CN108091161A - 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 - Google Patents

用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于在使用空间上分布式地布置在停车场内的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述至少两个视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，其中，仅仅借助不同于所述视频摄像机的至少一个计算单元在视频摄像机外部执行所述分析。本发明还涉及一种相应的系统、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于探测位于停车场内的、例如停车楼内的、尤其停车场的行驶通道(Fahrschlauch)内的突起对象的方法。本发明还涉及一种用于探测位于停车场内的、例如停车楼内的、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的系统。此外，本发明涉及一种停车场。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2015 201 209 A1示出一种用于在预给定的停车空间内将车辆自动地从移交区带到所分配的停车位的代客停车系统。已知的系统包括具有位置固定地布置的至少一个传感器单元的停车场监视系统。该停车场监视系统构造用于定位在预给定的停车空间内行驶的车辆。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效地探测位于停车场内的、例如停车楼内的、尤其位于停车场的行驶通道内的突起对象的方案。
借助根据本发明的方法、系统和停车场来解决所述任务。本发明的有利构型在下面描述。
根据一方面，提出一种用于在使用空间上分布式地布置在停车场内的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述至少两个视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：
借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，
分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，
其中，仅仅借助不同于所述视频摄像机的至少一个计算单元在视频摄像机外部执行所述分析。
根据另一方面，提供一种用于探测位于停车场内的突起对象的系统，其中，所述系统构造用于执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
根据另一方面，提供一种停车场，该停车场包括用于探测位于停车场内的突起对象的系统。
根据再一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上、尤其在视频摄像机的处理器上以及在计算单元的处理器上实施该计算机程序时执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
本发明基于以下认知：仅仅在视频摄像机外部、即仅仅在计算单元自身上执行所拍摄的视频图像的分析。计算单元尤其构造为与视频摄像机分开的元件。即计算单元不是集成在视频摄像机之一中。计算单元与视频摄像机分开地，即在视频摄像机外部设置或构造。在实体上，计算单元和视频摄像机是不同的主题。不设置所拍摄的视频图像的借助视频摄像机之一的替代的或附加的分析。
由此，例如引起以下技术优点，对于所述分析来说，不是必须考虑视频摄像机的计算能力。由此，尤其引起以下技术优点，可以将用于分析视频图像的旧的并且因此通常功率较弱的硬件(旧的计算单元)通过新的并且因此通常功率较强的硬件(新的计算单元)来更换，以便例如能够实现视频图像的还更快的分析，而不必同时更换视频摄像机，因为并没有在视频摄像机上执行所述分析。
停车场的视频摄像机例如遭受天气影响或人的故意的暴力作用，这例如可能负面地影响视频摄像机的功能能力。
相反地，可以将计算单元布置在受保护的空间中，或者计算单元例如布置在受保护的空间中，所述受保护的空间保护计算单元免受有害影响。由此，例如引起以下技术优点，计算单元可靠地运行。
因此，例如可以以有利的方式确保计算单元可以可靠地工作，这又可以导致可靠的结果。
视频图像的分析仅仅在于视频图像的借助一个或多个计算单元的在视频摄像机外部的分析。
因此，引起以下技术优点，可以提供一种用于高效地探测位于停车场内的突起对象的方案。
由此，例如引起以下技术优点，可以降低或避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行，并且这例如能够实现在停车场内无人驾驶的机动车的高效运行。
