CN105383381B - 为了行驶安全的车辆控制方法及其装置 - Google Patents

为了行驶安全的车辆控制方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105383381B
CN105383381B CN201510500616.XA CN201510500616A CN105383381B CN 105383381 B CN105383381 B CN 105383381B CN 201510500616 A CN201510500616 A CN 201510500616A CN 105383381 B CN105383381 B CN 105383381B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
vehicle
barrier
visible rays
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510500616.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105383381A (zh
Inventor
俞星在
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN105383381A publication Critical patent/CN105383381A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105383381B publication Critical patent/CN105383381B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/143—Sensing or illuminating at different wavelengths
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
    • G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种为了行驶安全的车辆控制方法及其装置。根据本发明实施例的安全行驶方法，包括：第一步骤，拍摄红外线影像与可视光线影像；第二步骤，将所述拍摄的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块；第三步骤，在所述影像识别比较模块使用高频带通滤波器，从红外线影像与可视光线影像获取对边缘的频率信息；及第四步骤，比较在所述第三步骤处理的频带分布，若差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。

Description

为了行驶安全的车辆控制方法及其装置
技术领域
本发明涉及高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，以使能够实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶的为了行驶安全的车辆控制方法及其装置。
背景技术
一般地说，在雾气弥漫的道路环境中可视距离缩短至1m的情况对车辆安全是威胁性的。在驾驶车辆时，在大雾、暴雨、暴雪等的状况中由于很难确保可视距离及行驶安全，因此可能导致事故，作为为了应对这种状况来确保驾驶员视野的方案，提出了利用广角摄像机或多重摄像机来扩大驾驶员的视野角或利用车道及障碍物识别传感器将在驾驶中发生的危险状况告知驾驶员的适用于车辆的技术。但是，这种技术在大雾、暴雨、暴雪等状况仍然很难确保视野。
另一方面，作为安全行驶系统的一示例，韩国公开专利公报第10-2011-0008126号“优化于气候环境来最大限度的确保驾驶员视角的安全驾驶辅助功能。
发明内容
(要解决的问题)
为了解决上述的问题，本发明的实施例提供为了行驶安全的车辆控制方法及其装置，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，以使能够实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶。
(解决问题的手段)
为了达成上述目的，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法，可包括：第一步骤，拍摄红外线影像与可视光线影像；第二步骤，将所述拍摄的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块；第三步骤，在所述影像识别比较模块使用高频带通滤波器，从红外线影像与可视光线影像获取对边缘的频率信息；及第四步骤，比较在所述第三步骤处理的频带分布，若差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
并且，在所述第四步骤之后，还可包括第五步骤，在障碍物判断模块中利用车速信息，来计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，来判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置来传送到障碍物能动躲避模块。
并且，在所述第五步骤中，将各个速度分为低速、中速、高速，低速为小于20㎞/h，中速为20㎞/h至60㎞/h、高速为60㎞/h以上。
并且，所述可视光线影像与红外线影像为以60fps以上的高速来进行拍摄。
并且，在所述第五步骤之后，还可包括第六步骤，利用各个速度分别的障碍物大小与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避。
并且，在所述第六步骤之后，还可包括第七步骤，在驱动装置、制动装置、转向装置中将所述判断内容传送到其中至少一个装置。
并且，所述红外线影像与可视光线影像可由多个摄像机来进行拍摄。
并且，利用由所述多个摄像机拍摄的红外线影像及可视光线影像的相位差实施三角测量，来测量障碍物与车辆的距离。
并且，感应所述难以确保视野的状况之后，为了在红外线区域中识别物体及测量距离，可由多个摄像机拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线的三种帧影像。
并且，在所述第三步骤中，将红外线影像与可视光线影像FFT(Fast FourierTransform，快速傅立叶变换)之后可视用高频带通滤波器。
并且，拍摄所述可视光线影像与红外线影像来识别难以确保视野的状况，并且可实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶。
