 서버가 결정한 정보를 관리하는 관리부; 및
    상기 복수의 슬롯 중 상기 차량의 주차 슬롯을 결정하고, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 슬롯까지의 경로를 결정하는 결정부
    를 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 차량 유도 센서는 상기 차량 또는 상기 차량 이동 감지부로부터 장애물 감지 정보를 수신하면, 상기 장애물 감지 정보를 포함하는 경고 정보를 상기 차량 또는 서비스 서버 중 적어도 하나로 전달하며,
    상기 서비스 서버는, 상기 차량 유도 센서로부터 경고 정보를 수신하면, 상기 결정한 경로를 재탐색하도록 상기 결정부로 요청하거나, 상기 차량으로 운행 중지 신호를 전송하는 처리부를 더 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 관리부는,
    상기 차량이 주차될 주차장에 대한 정보를 관리하는 주차장 데이터 관리 모듈;
    상기 차량에 대한 정보를 관리하는 대상 차량 관리 모듈;
    주차 대행 서비스를 제공받은 차량에 대한 주차 이력 정보를 관리하는 주차 이력 정보 관리 모듈;
    상기 복수의 차량 유도 센서의 상태를 모니터링하고 관리하는 차량 유도 센서 관리 모듈;
    상기 복수의 주차 상황 감지 센서의 상태를 모니터링하고 관리하는 주차 상황 감지 센서 관리 모듈; 및
    상기 차량의 현재 위치 정보 및 이동 방향 정보를 관리하는 차량 이동 상황 관리 모듈
    을 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 차량으로부터 수신한 현재 위치 정보를 토대로, 상기 복수의 슬롯 중 상기 차량의 주차 슬롯을 결정하는 주차 위치 결정 모듈;
    상기 현재 위치 정보로부터 상기 주차 위치 결정 모듈이 결정한 주차 슬롯까지의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 결정 모듈; 및
    상기 주차 위치 결정 모듈 및 이동 경로 결정 모듈에서 결정된 주차 슬롯과 이동 경로 정보를 포함하는 유도 정보를 생성하는 유도 정보 생성 모듈
    을 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 시스템.
  9. 주차 대행 서비스 제공 시스템으로부터 주차 대행 서비스를 제공받는 차량을 제어하는 제어 시스템에 있어서,
    상기 주차 대행 서비스 제공 시스템이 송신한 차량의 유도 정보를 토대로 상기 차량의 이동을 제어하는 차량 이동 제어부;
    차량의 이동 중 발생하는 장애물을 인식하여 장애물 인식 정보를 생성하는 장애물 인식부; 및
    상기 차량 이동 제어부에 상기 차량 주차 지시 정보를 전달하여 차량 이동을 지시하고, 상기 장애물 인식 정보를 상기 주차 대행 서비스 제공 시스템으로 전달하는 차량 이동 지시부
    를 포함하는 제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량 이동 지시부는,
    상기 차량에 대한 정보를 관리하는 차량 정보 관리부;
    상기 주차 대행 서비스 제공 시스템과 주차 대행 서비스의 시작 또는 종료를 알리는 정보를 송수신하는 서버 통신부; 및
    상기 주차 대행 서비스 제공 시스템으로부터 상기 차량 유도 정보를 수신하여 상기 차량 이동 제어부로 제공하는 차량 유도 센서 통신부
    를 포함하는 제어 시스템.
  11. 주차 대행 서비스 제공 시스템에서 차량의 주차 대행 서비스를 제공하는 방법에 있어서,
    서비스를 제공받고자 하는 대상 차량의 정보를 수신하는 단계;
    주차장의 상황 정보를 토대로 상기 주차장에 형성되어 있는 복수의 슬롯 중 상기 대상 차량의 주차 슬롯을 결정하는 단계;
    상기 대상 차량의 현재 위치 정보와 상기 주차 슬롯의 정보를 토대로 이동 경로를 결정하여 상기 차량으로 전달하는 단계;
    상기 이동 경로를 토대로 상기 차량을 유도하면서 장애물이 발생하면, 상기 이동 경로를 변경하여 변경된 이동 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 변경된 이동 경로를 통해 차량을 유도하는 단계
    를 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 장애물이 발생한 경우,
    미리 설정된 시간 간격으로 상기 장애물의 발생 원인이 해소되었는지 판단하는 단계; 및
    상기 발생 원인이 해소되지 않았다면, 상기 차량의 유도를 중지하는 단계
    를 더 포함하는 자동 주차 대행 서비스 제공 방법.
  13. 서비스 제공 시스템을 통해 주차 대행 서비스를 제공받는 차량을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 서비스 제공 시스템으로 상기 차량의 정보를 포함하여 서비스 제공을 요청하는 단계;
    상기 서비스 제공 시스템으로부터 상기 차량의 정보를 토대로 생성된 유도 정보를 수신하면, 차량 이동 제어 모듈 및 장애물 인식 센서를 초기화하는 단계;
    상기 차량으로부터 장애물의 인지를 알리는 정보를 수신하면, 상기 서비스 제공 시스템으로 상기 장애물 인지 정보를 전달하는 단계; 및
    상기 서비스 제공 시스템으로부터 변경된 유도 정보를 수신하고, 상기 변경된 유도 정보를 토대로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계
    를 포함하는 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 초기화하는 단계는,
    상기 유도 정보를 토대로 이동되는 상기 차량의 상기 차량 정보를 상기 서비스 제공 시스템에 전달하는 단계
    를 포함하는 제어 방법.
KR1020080130645A 2008-12-19 2008-12-19 자동 주차 대행 시스템 및 방법 KR101182853B1 (ko)

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