由此，例如引起以下优点：可以高效地识别对象，从而可以阻止车辆与这种对象相撞。
表述“至少一个计算单元”尤其包括以下表述：“仅仅一个计算单元”、“恰恰一个计算单元”、“多个计算单元”。这尤其意味着，在一个、尤其仅仅一个、或在多个计算单元上执行所述分析。因此，所述分析借助一个或多个计算单元来执行。
为了执行所述分析，计算单元例如具有处理器，该处理器构造用于分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
在计算单元的处理器上例如运行视频图像处理程序。
计算单元的处理器例如构造用于实施视频图像处理程序。
根据一种实施方式，计算单元是云端基础设施的一部分。
根据一种实施方式，计算单元构造为数据处理装置。
结合一个计算单元所做的实施方案类似地适用于多个计算单元，反之亦然。
在说明书的意义上的停车场尤其是用于机动车的停车场。停车场例如是停车楼或停车库。待探测的对象例如位于停车场的行驶通道内。
突起对象尤其表示以下对象：所述对象相对于停车场的地面的高度为至少10cm。
突起对象例如位于停车场的地面上、例如停车场的行车道上或行驶区域内，即例如行驶通道内。因此，突起对象例如位于停车场的行驶通道内。
根据一种实施方式设置，为了根据所述分析来在所拍摄的视频图像中探测突起对象，设置以下步骤：
对所拍摄的视频图像进行修正(rektifizieren)，
将相应的经修正的视频图像相互比较，以便在所拍摄的重叠区域中识别区别，
基于所述比较探测突起对象。
因此，在比较视频图像之前尤其设置，将视频图像转化到确定的、共同的坐标系——例如鸟瞰视角中，即对视频图像进行修正。然后，将经修正的视频图像相互比较。
如果重叠区域的所有经修正的视频图像不具有区别，即相同或一样，或者具有区别，该区别最大为预先确定的公差值，则可以从以下出发：没有突起对象位于重叠区域与视频摄像机之间的相应视轴上。然而，只要有突起对象位于重叠区域与视频摄像机之间的视轴上，则该视频摄像机看到的与其他视频摄像机看到的不同。即相应的经修正的视频图像以大于预先确定的公差值的区别不同于其他视频摄像机的经修正的视频图像。因此，可以高效地探测突起对象。
所拍摄的视频图像的修正尤其包括或例如是所拍摄的视频图像例如到鸟瞰视角中的转换。尤其也就是说，例如将所拍摄的视频图像转换到鸟瞰视角中。由此，可以以有利的方式特别高效地执行随后的比较。
在说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者说“一样的图像信息”或者说“相同的视频图像”或者说“一样的视频图像”尤其也包括以下情况：图像信息或视频图像的区别最大为预先确定的公差值。只有大于预先确定的公差值的区别才引起对象的探测。尤其也就是说，为了得到图像信息或者说视频信息是相同或一样的声明，只要区别小于预先确定的公差值，就允许亮度信息和/或颜色信息的细微差别。
尤其也就是说，例如当视频图像的区别大于预先确定的公差值时，才探测到突起对象。尤其也就是说，例如只有当重叠区域以大于预先确定的公差值的区别区别于其他的重叠区域时，才探测到突起对象。
在一种实施方式中设置，在多个计算单元的情况下，所述分析的执行包括：所述多个计算单元相互独立地分析所拍摄的视频图像。
由此例如引起以下技术优点，高效地实现冗余。
在一种实施方式中设置，将独立分析的相应结果相互比较以用于验证。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地探测错误地工作的计算单元。
根据一种实施方式设置，如果基于所述比较发现，所述计算单元中的一个求取到错误的结果，则关断所述一个计算单元或不再将所述一个计算单元用于为探测突起对象而进行的所述分析的执行
由此例如引起以下技术优点，错误地工作的计算单元不再对于突起对象的探测具有负面影响。
在另一种实施方式中设置，在多个计算单元的情况下，所述分析的执行包括：使所拍摄的视频图像的分析在所述多个计算单元上并行化。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地利用计算单元。由此例如引起以下技术优点，可以高效地并且快速地执行所述分析。
在说明书的意义上的分析结果尤其说明，在所拍摄的视频图像中是否已经探测到突起对象。
在一种实施方式中设置，在停车场内空间上分布式地布置有多个视频摄像机，其中，选择多个视频摄像机中的至少两个视频摄像机作为待使用的视频摄像机，所述至少两个视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠。
根据该实施方式设置，在停车场内空间上分布式地布置有两个以上视频摄像机。尤其存在以下认知：哪个视频摄像机检测停车场的哪个区域。为了检测停车场的区域而设置，从多个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机，所述至少两个视频摄像机可以分别看到即检测到一个共同的区域(重叠区域)。
