JP7188394B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定部と、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出部と、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合部と、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除部と、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成部と、
を具備する画像処理装置である。
可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定ステップと、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出ステップと、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合ステップと、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除ステップと、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成ステップと、
を有する画像処理方法である。
(1)可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定部と、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出部と、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合部と、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除部と、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成部と、
を具備する画像処理装置。
(2)前記画像合成部は、可視光動き領域の画面上の位置が時間方向で変化しないように位置補正する、
上記(1)に記載の画像処理装置。
(3)前記領域抽出部は、人の体温を含む前記温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する、
上記(1)又は(2)のいずれかに記載の画像処理装置。
(4)前記画像合成部による合成画像から前記特定の対象が存在する領域を検出する検出部をさらに備える、
上記(1)乃至(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5)前記検出部は、検出した領域内の対象を判別する、
上記(4)に記載の画像処理装置。
(6)前記検出部は、環境温度に適応した辞書を利用して検出処理を実施する、
上記(5)に記載の画像処理装置。
(7)前記検出部は、環境温度に適応した辞書を利用して検出処理を実施する、
上記(5)又は(6)のいずれかに記載の画像処理装置。
(8)前記検出部が検出した前記領域の動きを推定する動き推定部をさらに備える、
上記(4)乃至(6)のいずれかに記載の画像処理装置。
(9)前記動き推定部は、複数フレームにわたって検出された前記領域の動きベクトルの平均に基づいて、前記特定の対象の動きを推定する、
上記(8)に記載の画像処理装置。
(10)前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラは所定の移動体に搭載されている、
上記(1)乃至(9)のいずれかに記載の画像処理装置。
(11)前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラをさらに備える、
上記(1)乃至(10)のいずれかに記載の画像処理装置。
(12)前記移動体に搭載される、
上記(10)又は(11)のいずれかに記載の画像処理装置。
(13)排除済統合領域の動きベクトルに基づいて予測される一定時間後の前記特定の対象の位置と、同時刻に前記移動体が到着することが予定される位置との相対位置を比較する比較部をさらに備える、
上記(1)乃至(12)のいずれかに記載の画像処理装置。
(14)前記相対位置に基づいて計算される、前記特定の対象と前記移動体が衝突する可能性に応じて、前記移動体の運転者に対して衝突の危険性を提示する警告部をさらに備える、
上記(13)に記載の画像処理装置。
(15)前記警告部は、前記画像合成部による合成画像を含んだ情報を提示する、
上記(14)に記載の画像処理装置。
(16)前記画像合成部は、排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した、遠赤外線画像からなる排除済統合領域を時間方向で合成する、
上記(1)乃至(15)のいずれかに記載の画像処理装置。
(17)前記画像合成部は、前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラで撮影が行われた時間帯又は撮影条件に応じて、可視光動き領域又は遠赤外線画像からなる排除済統合領域の合成を実施する、
上記(16)に記載の画像処理装置。
(18)前記画像合成部による合成画像を表示する表示部をさらに備える、
上記(1)乃至(17)のいずれかに記載の画像処理装置。
(19)可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定ステップと、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出ステップと、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合ステップと、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除ステップと、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成ステップと、
を有する画像処理方法。
(20)可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定部、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出部、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合部、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除部、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成部、
としてコンピュータを機能させるようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータ・プログラム。
101…入力部、102…データ取得部、103…通信部
104…車内機器、105…出力制御部、106…出力部
107…駆動系制御部、108…駆動系システム
109…ボディ系制御部、110…ボディ系システム、111記憶部
112…自動運転制御部、121…通信ネットワーク
131…検出部、132…自己位置推定部、133…状況分析部
134…計画部、135…動作制御部
141…車外情報検出部、142…車内情報検出部
143…車両状態検出部
151…マップ解析部、152…交通ルール認識部
153…状況認識部、154…状況予測部
161…ルート計画部、162…行動計画部、163…動作計画部
171…緊急事態回避部、172…加減速制御部、173…方向制御部
200…画像処理装置
201…可視光カメラ、202…遠赤外線カメラ
203…グローバルモーションベクトル推定部
204…人温度領域抽出部、205…領域毎動きベクトル推定部
206…領域統合部、207…動きベクトル比較排除部
208…蓄積処理部、209…蓄積装置、210…画像合成部
211…人検出部、212…人領域動きベクトル推定部
240…表示装置
1600…警告装置、1601…自車走行情報取得部
1602…自車走行比較部、1603…警告部
Claims (19)
- 可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定部と、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出部と、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合部と、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除部と、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成部と、
を具備する画像処理装置。 - 前記画像合成部は、可視光動き領域の画面上の位置が時間方向で変化しないように位置補正する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記領域抽出部は、人の体温を含む前記温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成部による合成画像から前記特定の対象が存在する領域を検出する検出部をさらに備える、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、機械学習を利用して検出処理を実施する、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、検出した領域内の対象を判別する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、環境温度に適応した辞書を利用して検出処理を実施する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記検出部が検出した前記領域の動きを推定する動き推定部をさらに備える、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記動き推定部は、複数フレームにわたって検出された前記領域の動きベクトルの平均に基づいて、前記特定の対象の動きを推定する、
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラは所定の移動体に搭載されている、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラをさらに備える、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記移動体に搭載される、
請求項10に記載の画像処理装置。 - 排除済統合領域の動きベクトルに基づいて予測される一定時間後の前記特定の対象の位置と、同時刻に前記移動体が到着することが予定される位置との相対位置を比較する比較部をさらに備える、
請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記相対位置に基づいて計算される、前記特定の対象と前記移動体が衝突する可能性に応じて、前記移動体の運転者に対して衝突の危険性を提示する警告部をさらに備える、
請求項13に記載の画像処理装置。 - 前記警告部は、前記画像合成部による合成画像を含んだ情報を提示する、
請求項14に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成部は、排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した、遠赤外線画像からなる排除済統合領域を時間方向で合成する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成部は、前記可視光カメラ及び前記遠赤外線カメラで撮影が行われた時間帯又は撮影条件に応じて、可視光動き領域又は遠赤外線画像からなる排除済統合領域の合成を実施する、
請求項16に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成部による合成画像を表示する表示部をさらに備える、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 可視光カメラで撮影した可視光画像から画像全体の動きを示すグローバルモーションベクトルを推定するベクトル推定ステップと、
前記可視光カメラと同一の対象を撮影する遠赤外線カメラで撮影した遠赤外線画像から、ある特定の対象の特徴を表す温度範囲内の値の画素からなる特定温度領域を抽出する領域抽出ステップと、
前記抽出された特定温度領域のうち、動きベクトルが近いもの同士を統合して統合領域を生成する領域統合ステップと、
グローバルモーションベクトルと動きベクトルが近い統合領域を排除して排除済統合領域を求め、排除済統合領域内の特定温度領域に対応する可視光領域を前記可視光画像から抽出した可視光動き領域を生成する領域排除ステップと、
排除済統合領域全体の動きベクトルに基づいて位置を補正した可視光動き領域を時間方向で合成する画像合成ステップと、
を有する画像処理方法。
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