JP2020154941A - 管理装置、管理方法、またはプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる管理装置、管理方法、またはプログラムを提供する。【解決手段】駐車場管理装置４００は、車両を駐車場から出庫させて車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、複数のリクエストを取得する取得部４２１と、取得部により取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類する分類部４２３と、分類部の分類結果に基づいて、第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両または第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる指示部としての情報処理部４２４とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、管理装置、管理方法、またはプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキング装置において、施設内における利用者の行動を示す施設回遊情報を基に、設定された条件にできる限り近い駐車スペースを検索する装置が開示されている（例えば、引用文献１参照）。

特開２０１７−１８２２６３号公報

しなしながら、利用者の行動を考慮した場合に、利用者または管理者にとって適切な運営ができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる管理装置、管理方法、またはプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、車両を無人で駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得する取得部と、前記取得部により取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類する分類部と、前記分類部の分類結果に基づいて、前記取得部により取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得部により取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる指示部とを備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記指示部は、前記分類部により分類された前記第２リクエストよりも前記分類部により分類された前記第１リクエストを優先、または前記分類部により分類された前記第１リクエストよりも前記分類部により分類された前記第２リクエストを優先するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記指示部は、所定時間の間に、前記取得部が、所定数以上の前記第１リクエストを取得した場合、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に前記自動出庫処理を連続して行わせるものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記指示部は、所定時間の間に、前記取得部が、所定数以上の前記第２リクエストを取得した場合、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に前記自動出庫処理を連続して行わせるものである。

（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記指示部は、前記乗車エリアの混雑度合が閾値以下である場合、前記自動出庫処理を連続して行うことを停止するものである。

（６）：上記（２）から（５）のいずれかの態様において、前記取得部は、前記第１利用者が保持する第１端末装置から前記第１リクエストおよび前記第１リクエストに関する願望度を示す願望度情報を取得し、前記指示部は、前記願望度に基づいて、前記第１リクエストの優先度を調整するものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第２リクエストは、前記第２利用者が保持する第２端末装置により送信されるリクエストであり、前記第２端末装置に、前記第２リクエストよりも前記第１リクエストを優先することを示す情報、または前記第２リクエストよりも前記第１リクエストを優先することにより前記第２リクエストの自動出庫処理の開始が遅れることを示す情報を通知する情報提供部を更に備えるものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記情報提供部は、前記通知後に、前記第２端末装置に前記第２リクエストをキャンセルする否かを問い合わせる情報を提供するものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記取得部は、前記問い合わせ後に、前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストのキャンセル情報を取得し、前記指示部は、前記第２リクエストのキャンセル情報に基づいて、前記第２リクエストをキャンセルし、更に、次回以降の自動出庫処理において、前記キャンセル情報を送信した前記第２端末装置の第２利用者の第２リクエストに対応する自動出庫処理を優先的に行うものである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記取得部は、前記キャンセル情報を送信した前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストの優先度を上昇させるタイミングが指定された指定情報を取得し、前記指示部は、前記指定情報に基づいて前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストの優先度を上昇させるものである。

（１１）：上記（２）から（１０）のいずれかの態様において、前記取得部は、前記乗車エリアで前記車両の乗員の行動を補助する補助者の配置情報を取得し、前記指示部は、前記補助者の位置情報に基づいて、前記リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両に自動出庫処理を行わせる出庫指示の順番を変更するものである。

この発明に係る管理装置の態様は、以下の構成を採用した。
（１２）：車両を無人で駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得する取得部と、前記取得部により取得されたリクエストを、前記乗車エリアにおいて前記車両への乗車に要する時間が長いと推定される第１利用者の第１リクエストと、前記第１利用者よりも前記乗車への前記乗車に要する時間が前記第１利用者よりも短いと推定される第２利用者の第２リクエストとに分類する分類部と、前記分類部の分類結果に基づいて、前記取得部により取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得部により取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる指示部と、を備える管理装置である。

（１３）：上記（１２）の態様において、前記車両への乗車が遅いと推定される利用者は、所定度合以上の荷物を持っている利用者、子供を同伴している利用者、チャイルドシートを車両に設置している車両の利用者、または車両から降車するのに要した時間が所定時間以上であった利用者である。

この発明に係る管理方法は、以下の構成を採用した。
（１４）：コンピュータが、車両を無人で駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得し、前記取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類し、前記分類結果に基づいて、前記取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる管理方法である。

この発明に係るプログラムは、以下の構成を採用した。
（１５）：コンピュータに、車両を無人で駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得させ、前記取得させたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類させ、前記分類結果に基づいて、前記取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせるプログラムである。

（１）〜（４）、（１２）〜（１５）によれば、利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる。

（５）によれば、更に、混雑度合が閾値である場合は、自動出庫処理を連続して行わなくても、円滑に車両が出庫するので、無用な出庫に関する管理を抑制することができる。

（６）によれば、更に、利用者の希望に合致した出庫を実現することができる。

（７）、（８）によれば、更に、自動出庫処理の開始が遅れることを示す情報が通知されるため、利用者とっての利便性が向上する。

（９）、（１０）によれば、更に、次回以降の自動出庫処理において、キャンセル情報を送信した第２端末装置の第２利用者の第２リクエストに対応する自動出庫処理が優先的に行われることにより、利用者の満足度を向上させることができる。

（１１）によれば、更に、施設の運営体制に応じた出庫管理を行うことができる。

車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。 端末装置５００の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 駐車場管理システム１により実行される処理の流れの概要を示すシーケンス図である。 駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端末装置５００により送信される迎車リクエストＰＲに含まれる情報の内容の一例を示す図である。 分類参照情報４３６の内容の一例を示す図である。 利用者に送信された迎車リクエストが処理される様子を概念的に示す図である。 駐車場管理装置４００が送信する出庫指示と出庫指示による車両の挙動とを説明するための図である。 駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００および第２端末装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端末装置ＩＤと優先フラグとが互いに対応付けられた優先フラグ情報４３８の内容の一例を示す図である。 駐車場管理装置４００により実行される優先処理の流れの一例を示すフローチャートである。 指示情報によって第２リクエストが第１リクエストよりも先に組み替えられる場面の概念図である。 画像ＩＭ１の一例を示す図である。 第１端末装置のタッチパネルに表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。 対応情報ＰＲαの一例を示す図である。 第２実施形態の駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第４実施形態の駐車場管理システム１Ａの構成の一例を示す図である。 駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、自車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の端末装置５００と、一以上の乗降エリアカメラ６００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００の詳細については後述する。

図２は、端末装置５００の機能構成の一例を示す図である。端末装置５００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置５００では、駐車場管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置５００がスマートフォンであり、スマートフォンのＣＰＵ（Central Processing Unit）が、記憶部５０６に記憶されたアプリケーションプログラム（パーキングアプリ５０８）を実行して各処理を行うことを前提とする。パーキングアプリ５０８は、利用者の操作に応じて駐車場管理装置４００と通信し、利用者のリクエストを駐車場管理装置４００に送信したり、駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。