所选择的视频摄像机拍摄重叠区域的视频图像，为探测突起对象，仅仅借助计算单元分析所述视频图像。
通过选择监视一个共同的区域——在此重叠区域——的至少两个视频摄像机，尤其可以引起突起对象的可靠的以及稳健的探测。
因此例如引起以下技术优点，可以高效地识别位于停车场内的突起对象。
尤其通过使用至少两个视频摄像机引起冗余。一个视频摄像机的错误尤其可以通过另一个视频摄像机来补偿。
由此例如引起以下技术优点，可以降低或避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行，并且这例如能够实现在停车场内无人驾驶的机动车的高效运行。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地识别对象，从而可以阻止与这种对象相撞。
根据一种实施方式，表述“至少两个视频摄像机”表示至少三个视频摄像机。
根据一种实施方式设置，视频摄像机或者说计算单元相互无线地和/或有线地进行通信。
视频摄像机或者说计算单元尤其借助通信网络通过通信技术相互连接。
通信网络例如包括WLAN通信网络和/或移动无线电通信网络。无线通信例如包括根据无线通信技术的通信，例如WLAN和/或移动无线电。
通信网络例如包括以太通信网络和/或总线通信网络。有线通信例如包括根据有线通信技术——例如以太网和/或总线通信技术的通信。
根据一种实施方式设置，视频摄像机或者说计算单元相互进行通信，以便将分别拍摄的视频图像发送到计算单元，借助该计算单元执行在视频摄像机外部的分析。
由此例如引起以下技术优点，高效地将所拍摄的视频图像提供给计算单元，借助该计算单元执行在视频摄像机外部的分析。
在一种实施方式中设置，通过通信网络将分析的结果发送给停车场的停车场管理服务器。
由此例如引起以下技术优点，基于所述结果，停车场管理服务器可以高效地运行停车场。
根据一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中随机选择一个或多个视频摄像机。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地补偿统计学错误。
根据另一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择一个或多个视频摄像机，所述一个或多个视频摄像机的包括相应视域中心的中间视域由重叠区域所包括。
由此例如引起以下技术优点，通常优选出现在镜头的边缘区域中的视频摄像机镜头的成像错误，不会使视频图像的分析失真或变得困难。
在另一种实施方式中设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择多个视频摄像机，所述多个视频摄像机直接相邻地布置。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。
根据另一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择多个视频摄像机，所述多个视频摄像机从分别相对置的侧拍摄重叠区域。
由此例如引起以下技术优点，可以从不同视角检测突起对象，从而可以在所述分析中高效地探测突起对象。
根据另一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择一个或多个视频摄像机，所述一个或多个视频摄像机具有确定的最小分辨率和/或确定的用于处理所拍摄的视频图像的处理时间。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。由此例如引起以下技术优点，可以高效地执行所述分析。
根据另一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择一个或多个视频摄像机，所述一个或多个视频摄像机相互之间最佳地校准。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。由此例如引起以下技术优点，可以高效地执行所述分析。
根据一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括，从两个以上视频摄像机中选择一个或多个视频摄像机，所述一个或多个摄像机的视频图像可以在预先确定的最短时间内被分析。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地并且快速地执行所述分析。
在另一种实施方式中设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，从两个以上视频摄像机中选择恰恰两个视频摄像机。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。由此例如可以引起以下技术优点，可以高效地并且快速地执行所述分析，因为与分析两个以上视频摄像机的视频图像相比，仅仅必须分析两个视频摄像机的视频图像。
