JP6556085B2 - 自動バレーパーキング装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を自動的に空きスペースに駐車できるようにするとともに、施設利用者の施設からの退場位置近傍に駐車することを可能にした自動バレーパーキング装置及び方法に関する。

一般的に、駐車場利用者は自分が利用したい駐車スペースが空いていない場合、なるべく近くの駐車スペースを探して駐車するが、複数の施設を回遊する場合には、最終的に利用者がいる現在位置から自車が駐車している駐車スペースが離れていることが多い。

係る課題に対して、特許文献１では「自動運転により指定した第１の目的地までの妥当な駐車位置を経路探索する際に、妥当と思われる駐車位置が見つからない場合、第２の妥当と思われる候補地を探して駐車する」ようにしている。

特開２００８−００９９１３号公報

特許文献１の手法によれば、車両は予め定めた退場位置に近い駐車位置を確保することができ、最善位置が確保できない場合には次善位置を確保することができる。然しながら駐車場利用者の行動予定が変化した場合などには、確保した駐車位置は必ずしも駐車場利用者にとって利便性の高い位置ではないことが想定される。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ショッピングモール等屋内型の大規模立体駐車場に併設される複合施設において、駐車場利用者が施設内を回遊した後に帰宅する際、買い物が終わって大きな荷物を抱えてきた時にでも、あまり待たずに自分のいる現在位置付近の駐車スペースに駐車することを目的とする。

以上のことから本発明においては、施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング装置であって、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと、各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースと、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データベースと、各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段と、駐車場利用者の施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、前記第１の手段に反映させる第３の手段を備えることを特徴とする。

また本発明においては、施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング方法であって、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データと、各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データと、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データを保持し、各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する第１のステップと、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２のステップと、駐車場利用者の前記施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、第１の手段に反映させる第３のステップを備えることを特徴とする。

本発明では、駐車場利用者の現在位置及び利用目的情報をもとに空きスペースを検索し自動駐車する。また本発明の実施例では、駐車場周辺道路及び内部通路において、乗捨て可能位置であるか否かを判定し駐車場利用者に通知する。これにより、駐車場利用者が施設内を回遊した後に帰宅する際、現在位置付近から駐車車両に乗り込むことができるため駐車場の利便性が向上する。

車両に搭載された自動バレーパーキング装置のハードウェア構成を示した図。 車両に搭載された自動バレーパーキング装置のソフトウェア構成を示したフロー図。 乗捨てた自動車を所望の空きスペースに駐車するためのソフトウェアを示したフロー図。 空きスペース検索条件の入力例及び検索結果を示す図。 自動駐車時の駐車方法の例を示す図。 立体駐車場における乗り捨ての例を示す図。 高速道路ＳＡにおける乗捨ての例を示す図。 空きスペース検出方式の例を示す図。 利用者施設回遊情報の例を示す図。 利用者回遊による自動駐車の例を示す図。

以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。

図１は、車両に搭載された自動バレーパーキング装置のハードウェア構成を示した図である。

図１に示す自動バレーパーキング装置は、複数のデータベースＤＢと複数の演算処理部から構成されている。このうちデータベースＤＢとして、駐車場入口から駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースＤＢ１と、各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースＤＢ２と、駐車場利用者の施設回遊情報を再利用可能な形式で蓄積した施設回遊情報データベースＤＢ３を備えている。

また演算処理部として、各駐車スペース毎の満空情報を検出する空きスペース判定処理部１１と、駐車スペースまでの経路探索を行う駐車位置経路探索部１２と、駐車場周辺道路で乗捨て可能か否かを判定する乗捨て可能位置判定部１３と、駐車位置経路探索部１２で定めた経路情報をもとに駐車位置に自動駐車する自動駐車部１６と、現在駐車している駐車位置を駐車場利用者に通知する利用者情報入出力部１７と、駐車場利用者のリクエスト条件にできる限り近い空きスペースを検索する空きスペース検索部１８と、駐車場利用者の現在の利用者状態情報を収集する利用状態判定部１９を備えている。なお駐車場利用者Ｍは、利用者情報入出力部１７を介して必要な情報を入力し、あるいは必要な情報の提示を受ける。利用者情報入出力部１７は、車両内に設けられたものであっても、移動端末を用いるものであってもよい。

