JP7088118B2 - 自動運転車両管理システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両管理システムに関する。

従来、自動運転車両管理システムに関する技術として、乗り捨てられた自動運転車両が所定の返却場所まで自動で戻るライドシェア技術が知られている（例えば、例えば国際公開第２０１５／１６６８１１号）。

国際公開第２０１５／１６６８１１号

上記従来技術では、例えば返却場所が満車となっている場合に、当該返却場所の周辺に更に自動運転車両が乗り捨てられると、当該自動運転車両が返却場所に駐車できないことから、自動運転車両の返車処理が滞ってしまうおそれがある。

本発明の一態様に係る自動運転車両管理システムは、複数の駐車ステーションにそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリアで自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するための自動運転車両管理システムであって、駐車ステーションの空き状況を取得する空き状況取得部と、空き状況取得部で取得した空き状況と自動運転許容エリアとに基づいて、自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部と、乗捨て可能エリア特定部によって特定された乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する情報提供部と、を備える。

本発明の一態様に係る自動運転車両管理システムでは、乗捨て可能エリア特定部により、自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアが特定される。情報提供部により、特定された乗捨て可能エリアに関する情報が、ユーザに提供される。よって、自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。これにより、例えば、自動運転車両を提供されたユーザによって乗捨て可能エリア以外へ自動運転車両を乗り捨てられる事態を抑制することが期待される。

一実施形態において、自動運転車両管理システムは、自動運転車両の車両位置を認識する位置認識部を更に備え、乗捨て可能エリア特定部は、ユーザが乗車している自動運転車両２の航続可能距離情報を取得し、空き状況、自動運転許容エリア、車両位置、及び、航続可能距離情報に基づいて、乗捨て可能エリアを特定してもよい。この場合、自動運転車両を提供されたユーザに対して、自動運転車両の航続可能距離に応じた適切な乗捨て可能エリアに関する情報を提供することができる。

本発明によれば、自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。

第１実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。 複数の自動運転許容エリアの一例を示す図である。 自動運転車両管理システムの構成要素のハードウェア構成例を示す図である。 自動運転車両管理システムの機能の一例を示すブロック図である。 乗捨て可能エリアの特定の一例を示す図である。 乗捨て可能エリアの表示例を示す図である。 図１の自動運転車両管理システムの動作例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。 図８の自動運転車両管理システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。自動運転車両管理システム１は、自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するためのシステムである。ユーザとは、自動運転車両の提供（配車）を受ける自動運転車両管理システム１の利用者である。

［自動運転車両管理システムの概要］
図１に示されるように、自動運転車両管理システム１は、サーバ３０を備えている。サーバ３０は、例えば施設に設置されている。サーバ３０は、複数箇所に設けられたサーバ又はコンピュータから構成されていてもよい。サーバ３０は、ネットワークＮを介して、複数の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，…，２Ｘと通信可能に構成されている。ネットワークＮは、無線通信ネットワークである。

自動運転車両２Ａ，２Ｂ，…２Ｘは、自動運転車両管理システム１に予め登録されている。自動運転車両２Ａ，２Ｂ，…２Ｘには、車両を識別するＩＤ（車両識別番号）が割り振られてもよい。自動運転車両２Ａ，２Ｂ，…２Ｘの数は特に限定されない。以下、自動運転車両２Ａ，２Ｂ，…２Ｘの代表として自動運転車両２を用いて説明を行う。

自動運転車両２は、例えば予め設定された地点に向かって、自動で車両を走行させる自動運転機能を有する車両である。自動運転車両２は、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で走行する。自動運転車両２は、自動運転機能を実現するための各種センサ、カメラ、アクチュエータ等の構成を備えている。

図２は、複数の自動運転許容エリアの一例を示す図である。図２に示されるように、自動運転車両管理システム１では、自動運転車両２は、複数の自動運転許容エリア３で自動運転可能に構成されている。一例として、図２では、自動運転許容エリア３は、４つの自動運転許容エリア３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを含む。自動運転許容エリア３は、自動運転車両２の自動運転での走行が許容された予め設定されたエリアである。自動運転許容エリア３は、自動運転システムが設計どおりに動作する範囲であり、自動運転システムの動作範囲［ＯＤＤ：operation design domain］に相当する。なお、自動運転車両２は、自動運転許容エリア３の外では手動運転で走行可能に構成されている。

複数の自動運転許容エリア３は、複数の駐車ステーション１０にそれぞれ関連付けられている。駐車ステーション１０は、自動運転車両２の配車及び返車の拠点として機能する駐車設備である。一例として、図２では、駐車ステーション１０は、４つの駐車ステーション１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄを含む。駐車ステーション１０では、１又は複数の自動運転車両が駐車可能である。

［自動運転車両管理システムのハードウェア構成］
図３は、自動運転車両管理システムの構成要素のハードウェア構成例を示す図である。図３に示されるように、サーバ３０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、通信インターフェース３０４及びユーザインターフェース３０５を備えた一般的なコンピュータとして構成することができる。

プロセッサ３０１は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。メモリ３０２は、ＲＯＭ［Read Only Memory］やＲＡＭ［Random Access Memory］などの記憶媒体である。ストレージ３０３は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記憶媒体である。通信インターフェース３０４は、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェース３０５は、液晶やスピーカなどの出力器、及び、タッチパネルやマイクなどの入力器である。プロセッサ３０１は、メモリ３０２、ストレージ３０３、通信インターフェース３０４及びユーザインターフェース３０５を統括し、後述するサーバ３０の機能を実現する。

自動運転車両２はＥＣＵ［Electronic Control Unit］２０を備えている。ＥＣＵ２０は、上述したサーバ３０と同様に、プロセッサ２０１、メモリ２０２、ストレージ２０３、通信インターフェース２０４及びユーザインターフェース２０５を備える。プロセッサ２０１は、メモリ２０２、ストレージ２０３、通信インターフェース２０４及びユーザインターフェース２０５を統括し、自動運転車両２の機能を実現する。自動運転車両２は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信機を備えてもよい。

駐車ステーション１０は、駐車ステーション１０における予約システムを運用するための処理装置（例えばコンピュータ）を備えている。駐車ステーション１０の処理装置は、上述したサーバ３０及びＥＣＵ２０と同様に、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信インターフェース１０４及びユーザインターフェース１０５を備える。プロセッサ１０１は、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信インターフェース１０４及びユーザインターフェース１０５を統括し、予約システムを運用を実現する。

［自動運転車両管理システムの機能的構成］
図４は、自動運転車両管理システムの機能の一例を示すブロック図である。図４に示されるように、駐車ステーション１０は、設備通信部１１及び駐車台数取得部１２を備える。駐車ステーション１０の各機能は、主にプロセッサ１０１が、メモリ１０２及びストレージ１０３を参照しつつ、通信インターフェース１０４又はユーザインターフェース１０５を動作させることによって実現される。

設備通信部１１は、サーバ３０と駐車ステーション１０との通信を管理する。設備通信部１１は、ネットワークＮを介してサーバ３０からの現在駐車台数の問い合わせを受信する。設備通信部１１は、ネットワークＮを介して現在駐車台数をサーバ３０へ送信する。

駐車台数取得部１２は、サーバ３０からの現在駐車台数の問い合わせが設備通信部１１で受信された場合、駐車ステーション１０の現在駐車台数を取得する。現在駐車台数は、返車要求（後述）があったときの駐車ステーション１０の収容台数を意味する。駐車台数取得部１２は、例えば、駐車ステーション１０における予約システムの予約リストに基づいて、現在駐車台数を取得することができる。予約リストは、例えば、駐車ステーション１０の予約システムにおいて予約管理のために用いられる時系列のリストである。駐車台数取得部１２は、駐車ステーション１０に設けられたカメラの撮像画像の画像解析結果に基づいて、現在駐車台数を取得してもよい。

なお、駐車台数取得部１２は、駐車ステーション１０に駐車している自動運転車両２から送信されたそれぞれの車両位置の情報に基づいて、現在駐車台数を取得してもよい。

自動運転車両２のＥＣＵ２０は、表示制御部（情報提供部）２１、受付部２２、位置認識部２３、車両通信部２４、及び自動運転部２５を備える。ＥＣＵ２０の各機能は、主にプロセッサ２０１が、メモリ２０２及びストレージ２０３を参照しつつ、通信インターフェース２０４又はユーザインターフェース２０５を動作させることによって実現される。

表示制御部２１は、自動運転車両２の表示器２１ａ（図６参照）の画面に各種表示を行う。表示器２１ａとしては、例えば自動運転車両２に設けられたＨＭＩ［Human Machine Interface］の表示機器（例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ等）を用いることができる。表示制御部２１は、ユーザが返車要求を行うための表示を行う。表示制御部２１は、乗捨て可能エリア（後述）に関する情報をユーザに提供するための表示を行う。表示制御部２１は、ユーザが乗捨て予約申込み（後述）をするための表示を行ってもよい。

受付部２２は、自動運転車両２に乗車中のユーザによる操作を受け付ける。表示制御部２１としては、例えば自動運転車両２に設けられたＨＭＩの入力部（例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ、ボタン等）を用いることができる。受付部２２は、入力部へのユーザによるタッチ入力を受け付けることでユーザの操作を認識する。ユーザの操作は、ユーザによるボタン操作であってもよい。ユーザの操作には、例えば、ユーザが返車要求を行うための操作が含まれる。ユーザの操作には、ユーザが乗捨て可能エリアを選択するための操作が含まれてもよい。ユーザの操作には、ユーザが乗捨て予約申込みをするための操作が含まれてもよい。

位置認識部２３は、車載のＧＰＳ受信部の位置情報及び地図情報に基づいて、自動運転車両２の地図上の位置を取得する。

車両通信部２４は、自動運転車両２の通信を管理する。車両通信部２４は、ネットワークＮと接続することで自動運転車両２とサーバ３０との通信を行う。車両通信部２４は、ユーザの操作に関する情報及び自動運転車両２の車両位置の情報をネットワークＮを介してサーバ３０に送信する。車両通信部２４は、乗捨て可能エリアに関する情報をネットワークＮを介してサーバ３０から受信する。車両通信部２４は、自動運転車両２の航続可能距離情報（後述）をネットワークＮを介してサーバ３０に送信してもよい。

自動運転部２５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転部２５は、自動運転車両２の各種アクチュエータ（例えばエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータ）を制御することで自動運転を行う。なお、自動運転部２５は、ユーザによって自動運転許容エリア３外の地点が設定された場合、自動運転を実行しなくてもよい。

自動運転部２５は、自動運転車両２の航続可能距離情報を生成する。航続可能距離情報は、自動運転車両２の航続可能距離に関する情報である。自動運転部２５は、自動運転車両２が走行するためのエネルギーの残量（例えば蓄電量、燃料残量等）に基づいて、公知の手法により航続可能距離を算出することができる。自動運転部２５は、駐車ステーション１０を目的地に設定した場合の返車地点５（後述、図２参照）からの自動運転車両２の走行計画に基づいて、航続可能距離を推定してもよい。自動運転部２５は、自動運転車両２の前回の給油からの走行距離等に基づいて、航続可能距離を推定してもよい。自動運転部２５は、サーバ３０からの航続可能距離情報の問い合わせが車両通信部２４で受信された場合、車両通信部２４を介して航続可能距離情報をサーバ３０に送信する。

次に、サーバ３０は、自動運転車両２の返車を管理する。サーバ３０は、自動運転車両２を提供していたユーザからの返車要求に基づいて、当該ユーザの自動運転車両２の返車を管理する。サーバ３０の機能は、主にプロセッサ３０１が、メモリ３０２及びストレージ３０３を参照しつつ、通信インターフェース３０４又はユーザインターフェース３０５を動作させることによって実現される。サーバ３０は、サーバ通信部３１、空き状況取得部３２、乗捨て可能エリア特定部３３、返車制御部３４、地図ＤＢ３５、及び登録車両ＤＢ３６を備える。

サーバ通信部３１は、自動運転車両２及び駐車ステーション１０とサーバ３０との通信を管理する。サーバ通信部３１は、ネットワークＮを介して自動運転車両２からユーザからの返車要求を受信する。返車要求とは、自動運転車両２を乗り捨てて返却するためのユーザによる要求を意味する。返車要求としては、例えば、少なくとも、ユーザが提供を受けている自動運転車両２のＩＤとユーザが自動運転車両２を乗り捨てる予定時刻とが関連付けられた情報とすることができる。返車要求が可能なタイミングは、自動運転車両２のユーザへの提供前であってもよく、自動運転車両２の提供を受けたユーザの自動運転車両２への乗車中であってもよい。

サーバ通信部３１は、自動運転車両２から、自動運転車両２の各種情報（車両位置の情報、航続可能距離情報、センサ検出結果など）を取得してもよい。

空き状況取得部３２は、ユーザからの返車要求がサーバ通信部３１で受信された場合、複数の駐車ステーション１０の空き状況を取得する。空き状況とは、返車要求があったときの駐車ステーション１０の空き台数を意味する。空き台数は、返車要求があったときに駐車ステーション１０が自動運転車両２を収容可能な台数である。

空き状況取得部３２は、例えば、駐車ステーション１０の収容可能な上限数と、返車要求があったときの現在駐車台数とに基づいて、空き台を数算出することができる。空き状況取得部３２は、例えば、ユーザからの返車要求がサーバ通信部３１で受信された場合、サーバ通信部３１を介して駐車ステーション１０に現在駐車台数の問い合わせを送信する。空き状況取得部３２は、駐車ステーション１０から受信した現在駐車台数を用いて、駐車ステーション１０の空き状況を取得する。

上限数は、駐車ステーション１０の収容能力に応じて予め設定された台数を意味する。空き状況取得部３２は、例えば後述の地図ＤＢ３５から上限数を取得する。あるいは、空き状況取得部３２は、上限数をネットワークＮを介して駐車ステーション１０から受信してもよい。

ここでの「返車要求があったとき」とは、ユーザが返車要求を送信した時刻でもよいし、サーバ３０が返車要求を受信した時刻でもよいし、サーバ３０が駐車ステーション１０に現在駐車台数の問い合わせを送信した時刻でもよいし、駐車ステーション１０が現在駐車台数の問い合わせを受信した時刻でもよい。

空き状況取得部３２は、上述の上限数及び現在駐車台数に加えて、返車要求があったときの駐車ステーション１０の予約台数に基づいて、空き台数を算出してもよい。予約台数は、返車要求があったときに駐車ステーション１０には収容されていないが、その後駐車ステーション１０に収容される予定となっている自動運転車両２の台数である。予約台数は、駐車ステーション１０の記憶部に記憶された予約リストに含まれていてもよい。なお、空き台数は、必ずしも予約台数を考慮して算出されなくてもよい。

乗捨て可能エリア特定部３３は、空き状況と自動運転許容エリア３とに基づいて乗捨て可能エリアを特定する。乗捨て可能エリアは、自動運転車両２の乗り捨てが可能なエリアである。乗捨て可能エリアは、複数の自動運転許容エリア３のそれぞれについて特定され得る。乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、空き台数が１台以上である空き状況の駐車ステーション１０に関連付けられた自動運転許容エリア３を乗捨て可能エリアの候補として特定する。

乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、空き状況、自動運転許容エリア３、車両位置、及び、自動運転車両２の航続可能距離情報に基づいて乗捨て可能エリアを特定してもよい。乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、ユーザからの返車要求を受信した場合、サーバ通信部３１を介して自動運転車両２に航続可能距離情報の問い合わせを送信する。乗捨て可能エリア特定部３３は、自動運転車両２から航続可能距離情報を取得する。

乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、駐車ステーション１０が自動運転車両２の航続可能距離の範囲内である乗捨て可能エリアの候補を、乗捨て可能エリアとして特定する。ここでの範囲とは、エリアの広がりを表す地図上の範囲を意味する。ここでは、具体的な一例として、図２の二点鎖線Ｌ_ＥＸよりも自動運転車両２側の領域ＥＸが、航続可能距離の範囲内に相当する。

図５は、乗捨て可能エリアの特定の一例を示す図である。図５の例では、表中のＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、駐車ステーション１０がサーバ３０からの現在駐車台数の問い合わせを受信したときの駐車ステーション１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄについての情報にそれぞれ対応している。図２及び図５に示されるように、乗捨て可能エリア特定部３３は、空き台数と航続可能距離情報とに基づいて、返車地点５に乗り捨てられた自動運転車両２が駐車ステーション１０に到達可能か否かを判定することにより、乗捨て可能エリアを特定してもよい。返車地点５は、自動運転車両２の提供を受けたユーザが自動運転車両２の利用を終えて、自動運転車両２が駐車ステーション１０に返却可能となる自動運転許容エリア３内の地点である。

一例として、駐車ステーション１０Ａについては、上限数が１０台であり、現在駐車台数が４台であり、予約台数が２台であることから、空き台数は、４台である。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、駐車ステーション１０Ａに関連付けられた自動運転許容エリア３Ａを乗捨て可能エリアの候補として特定する。また、自動運転車両２は、自動運転許容エリア３Ａの全域に相当する領域４Ａにおける任意の地点から駐車ステーション１０Ａに到達可能である。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、領域４Ａを乗捨て可能エリアとして特定する。

駐車ステーション１０Ｂについて、自動運転車両２は、駐車ステーション１０Ｂに関連付けられた自動運転許容エリア３Ｂの全域に相当する領域４Ｂにおける任意の地点から駐車ステーション１０Ｂに到達可能である。しかしながら、駐車ステーション１０Ｂでは、上限数が８台であり、現在駐車台数が８台であることから、空き台数は、０台である。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、領域４Ｂを乗捨て可能エリアの候補として特定しない。

駐車ステーション１０Ｃについて、上限数が７台であり、現在駐車台数が２台であり、予約台数が０台であることから、空き台数は、５台である。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、駐車ステーション１０Ｃに関連付けられた自動運転許容エリア３Ｃを乗捨て可能エリアの候補として特定する。しかしながら、自動運転車両２は、自動運転許容エリア３Ｃのうち自動運転車両２が到達可能な地点の集合に相当する領域３ＣＸにおける任意の地点からは、駐車ステーション１０Ｃに到達することができない。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、領域３ＣＸを乗捨て可能エリアとして特定しない。

駐車ステーション１０Ｄについて、上限数が６台であり、現在駐車台数が０台であり、予約台数が１台であることから、空き台数は、５台である。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、駐車ステーション１０Ｄに関連付けられた自動運転許容エリア３Ｄを乗捨て可能エリアの候補として特定する。また、自動運転車両２は、自動運転許容エリア３Ｄのうち自動運転車両２が到達可能な地点の集合に相当する領域４Ｄにおける任意の地点から、駐車ステーション１０Ｄに到達することができる。よって、乗捨て可能エリア特定部３３は、領域４Ｄを乗捨て可能エリアとして特定する。

乗捨て可能エリア特定部３３は、特定した乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する。乗捨て可能エリア特定部３３は、サーバ通信部３１を介して乗捨て可能エリアに関する情報を、返車要求を送信した自動運転車両２に送信する。乗捨て可能エリアに関する情報としては、例えば、表示制御部２１に表示可能な乗捨て可能エリアの画像データであってもよい。乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、地図上に乗捨て可能エリアを表示した画像を表示制御部２１に表示させることで、乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する。

図６は、乗捨て可能エリアの表示例を示す図である。図６に示されるように、表示制御部２１は、例えば、自動運転許容エリア３Ａ、３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを図５と同様の位置関係で示しつつ、領域４Ａ，４Ｄ（図６中ハッチングを付した部分）を乗捨て可能エリアとして示すような画像を、表示器２１ａに表示させてもよい。なお、図６は、画像の一例を説明するための模式的な図であるため、例えば、図中の参照符号に代えて、ユーザに自動運転許容エリア３等の内容が理解できるような記述を表示器２１ａには表示してもよい。

図２及び図５の例において、乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、特定した複数の乗捨て可能エリア（領域４Ａ，４Ｄ）のうち、空き台数が多い方（領域４Ｄ）を強調させた画像を表示制御部２１に表示させてもよい。あるいは、乗捨て可能エリア特定部３３は、例えば、特定した複数の乗捨て可能エリア（領域４Ａ，４Ｄ）のうち、自動運転車両２からの距離が近い方（領域４Ａ）を強調させた画像を表示制御部２１に表示させてもよい。

なお、乗捨て可能エリアは、法的に自動運転車両２の駐車又は停車が禁止されていないエリアとなる。乗捨て可能エリアは、例えば駐車場である。乗捨て可能エリアは、駐車場内に設けられた自動運転車両２の駐停車用の駐車枠であってもよい。乗捨て可能エリアは、コンビニエンスストア等の店舗の駐車場であってもよい。乗捨て可能エリアは、自動車専用道路に設けられたパーキングエリア等の駐車場であってもよい。乗捨て可能エリアは、道路上の地点であってもよいし、駐車場における一定範囲の領域であってもよい。乗捨て可能エリアは、道路に沿って延びるエリアであってもよい。

返車制御部３４は、乗り捨てられた自動運転車両２の返車（返却）を制御する。返車制御部３４は、例えば、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザからの乗捨て予約申込みを受け付ける。乗捨て予約申込みは、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザが、自動運転車両２の乗り捨てを予めサーバ３０に申し込むことを意味する。返車制御部３４は、乗捨て可能エリアに関する情報を提供したユーザに対して、乗捨て予約申込みを受け付け可能としてもよい。

乗捨て予約申込みには、返車地点５の予定となる返車予定地点の情報が含まれてもよい。返車予定地点は、例えば、ユーザが情報を提供された乗捨て可能エリア内において、ユーザが自動運転車両２の利用を終えた地点又は終える予定である地点を意味する。返車予定地点は、ユーザが提供を受けた乗捨て可能エリアに関する情報を参考にして選択された地点であると期待される。

具体的には、返車予定地点は、自動運転車両２の提供を受けて乗車中のユーザが自動運転の目的地として乗車中に設定する自動運転許容エリア３内の地点であってもよい。返車予定地点は、自動運転車両２の提供を受けて乗車中のユーザが自動運転車両２を停車させて自動運転を終了させる操作を行った自動運転許容エリア３内の地点であってもよい。返車予定地点は、自動運転車両２の提供を受けて乗車していたユーザが自動運転車両２を停車させて自動運転車両２から降車した自動運転許容エリア３内の地点であってもよい。

返車制御部３４は、乗捨て予約申込みに返車予定地点の情報が含まれている場合、返車予定地点を返車地点５として認識し、自動運転部２５に乗り捨て後の自動運転を実行させてもよい。

なお、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザは、必ずしも乗捨て予約申込みをしなくてもよい。すなわち、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザは、提供を受けた情報を参考にして、乗捨て予約申込みをすることなく、乗捨て可能エリア内で自動運転車両２を乗り捨ててもよい。この場合、自動運転車両２は、ユーザが自動運転車両２を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報と当該乗り捨てられた地点の車両位置の情報を、車両通信部２４及びネットワークＮを介してサーバ３０に送信してもよい。返車制御部３４は、ユーザが自動運転車両２を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報がサーバ通信部３１で受信された場合、当該乗り捨てられた地点を返車地点５として認識する。

返車制御部３４は、ユーザからの乗捨て予約申込みを受信した場合、又はユーザが自動運転車両２を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報がサーバ通信部３１で受信された場合、駐車ステーション１０の予約リストを更新する。返車制御部３４は、自動運転車両２の返車処理として、自動運転許容エリア３内で乗り捨てられた自動運転車両２を、当該自動運転許容エリア３が関連付けられた駐車ステーション１０まで返車地点５から自動運転で移動させる。

地図ＤＢ３５は、地図情報を記憶したデータベースである。地図ＤＢ３５は、例えばサーバ３０のストレージ３０３に格納される。地図情報は、道路、道路構造物、建物等の位置情報を記憶したデータである。地図情報には、自動運転許容エリア３の地図上の位置及び範囲に関する情報、各駐車ステーション１０の位置情報、及び、各駐車ステーション１０の上述の上限数に関する情報が含まれていてもよい。登録車両ＤＢ３６は、例えばサーバ３０のストレージ３０３に格納される。登録車両ＤＢ３６は、例えば、各自動運転車両２のＩＤと各自動運転車両２の車両位置の情報と各自動運転車両２の走行計画とを関連付けて記憶する。

［自動運転車両管理システム１の処理］
次に、本実施形態に係る自動運転車両管理システム１の処理について図面を参照して説明する。図７は、図１の自動運転車両管理システム１の動作例を示すフローチャートである。図７の処理は、一例として、自動運転車両２の提供を受けて乗車中のユーザから返車要求があったときに実行される。

図７に示されるように、自動運転車両２は、Ｓ０１において、車両通信部２４により、ユーザからの返車要求の送信をサーバ３０に対して行う。サーバ３０は、Ｓ０２において、サーバ通信部３１により、ユーザからの返車要求の受信を行う。

サーバ３０は、Ｓ０３において、空き状況取得部３２により、駐車ステーション１０に対して現在駐車台数の問合せを行う。駐車ステーション１０は、Ｓ０４において、設備通信部１１により現在駐車台数の問合せを受信すると共に、駐車台数取得部１２により現在駐車台数の取得を行う。駐車ステーション１０は、Ｓ０５において、設備通信部１１により、サーバ３０に対して現在駐車台数の送信を行う。サーバ３０は、Ｓ０６において、空き状況取得部３２により、例えば駐車ステーション１０の上限数と現在駐車台数と予約台数とに基づいて、空き状況の取得を行う。

サーバ３０は、Ｓ０７において、乗捨て可能エリア特定部３３により、航続可能距離情報の問合せを自動運転車両２に対して行う。自動運転車両２は、Ｓ０８において、自動運転部２５により、航続可能距離の算出を行う。自動運転車両２は、Ｓ０９において、車両通信部２４により、航続可能距離情報の送信をサーバ３０に対して行う。サーバ３０は、Ｓ１０において、サーバ通信部３１により、航続可能距離情報の取得を行う。サーバ３０は、Ｓ１１において、乗捨て可能エリア特定部３３により、乗捨て可能エリアの特定を行うと共に、サーバ通信部３１により、自動運転車両２に対して乗捨て可能エリアに関する情報の送信を行う。

自動運転車両２は、Ｓ１２において、車両通信部２４により乗捨て可能エリアに関する情報の受信を行うと共に、表示制御部２１により、ユーザに対して乗捨て可能エリアに関する情報の提供を行う。自動運転車両２は、Ｓ１３において、受付部２２により、ユーザからの乗捨て予約申込みを受け付けると共に、車両通信部２４により、乗捨て予約申込みの送信をサーバ３０に対して行う。サーバ３０は、Ｓ１４において、サーバ通信部３１により乗捨て予約申込みの受信を行うと共に、返車制御部３４により、予約リストの更新と自動運転車両２の返車処理とを行う。その後、図７の処理は終了される。

以上説明した本実施形態に係る自動運転車両管理システム１によれば、乗捨て可能エリア特定部３３により、自動運転車両２の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアが特定される。表示制御部２１により、特定された乗捨て可能エリアに関する情報が、ユーザに提供される。よって、自動運転車両２を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。これにより、例えば、自動運転車両２を提供されたユーザによって乗捨て可能エリア以外へ自動運転車両２を乗り捨てられる事態を抑制することが期待される。その結果、自動運転車両２の返車処理が円滑に進められることが期待される。

自動運転車両管理システム１は、自動運転車両２の車両位置を認識する位置認識部２３を更に備える。乗捨て可能エリア特定部３３は、ユーザが乗車している自動運転車両２の航続可能距離情報を取得し、空き状況、自動運転許容エリア、車両位置、及び、航続可能距離情報に基づいて、乗捨て可能エリアを特定してもよい。この場合、自動運転車両２を提供されたユーザに対して、自動運転車両２の航続可能距離に応じた適切な乗捨て可能エリアに関する情報を提供することができる。

［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。第２実施形態に係る自動運転車両管理システム１Ａは、サーバ３０が備えていた機能の一部が、自動運転車両２ＹのＥＣＵ２０Ａに備えられている点で、第１実施形態に係る自動運転車両管理システム１と異なっている。

図８に示されるように、ＥＣＵ２０Ａは、空き状況取得部２６、乗捨て可能エリア特定部２７、及び地図ＤＢ２８を更に備える点で、ＥＣＵ２０と異なっている。

空き状況取得部２６は、第１実施形態に係る空き状況取得部３２と基本的に同様の機能を有している。異なる点として、空き状況取得部２６は、ユーザからの返車要求を受付部２２で受け付けた場合、複数の駐車ステーション１０の空き状況を取得する。

空き状況取得部２６は、例えば、ユーザからの返車要求を受付部２２で受け付けた場合、車両通信部２４を介して駐車ステーション１０に現在駐車台数の問い合わせを送信する。空き状況取得部２６は、駐車ステーション１０から受信した現在駐車台数を用いて、駐車ステーション１０の空き状況を取得する。あるいは、空き状況取得部２６は、例えば、駐車ステーション１０に駐車している他の自動運転車両２との車車間通信により、駐車ステーション１０の現在駐車台数を取得してもよい。

空き状況取得部２６は、例えば地図ＤＢ２８から上限数を取得する。あるいは、空き状況取得部２６は、上限数をネットワークＮを介して駐車ステーション１０から受信してもよいし、空き状況取得部２６が予め上限数を記憶していてもよい。

なお、ここでの「返車要求があったとき」とは、ユーザからの返車要求を受付部２２で受け付けた時刻でもよいし、自動運転車両２Ｙが駐車ステーション１０に現在駐車台数の問い合わせを送信した時刻でもよいし、駐車ステーション１０が現在駐車台数の問い合わせを受信した時刻でもよい。

乗捨て可能エリア特定部２７は、第１実施形態に係る乗捨て可能エリア特定部３３と基本的に同様の機能を有している。乗捨て可能エリア特定部２７は、例えば、ユーザからの返車要求を受付部２２で受け付けた場合、上述のように自動運転部２５で生成した航続可能距離情報を取得する。

乗捨て可能エリア特定部２７は、特定した乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供するように表示制御部２１を制御する。乗捨て可能エリア特定部２７は、例えば図６の画像を表示器２１ａに表示させるように、表示制御部２１を制御してもよい。

地図ＤＢ２８は、地図ＤＢ３５と同様の情報を記憶している。地図ＤＢ２８は、自動運転車両２Ｙが自動運転で走行するために用いられる自動運転用の地図情報を記憶していてもよい。

サーバ３０Ａは、第１実施形態に係るサーバ３０と比較して、自動運転車両２ＹのＥＣＵ２０Ａに移された機能的構成の一部を備えていない点で異なっている。サーバ３０Ａは、残りの機能的構成であるサーバ通信部３１、返車制御部３４、及び登録車両ＤＢ３６を備えており、これらの機能は、第１実施形態での機能と基本的に同様である。

［自動運転車両管理システム１Ａの処理］
次に、本実施形態に係る自動運転車両管理システム１Ａの処理について図面を参照して説明する。図９は、図８の自動運転車両管理システム１Ａの動作例を示すフローチャートである。図９の処理は、一例として、自動運転車両２の提供を受けて乗車中のユーザから返車要求があったときに実行される。

図９に示されるように、自動運転車両２Ｙは、Ｓ２１において、受付部２２により、ユーザからの返車要求の受付けを行うと共に、車両通信部２４により、ユーザからの返車要求を受け付けた旨の情報をサーバ３０Ａに送信する。サーバ３０Ａは、Ｓ２２において、サーバ通信部３１により、ユーザからの返車要求を受け付けた旨の情報の受信を行う。なお、サーバ３０Ａでは、例えば、返車処理のトリガとして当該情報が用いられてもよい。

自動運転車両２Ｙは、Ｓ２３において、空き状況取得部２６により、駐車ステーション１０に対して現在駐車台数の問合せを行う。駐車ステーション１０は、Ｓ２４において、設備通信部１１により現在駐車台数の問合せを受信すると共に、駐車台数取得部１２により現在駐車台数の取得を行う。駐車ステーション１０は、Ｓ２５において、設備通信部１１により、自動運転車両２Ｙに対して現在駐車台数の送信を行う。自動運転車両２Ｙは、Ｓ２６において、空き状況取得部２６により、例えば駐車ステーション１０の上限数と現在駐車台数と予約台数とに基づいて、空き状況の取得を行う。

自動運転車両２Ｙは、Ｓ２７において、自動運転部２５により航続可能距離の算出又は推定を行うと共に、乗捨て可能エリア特定部２７により、航続可能距離情報の取得を行う。自動運転車両２Ｙは、Ｓ２８において、乗捨て可能エリア特定部２７により、乗捨て可能エリアの特定を行う。

自動運転車両２Ｙは、Ｓ２９において、表示制御部２１により、ユーザに対して乗捨て可能エリアに関する情報の提供を行う。自動運転車両２Ｙは、Ｓ３０において、受付部２２により、ユーザからの乗捨て予約申込みを受け付けると共に、車両通信部２４により、乗捨て予約申込みの送信をサーバ３０Ａに対して行う。サーバ３０Ａは、Ｓ３１において、サーバ通信部３１により乗捨て予約申込みの受信を行うと共に、返車制御部３４により、予約リストの更新と自動運転車両２の返車処理とを行う。その後、図９の処理は終了される。

以上説明した第２実施形態に係る自動運転車両管理システム１Ａによっても、第１実施形態に係る自動運転車両管理システム１と同様の作用効果を得ることができる。また、第２実施形態に係る自動運転車両管理システム１Ａによれば、第１実施形態に係るサーバ３０が備えていた機能の一部が、自動運転車両２ＹのＥＣＵ２０Ａに備えられているため、ネットワークＮの通信状況の影響を受けにくくなる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、サーバ３０，３０Ａは、少なくとも機能的構成の１つがクラウドサーバ上に設けられていてもよい。

例えば、サーバ３０又は自動運転車両２Ｙは、必ずしも航続可能距離情報を用いて乗捨て可能エリアを特定しなくてもよい。この場合、サーバ３０又は自動運転車両２Ｙは、空き台数が１台以上である空き状況の駐車ステーション１０に関連付けられた自動運転許容エリア３（図５の例では、自動運転許容エリア３Ａ，３Ｃ，３Ｄ）を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。

例えば、ユーザは、自動運転車両２，２Ｙの受付部２２に代えて、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等を利用して、返車要求及び乗捨て予約申込みの入力操作をしてもよい。この場合、車両位置の情報として、携帯通信端末の位置情報が用いられてもよい。

上記各実施形態では、情報提供部の一例として表示制御部２１を例示したが、要はユーザに乗捨て可能エリアに関する情報の提供が可能であればよく、例えば、音、音声、その他の報知手段による情報提供であってもよい。

上記各実施形態では、自動運転車両２の提供を受けて乗車中のユーザが返車要求について説明したが、自動運転車両２の提供を受ける前のユーザが、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等を利用して、返車要求及び乗捨て予約申込みの入力操作をしてもよい。この場合、例えば、表示制御部２１に代えて、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等の表示画面に乗捨て可能エリアに関する情報を表示させてもよい。

図２の例では、複数の自動運転許容エリア３が互いに独立していたが、複数の自動運転許容エリア３が重複していてもよい。この場合、乗捨て可能エリア特定部３３，２７は、複数の自動運転許容エリア３が重複する重複領域を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。乗捨て可能エリア特定部３３，２７は、例えば、乗捨て予約申込みに含まれる返車予定地点が重複領域内となっている場合、当該返車予定地点からの距離が近い方の駐車ステーション１０に関連付けられた自動運転許容エリア３を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。

１，１Ａ…自動運転車両管理システム、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｘ，２Ｙ…自動運転車両、３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ…自動運転許容エリア、１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…駐車ステーション、２１…表示制御部（情報提供部）、２３…位置認識部、２６，３２…空き状況取得部、２７，３３…乗捨て可能エリア特定部。

Claims (2)

1. 複数の駐車ステーションにそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリアで自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するための自動運転車両管理システムであって、
   前記駐車ステーションの空き状況を取得する空き状況取得部と、
   前記空き状況取得部で取得した前記空き状況と前記自動運転許容エリアとに基づいて、前記自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部と、
   前記乗捨て可能エリア特定部によって特定された前記乗捨て可能エリアに関する情報を前記ユーザに提供する情報提供部と、を備える、自動運転車両管理システム。
2. 前記自動運転車両の車両位置を認識する位置認識部を更に備え、
   前記乗捨て可能エリア特定部は、
   前記ユーザが乗車している前記自動運転車両の航続可能距離情報を取得し、
   前記空き状況、前記自動運転許容エリア、前記車両位置、及び、前記航続可能距離情報に基づいて、前記乗捨て可能エリアを特定する、請求項１に記載の自動運転車両管理システム。

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