端末装置５００は、例えば、通信部５０２と、制御部５０４と、記憶部５０６とを備える。通信部５０２は、例えば、ネットワークＮＷを介して、自車両Ｍや、駐車場管理装置４００等と通信する通信インタフェースである。

制御部５０４は、ＣＰＵがパーキングアプリ５０８を実行することにより実現される機能部である。制御部５０４は、端末装置５００のタッチパネル等に対して行われた操作に基づく情報を生成し、通信部５０２を用いて、生成した情報を他の装置に送信する。

乗降エリアカメラ６００は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。乗降エリアカメラ６００は、駐車場管理システム１において実行されるバレーパーキングなどにおいて無人または有人で自動走行して駐車する自走駐車イベントにおいて利用者が車両の乗降する乗降エリア、利用者を乗車させるために車両が停止する停止エリア、および上記の各エリアの周辺を含む領域を所定の周期で撮像する。乗降エリアカメラ６００は、自装置に搭載された通信ユニットを用いて、ネットワークＮＷを介して駐車場管理装置４００と通信して、撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。

図３は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図４は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図４に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図５は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人または有人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図６は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、分類参照情報４３６（図１０参照）などの情報が格納されている。通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。

制御部４２０は、例えば、取得部４２１と、監視部４２２と、分類部４２３と、情報処理部４２４と、提供部４２５とを備える。取得部４２１、監視部４２２、分類部４２３、情報処理部４２４、および提供部４２５は、それぞれ、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め駐車場管理装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで駐車場管理装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

取得部４２１は、車両を駐車場から出庫させて車両の乗員を乗降エリア３２０で乗車させる自動出庫処理に関する、複数の迎車リクエストを取得する。監視部４２２は、乗降エリアカメラ６００により撮像された画像に基づいて、乗降エリア３２０、停止エリア３１０、またはこれらのエリア付近の混雑度を導出する。監視部４２２は、乗降エリアカメラ６００により撮像された画像から人や車両を画像処理によって抽出し、抽出結果に基づいて人や車両に関する混雑度を導出する。

分類部４２３は、取得部により取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類する。

「特定の駐車スペース」とは、例えば、特定の利用者のみが利用することができる、または特定の利用者の利用が優先される駐車スペースである。特定の駐車スペースとは、例えば、国際シンボルマーク（ＩＳＡ；International Symbol of Access）や、ベビーカーの使用者の利用が優先されることを示すマーク、妊婦の利用が優先されることを示すマークなどが付与された駐車スペースである。「認められた」とは、権限が付与されたことや、他者により実際に利用が認められたこと、他者が客観的に認めると自身が推定することなどを含む。

「第１リクエスト」とは、例えば、第１利用者（または第１利用者の同伴者）が保持する端末装置５００（以下、第１端末装置と称する場合がある）により送信された迎車リクエストである。「第２リクエスト」とは、例えば、第２利用者（または第２利用者お同伴者）が保持する端末装置５００（以下、第２端末装置と称する場合がある）により送信された迎車リクエストである。以下の説明では、第１リクエストと第２リクエストとを区別しない場合、「迎車リクエスト」と記載する。

また、上記の第１利用者には、特定の駐車スペースの利用が認められた利用者のみに限られず、特定の駐車スペースの利用が認められた利用者（以下、特定利用者）が乗車する車両に同乗する利用者、または特定利用者と同伴している同伴者が含まれてもよい。第１利用者であることは、例えば、予め駐車場管理装置４００の記憶部４３０に記憶されている。また、利用者が端末装置５００または施設に設けられた装置を操作して、駐車場管理装置４００などの他の装置に第１利用者であることの登録を依頼してもよいし、利用者が管理者に依頼して、依頼を受けた管理者が他の装置を操作して第１利用者であることの登録を行ってもよい。

情報処理部４２４は、分類部４２３の分類結果に基づいて、取得部４２１により取得されている一以上の第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる。自動駐車処理を連続して実行させるように、一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動駐車処理を行わせるとは、例えば、情報処理部４２４が一以上の第１リクエストの送信元の端末装置５００に対応する車両に自動出庫処理を連続して行う。

提供部４２５は、第２リクエストを送信した端末装置５００に、第２リクエストよりも第１リクエストを優先することを示す情報、または第２リクエストよりも第１リクエストを優先することにより第２リクエストの自動出庫処理の開始が遅れることを示す情報を通知する。

情報処理部４２４の説明に戻る。情報処理部４２４は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

情報処理部４２４は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、情報処理部４２４は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを、駐車場管理装置４００を介して受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。すなわち、自走駐車制御部１４２は、自動出庫処理を行う。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の情報処理部４２４は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［分類指示処理（その１）］
駐車場管理装置４００は、複数の迎車リクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた複数の第１利用者の複数の第１リクエストと、特定の駐車スペースの利用が認められていない一以上の第２利用者の一以上の第２リクエストとに分類し、分類結果に基づいて、複数の第１リクエストに含まれる第１リクエストの自動出庫処理を連続して実行させるように、第１リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両に自動出庫処理を行わせる出庫指示を連続して行う。

図７は、駐車場管理システム１により実行される処理の流れの概要を示すシーケンス図である。まず、複数の端末装置５００が、それぞれ、駐車場管理装置４００に迎車リクエストを送信する（ステップＳ１００〜Ｓ１０４）。駐車場管理装置４００は、複数の端末装置５００により送信された複数の迎車リクエストを取得し、取得した迎車リクエストを分類し分類結果に基づいて、迎車リクエストの優先順位を決定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理、および後述するステップＳ１０８〜Ｓ１２０の処理の詳細については後述する。

駐車場管理装置４００は、ステップＳ１０６で決定された優先順位に基づく情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ１０８）。例えば、駐車場管理装置４００は、出庫の順番に関する情報や、出庫時間等を示す情報を端末装置５００に送信する。

次に、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１０６で決定した優先順位に従って、迎車リクエストに応えるために、迎車リクエストに応じた車両に出庫指示を送信する（Ｓ１１０〜Ｓ１１８）。このとき、駐車場管理装置４００は、分類された第１リクエストの自動出庫処理を連続して実行させるように、第１リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両（以下、第１車両）に自動出庫処理を行わせる出庫指示を連続して行う（ステップＳ１１０〜Ｓ１１４）。この後、駐車場管理装置４００は、分類された第２リクエストの自動出庫処理を連続して実行させるように、第２リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両（以下、第２車両）に自動出庫処理を行わせる出庫指示を連続して行う（ステップＳ１１６〜Ｓ１２０）。このように、駐車場管理装置４００は、複数の第１リクエストをグループ化して、第１車両に出庫指示を行った後、第２車両に出庫指示を行う。

図８は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、情報処理部４２４は、取得部４２１が所定時間以内に所定数の迎車リクエストを取得したか否かを判定する（ステップＳ２００）。図９は、端末装置５００により送信される迎車リクエストＰＲに含まれる情報の内容の一例を示す図である。例えば、迎車リクエストＰＲには、端末装置５００の識別情報（端末装置ＩＤ）と、リクエストの種別（例えば迎車または駐車）を示す情報が対応付けられた情報である。

取得部４２１が所定時間以内に所定数の迎車リクエストを取得したと判定した場合、分類部４２３は、分類参照情報４３６を参照して、迎車リクエストをグループに分けする（ステップＳ２０２）。すなわち、取得部４２１が、所定時間の間に、所定数以上の迎車リクエストをした場合、以下の処理（出庫指示を連続して行う処理）が行われる。図１０は、分類参照情報４３６の内容の一例を示す図である。分類参照情報４３６は、例えば、端末装置ＩＤと、リクエストの種類と、車両ＩＤとが互いに対応付けられた情報である。「グループ」とは、第１リクエストの集合である第１グループまたは第２リクエストの集合である第２グループである。分類部４２３は、取得部４２１により取得された迎車リクエストを、第１グループと第２グループとに分類する。分類参照情報４３６において、迎車リクエストＰＲに含まれる端末装置ＩＤに対応付けられた車両ＩＤを有する車両が、迎車リクエストＰＲに対応する車両である。なお、ステップＳ２００において、所定数の迎車リクエスト（例えば第１リクエストまたは第２リクエスト）が取得された場合、ステップＳ２０２の処理が行われてもよい。

次に、情報処理部４２４は、第１グループの第１車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ２０４）。連続してとは、第２グループの迎車リクエストに対応する第２車両の出庫指示を挟まずに第１グループの迎車リクエストに対応する第１車両の出庫指示が行われることである。すなわち、情報処理部４２４は、第１車両の出庫指示と、他の第１車両の出庫指示との間に、第２車両の出庫指示を挟まない。例えば、情報処理部４２４は、第１グループの第１リクエストのうち、第１リクエストを取得した時刻が早い順で、乗降エリア３２０の車両の状態に基づいて円滑に乗車が行われるように第１リクエストに対応する第１車両に出庫指示を行う。

次に、監視部４２２が、乗降エリアカメラ６００により撮像された画像に基づいて、乗降エリア３２０および停止エリア３１０の混雑度を導出する（ステップＳ２０６）。次に、情報処理部４２４は、監視部４２２により導出された混雑度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。混雑度とは、例えば、停止エリア３１０、乗降エリア３２０、およびこれらのエリアの周辺の混雑度である。例えば、（１）停止エリア３１０および停止エリア３１０付近に閾値以上の車両が存在している場合、混雑度が高いと判定される。また、例えば、（２）乗降エリア３２０または乗降エリア３２０付近で自動出庫処理による乗車を待機している、または乗車中であると推定される利用者が閾値以上である場合、混雑度が高いと判定される。また、上記の（１）および（２）の双方を満たす場合に、混雑度が高いと判定されてもよい。

上記のような判定がされることにより、第１リクエストによって出庫した第１車両が乗降エリア３２０に存在している場合、第２グループの第２車両の出庫が抑制され、停止エリア３１０や停止エリア３１０に通ずる道路の混雑が抑制される。

ステップＳ２０８において混雑度が閾値以下でないと判定された場合（閾値を超えると判定された場合）、ステップＳ２０６の処理に戻る。ステップＳ２０８において混雑度が閾値以下であると判定された場合、情報処理部４２４は、第２グループの第２車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２１０において第１グループと第２グループとが区別されずに、例えば迎車リクエストが送信された順で出庫指示が行われてもよい。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

図１１は、利用者に送信された迎車リクエストが処理される様子を概念的に示す図である。例えば、所定時間以内において所定数以上の迎車リクエストが送信された場合、分類部４２３が、複数の迎車リクエストを、第１グループと第２グループとに分類する。そして、情報処理部４２４が、第１グループの出庫指示を連続して行った後に、第２グループの出庫指示を連続して行う。

図１２は、駐車場管理装置４００が送信する出庫指示と出庫指示による車両の挙動とを説明するための図である。時刻ｔにおいて、駐車場管理装置４００が、第１グループの第１車両に対して出庫指示を行うと、第１車両は乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。時刻ｔ＋１において、第１車両が停止エリア３１０に到着すると、乗員が第１車両に乗車する。

時刻ｔ+２において、第１車両に乗員が乗車して、その第１車両が停止エリア３１０を出発すると、停止エリア３１０等の混雑度が閾値以下となる。そして、駐車場管理装置４００が、第２グループの第２車両に出庫指示を行う。時刻ｔ＋３において、第２グループの第２車両は乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。その後、第２グループの第２車両が停止エリア３１０において、乗員を乗車させる。なお、第２車両への出庫指示は、時刻ｔ＋１と時刻ｔ＋２との間に行われてもよい（例えば第１車両が乗降エリア３２０を出発したタイミングで第２車両が乗降エリア３２０に到着するように第２車両に出庫指示が行われてもよい。）。

このように、制御部４２０が、利用者の属性に基づいて利用者（または車両）をグループとして分類し、分類したグループの車両ごとに出庫指示を行うことにより、利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる。例えば、比較的、乗車に時間がかかる第１グループの第１車両をまとめて出庫させたり、比較的、乗車に時間がかからない第２グループの第２車両をまとめて出庫させたりすることで、停止エリア３１０において複数の車両が出発するタイミングが近くなり、停止エリア３１０付近における車両の挙動または駐車場における車両の出庫管理が簡素化される。これにより、迎車リクエストに対する自動出庫処理がスムーズに行われる。この結果、利用者または管理者にとって適切な運営が行われる。

なお、上記の処理において、情報処理部４２４は、取得部４２１が、所定時間の間に、所定数以上の第１リクエスを取得した場合、一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を連続して行わせてもよい。また、上記の処理において、情報処理部４２４は、取得部４２１が、所定時間の間に、所定数以上の第２リクエスを取得した場合、一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を連続して行わせてもよい。

［分類指示処理（その２）］
上記の分類指示処理は、図１３のフローチャートの処理のように実行されてもよい。図１３は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。図１３のステップＳ２００およびＳ２０２の処理は、図８のステップＳ２００およびＳ２０２の処理と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ２０２の処理後、情報処理部４２４は、第１グループのうち、所定数（複数台または１台）の第１車両を抽出し、抽出した第１車両に出庫指示を行う（ステップＳ２０３）。次に、監視部４２２が、乗降エリアカメラ６００により撮像された画像に基づいて、乗降エリア３２０および停止エリア３１０の混雑度を導出する（ステップＳ２０６）。次に、情報処理部４２４は、監視部４２２により導出された混雑度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

ステップＳ２０７において混雑度が閾値以下でないと判定された場合（混雑度が閾値を超えていると判定された場合）、ステップＳ２０３の処理に戻る。この場合、情報処理部４２４は、ステップＳ２０３で出庫指示を行った第１車両とは異なる第１車両を抽出し、抽出した異なる第１車両に出庫指示を行う。

ステップＳ２０７において混雑度が閾値以下であると判定された場合、情報処理部４２４は、出庫指示を行っていない第１グループに含まれる第１車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０９）。出庫指示を行っていない第１グループに含まれる第１車両が存在しないと判定された場合、情報処理部４２４は、第２グループの第２車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ２１１）。

出庫指示を行っていない第１グループに含まれる第１車両が存在すると判定された場合、情報処理部４２４は、第１車両と第２車両とを区別せずに、迎車リクエストが送信された順序に基づいて車両に出庫指示を行う（ステップＳ２１３）。このように、情報処理部４２４は、乗降エリア３２０の混雑度合が閾値以下である場合、第１車両の出庫指示を連続して行うことを停止する。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上述したように、駐車場管理装置４００は、停止エリア３１０の混雑度が閾値を超える場合、第１車両を連続して出庫させるように第１車両に出庫指示を行い、停止エリア３１０等の混雑度が閾値以下である場合、車両（利用者）の属性を考慮せずに、迎車リクエストに基づいて車両に出庫指示を行う。このため、施設の状況に応じた出庫処理を行うことができる。例えば、停止エリア３１０等が混雑している場合は、第１車両をまとめて出庫させ効率的な出庫処理を促すことにより、利用者が迅速に車両に乗車することができるため、利用者の満足度が向上する。例えば、停止エリア３１０等が混雑していない場合は、迎車リクエストに基づいて車両に出庫指示を行っても混雑に関する影響が小さいため、迎車リクエストに基づく出庫処理を行うことで、利用者の満足度が向上する。この結果、利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる。

なお、上述した各分類指示処理において、第１グループの第１車両を、第２グループの第２車両よりも優先して出庫させるものとしたが、これに代えて、第２グループの第２車両を、第１グループの第１車両よりも優先させて出庫させてもよい。例えば、第１車両の数が、第２車両の数よりも所定数以上多い場合、第２車両の出庫を優先させてもよい。

［通知処理］
提供部４２５は、第１グループの第１車両を優先して出庫させる場合、第１利用者が保持する第１端末装置に、第２リクエストよりも第１リクエストを優先することを示す情報、または第２リクエストよりも第１リクエストを優先することにより第２リクエストの自動出庫処理の開始が遅れることを示す情報を通知する。また、提供部４２５は、上記の通知後に、第２端末装置に第２リクエストをキャンセルする否かを問い合わせる情報を提供する。

［フローチャート］
図１４は、駐車場管理装置４００および第２端末装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、第１グループの第１車両を連続して出庫させることが決定された後に実行される処理である。例えば、本処理は、図８のステップＳ２０４（またはステップＳ２０３）の処理が行われる場合に実行される処理である。

まず、提供部４２５が、第１グループの第１車両を優先して出庫させることを示す情報、および第２車両の出庫をキャンセルすることを問い合わせる内容の情報（以下、これらの情報を「特定通知」と称する）を端末装置５００に通知する（ステップＳ３００）。

第２端末装置は、特定通知を取得したか否かを判定する（ステップＳ４００）。特定通知を取得した後、第２端末装置の利用者が、所定の操作を行って出庫をキャンセルすることを選択した場合、第２端末装置は、出庫をキャンセルすることを示すキャンセル情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ４０２）。

次に、駐車場管理装置４００の情報処理部４２４は、キャンセル情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。キャンセル情報を取得した場合、情報処理部４２４は、キャンセルの指示があった第２リクエストを、出庫指示を行うリストから削除して、第２リクエストをキャンセルする（ステップＳ３０４）。

次に、情報処理部４２４は、第２リクエストをキャンセルした第２利用者が、次回以降の自動出庫処理において送信した第２リクエストの優先度を上昇させることを示す優先フラグを第２利用者に設定する（ステップＳ３０６）。優先度の上昇とは、他の迎車リクエスト（送信タイミングが当該迎車リクエストの送信タイミングよりも早い迎車リクエスト）よりも優先的に当該迎車リクエストが処理されることである。優先度が上昇すると、当該迎車リクエストに対応する車両が出庫され、他のリクエストを送信した利用者よりも先に当該迎車リクエストを送信した利用者が車両に乗車できることができる。

例えば、情報処理部４２４は、端末装置ＩＤに対応付けて優先フラグを設定する。図１５は、端末装置ＩＤと優先フラグとが互いに対応付けられた優先フラグ情報４３８の内容の一例を示す図である。優先フラグ情報４３８は、例えば、駐車場管理装置４００の記憶部４３０に記憶されている。優先フラグは、駐車場管理装置４００が管理する駐車場における自動出庫処理において有効であってもよいし、駐車場管理装置４００が管理していない駐車場における自動出庫処理においても有効であってもよい。例えば、本実施形態の駐車場を運営する管理者が運営する駐車場の範囲内で有効であってもよい。この場合、駐車場管理装置４００と他の駐車場管理装置との間で、優先フラグ情報が共有される。また、優先フラグには優先度Ａ〜Ｃなどの優先度が対応付けられてもよい。優先度が高いほど、その迎車リクエストの処理が優先される。

次に、提供部４２５は、優先フラグを設定したことを示す情報を第２端末装置に送信する（ステップＳ３０８）。次に、第２端末装置は、ステップＳ３０８で送信された優先フラグが設定されたことを示す情報を取得する（ステップＳ４０４）。この情報は、例えば、第２端末装置の表示部に表示される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上述したように、第２利用者は、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１車両の自動出庫処理が優先的に行われることを容易に認識することができるので、利用者の納得感が向上する。また、第２利用者は、次回以降の自動出庫処理において、優先的に自動出庫処理が行われる権限が付与されるため、利用者の満足度が向上する。

［出庫指示を優先的に行う優先処理］
駐車場管理装置４００は、次回以降の自動出庫処理において、キャンセル情報を送信した第２端末装置の第２利用者の第２リクエストに対応する出庫指示を優先的に行う。

図１６は、駐車場管理装置４００により実行される優先処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、駐車場管理装置４００が、図８または図１３のステップ２００およびＳ２０２の処理を実行する。

次に、情報処理部４２４は、優先フラグ情報４３８を参照して、優先フラグが設定された第２利用者が存在するか否かを判定する（ステップＳ５００）。優先フラグが設定された第２利用者が存在する場合、提供部４２５は、優先フラグが設定された第２利用者に自動出庫処理を優先させるか否かを問い合わせるための問い合わせ情報を第２端末装置に送信する（ステップＳ５０２）。

第２端末装置が、問い合わせ情報を取得した場合、第２端末装置のタッチパネルに問い合わせ情報を表示させる（ステップＳ６００）。第２利用者によって自動出庫処理を優先させるための操作が第２端末装置に対して操作されると、第２端末装置は、自動出庫処理を優先させることを示す指示情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ６０２）。

次に、情報処理部４２４は、指示情報を取得すると、その第２利用者の出庫指示の順序を上昇させ（ステップＳ５０４）、図８のステップＳ２０４以降、または図１３のステップＳ２０３以降の処理を行う。「上昇させる」とは、例えば、情報処理部４２４が、第２リクエストを第１グループに含める処理を行うことや、第２リクエストを第１グループの第１リクエストよりも先になるようにリクエストの順序を組み替えることである。例えば、優先フラグに設定された優先度が高いほど、自動出庫処理がされる順序が繰り上がる。

図１７は、指示情報によって第２リクエストが第１リクエストよりも先に組み替えられる場面の概念図である。例えば、第２リクエスト００３の自動出庫処理が、第１リクエストの自動出庫処理よりも後に行われるスケジュールであったが、指示情報によって第２リクエスト００３の自動出庫処理は、第１リクエストの自動出庫処理よりも先に行われるように順序が組み替えられる。そして、図８のステップＳ２０４〜Ｓ２１０の処理、または図１３のステップＳ２０３〜Ｓ２１３の処理が行われる。

上述したように、利用者は、指示情報に基づいて、自動出庫処理の順位を繰り上げることができるので、利用者にとっての利便性が向上する。

なお、上記のフローチャートの処理で、利用者が、自動出庫処理が行われる順序の繰り上げを望まなかった場合、すなわち第２端末装置が指示情報を送信しなかった場合、利用者が、次回以降の自動出庫処理の順序の繰り上げを指示することができる。このように、利用者は、所望のタイミングで順序の繰り上げを指定することができる。

また、上述した処理では、駐車場管理装置４００が、優先フラグ情報４３８において優先フラグを設定し、優先フラグ情報４３８を参照して、自動出庫処理の順序を組み替えるものとして設定したが、これに代えて、第２端末装置（パーキングアプリ５０８、制御部５０４）が、優先フラグを設定してもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、図１４のステップＳ３０４で出庫指示をキャンセルした場合、優先フラグの設定することを依頼する依頼情報を第２端末装置に送信する。第２端末装置は、依頼情報を取得した場合、優先フラグを記憶部５０６において記憶させる。

そして、第２利用者が、第２リクエストを送信する際に、第２端末装置（制御部５０４、パーキングアプリ５０８）は、記憶部５０６において優先フラグが記憶されている場合、優先フラグの利用を問い合わせる画像ＩＭ１をタッチパネルに表示させる。図１８は、画像ＩＭ１の一例を示す図である。例えば、画像ＩＭ１には、自動出庫処理を優先させるか否かを問い合わせる情報や、自動出庫処理を優先させることを決定する決定ボタンＢ１、自動出庫処理を優先させないことを決定する決定ボタンＢ２、自動出庫処理を優先させることができる回数を示す情報などが含まれる。例えば、利用者が決定ボタンＢ１を操作すると、第２端末装置は、第２リクエストと共に、第２リクエストの優先度を上昇させることを示す情報を駐車場管理装置４００に送信する。駐車場管理装置４００は、パーキングアプリ５０８により送信された情報に基づいて、第２リクエストの優先度を上昇させる。

このように、パーキングアプリ５０８側において優先度に関する情報が管理されることにより、駐車場管理装置４００における処理負荷が軽減される。なお、第２車両を優先する場合は、第１利用者に上記の情報を提供し、同様の処理が行われてもよい。

以上説明した第１実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、分類部４２３の分類結果に基づいて、第１リクエストの自動出庫処理を連続して実行させるように、第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して行うことにより、利用者または管理者にとって適切な運営を行うことができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、駐車場管理装置４００が、第１利用者が設定した願望度に基づいて、第１リクエストの自動出庫処理の順序を調整する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

第２実施形態では、第１端末装置（制御部５０４、パーキングアプリ５０８）が、迎車リクエストと共に願望度を駐車場管理装置４００に送信する。願望度とは、優先的に自動出庫処理が行われることの願望の高さ（例えば「高」、「中」、「低」）である。例えば、願望度「高」は、他の願望の高さよりも願望が高い願望度である。例えば、願望度「中」は、願望度「高」の次に願望度が高い願望度である。例えば、願望度「低」は、他の願望よりも願望が低い願望度である。

図１９は、第１端末装置のタッチパネルに表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、例えば、願望度を設定するための設定ボタンＢ１１〜Ｂ１３、および設定した願望度で迎車リクエストを駐車場管理装置４００に送信させることを指示する指示ボタンＢ１４が設定される。例えば、設定ボタンＢ１１は、自動出庫処理が優先されることを強く望むこと（願望度「高」）を設定するためのボタンである。例えば、設定ボタンＢ１２は、自動出庫の混雑度が低ければ自動出庫処理が優先されることを望むこと（願望度「中」）を設定するためのボタンである。混雑度が低いとは、所定時間以内に送信された迎車リクエスト（第１リクエスト）の数が閾値以下であることや、停止エリア３１０に停車している車両の数が所定数以下であることである。例えば、設定ボタンＢ１３は、自導出庫が優先されることを望まないこと（願望度「低」）を設定するためのボタンである。

例えば、設定ボタンＢ１１〜Ｂ１３のいずれかのボタンが操作されて、願望度が設定された後、利用者が指示ボタンＢ１４を操作すると、迎車リクエストと願望とが対応付けられた対応情報が駐車場管理装置４００に送信される。駐車場管理装置４００は、第１端末装置に送信された対応情報ＰＲαを取得する。図２０は、対応情報ＰＲαの一例を示す図である。

［フローチャート］
図２１は、第２実施形態の駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２１のステップＳ５５０、Ｓ５５２、Ｓ５５８〜Ｓ５６２の処理は、図８のステップＳ２００、Ｓ２０２、Ｓ２０６〜Ｓ２１０の処理と同様のため説明を省略する。

ステップＳ５５２の処理後、情報処理部４２４は、対応情報ＰＲαを参照して、第１グループに含まれる第１リクエストを願望度に基づいてグループ化する（ステップＳ５５４）。例えば、情報処理部４２４は、願望度「高」グループ、願望度「中」グループ、願望度「低」グループなどのように願望度ごとに第１リクエストをグループ化する。このように分類されたグループを「細分化グループ」と称する。

次に、情報処理部４２４は、複数の細分化グループのうち、願望度が高い利用者の第１リクエストを含む細分化グループを優先して自動出庫させる出庫指示を対応する第１車両に行う（ステップＳ５５６）。例えば、願望度「高」グループ、願望度「中」グループ、願望度「低」グループの順で、出庫指示が連続して行われる。

なお、細分化グループのうち願望度が高くないグループ（例えば願望度「低」グループ）の出庫指示は、第２グループの出庫指示の後に行われてもよい。また、第２端末装置により送信された迎車リクエストにも願望度が対応付けられている場合、第２リクエストの願望度が高いグループを、第１リクエストの細分化グループのうち願望度が高くないグループよりも優先させて出庫させてもよい。

ステップＳ５５６の処理後、ステップＳ５５８〜Ｓ５６２の処理が行われる。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

なお、第２実施形態の処理が、図１３のフローチャートの処理に適用される場合、図１３のステップＳ２０２の後に、図２１のステップＳ５５４、Ｓ５５６の処理が行われ、ステップＳ２０５以降の処理が行われる。また、ステップＳ２０７で否定的な判定がなされた場合、ステップＳ５５６の処理に戻る。

以上説明した第２実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、第１利用者が保持する第１端末装置から第１リクエストおよび第１リクエストに関する願望度を示す情報を取得し、取得した願望度に基づいて、第１リクエストの優先度を調整することにより、利用者の希望に合致した出庫を実現することができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、駐車場管理装置４００が、補助者の位置情報に基づいて、迎車リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両に自動出庫処理を行わせる出庫指示の順番を変更する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

「補助者」とは、例えば、施設の利用者を補助する者である。「補助者」は、例えば、乗降エリア３２０において、利用者の車両への乗車や、車両への荷物の積み込みを補助する者である。いわゆる、アッシャー、ドアマンである。

「補助者の位置情報」とは、乗降エリア３２０に存在している補助者の数を導出するための情報である。補助者の位置情報は、補助者が実際に配置されている位置や、補助者が配置されていると推定される位置などである。以下、補助者の位置情報は、乗降エリア３２０に配置される補助者のスケジュール情報であるものとして説明する。補助者のスケジュール情報は、乗降エリア３２０に配置される時間帯ごとの補助者の人数を示す情報である。このスケジュール情報は、例えば、駐車場管理装置４００の記憶部４３０に記憶されている。

また、駐車場管理装置４００は、乗降エリア３２０を撮像する撮像部により撮像された画像を解析して、リアルタイムの補助者の数を取得してもよいし、他の手法に基づいて補助者の数を導出してもよい。

図２２は、第３実施形態の駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２２のステップＳ６００、Ｓ６０２、Ｓ６１０、Ｓ６１２の処理は、図８のステップＳ２００、Ｓ２０２、Ｓ２０６、Ｓ２０８の処理と同様のため説明を省略する。

ステップＳ６０２の処理後、情報処理部４２４は、スケジュール情報を参照して、乗降エリア３２０に存在する補助者の数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。補助者の数が所定数以上である場合、情報処理部４２４は、第１グループの第１グループの第１車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ６０６）。補助者の数が所定数以上でない場合、情報処理部４２４は、第２グループの第２車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ６０８）。

ステップＳ６０８の処理後、ステップＳ６１０、およびＳ６１２の処理を実行する。ステップＳ６１２において混雑度が閾値以下でないと判定された場合（閾値を超えると判定された場合）、ステップＳ６１０の処理に戻る。ステップＳ６１２において混雑度が閾値以下であると判定された場合、情報処理部４２４は、出庫指示が行われていないグループの車両に連続して出庫指示を行う（ステップＳ６１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

以上説明した第３実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、補助者の位置情報に基づいて、リクエストに係る自動出庫処理を行わせる出庫指示の順番を変更することにより、施設の運営体制に応じた出庫管理を行うことができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、駐車場管理装置４００が、迎車リクエストを、乗降エリア３２０において車両への乗車が遅いと推定される第１利用者の第１リクエストと、第１利用者よりも乗車が速いと推定される第２利用者の第２リクエストとに分類し、分類結果に基づいて、第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図２３は、第４実施形態の駐車場管理システム１Ａの構成の一例を示す図である。車両への乗車が遅いと推定される利用者は、所定度合以上の荷物を持っている利用者や、子供を同伴している利用者、チャイルドシートを車両に設置している車両の利用者等である。

車両への乗車が遅いと推定される利用者を識別するための情報は、端末装置ＩＤまたは車両ＩＤに対応付けられ、予め駐車場管理装置４００の記憶部４３０に記憶されていてもよいし、他の装置から送信されてもよい。また、以下の手法により導出されてもよい。

変形例における端末装置５００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用して自装置の第１位置情報を所定の間隔で取得する位置情報取得部を備える。端末装置５００は、位置情報取得部により取得された第１位置情報を駐車場管理装置４００に所定の間隔で送信する。

変形例の駐車場管理システム１は、上記の各実施形態の駐車場管理システム１の機能構成に加え、更に複数の施設カメラ６１０、および複数の基地局（アクセスポイント）６２０を備える。施設カメラ６１０は、施設内の各領域に設置される。施設カメラ６１０は、所定の間隔で撮像領域を撮像し、撮像した画像を自装置の通信インタフェースを用いて、駐車場管理装置４００に送信する。なお、駐車場管理装置４００の記憶部４３０には、各施設カメラ６１０の識別情報や、各施設カメラ６１０が設置された位置を示す位置情報、撮像領域、撮像された画像における位置と実空間における位置との対応関係を示す情報等の情報が記憶されている。これにより駐車場管理装置４００の監視部４２２は、上記の記憶部４３０に記憶された情報を参照し、施設カメラ６１０により撮像された画像と、画像に対応付けられて送信された施設カメラ６１０の識別情報とに基づいて、どの位置（領域）が撮像された画像であるかを認識したり、実空間における位置に対する画像における位置を特定したりすることができる。

基地局６２０は、端末装置５００と無線通信し、端末装置５００により送信された情報（例えば迎車リクエストやその他の情報）を、ネットワークＮＷを介して駐車場管理装置４００に送信する。基地局６２０の制御部６３０は、例えば、端末装置５００との通信結果に基づいて、端末装置５００の第２位置情報を推定する。なお、駐車場管理装置４００が、端末装置５００と基地局６２０との通信結果を取得し、取得した情報に基づいて端末装置５００の第２位置情報を推定してもよい。例えば、基地局６２０の制御部６３０は、端末装置５００により送信された電波強度や送信された電波の方向に基づいて、自装置に対する端末装置５００の第２位置情報を推定し、推定結果と端末装置５００の端末装置ＩＤとを互いに対応付けた情報を駐車場管理装置４００に送信する。例えば、制御部６３０は、予め規定された関数や所定のマップ等を参照して、電波強度や送信された電波の方向に基づいて、第２位置情報を推定する。

駐車場管理装置４００の記憶部４３０には、各基地局６２０の位置情報が記憶されている。情報処理部４２４は、各基地局６２０の位置情報を参照して、第２位置情報を送信した基地局６２０の位置情報に基づいて、端末装置５００の第２位置情報を取得する。そして、情報処理部４２４は、第１位置情報と第２位置情報とに基づいて、端末装置５００の位置情報を特定する。例えば、情報処理部４２４は、予め実験的に求められた、第１位置情報または第２位置情報の誤差に基づいて導出された補正値を用いて、第１位置情報または第２位置情報を補正することで、端末装置５００の位置情報を特定してもよい。

例えば、情報処理部４２４は、端末装置５００が迎車リクエストを送信したタイミングと、そのタイミングにおける端末装置５００の位置とに基づいて、迎車リクエストが送信されたタイミングで、その位置が撮像された画像を取得し、取得した画像における迎車リクエストを送信した利用者（端末装置５００）の位置を特定する。

監視部４２２は、情報処理部４２４により取得された画像を解析し、画像において情報処理部４２４により特定された利用者が持っている荷物の量や、利用者が子供を同伴しているかなどを判定する。分類部４２３は、監視部４２２の判定結果に基づいて、迎車リクエストを送信した利用者を第１利用者または第２利用者に分類する。

［フローチャート］
図２４は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、情報処理部４２４が、端末装置５００から第１位置情報を取得する（ステップＳ７００）。次に、情報処理部４２４は、基地局６２０から第２位置情報を取得する（ステップＳ７０２）。次に、情報処理部４２４は、第１位置情報と第２位置情報とに基づいて、端末装置５００が迎車リクエストを送信したタイミングにおける端末装置５００の位置情報を特定する（ステップＳ７０４）。

次に、情報処理部４２４は、端末装置５００の位置に基づいて、迎車リクエストが送信されたタイミングで、その位置が撮像された画像を取得し、取得した画像における迎車リクエストを送信した利用者の位置を特定する（ステップＳ７０６）。

次に、監視部４２２が、ステップＳ７０８で特定した位置に基づいて、画像における利用者が、乗車が遅いと推定される利用者であるか否かを判定する（ステップＳ７０８）。乗車が遅いと推定される利用者であると判定された場合、分類部４２３が、利用者を第１利用者に分類する（ステップＳ７１０）。乗車が遅いと推定される利用者でないと判定された場合、分類部４２３が、利用者を第２利用者に分類する（ステップＳ７１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

以上説明した第４実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、車両への乗車が遅いと推定される利用者を第１利用者として扱うことにより、第１実施形態から第３実施形態が奏する効果と同様の効果を奏することができる。

＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、駐車場管理装置４００が、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車するのに要した時間が所定時間以上であった利用者（乗員が降車するのに所定時間以上掛かった車両の利用者）を第１利用者として扱う。乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車するのに要した時間は、例えば、車両の乗員全員が降車するのに要した時間、または乗降エリア３２０に停車してから乗降エリア３２０を出発するまでに要した時間である。以下、第１実施形態から第４実施形態との相違点を中心に説明する。乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車するのに要した時間が所定時間以上であった利用者は、「車両への乗車に要する時間が長いと推定される第１利用者」の一例である。乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車するのに要した時間が所定時間未満であった利用者は、「車両への乗車に要する時間が第１利用者よりも短いと推定される第２利用者」の一例である。

例えば、監視部４２２は、乗降エリア３２０が撮像された時系列画像から利用者の降車時間を推定する。例えば、監視部４２２は、パターンマッチングなどの手法を用いて、画像における利用者や、利用者が車両に乗車している状態、利用者が車両から降車した状態、車両等を推定し、推定結果に基づいて利用者の降車時間を推定する。そして、監視部４２２は、乗降エリアカメラ６００により撮像された画像や、一以上の施設カメラ６１０により撮像された画像に基づいて、車両から降車した利用者をトラッキングする。すなわち、トラッキングされている利用者と、その利用者が車両を降車するのに要した時間とは対応付けられて記憶部４３０に記憶される。

トラッキングされている利用者の端末装置５００が、駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信した場合、情報処理部４２４は、送信した電波に基づいて駐車リクエストが送信されたタイミングにおける利用者の位置情報を推定し、推定した位置情報に基づいて、トラッキングされている利用者を画像において特定する。すなわち、駐車場管理装置４００は、トラッキングされている利用者が画像においてどの位置に存在するのかを把握しているので、トラッキングされている利用者のうち、どの利用者が実空間において駐車リクエストを送信したかを特定し、駐車リクエストを送信した利用者と、トラッキングしている画像における利用者とを対応付ける。

そして、情報処理部４２４は、駐車リクエストを送信した利用者の降車時間を取得する。情報処理部４２４は、上記の利用者の降車時間が所定時間以上である場合、駐車リクエスト含まれる端末装置ＩＤに第１利用者であることを示す情報を対応付ける。情報処理部４２４は、迎車リクエストが送信された場合、上記の端末装置ＩＤに第１利用者であることを示す情報が対応付けられていると判定した場合、迎車リクエストを送信した利用者は第１利用者として扱う。

［フローチャート］
図２５は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、監視部４２２が、対象の車両から降車した利用者が撮像された時系列の画像を取得する（ステップＳ８００）。次に、監視部４２２は、ステップＳ８００で取得した画像に基づいて、利用者が車両から降車した降車時間を推定する（ステップＳ８０２）。次に、監視部４２２は、降車した利用者をトラッキングする（ステップＳ８０４）。例えば、監視部４２２は、乗降エリアカメラ６００または施設カメラ６１０により撮像された画像に基づいて、降車した利用者をトラッキングする。

次に、情報処理部４２４は、端末装置５００から駐車リクエストを取得したか否かを判定する（ステップＳ８０６）。次に、情報処理部４２４は、駐車リクエストを送信した端末装置５００の位置を特定する（ステップＳ８０８）。例えば、情報処理部４２４は、上述した第４実施形態の第１位置情報または第２位置情報を取得することで、端末装置５００の位置を特定する。

次に、情報処理部４２４は、ステップＳ８０８で特定した端末装置５００の位置と、トラッキングしている利用者の位置とが合致しているか否かを判定する（ステップＳ８１０）。例えば、監視部４２２が、トラッキングされている画像がどの位置を撮像された画像であるかを特定し、トラッキング利用者が特定された画像においてどの位置に存在しているかを特定し、特定結果である位置を実空間における位置に変換することで、トラッキングしている利用者の位置を特定する。ステップＳ８１０において、位置が合致しないと判定された場合、ステップＳ８０８の処理に戻る。

ステップＳ８１０において、位置が合致したいと判定された場合、情報処理部４２４は、駐車リクエストを送信した端末装置５００の端末装置ＩＤと、ステップＳ８１０の位置が合致したと判定された利用者の降車時間とを互いに対応付けて記憶部４３０に記憶させる（ステップＳ８１２）。

次に、分類部４２３が、ステップＳ８１２において記憶部４３０に記憶された降車時間に基づいて、降車が遅い利用者であるか否かを判定する（ステップＳ８１４）。降車が遅い利用者である場合、分類部４２３は、その利用者を第１利用者に分類する（ステップＳ８１６）。降車が遅くない利用者である場合、分類部４２３は、その利用者を第２利用者に分類する（ステップＳ８１８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

以上説明した第５実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、車両への乗車が遅いと推定される利用者を第１利用者として扱うことにより、第１実施形態から第４実施形態が奏する効果と同様の効果を奏することができる。

上述した各実施形態は、適宜組み合わされて実施されてもよい。また、上記のフローチャートの処理の一部は省略されてもよいし、フローチャートの処理は並列して実行されてもよい。また、各実施形態における処理の一部の処理は他の装置で行われてもよい。

［ハードウェア構成］
図２６は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ４００−１、ＣＰＵ４００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４００−５、ドライブ装置４００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４００−１は、駐車場管理装置４００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４００−５には、ＣＰＵ４００−２が実行するプログラム４００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４００−３に展開されて、ＣＰＵ４００−２によって実行される。これによって、取得部４２１、監視部４２２、分類部４２３、情報処理部４２４、および提供部４２５のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、複数のリクエストを取得し、
前記取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類し、
前記分類結果に基づいて、前記取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得部により取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる、
ように構成されている、管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、１Ａ‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１６０‥第２制御部、１６２‥取得部、３１０‥停止エリア、３２０‥乗降エリア、４００‥駐車場管理装置、４１０‥通信部、４２０‥制御部、４２１‥取得部、４２２‥監視部、４２３‥分類部、４２４‥情報処理部、４２５‥提供部、４２８‥優先フラグ情報、４３０‥記憶部、４３６‥分類参照情報、５００‥端末装置、５０２‥通信部、５０４‥制御部、５０８‥パーキングアプリ、６００‥乗降エリアカメラ、６１０‥施設カメラ、６２０‥基地局

Claims (15)

1. 車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得する取得部と、
   前記取得部により取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類する分類部と、
   前記分類部の分類結果に基づいて、前記取得部により取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得部により取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる指示部と、
   を備える管理装置。
2. 前記指示部は、前記分類部により分類された前記第２リクエストよりも前記分類部により分類された前記第１リクエストを優先、または前記分類部により分類された前記第１リクエストよりも前記分類部により分類された前記第２リクエストを優先する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記指示部は、所定時間の間に、前記取得部が、所定数以上の前記第１リクエストを取得した場合、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に前記自動出庫処理を連続して行わせる、
   請求項２に記載の管理装置。
4. 前記指示部は、所定時間の間に、前記取得部が、所定数以上の前記第２リクエストを取得した場合、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に前記自動出庫処理を連続して行わせる、
   請求項２に記載の管理装置。
5. 前記指示部は、前記乗車エリアの混雑度合が閾値以下である場合、前記自動出庫処理を連続して行うことを停止する、
   請求項３または４に記載の管理装置。
6. 前記取得部は、前記第１利用者が保持する第１端末装置から前記第１リクエストおよび前記第１リクエストに関する願望度を示す願望度情報を取得し、
   前記指示部は、前記願望度に基づいて、前記第１リクエストの優先度を調整する、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の管理装置。
7. 前記第２リクエストは、前記第２利用者が保持する第２端末装置により送信されるリクエストであり、
   前記第２端末装置に、前記第２リクエストよりも前記第１リクエストを優先することを示す情報、または前記第２リクエストよりも前記第１リクエストを優先することにより前記第２リクエストの自動出庫処理の開始が遅れることを示す情報を通知する情報提供部を更に備える、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の管理装置。
8. 前記情報提供部は、前記通知後に、前記第２端末装置に前記第２リクエストをキャンセルする否かを問い合わせる情報を提供する、
   請求項７に記載の管理装置。
9. 前記取得部は、前記問い合わせ後に、前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストのキャンセル情報を取得し、
   前記指示部は、
   前記第２リクエストのキャンセル情報に基づいて、前記第２リクエストをキャンセルし、
   更に、次回以降の自動出庫処理において、前記キャンセル情報を送信した前記第２端末装置の第２利用者の第２リクエストに対応する自動出庫処理を優先的に行う、
   請求項８に記載の管理装置。
10. 前記取得部は、前記キャンセル情報を送信した前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストの優先度を上昇させるタイミングが指定された指定情報を取得し、
    前記指示部は、前記指定情報に基づいて前記第２端末装置により送信された前記第２リクエストの優先度を上昇させる、
    請求項９に記載の管理装置。
11. 前記取得部は、前記乗車エリアで前記車両の乗員の行動を補助する補助者の配置情報を取得し、
    前記指示部は、前記補助者の位置情報に基づいて、前記リクエストに応じた自動出庫処理の対象の車両に自動出庫処理を行わせる出庫指示の順番を変更する、
    請求項２から１０のうちいずれか１項に記載の管理装置。
12. 車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得する取得部と、
    前記取得部により取得されたリクエストを、前記乗車エリアにおいて前記車両への乗車に要する時間が長いと推定される第１利用者の第１リクエストと、前記第１利用者よりも前記車両への前記乗車に要する時間が前記第１利用者よりも短いと推定される第２利用者の第２リクエストとに分類する分類部と、
    前記分類部の分類結果に基づいて、前記取得部により取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得部により取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる指示部と、
    を備える管理装置。
13. 前記車両への乗車が遅いと推定される利用者は、所定度合以上の荷物を持っている利用者、子供を同伴している利用者、チャイルドシートを車両に設置している車両の利用者、または車両から降車するのに要した時間が所定時間以上であった利用者である、
    請求項１２に記載の管理装置。
14. コンピュータが、
    車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得し、
    前記取得されたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類し、
    前記分類結果に基づいて、前記取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる、
    管理方法。
15. コンピュータに、
    車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車エリアで乗車させる自動出庫処理に関する、リクエストを取得させ、
    前記取得させたリクエストを、特定の駐車スペースの利用が認められた第１利用者の第１リクエストと、前記特定の駐車スペースの利用が認められていない第２利用者の第２リクエストとに分類させ、
    前記分類結果に基づいて、前記取得されている一以上の前記第１リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第１リクエストの送信元の端末装置に対応する車両、または前記取得されている一以上の前記第２リクエストに係る自動出庫処理を連続して実行させるように、前記一以上の第２リクエストの送信元の端末装置に対応する車両に自動出庫処理を行わせる、
    プログラム。

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