図２は、車両に搭載された自動バレーパーキング装置のソフトウェア構成を示したフロー図である。以下図２の処理の流れについて説明する。

図２の最初の処理ステップＳ２０では、乗り捨て位置判定処理を行う。ここでは、駐車場利用者が所望の駐車施設に近づいた時点で駐車待ち行列が発生した場合、その地点で自動駐車機能を搭載した車両はナビ端末あるいは、スマホなどの携帯端末を介して、センタ側に乗捨て可能かどうかを問い合わせ、センタ側で判断し、駐車場利用者に通知する。

処理ステップＳ２７では、自動駐車機能を搭載した車両か否かを判断し、自動駐車機能を搭載した車両である場合、処理ステップＳ２１の処理に移り、自動駐車機能を搭載していない車両である場合、処理ステップＳ２３の処理に移る。処理ステップＳ２３では、自動駐車機能を搭載していない自動車については、予め予定している回遊情報をもとに、条件を満足する空きスペース情報をセンタ側から提示してもらい自走により駐車する。

自動駐車機能を搭載した車両である場合における処理ステップＳ２１の処理では、次に、駐車場利用者Ｍが予め複数ある駐車施設をどの順路で回遊するか決まっている場合、その情報を入力しセンタ側に送信する。なお駐車施設の回遊順路の情報は、予め図１の利用者情報入出力部１７から与えられており、駐車場利用者の施設回遊情報を再利用可能な形式で蓄積した施設回遊情報データベースＤＢ３に保持されているものとする。

処理ステップＳ２２の処理では、利用者の現在位置例えば、どの施設にいるかなどを検出する。次の処理ステップＳ２４の処理は、自動駐車機能を搭載した車両である場合における処理ステップＳ２２の処理終了後、あるいは自動駐車機能を搭載した車両でない場合における処理ステップＳ２３の自走駐車処理終了後に実行され、施設利用者Ｍの現在位置検出情報をもとに、センタ側で最も近い空きスペースを検索し、見つかった空きスペース情報を施設利用者Ｍに提示する。これに対し、施設利用者Ｍは移動端末などに表示された情報を確認して、提示された駐車位置の可否を返信してくる。

処理ステップＳ２８の処理では、返信内容を確認し、希望駐車スペースである場合には、処理ステップＳ２５の処理に移り、希望駐車スペースでない場合には、処理ステップＳ２１の処理に移り再度あきスペースの探索処理を繰り返し実行する。

提示された空きスペースが駐車場利用者の希望に沿ったものであれば、処理ステップＳ２５の処理では、当該空きスペースに自動駐車する。ここで、センタ側で空きスペースを見つけて駐車場利用者に通知してから自動駐車しても、通知して駐車場利用者の確認をとってから自動駐車してもどちらでも構わないが、自動駐車後にどこに駐車したかの駐車位置情報は駐車場利用者に通知する必要がある。処理ステップＳ２６の処理では、駐車位置配信処理を実行する。

上記一連の処理は、一度駐車が完了すれば終了してもよく、施設利用者の移動状況に応じて再調整が繰り返されてもよいが、最終的に処理ステップＳ２９において施設利用終了が確認される。

次に、乗捨てた自動車を所望の空きスペースに駐車することについて、図３の処理フローを用いて説明する。図３の最初の処理ステップＳ３３の処理では、現在走行中の位置が乗捨て可能位置であるか、否かを判断し、乗捨て可能位置である場合、処理ステップＳ３１の処理を行い、乗捨て可能位置ではない場合、処理ステップＳ３０の処理を行なう。処理ステップＳ３０の処理において、センタ側では乗捨て可能位置まで誘導する。