并且，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制装置，可包括：拍摄部，拍摄红外线影像与可视光线影像；影像比较判断部，使用高频带通滤波器从在所述拍摄部拍摄的影像获取对边缘的频率信息，并且分析所述频率信息，若红外线影像与可视光线影像的频率分布差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
并且，在所述影像比较判断部还可包括障碍物判断模块，利用车速信息计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置，来传送到障碍物能动躲避模块。
并且，还可包括车辆控制部，从所述影像比较判断部接收各个车速分别的障碍物大小信息与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避，并且在驱动装置、制动装置、转向装置中控制其中至少一种装置来执行能动躲避障碍物。
(发明的效果)
根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法及其装置，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，并且可实施点亮雾灯、速度限制及障碍物能动躲避行驶。
附图说明
图1是根据本发明优选的一实施例的为了行驶安全的车辆控制装置的框图。
图2是根据本发明优选的一实施例的获取并处理红外线影像与可视光线影像的框图。
图3是根据本发明优选的一实施例的影像处理流程图。
图4是根据本发明优选的一实施例的感应难以确保视野的状况的流程图。
具体实施方法
以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。将要在以下说明本发明的优选实施例，但是本发明的技术思想不限定于此且不被其限制，并且可被技术人员变形进行各种实施。
根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况。在识别到难以确保视野的状况时，能够进行自动点亮雾灯及限制速度，还有根据车辆速度及妨碍行驶的障碍物大小判断障碍物等障碍物能动躲避行驶。
在这里，交替高速拍摄可视光线与红外线时，摄像机的高速拍摄速度为，即每秒帧数为60fps。每秒帧数(FPS:Frame Per Second)为以秒为单位表示视频或影片的帧(画面)变换的速度单位。
图1是根据本发明优选的一实施例的为了行驶安全的车辆控制装置的框图。如图1所示，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制装置，包括：拍摄部，选择红外线影像与可视光线影像来进行拍摄；影像比较判断部，识别及比较拍摄到的影像，来判断确保视野的状况及是否存在障碍物；车辆控制部，为了行驶安全根据在影像比较判断部决定的内容控制车辆。
图2是根据本发明优选的一实施例的获取并处理红外线影像与可视光线影像的框图，包括由多个摄像机拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线等3种帧影像来获取边缘部分的频率分布的步骤。
图3是根据本发明优选的一实施例的影像处理流程图，图4是根据本发明优选的一实施例的感应难以确保视野的状况的流程图。如图3及4所示，具体地说第一步骤由能够进行红外线影像与可视光线影像的拍摄的2台或其以上的多个摄像机来获取红外线影像与可视光线影像。为了测量障碍物与车辆的距离，多个摄像机进行同时拍摄。
第二步骤，作为第一步骤之后的步骤，拍摄到的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块。由于在难以确保视野的状况的情况无法识别物体，因此实施红外线拍摄。
第三步骤，作为第二步骤之后的步骤，拍摄到的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块，并且红外线影像与可视光线影像在FFT之后使用高频带通滤波器而只剩下对边缘的频率。
第四步骤，作为第三步骤之后的步骤，比较在第三步骤处理的频带分布，若差异为预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
这时，还可包括第五步骤，若判断为难以确保视野的状况，则在障碍物判断模块中利用车速信息，计算根据低速(小于20㎞/h)、中速(20㎞/h至60㎞/h)、高速(大于60㎞/h)的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的目标物大小进行比较，判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置来传送到障碍物能动躲避模块。
还可包括第六步骤，在第五步骤之后利用各个速度分别的障碍物大小与障碍物位置信息，来判断是否停止、减速或躲避，在驱动装置、制动装置、转向装置中将所述判断内容传送到其中至少一个装置。
另外，为了测量障碍物与车辆的距离，利用由多个摄像机同时拍摄的影像的相位差来实施三角测量。但是，在难以确保视野的状况等情况则无法识别物体，因此在红外线区域实施物体识别及距离的测量。为此，由多个摄像机交替拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线等三种帧影像。
为了实现根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法，可构成能够识别红外线及可视光线的多个摄像机；与能够处理由摄像机拍摄的影像的影像处理ECU；与由驱动/制动/转向ECU构成的系统。影像处理ECU，控制识别难以确保视野的状况、判断障碍物，能动躲避行驶。驱动/制动/转向ECU为控制驱动装置、制动装置、转向装置的ECU。另一方面，在难以确保视野的状况时，在车辆前面玻璃也可输出红外线解读影像。能动躲避行驶命令可由通信频道进行。通信频道可举例以太网(ETHERNET)。以太网为最具代表性的公交车构造方式的近距离通信网，为了传输数据，待传输(CSMA/CD(carrier sense multipleaccess with collision detection)，带冲突检测的载波侦听多路访问)数据的电脑首先检查是否正在使用通信网之后，在空闲时传输数据。若正在使用通信网，则等待一定时间之后重新进行检查，通信网是否被使用可由电气性信号来确认。
另一方面，安装在车辆的能够识别红外线与可视光线的摄像机可以是能够自动追踪事物的活动的宽带摄像机。宽带摄像机具有云台变焦(pan-tilt-zoom)功能并且可360°高速旋转。宽带摄像机，通过上下左右旋转可拍摄全方位及广角状态的远距离与放大状态的近距离的前后影像。
以上的说明不过是示例性的说明了本发明的技术思想，在本发明所属技术领域具有通常知识的技术人员，在不超出本发明的本质性特性范围内可进行各种修改、变更及替换。因此在本发明公开的实施例及附图不是为了限定本发明的技术思想而说明的，并且本发明的技术思想并不被其实施例及附图限定。本发明的保护范围应该有以下的权利要求范围解释，并且在与其同等范围的所有技术思想应解释为包括在本发明的权利范围内。