根据一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，首先选择两个以上视频摄像机中的所有视频摄像机，其中，在时间上求取，所拍摄的视频图像的分析基于首先选择的视频摄像机中的谁的视频图像得出正确结果，其中，然后对于所述一个重叠区域，仅仅还从其视频图像为得出正确结果的分析的基础的视频摄像机中选择视频摄像机。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地了解到，视频摄像机中的哪一个最适合用于在停车场的确定的区域中确定地并且可靠地探测突起对象。
根据一种实施方式设置，在两个以上视频摄像机——所述两个以上视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠——的情况下，选择两个以上视频摄像机中的所有视频摄像机。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。由此例如引起以下技术优点，可以实现高冗余并且因此伴随地引起错误的减少、尤其错误的最小化。
在另一种实施方式中设置，如果在分析的范围内求得的中间结果具有预先确定的最小概率地为正确的，则与所有视频图像是否都经分析无关地中断分析，从而即使还没有分析所有视频图像，也中断分析。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地执行所述分析。由此例如引起以下技术优点，可以高效地降低用于所述分析的处理器负担。
在一种实施方式中设置，依次地、即非并行地分析视频摄像机的相应视频图像，其中，确定中断标准，其中，在存在中断标准的情况下，即使还未分析所有视频图像，也中断视频图像的分析。
中断标准例如是，如果在所选择的视频摄像机的相应的视频图像的x(可调节的值)个分析之后，y(可调节的值)次求得具有预先确定的最小概率地为正确的中间结果，则中断剩余视频摄像机的相应的视频图像的分析。如果满足该中断标准，则提前中断所述分析。
这例如始终适用于位置(例如通过视频图像中的1像素和/或通过最小的可分辨的物理单位来代表，例如1cm×1cm)和/或适用于连续区域(例如5像素×5像素和/或5cm×5cm)。如果例如在相应的视频图像的区域(例如x像素×x像素或以cm为单位，x cm×x cm)中，图像区域“相同”或“不相同”(->中断标准)，则尤其进行中断。该中断标准可以应用到不同区域上。区域越小，越准确，但也越计算密集。也就是说，确定视频图像(x像素×x像素或xcm×x cm)中的确定的区域(以像素为单位来说明区域)或真实世界中的确定的区域(以cm为单位来说明)，其中，如果这些视频图像中的这些区域的相应分析得出等价的结果(“相同”或“不相同”、即不同)，则尤其中断并且不再继续分析。
在此，例如对于每个位置或者说区域来说，各个视图(相应于视频摄像机)的数目和选择是不同的。
根据一种实施方式设置，第一次求取，哪个视频摄像机可以拍摄停车场的哪个区域，其中，借助重复求取摄像机中的哪一个可以拍摄停车场的哪个区域来检查第一次求取的结果。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地检测重叠区域。由此例如引起以下技术优点，可以高效地识别并且随后也考虑视频摄像机位置的变化。由此例如引起以下技术优点，可以高效地根据视频摄像机的制造公差进行调整(regieren)，所述制造公差例如导致视区位置的变化。
在一种实施方式中设置，在所拍摄的视频图像的每一个分析之前，至少对于以下视频摄像机检查第一次求取的结果：所述视频摄像机的视频图像应被分析。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地阻止以下：视频摄像机位置的变化可能使分析失真或者说变得困难。
根据一种实施方式设置，与其他视频摄像机相比，相对于至少一个视频摄像机不同地照射重叠区域。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地探测对象。因为只要对象的一侧优选地或不同于对象另一侧地被照明，则可以以高效的方式特别容易并且高效地识别所拍摄的视频图像中的区别。
与其他视频摄像机相比，相对于至少一个视频摄像机不同地照明重叠区域例如表示，光源布置在停车场内，该光源从至少一个视频摄像机的方向照明重叠区域。从其他视频摄像机的方向例如不设置照明装置即不设置另外的光源或设置不同的照明装置，例如以不同光强度运行的光源。
根据一种实施方式设置，重叠区域包括用于机动车的行驶区域。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地监视行驶区域。
根据一种实施方式设置，所述比较包括经修正的视频图像的相应亮度的比较，以便将亮度区别识别为区别。
由此尤其引起以下技术优点，可以高效地识别所拍摄的重叠区域中的区别。
根据一种实施方式设置，停车场设置或构造用于实施或执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