次に、処理ステップＳ３０の処理により乗捨て可能位置まで誘導された後、あるいは処理ステップＳ３３の処理で現在走行中の位置が乗捨て可能位置であることが確認された場合には、処理ステップＳ３１の処理が実施される。処理ステップＳ３１の処理では、乗捨てた車両が待ち行列を形成している場合、待ち行列中には自動駐車機能を搭載した自動車と非搭載の自動車が混在することになり、前後の自動車同士の車間がばらつく恐れがあるため、例えば監視カメラなどを使って車間を空けている自動車に詰めるよう案内する。

その間、待ち行列中の各駐車場利用者Ｍから、所望の空きスペース検索条件をセンタ側に入力してもらい、センタ側でなるべく駐車場利用者が希望する条件に適合する空きスペースを検索し、駐車場利用者に検索結果を提示するが、ここで、もし希望する駐車スペースが見つからなかった場合、いくつか駐車場利用者が現在いる近くの駐車スペースを候補として検索し、検索された結果を駐車場利用者に通知し、所望の空きスペースがあった場合センタ側から、現在位置を起点とした空きスペースまでの経路情報を駐車場内地図データベースＤＢ１から抽出し、自動駐車車両に提供し当該空きスペースに自動駐車する。空きスペース検索処理は処理ステップＳ３２において実行される。

図４は、空きスペース検索条件の入力例及び検索結果を示す図である。駐車場利用者が希望する駐車スペースの条件４０は、例えば利用者の施設の回遊順路４１や、滞在予定時間４２、駐車許容範囲４３などの検索条件が考えられる。このうち利用施設順路４１は、確定情報でも予定情報でもどちらでもよく、逐次変更して検索できる。また、滞在予定時間４２は、利用施設全部のトータル滞在時間でも利用施設毎の滞在時間でもどちらでも良いが、なるべく利用者の現在位置付近に駐車するには詳細情報を入力することが好ましい。駐車許容範囲４３は、駐車場利用者の現在位置付近に駐車することが望ましいが、無理な場合、駐車場利用者の現在位置からどの程度離れていても許容できるかを条件として入力することで、条件を満足する駐車スペースを検索することができる。例えば、同一フロア内であれば許容できるとか、±ワンフロア以内であれば許容できるなど、具体的な条件を入力することが望ましい。

図４の下部には、検索結果の表示例が示されている。半径○○ｍ以内とかでもよい検索結果は、駐車場内のマップ情報上に検索結果を重畳表示する。例えば、空きスペースを４５、在車スペースを４４で表示するなど、検索結果が利用者に理解しやすいように表示することが望ましい。

図５は、自動駐車時の駐車方法の例を示す図である。駐車車両の中には自動駐車機能を搭載した自動車と、非搭載の自動車が混在するが、駐車場内での干渉や駐車効率をよくするために例えば、立体駐車場の場合２Ｆフロア５０は、自動駐車機能搭載車が専用で駐車できるスペースにし、３Ｆフロア５１は、自動駐車機能非搭載車が専用に駐車できるスペースにしたりすることで、干渉による接触事故を低減することが期待できる。各駐車スペース毎の車状況は、例えば凡例５２のように状態を区別して表示しセンタ側から駐車場利用者に、カーナビやスマホなどの携帯端末を通して情報配信することもできる。

図６は、立体駐車場における乗り捨ての例を示す図である。立体駐車場における乗り捨て可能位置を判定する場合、駐車待ち６０と６１が発生している地点の走行位置情報６２と６３をセンタ側に送信し、乗り捨て可能かどうかを判定してもらう。判定方法としては、例えば公道か、駐車場に付帯する道路である私道かどうかで判定し、私道の場合に乗り捨てを許可するなどが考えられる。

図７は、高速道路ＳＡにおける乗捨ての例を示す図である。高速道路のサービスエリアやパーキングエリアで駐車待ち行列７０が発生した場合にも、走行位置情報をセンタ側に送信し乗り捨て可能かどうかを判定してもらう。ここで、予め駐車場利用者がサービスエリア内の利用施設の順路や、滞在時間、駐車許容範囲などの駐車条件を、乗り捨て可能位置でセンタ側に送信し、条件を満足する駐車スペースに自動駐車することで、駐車場利用者の利便性を向上すること期待できる。

図８は、空きスペース検出方式の例を示す図である。空きスペース検出方法としては、予め駐車場内に設置された監視カメラ８０、８１、８２、８３を用いて画像処理により各駐車スペースごとの在車または、空車の判定をすることで駐車場なの空きスペース情報をセンタ側で管理し、駐車場利用者に適切に開きスペース情報を配信することができる。他の方法としては、特許公開２０１５−０７６４７２号記載の車載カメラ映像を利用した空きスペース情報検出方式も同様に利用することができる。

図９は、利用者施設回遊情報の例を示す図である。施設回遊情報ＤＢ１５内に蓄積される施設回遊情報は、駐車場利用者９０ごとに例えば、利用者Ａが施設１→５→３→８→６→４の順で回遊した場合、施設Ｎｏ．９１を時系列に記録する。これに伴い、実際に駐車した駐車位置９２も対応付けて記録し、駐車スペースの入室時刻９３および退室時刻９４、滞在時間９５などを記録し、駐車場利用者が、次にどの施設にどのくらい滞在しそうかを予測し先回りして駐車位置を移動させることもできる。

図１０は、利用者回遊による自動駐車の例を示す図である。駐車場利用者１０１が、例えば施設Ａを利用しているとき場合には施設Ａの近傍の駐車スペース１０５に駐車する。同様に、駐車場利用者１００が、施設Ｂを利用しているとき場合には施設Ｂの近傍の駐車スペース１０４に駐車する。施設Ｃの駐車場利用者１０２や、施設Ｄの駐車場利用者１０３についても夫々施設近傍の駐車スペース１０６、１０７に駐車することで、常に駐車場利用者がいる近くに駐車されるため、所用が済ん後にわざわざ遠くの駐車スペースまで歩いて行く必要がないため、特に大量の荷物を持って移動する際に移動距離が少ないため利便性が向上する。

以上説明した本発明によれば、自動バレーパーキングを可能にする情報を保有するデータベースとして、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースＤＢ１と、各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースＤＢ２と、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データベースＤＢ３を保有している。

そのうえで、各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに自動駐車する第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段と、駐車場利用者の施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、第１の手段に反映させる第３の手段を備えている。

このうち第１の手段は、駐車場内地図データベースＤＢ１と、空きスペース情報データベースＤＢ２の情報を用い、各駐車スペース毎の満空情報を検出する空きスペース判定処理部１１と、駐車スペースまでの経路探索を行う駐車位置経路探索部１２と、探索された駐車位置までの経路情報をもとに駐車スペースに自動駐車する自動駐車部１６とが協同して作動することにより実現される。

第２の手段は、駐車場利用者に現在駐車していている駐車位置または、これから駐車を予定している空きスペースを携帯端末を通してお知らせする駐車位置配信部（利用者情報入出力部１７）がこれを実行する。

第３の手段は、さらに施設回遊情報データベースＤＢ３の情報を用い、駐車場利用者が予めリクエストした施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索する空きスペース検索部１８と、駐車場利用者の現在位置や、施設の回遊順路、滞在予定時間、現在の利用者状態情報を収集する利用状態判定部１９とが協同して作動することにより実現される。

さらに乗り捨てを可能とするために、駐車場利用者が駐車場の周辺道路で乗捨てる場合に、乗捨て可能か否かを判定し、乗り捨て可能である場合に前記第１の手段に反映させて駐車スペースに導かせる第４の手段を備えるが、これは施設回遊情報データベースＤＢ３の情報を用い、乗捨て可能位置判定部１３において乗り捨て可能を判定することで実現可能であり、第１の手段の空きスペース判定処理部１１に作用して新たな空きスペースを検索し、移動に移ることで達成される。

ＤＢ１：駐車場内地図データベース
ＤＢ２：空きスペース情報データベース
ＤＢ３：施設回遊情報データベース
１１：空きスペース判定処理部
１２：駐車位置経路探索部
１３：乗捨て可能位置判定部
１６：自動駐車部
１７：利用者情報入出力部
１８：空きスペース検索部
１９：利用状態判定部

Claims (11)

1. 施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング装置であって、
   前記駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと、前記各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースと、前記施設内における駐車場利用者の行動予定と駐車場における車両の駐車位置を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データベースと、
   前記各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして前記駐車スペースに車両を自動駐車する第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段と、駐車場利用者の前記施設回遊情報と駐車場利用者の現在位置をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、前記第１の手段に反映させる第３の手段を備えることを特徴とする自動バレーパーキング装置。
2. 請求項１に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記空きスペースを検索する際の条件は、前記施設内における駐車場利用者の回遊順路や、滞在予定時間、駐車許容範囲に関する情報を含むことを特徴とする自動バレーパーキング装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   駐車場利用者の現在位置や、施設の回遊順路、滞在予定時間、現在の利用者状態情報を収集する利用状態判定部を備え、前記第３の手段に反映させることを特徴とする自動バレーパーキング装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   駐車場利用者が駐車場の周辺道路で乗捨てる場合に、乗捨て可能か否かを判定し、乗り捨て可能である場合に前記第１の手段に反映させて駐車スペースに車両を導かせる第４の手段を含むことを特徴とする自動バレーパーキング装置。
5. 請求項４に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記第４の手段は、少なくとも駐車場施設周辺の公道ではない道路や、駐車場内部の通路において、駐車場利用者が空きスペースを探す段階で、駐車待ちの行列に並んでしまった場合に、駐車場を管理するセンタ側に現在走行中の位置情報と、希望する駐車位置情報をリクエストし、リクエスト情報をもとにセンタ側で乗捨て可能か否かを判定し、判定結果を駐車場利用者にお知らせすることを特徴とする自動バレーパーキング装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記第２の手段は、駐車場利用者に現在駐車している自車の駐車位置や、駐車場を管理するセンタ側で駐車予定の駐車位置の情報をお知らせしたり、駐車場利用者がセンタ側から提示された駐車位置が満足いかない場合、変更条件をセンタ側に伝えることを特徴とする自動バレーパーキング装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記第３の手段は、駐車場利用者がリクエストする駐車スペースの条件をもとに、過去に利用者が施設を回遊した際に情報収集し蓄積した前記施設回遊情報データベースの情報をもとに、駐車場利用者の現在位置及び、今後回遊順路として移動しそうな施設近くの駐車スペースを検索することを特徴とする自動バレーパーキング装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記第３の手段は、少なくとも駐車場利用者の施設内の現在位置及び、施設内の滞在予定時間や行動状態情報を自動検知または、駐車場利用者が施設を管理するセンタ側に定期的に通知することを特徴とする自動バレーパーキング装置。
9. 請求項４に記載の自動バレーパーキング装置であって、
   前記第４の手段は、乗捨て可能位置において自動駐車車両と非自動駐車車両が混在した場合に、夫々に専用レーン及び駐車エリアを設けて駐車することを特徴とする自動バレーパーキング装置。
10. 施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング方法であって、
    前記駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データと、前記各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データと、前記施設内における駐車場利用者の行動予定と駐車場における車両の駐車位置を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データを保持し、
    前記各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして前記駐車スペースに車両を自動駐車する第１のステップと、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２のステップと、駐車場利用者の前記施設回遊情報と駐車場利用者の現在位置をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、前記第１のステップに反映させる第３のステップを備えることを特徴とする自動バレーパーキング方法。
11. 請求項１０に記載の自動バレーパーキング方法であって、
    駐車場利用者が駐車場の周辺道路で乗捨てる場合に、乗捨て可能か否かを判定し、乗り捨て可能である場合に前記第１のステップに反映させて駐車スペースに車両を導かせる第４のステップを含むことを特徴とする自動バレーパーキング方法。

Images