Claims (14)

1.一种为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，包括：
第一步骤，拍摄红外线影像与可视光线影像；
第二步骤，将所述拍摄的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块；
第三步骤，在所述影像识别比较模块使用高频带通滤波器，从红外线影像与可视光线影像获取对边缘的频率信息；及
第四步骤，比较在所述第三步骤处理的频带分布，若差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
2.根据权利要求1所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
在所述第四步骤之后，还包括：
第五步骤，在障碍物判断模块中利用车速信息，来计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，来判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置来传送到障碍物能动躲避模块。
3.根据权利要求2所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤中，
将各个速度分为低速、中速、高速，低速为小于20㎞/h，中速为20㎞/h至60㎞/h、高速为60㎞/h以上。
4.根据权利要求1所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
所述可视光线影像与红外线影像为以60fps以上的高速来进行拍摄。
5.根据权利要求2所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤之后，还包括第六步骤，利用各个速度分别的障碍物大小与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避。
6.根据权利要求5所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
在所述第六步骤之后，还包括第七步骤，在驱动装置、制动装置、转向装置中将所述判断内容传送到其中至少一个装置。
7.根据权利要求1所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
所述红外线影像与可视光线影像由多个摄像机来进行拍摄。
8.根据权利要求7所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
利用由所述多个摄像机拍摄的红外线影像及可视光线影像的相位差实施三角测量，来测量障碍物与车辆的距离。
9.根据权利要求8所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
感应所述难以确保视野的状况之后，为了在红外线区域中识别物体及测量距离，由多个摄像机拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线的三种帧影像。
10.根据权利要求1所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
在所述第三步骤中，
将红外线影像与可视光线影像FFT之后使用高频带通滤波器。
11.根据权利要求1所述的为了行驶安全的车辆控制方法，其特征在于，
拍摄所述可视光线影像与红外线影像来识别难以确保视野的状况，并且实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶。
12.一种为了行驶安全的车辆控制方装置，其特征在于，包括：
拍摄部，拍摄红外线影像与可视光线影像；
影像比较判断部，使用高频带通滤波器从在所述拍摄部拍摄的影像获取对边缘的频率信息，并且分析所述频率信息，若红外线影像与可视光线影像的频率分布差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
13.根据权利要求12所述的为了行驶安全的车辆控制装置，其特征在于，
在所述影像比较判断部还包括障碍物判断模块，利用车速信息计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置，来传送到障碍物能动躲避模块。
14.根据权利要求13所述的为了行驶安全的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
车辆控制部，从所述影像比较判断部接收各个车速分别的障碍物大小信息与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避，并且在驱动装置、制动装置、转向装置中控制其中至少一种装置来执行能动躲避障碍物。
CN201510500616.XA 2014-08-20 2015-08-14 为了行驶安全的车辆控制方法及其装置 Active CN105383381B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140108447A KR102118066B1 (ko) 2014-08-20 2014-08-20 주행 안전을 위한 차량 제어방법
KR10-2014-0108447 2014-08-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105383381A CN105383381A (zh) 2016-03-09
CN105383381B true CN105383381B (zh) 2017-12-19