根据一种实施方式设置，借助用于探测位于停车场内的突起对象的系统来实施或执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
系统的技术功能性类似地从方法的技术功能性中得出，反之亦然。
尤其也就是说，从相应的方法特征中得出系统特征，反之亦然。
根据一种实施方式设置，设置至少n个视频摄像机，其中，n大于或等于3。
根据一种实施方式设置一种照明装置。照明装置构造用于与其他视频摄像机相比相对于至少一个视频摄像机不同地照明重叠区域。
照明装置例如包括一个或多个光源，所述一个或多个光源空间上分布式地布置在停车场内。光源例如如此布置，使得从不同方向不同地照明重叠区域。
在一种实施方式中设置，例如借助照明装置从优先方向点状地照明重叠区域。
在一种实施方式中设置，从唯一的方向照明重叠区域。
光源例如布置在停车场的天花板上或者说支柱上或者说墙壁上、通常布置在基础设施元件上。
根据一种实施方式设置，使用至少n个视频摄像机，其中，n大于或等于3。
根据一种实施方式设置，由恰恰三个或恰恰四个视频摄像机监视相应的重叠区域，所述视频摄像机的相应的视域在相应的重叠区域中重叠。
在一种实施方式中设置，设置多个视频摄像机，所述多个视频摄像机的相应的视域分别在重叠区域中重叠。尤其也就是说，在此借助多个视频摄像机检测、尤其监视多个重叠区域。
表述“或者说”尤其包括表述“和/或”。
根据一种实施方式设置，一个或者说多个或者说所有视频摄像机布置在相对于停车场的地面高至少2m、尤其2.5m处。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地拍摄重叠区域。
根据一种实施方式设置，在多个计算单元的情况下，根据一个或多个处理标准选择以下的一个或多个计算单元：借助所述一个或多个计算单元执行视频摄像机外部的分析。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地选择用于所述分析的计算单元。
根据再一种实施方式设置，从以下一组处理标准中选择一个或多个处理标准：计算单元的相应的计算能力、计算单元的相应的存储器利用率(Speicherauslastung)、到计算单元的相应的传输带宽、计算单元的相应的耗电量、计算单元的相应的计算功率、计算单元的相应的计算速度、计算单元的相应的当前运行模式。
由此例如引起以下技术优点，可以高效地选择计算单元。
在一种实施方式中设置，将处理标准与预先确定的处理标准阈值进行比较，其中，根据所述比较的结果选择一个或多个计算单元。
例如仅仅选择其相应的计算能力大于或大于等于计算能力阈值的计算单元。
例如仅仅选择其相应的存储器利用率小于或小于等于存储器利用率阈值的计算单元。
例如仅仅选择到该计算单元的传输带宽大于或大于等于传输带宽阈值的计算单元。
例如仅仅选择其相应的耗电量小于或小于等于耗电量阈值的计算单元。
例如仅仅选择其相应的计算功率大于或大于等于计算功率阈值的计算单元。
例如仅仅选择其相应的计算速度大于或大于等于计算速度阈值的计算单元。
例如仅仅选择其相应的当前运行模式相应于激活的运行模式的计算单元。激活的运行模式不是待机模式。
附图说明
以下借助优选的实施例进一步阐述本发明。在此示出：
图1示出一种用于探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图；
图2示出一种用于探测位于停车场内的突起对象的系统；
图3示出第一停车场；
图4示出监视停车场的地面的两个视频摄像机；
图5示出在检测突起对象的情况下的、图4中的两个视频摄像机；
图6示出第二停车场。
以下对于相同的特征可以使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于在使用空间上分布式地布置在停车场内的至少两个视频摄像机的情况下探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图，所述至少两个视频摄像机的视域在重叠区域中重叠。
所述方法包括以下步骤：
借助视频摄像机拍摄101重叠区域的相应的视频图像，
分析103所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，
其中，仅仅借助不同于视频摄像机的至少一个计算单元在视频摄像机外部执行所述分析103。
所探测的突起对象例如可以分类如下：机动车、行人、骑自行车的人、动物、婴儿车、其他。
图2示出用于探测位于停车场内的突起对象的系统201。系统201构造用于实施或执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
系统201例如包括空间上分布式地布置在停车场内的多个视频摄像机203，用于拍摄视频图像。
系统201还包括计算单元205，该计算单元不同于视频摄像机203。尤其也就是说，计算单元205不是集成在视频摄像机203之一中，而是设置在视频摄像机203的外部、即与视频摄像机203分开设置。
计算单元205包括处理器207，所述处理器用于在视频摄像机外部分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
视频摄像机203例如通过通信网络将所拍摄的视频图像发送到计算单元205上。
视频摄像机203不分析所拍摄的视频图像，以便在所述视频图像中探测突起对象。所拍摄的视频图像的、以探测突起对象为目的的分析仅仅借助计算单元205来执行。
例如设置多个计算单元，从而使所拍摄的视频图像的分析在多个计算单元上并行化。
系统201尤其构造用于执行以下步骤：
从多个视频摄像机203中选择至少两个视频摄像机203，所述至少两个视频摄像机的相应的视域在重叠区域中重叠，
借助所选择的视频摄像机203拍摄重叠区域的相应的视频图像，
借助处理器207仅仅在视频摄像机外部分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
在一种实施方式中，系统201包括多个计算单元。结合一个计算单元所做的实施方案类似地适用于多个计算单元，反之亦然。
设置：仅仅在外部的计算单元205上执行所拍摄的视频图像的分析。明确不设置借助视频摄像机203的分析。
计算单元207也可以称为数据处理装置。
图3示出停车场301。
停车场301包括图2的系统201。
在此注意，虽然在图2和图3中标记的各个元件绘制成以线条连接。然而，这不应该限制性地理解为：各个元件彼此有线连接。根据一种实施方式，各个元件借助通信网络彼此连接。通信网络例如包括无线的和/或有线的通信网络。因此，各个元件可以彼此无线地和/或有线地进行通信。
图4示出第一视频摄像机403和第二视频摄像机405，所述第一和第二视频摄像机监视停车场的地面401。这两个视频摄像机403、405例如布置在天花板(未示出)处。
第一视频摄像机403具有第一视域407。第二视频摄像机405具有第二视域409。这两个视频摄像机403、405如此布置，使得这两个视域407、409在重叠区域411中重叠。该重叠区域411是地面401的一部分。
直接在第二摄像机405的左侧布置有光源413，该光源从第二视频摄像机405的方向照明重叠区域411。
在地面401上不存在突起对象。也就是说，两个视频摄像机403、405看到或检测相同的重叠区域411。因此也就是说，两个视频摄像机403、405识别到或看到重叠区域411的相同的图像信息。
这两个视频摄像机403、405分别拍摄重叠区域411的视频图像，其中，对视频图像进行修正。如果重叠区域411与视频摄像机403或者说405之间不存在突起对象，则分别修正的视频图像没有相互区别，至少在预给定的公差(预先确定的公差值)内没有相互区别。在这种情况下，将不会识别到区别，从而相应地也没有探测到突起对象。
重叠区域411例如位于停车场的行驶区域上。例如也就是说，机动车可以在重叠区域411上行驶。
图5示出在检测突起对象501的情况下的这两个视频摄像机403、405。突起对象501具有相对置的侧503、505：侧503接下来称为(关于纸面的)右侧。侧505接下来称为(关于纸面的)左侧。
通常，突起对象从不同的侧看起来不同。也就是说，突起对象501从右侧503看与从左侧505看不同。
突起对象501位于地面401上。突起对象501位于重叠区域411与这两个视频摄像机403、405之间。
第一视频摄像机403检测突起对象501的左侧505。第二视频摄像机405检测突起对象501的右侧503。
因此在这种情况下，分别修正的视频图像相互区别，从而相应地识别到区别。相应地，随后探测到突起对象501。在此，区别大于预先确定的公差值。
通过光源413的设置尤其实现，相比左侧505更强地照明右侧503。由此例如引起以下技术优点，所拍摄的并且因此也经修正的视频在其亮度方面相互区别。可以高效地探测亮度区别，从而可以高效地识别区别，从而关于此可以以有利的方式高效地探测突起对象501。
突起对象501例如是在停车场的地面401上行驶的机动车。侧503、505例如是机动车的前侧和背侧或右侧和左侧。
如果非突起的、即二维的或平坦的对象位于地面401上，则相应地修正的视频图像通常在预给定的公差内没有相互区别。这种二维对象例如是叶片、纸张或树叶。在这种情况下，虽然对象(即使不是突起对象)位于地面401上，然而可能由于缺乏区别(区别小于或小于等于预给定的公差值)而在经修正的视频图像中没有探测到所述对象，目前就此而言出于安全性原因这是不重要的，因为这种非突起的对象通常允许或者说可以无问题地由机动车驶越。与突起对象——所述突起对象例如可能是行人或骑自行车的人或动物或机动车——相反地，机动车可以驶越树叶或纸张而不会产生危险状况或碰撞。机动车应该不与这种对象相撞。
借助视频摄像机403、405拍摄视频图像，根据上述实施方案分析所述视频图像，以便在视频图像中探测突起对象。
根据本发明的方案基于以下：视频图像的分析仅仅通过外部的计算单元来执行。视频摄像机将其所拍摄的视频图像发送到计算单元。所述发送例如包括通过通信网络发送视频图像，该通信网络例如包括无线的和/或有线的通信网络。
例如将已经探测到对象的信息报告或发送给停车场管理系统，所述停车场管理系统包括停车场管理服务器。停车场管理系统例如使用这些信息来规划或管理停车场的运行。停车场管理系统例如基于所述信息来运行停车场。
例如在远程控制位于停车场内的机动车的情况下使用所述信息。例如也就是说，停车场管理系统基于所探测到的一个或多个对象来远程控制停车场内的机动车。
例如通过无线的通信网络将所述信息传送给在停车场内自主行驶的机动车。
本发明尤其基于以下构思：使用多个视频摄像机，所述多个摄像机空间上分布式地如此布置在例如可以构造为停车楼或停车库的停车场内，使得例如行驶区域的每个点由至少两个、例如至少三个视频摄像机看到或检测到或者说监视到。也就是说，相应的视域分别在重叠区域中重叠，其中，重叠区域覆盖行驶区域。例如在比较之前，对所拍摄的视频图像进行修正。
例如借助图像处理算法将视频摄像机的相应的经修正的视频图像相互进行比较，所述图像处理算法例如在或者说可以在计算单元的处理器上实施。例如设置：如果所有视频摄像机在行驶区域中在一个确定的位置处或在确定的点处看到相同的图像信息，则确定，没有对象位于该确定的位置与视频摄像机之间的相应的视线上。就此而言，也没有探测到对象。然而如果根据一种实施方式，一个视频摄像机在该位置处的图像信息与其他视频摄像机的不同，则清楚的是，在所述一个视频摄像机的视线上必定存在突起对象。就此而言，探测到突起对象。
在说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者说“一样的图像信息”尤其也包括以下情况：图像信息的区别最大是预先确定的公差值。仅仅大于预先确定的公差值的区别才导致对象的探测。尤其也就是说，为了得到图像信息相同或者说一样的声明，只要区别小于预先确定的公差值，就允许亮度信息和/或颜色信息的细微区别。
尤其也就是说，例如以下公差被预给定或者说是预给定的：经修正的图像允许以所述公差区别，而不探测到突起对象。仅仅当区别大于预给定的公差时，才探测到突起对象。
尤其也就是说，根据一种实施方式，仅仅当经修正的视频图像的区别大于预给定的公差或者说预先确定的公差值时，才探测到突起对象。
关于待识别的对象，根据本发明的方案尤其是以有利的方式无模型的。算法例如仅仅使用关于停车场的模型知识，也就是说，停车场的边界面(例如地面、墙壁或支柱)在行驶区域中位于哪里。
例如设置，自主行驶的或远程控制行驶的机动车在停车场内在之前确定的场地上、行驶区域上运动。视频摄像机例如如此布置，使得它们的视域在行驶区域中重叠。所述重叠如此选择，使得边界面(例如地面、墙壁)上的每个点在行驶区域中由至少三个视频摄像机看到或监视。所述布置尤其如此选择，使得从不同的角度观察或监视边界面上的每一个点。
尤其也就是说，借助视频摄像机从不同方向检测或者说拍摄重叠区域。
现在，从边界面的每个单个点可以跟踪到看到这些点的例如三个视频摄像机的视线。只要更多的视频摄像机可供使用，则例如设置，从多个摄像机中选择具有尽可能不同的视角的三个视频摄像机。
如果没有突起对象位于视频摄像机到该点的视线上，则所有视频摄像机看到边界面的相同的图像信息或者说以下图像信息：所述图像信息的区别最大为预先确定的公差值。(对比图4)
如果例如地面表面的亮度或颜色发生改变、例如如果地面由于湿气进入而潮湿，则只要所有视频摄像机看到相同变化的亮度或颜色，这就不妨碍边界面的探测。如果例如二维对象、例如叶片、纸张或树叶位于地面上，则按照根据本方面的方案，通常不对该非突起的对象进行探测，因为所有视频摄像机看到相同的图像信息或者说以下图像信息：所述图像信息的区别最大为预先确定的公差值。就此而言，出于安全性原因，这不是关键的，因为这种二维对象允许由机动车无问题地驶越。
只要突起对象位于行驶区域中(例如对比图5)，视频摄像机的视线就不再如预期的那样到达边界面(重叠区域)上，而是看到突起对象的不同视图并且因此拍摄不同的视频图像。
突起对象例如是人或机动车。
因此，例如一个视频摄像机看到对象的前侧，而另外的视频摄像机看到对象的背侧。通常，这两侧明显不同，因此只要所拍摄的视频图像不同，就可以探测到突起对象。该效应例如可以通过场景——即重叠区域——的在一侧更亮的照明来增强，从而可以高效地排除突起对象的忽视。通过对象的不同侧的不同照明，所述对象在更强地被照明的侧上显得比在被弱照明的侧上更亮，从而视频摄像机看到不同的图像信息。这本身适用于单色的对象。
图6示出第二停车场601。
停车场601包括横向于行驶路径602布置的多个停车位603，第一机动车605在所述行驶路径上行驶。第二机动车607停在停车位603之一上。
第一机动车605在箭头方向609上关于纸面从左向右行驶。
第二机动车607要泊出，这通过具有附图标记611的箭头表明。
在停车场内，空间上分布式地布置有多个视频摄像机613。视频摄像机613示意性地绘制为实心圆。
视频摄像机613例如分别在左边和在右边错开地布置在行驶路径602的边缘处。视频摄像机613例如分别布置在停车位603的角部中。
视频摄像机613例如布置在移交位置处，机动车的驾驶员将其机动车停放在该移交位置处用于自动的停车过程(AVP过程；AVP＝自动代客停车)。停放在那里的机动车从该移交位置起开始自动停车。机动车从那里自动地、尤其自主地或受远程控制地行驶到停车位603中的一个并且停在那里。
视频摄像机613例如布置在提取位置处，在AVP过程结束后，机动车的驾驶员可以在该提取位置提取其机动车。在停车持续时间结束后，停放在停车位603上的机动车自动地、尤其自主地或远程控制地行驶到提取位置并且停放在那里。
提取位置例如与移交位置一样或例如与移交位置不同。
因此，借助视频摄像机613能够实现交通的、尤其自主行驶的机动车的交通的、即无人驾驶的机动车的交通的高效监视。
该方案设置机动车的探测并且基于该探测例如设置机动车的控制。例如探测第一机动车605。尤其探测第二机动车607。尤其识别，第一机动车605从左至右行驶。尤其识别可能的碰撞。尤其相应地，远程控制地使第二机动车607停止，直到第一机动车605行驶经过第二机动车607。
这些识别步骤尤其基于视频图像的通过计算单元的仅仅在视频摄像机外部的分析。为清楚起见，在图6中未绘制出用于在视频摄像机外部进行分析的计算单元。
根据本发明的方案能够以有利的方式实现，可以高效地探测或识别突起对象。根据本发明的方案尤其相对亮度变化或亮度的逐点变化——例如由于日射是非常稳健的。
例如可以将探测到突起对象的信息递交给上级调节系统。该调节系统例如可以使远程控制的机动车停止或发生停止信号给自主行驶的机动车，从而该机动车在突起对象之前还可以及时停止。该调节系统例如由停车场管理系统所包括。
因此，也可以将根据本发明的方案以有利的方式应用在AVP领域。“AVP”代表“Automate Valet Parking”并且可以翻译为“自动停车过程”。在这种AVP过程的范围内尤其设置，将机动车自动地停在停车场内并且在停车持续时间结束后自动地从其停车位置引导至提取位置，机动车可以由其拥有者在该提取位置处提取。

Claims (9)

1.一种用于在使用空间上分布式地布置在停车场(301)内的至少两个视频摄像机(203)的情况下探测位于所述停车场(301)内的突起对象(501)的方法，所述至少两个视频摄像机的相应的视域(407，409)在重叠区域(411)中重叠，所述方法包括以下步骤：
借助所述视频摄像机(203)拍摄(101)所述重叠区域(411)的相应的视频图像，
分析(103)所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象(501)，
其中，仅仅借助不同于所述视频摄像机(203)的至少一个计算单元(205)在视频摄像机外部执行所述分析(103)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在多个计算单元(205)的情况下，所述分析的执行包括：所述多个计算单元(205)相互独立地分析所拍摄的视频图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，将独立的分析的相应的结果相互比较以用于验证。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，如果基于所述比较发现，所述计算单元(205)中的一个求取到错误的结果，则关断所述一个计算单元(205)或不再将所述一个计算单元(205)用于为探测突起对象(501)而进行的所述分析的执行。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在多个计算单元(205)的情况下，所述分析的执行包括：使所拍摄的视频图像的分析在所述多个计算单元(205)上并行化。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，为了根据所述分析来在所拍摄的视频图像中探测突起对象，设置以下步骤：
对所拍摄的视频图像进行修正，
将相应的经修正的视频图像相互比较，以便在所拍摄的重叠区域(411)中识别区别，
基于所述比较探测突起对象(501)。
7.一种用于探测位于停车场(301)内的突起对象(501)的系统(201)，其中，所述系统(201)构造用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
8.一种停车场(301)，所述停车场包括根据权利要求7所述的系统(201)。
9.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上实施所述计算机程序时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
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