Family

ID=55348569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510500616.XA Active CN105383381B (zh) 2014-08-20 2015-08-14 为了行驶安全的车辆控制方法及其装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9798937B2 (zh)
KR (1) KR102118066B1 (zh)
CN (1) CN105383381B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102585219B1 (ko) 2016-11-29 2023-10-05 삼성전자주식회사 차량 속도 제어 방법 및 장치
US10913434B2 (en) * 2017-06-01 2021-02-09 Aptiv Technologies Limited Automatic braking system for slow moving objects
GB2566672B (en) * 2017-07-19 2020-05-27 Jaguar Land Rover Ltd Method and apparatus for outputting a control signal
JP6933545B2 (ja) * 2017-10-04 2021-09-08 株式会社小松製作所 作業車両、制御装置、および作業車両の制御方法
US11124173B2 (en) * 2018-07-17 2021-09-21 Jaguar Land Rover Limited Method and apparatus for outputting a control signal
US11127121B2 (en) 2019-03-29 2021-09-21 Wipro Limited System and method of generating enhanced video by removing fog for vehicle navigation
KR102187142B1 (ko) * 2019-12-13 2020-12-04 주식회사 센서리움 차량 검지 장치 및 차량 검지 방법
US11180080B2 (en) * 2019-12-13 2021-11-23 Continental Automotive Systems, Inc. Door opening aid systems and methods
CN111986476A (zh) * 2020-08-05 2020-11-24 南京信息工程大学 基于实景图像雾霾浓度感知的车速提示方法及系统
US11722789B1 (en) * 2022-02-01 2023-08-08 Ford Global Technologies, Llc Multi-camera imaging system selecting between visible and infrared views in a vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110008126A (ko) * 2009-07-18 2011-01-26 정석종 안전 운전 보조 기능

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0534194A (ja) * 1991-07-29 1993-02-09 Fujitsu Ltd 赤外線装置
US7630806B2 (en) * 1994-05-23 2009-12-08 Automotive Technologies International, Inc. System and method for detecting and protecting pedestrians
US7738678B2 (en) * 1995-06-07 2010-06-15 Automotive Technologies International, Inc. Light modulation techniques for imaging objects in or around a vehicle
JP3515926B2 (ja) * 1999-06-23 2004-04-05 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
EP1083076A3 (en) * 1999-09-07 2005-01-12 Mazda Motor Corporation Display apparatus for vehicle
US6625310B2 (en) * 2001-03-23 2003-09-23 Diamondback Vision, Inc. Video segmentation using statistical pixel modeling
JP4615139B2 (ja) * 2001-03-30 2011-01-19 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
JP2004193957A (ja) * 2002-12-11 2004-07-08 Konica Minolta Holdings Inc 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび画像記録装置
DE10346482B4 (de) * 2003-10-02 2008-08-28 Daimler Ag Vorrichtung zur Verbesserung der Sichtverhältnisse in einem Kraftfahrzeug
JP4389692B2 (ja) * 2004-06-24 2009-12-24 株式会社デンソー 雨滴検出装置
US7493202B2 (en) * 2004-11-12 2009-02-17 Takata Corporation Vehicle safety control system by image processing
US7489805B2 (en) * 2004-11-30 2009-02-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle surroundings monitoring apparatus
US8045761B2 (en) * 2006-05-30 2011-10-25 Intelliview Technologies Inc. Detection of environmental conditions in a sequence of images
JP4973334B2 (ja) * 2007-06-26 2012-07-11 ソニー株式会社 撮像装置および撮像装置の切り替え方法
EP2195688B1 (en) * 2007-08-30 2018-10-03 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and system for weather condition detection with image-based road characterization
WO2009061238A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-14 Volvo Lastvagnar Ab Vehicle based night-vision arrangement and method for operating the same
US8111923B2 (en) * 2008-08-14 2012-02-07 Xerox Corporation System and method for object class localization and semantic class based image segmentation
JP5138517B2 (ja) * 2008-09-08 2013-02-06 株式会社小糸製作所 車両用前照灯、車両用前照灯の制御方法
JP5182042B2 (ja) * 2008-11-28 2013-04-10 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム
DE102009036200A1 (de) * 2009-08-05 2010-05-06 Daimler Ag Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102010030616A1 (de) * 2010-06-28 2011-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Störobjekts in einem Kamerabild
KR101161979B1 (ko) * 2010-08-19 2012-07-03 삼성전기주식회사 나이트 비전용 영상 처리 장치 및 방법
KR101925137B1 (ko) * 2010-10-29 2018-12-06 삼성전자주식회사 전기 신호를 이용하여 선택적으로 가시광선과 적외선을 투과하는 필터
CN103858156B (zh) * 2011-10-18 2015-04-15 本田技研工业株式会社 车辆周围监测装置
WO2013077096A1 (ja) * 2011-11-25 2013-05-30 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置
JP5527382B2 (ja) * 2012-10-12 2014-06-18 トヨタ自動車株式会社 走行支援システム及び制御装置
KR101703147B1 (ko) * 2013-07-08 2017-02-06 한국전자통신연구원 밝기 조절 및 가시광 무선통신이 가능한 차량 후미등 제어 장치 및 방법
US9443142B2 (en) * 2014-07-24 2016-09-13 Exelis, Inc. Vision-based system for dynamic weather detection
CN105313782B (zh) * 2014-07-28 2018-01-23 现代摩比斯株式会社 车辆行驶辅助系统及其方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110008126A (ko) * 2009-07-18 2011-01-26 정석종 안전 운전 보조 기능

Also Published As

Publication number Publication date
US9798937B2 (en) 2017-10-24
KR20160022633A (ko) 2016-03-02
CN105383381A (zh) 2016-03-09
US20160055384A1 (en) 2016-02-25
KR102118066B1 (ko) 2020-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105383381B (zh) 为了行驶安全的车辆控制方法及其装置
CN104952122B (zh) 可自动进行违章取证的行车记录仪及系统
JP7188394B2 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
EP3614105A1 (en) Controlling host vehicle based on detected parked vehicle characteristics
CN104361747B (zh) 机动车斑马线未礼让行人自动抓拍的识别方法
CN105539293B (zh) 车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统
IL261275A (en) Vehicle traffic warning system and method
US10000210B2 (en) Lane recognition apparatus
KR101891460B1 (ko) 차도 위의 반사체를 인식하고 평가하기 위한 방법 및 장치
JP6127659B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
WO2021031469A1 (zh) 一种车辆障碍物检测方法及系统
CN104157143B (zh) 违章停车检测系统及其检测方法
CN109636924A (zh) 基于现实路况信息三维建模的车载多模式增强现实系统
CN107633212A (zh) 一种基于视频图像的烟火检测方法和装置
CN202624199U (zh) 一种利用交通灯控制汽车车速的控制装置
US11745749B2 (en) Vehicular system for testing performance of object detection algorithms
CN109733283A (zh) 基于ar的被遮挡障碍物识别预警系统及识别预警方法
CN109871787A (zh) 一种障碍物检测方法及装置
WO2017115371A1 (en) Apparatus and method for avoiding vehicular accidents
CN104036640A (zh) 一种全景图像采集装置、全景图像采集方法
WO2016052837A1 (ko) 교통감시 시스템
JP2010055157A (ja) 交差点状況認識システム
DE102014211530A1 (de) Überholassistent für Straßen mit Gegenverkehr
CN110533959A (zh) 基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法及系统
US20220319192A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and non-transitory computer-readable medium

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant