KR20160056716A - 무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법 - Google Patents

무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 무인차량과 일반차량이 공동으로 이용하는 주차장에서 무인차량 소유주의 요청에 부합하면서 일반차량의 주차과정에 간섭을 일으키지 않고 효율적으로 주차할 수 있도록 안내함으로써, 무인차량 및 일반차량 모두가 신속하게 주차할 수 있도록 하는 것은 물론 주차장 관리를 최적화할 수 있는 무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 무인차량의 주차 안내 장치에 있어서, 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신하는 스마트폰 통신부; 상기 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성하는 경로 생성부; 주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석하는 주차성향 분석부; 상기 경로 생성부에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서, 상기 주차성향 분석부에 의해 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내하는 경로 안내부; 및 상기 경로 안내부에 의해 안내되는 경로정보를 무인차량으로 전송하는 무인차량 통신부를 포함한다.

Description

무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR GUIDING PARKING OF AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인차량과 일반차량이 공동으로 이용하는 주차장에서 무인차량 소유주의 요청에 부합하면서 일반차량의 주차과정에 간섭을 일으키지 않고 효율적으로 주차할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
무인차량이 다양한 환경에서 주어진 임무를 완수하기 위해서는 여러 분야의 기술들을 필요로 하지만, 가장 근본적인 기술은 안전하고 빠른 최적의 경로를 통해 주어진 목적지까지 자율적으로 주행해 가는 자율주행(Autonomous Navigation) 기술이다.
무인차량의 자율주행 기술은 무인차량에 장착된 센서의 탐지영역을 기준으로 전역경로계획(Global Path-Planning, GPP)과 지역경로계획(Local Path-Planning, LPP)과 같이 계층적으로 구성된다.
전역경로계획은 숙고적인 계층으로서, 미리 제공된 DEM(Digital Elevation Map)/DSM(Digital Surface Map) 및 FDB(Feature Data Base)를 기반으로, 산이나 호수와 같은 대규모의 지형적 특성 그리고 임무위험도를 고려하여, 주어진 목적지까지의 합리적인 경로설정을 오프라인상에서 수행한다.
지역경로계획은 보다 반응적인 계층으로서, 다양한 센서를 통해 가장 최근에 획득한 대략 수십 미터 이내의 월드모델링 데이터로부터 지형의 경사도 및 거칠기(roughness)와 같은 지형정보와 다양한 장애물 정보를 추출하고, 이를 활용하여 전역경로계획에서 생성한 다음 경유지까지의 이동경로를 안전성(safety)과 안정성(stability) 관점에서 실시간으로 설정한다.
이러한 무인차량이 증가함에 따라 조만간 일반차량과 공동으로 주차장을 이용하게 될 것이다. 이 경우, 일반차량의 주차과정에 간섭을 일으키지 않고 효율적으로 주차할 수 있도록 무인차량의 주차를 안내하는 방안이 요구된다.
상기와 같은 요구에 부응하기 위하여, 본 발명은 무인차량과 일반차량이 공동으로 이용하는 주차장에서 무인차량 소유주의 요청에 부합하면서 일반차량의 주차과정에 간섭을 일으키지 않고 효율적으로 주차할 수 있도록 안내함으로써, 무인차량 및 일반차량 모두가 신속하게 주차할 수 있도록 하는 것은 물론 주차장 관리를 최적화할 수 있는 무인차량의 주차 안내 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 무인차량의 주차 안내 장치에 있어서, 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신하는 스마트폰 통신부; 상기 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성하는 경로 생성부; 주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석하는 주차성향 분석부; 상기 경로 생성부에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서, 상기 주차성향 분석부에 의해 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내하는 경로 안내부; 및 상기 경로 안내부에 의해 안내되는 경로정보를 무인차량으로 전송하는 무인차량 통신부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 무인차량의 주차 안내 방법에 있어서, 주차성향 분석부가 주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석하는 단계; 스마트폰 통신부가 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신하는 단계; 경로 생성부가 상기 수신된 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성하는 단계; 및 경로 안내부가 상기 생성된 복수의 주차경로 중에서, 상기 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 무인차량과 일반차량이 공동으로 이용하는 주차장에서 무인차량 소유주의 요청에 부합하면서 일반차량의 주차과정에 간섭을 일으키지 않고 효율적으로 주차할 수 있도록 안내함으로써, 무인차량 및 일반차량 모두가 신속하게 주차할 수 있도록 하는 것은 물론 주차장 관리를 최적화할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 장치의 주차안내 옵션에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 과정에 대한 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 장치는, 스마트폰 통신부(10), 주차구획 관리부(20), 지도 관리부(30), 차량 모니터링부(40), 경로 생성부(50), 주차성향 분석부(60), 경로 안내부(70), 및 무인차량 통신부(80)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 스마트폰 통신부(10)는 무인차량 소유주의 스마트폰과의 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 상기 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 요청 또는 출차안내 요청을 수신하며, 경로 안내부(70)에 의해 선정된 경로정보를 상기 스마트폰으로 전송한다. 이때, 경로정보는 주차장 지도상에 현재 위치로부터 무인차량이 주차할 위치까지의 경로가 그려진 이미지를 포함한다. 부가적으로, 무인차량의 주차가 완료된 후에 촬영된 실제 주차사진을 상기 스마트폰으로 더 전송할 수도 있다.
한편, 주차 요청 수신시 주차안내 옵션도 함께 제공받는다. 이때, 주차안내 옵션은 도 2에 도시된 바와 같이 빠른 주차(200)와 편리 주차(210)로 구분할 수 있는데, 빠른 주차(200)는 추후 주차장을 빠르게 벗어날 수 있도록 주차장 출구 근처의 주차구획에 주차하는 것을 의미하고, 편리 주차(210)는 추후 무인차량으로의 접근성이 용이하도록 엘리베이터 근처의 주차구획에 주차하는 것을 의미한다.
본 발명의 일실시예에서는 스마트폰을 예로 들어 설명했지만, 이에 국한되지 않고 무선으로 무인차량과 통신할 수 있는 모든 모바일 기기로 대체 가능하다.
다음으로, 주차구획 관리부(20)는 일례로 주차장 내 주차구획마다 설치된 센서로서, 해당 주차구획 내에 차량이 주차되어 있는지의 여부를 감지한다. 이러한 주차구획 관리부(20)는 램프를 구비하고 있어 차량이 주차되어 있으면 적색으로 발광하고, 차량이 주차되어 있지 않으면 녹색으로 발광한다.
다음으로, 지도 관리부(30)는 주차장 내 주차구획에 그려진 지도를 관리하며, 특히 주차장 내 공사구역이 있거나 특정 층(floor)에 주차가 금지된 경우, 실시간으로 지도상에서 해당 주차구획을 없애 무인차량이 주차가 금지된 구획으로 유도되는 것을 방지한다.
다음으로, 차량 모니터링부(30)는 주차장 내에 설치된 복수 개의 카메라를 이용하여 주차장 내에서 이동하는 일반차량 및 무인차량을 모니터링한다.
다음으로, 경로 생성부(50)는 스마트폰 통신부(10)를 통해 무인차량 소유주의 스마트폰으로부터 주차경로를 요청받음에 따라 주차구획 관리부(20)와 지도 관리부(30) 및 차량 모니터링부(40)와 연동하여 복수의 주차경로를 생성한다.
예를 들어, 무인차량 소유주로부터 '빠른 주차'를 요청받으면 주차장 출구 근처의 주차구획으로 유도하는 경로를 적어도 하나 이상 생성한다. 이때, 생성된 복수의 경로는 우선순위가 있는데, 도 3의 예를 살펴보면 제 3 주차경로(330), 제 2 주차경로(320), 제 1 주차경로(310)의 순서로 우선순위가 높다.
다른 예로, 무인차량 소유주로부터 '편리 주차'를 요청받으면 주차장 출구 근처의 주차구획으로 유도하는 경로를 적어도 하나 이상 생성한다. 이때, 생성된 복수의 경로는 우선순위가 있는데, 도 3의 예를 살펴보면 제 1 주차경로(310), 제 2 주차경로(320), 제 3 주차경로(330)의 순서로 우선순위가 높다.
다음으로, 주차성향 분석부(60)는 주차장에 진입(주차)하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석한다. 즉, 각 일반차량이 주차하는 위치에 대한 빅 데이터를 이용하여 주차성향을 분석한다. 이때, 주차성향은 '편리 주차'를 선호하는지, '빠른 주차'를 선호하는지, 고층/저층을 선호하는지 등을 분석한다.
예를 들어, 주차성향은 '엘리베이터 근처의 주차구획이면서 고층을 선호', '엘리베이터 근처의 주차구획이면서 저층을 선호', '주차장 출구 근처의 주차구획이면서 고층을 선호', '주차장 출구 근처의 주차구획이면서 저층을 선호' 등이 될 수 있다.
참고로, 빅 데이터는 날짜, 요일, 시간, 공휴일 여부, 사고 여부(특정 이벤트), 차량 ID, 무인차량 여부(Flag), 주행시간, 주행경로정보(각 경로 ID별 Pass Time 포함), 주차구획 ID 등을 포함한다.
상술한 빅 데이터를 기반으로 분석한 결과는, 운전자 성향(빠른 주차, 편리 주차), 층별 성향(고층, 저층), 주차경로 등을 포함한다.
다음으로, 경로 안내부(70)는 경로 생성부(50)에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서 주차성향 분석부(60)에 의해 분석된 일반차량의 선호 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 제공한다.
다음으로, 무인차량 통신부(80)는 무인차량과의 통신 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 무인차량으로부터 주기적으로 주차경로 생성에 필요한 각종 정보를 수신하며, 경로 안내부(70)에 의해 선정된 주차경로를 무인차량으로 전송한다. 이러한 무인차량 통신부(80)는 주차장에 진입하는 무인차량과의 통신 인터페이스를 제공하는 것이 바람직하다.
이하, 도 3을 참조하여, 경로 안내부(70)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 3 은 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 과정에 대한 일예시도이다.
도 3에서, '310'은 제 1 주차경로, '320'은 제 2 주차경로, '330'은 제 3 주차경로를 각각 나타내고, '340'은 일반차량, '350'은 무인차량을 나타낸다.
선행하고 있는 일반차량이 주차장 입구에 진입하면, 주차성향 분석부(40)는 상기 일반차량이 기존에 주차한 위치 데이터를 분석하여 주차성향을 파악한다.
그러면, 경로 안내부(70)는 경로 생성부(50)에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서 상기 일반차량이 선호하는 주차구획과 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 주차구획으로 무인차량(350)을 유도한다.
예를 들어, 무인차량 소유주가 요청한 주차안내 옵션이 '편리주차'라면, 경로의 우선순위는 제 1 주차경로(310), 제 2 주차경로(320), 제 3 주차경로(330)의 순서가 된다.
이때, 일반차량(340)이 선호하는 주차구획이 제 1 주차경로(310)에 위치하면, 경로 안내부(70)는 다음으로 우선순위가 높은 제 2 주차경로(320)로 무인차량을 유도한다.
물론, 일반차량(340)이 선호하는 주차구획이 제 2 주차경로(320)에 위치하면, 경로 안내부(70)는 우선순위가 높은 제 1 주차경로(310)로 무인차량을 유도한다.
만일, 일반차량(340)이 선호하는 주차구획이 제 2 주차경로(320)에 위치하고 있음에도 불구하고, 제 2 주차경로(320)를 지나쳐 제 1 주차경로(310)로 진행하는 경우, 경로 안내부(340)는 무인차량(350)으로 새로운 주차경로, 즉 제 2 주차경로(310)를 전송하여 무인차량(350)을 제 2 주차경로(320)로 유도한다.
본 발명의 일실시예에서는 한대의 일반차량을 예로 들어 설명했지만 복수의 일반차량에 대해서 동일한 방식으로 무인차량의 주차를 안내할 수 있다.
도 4 는 본 발명에 따른 무인차량의 주차 안내 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 주차성향 분석부(60)가 주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주기적으로 주차성향을 분석한다(401).
이후, 스마트폰 통신부(10)가 무인차량 소유주의 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신한다(402).
이후, 경로 생성부(50)가 스마트폰 통신부(10)에 의해 수신된 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성한다(403).
이후, 경로 안내부(70)가 경로 생성부(50)에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서, 주차성향 분석부(60)에 의해 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내한다(404).
이후, 무인차량 통신부(80)가 경로 안내부(70)에 의해 안내되는 경로정보를 무인차량으로 전송한다(405).
이러한 과정을 통해 무인차량 및 일반차량 모두가 신속하게 주차할 수 있도록 한다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 스마트폰 통신부
20 : 주차구획 관리부
30 : 지도 관리부
40 : 차량 모니터링부
50 : 경로 생성부
60 : 주차성향 분석부
70 : 경로 안내부
80 : 무인차량 통신부

Claims (10)

  1. 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신하는 스마트폰 통신부;
    상기 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성하는 경로 생성부;
    주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석하는 주차성향 분석부;
    상기 경로 생성부에 의해 생성된 복수의 주차경로 중에서, 상기 주차성향 분석부에 의해 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내하는 경로 안내부; 및
    상기 경로 안내부에 의해 안내되는 경로정보를 무인차량으로 전송하는 무인차량 통신부
    를 포함하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 경로 안내부는,
    상기 일반차량이 주차성향에 상응하는 주차경로를 벗어나는 경우, 상기 일반차량의 새로운 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로를 다시 선정하여 안내하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차안내 옵션은,
    주차장 출구 가까이 위치한 주차구획으로의 주차안내를 요구하는 제 1 옵션과 엘리베이터 가까이 위치한 주차구획으로의 주차안내를 요구하는 제 2 옵션을 포함하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차성향은,
    주차장 출구 주변 선호 여부, 엘리베이터 주변 선호 여부, 고층/저층 선호 여부를 포함하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 무인차량 통신부는,
    무인차량으로부터 주기적으로 주차경로 생성에 필요한 각종 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 스마트폰 통신부는,
    상기 무인차량이 주차될 경로정보와 상기 무인차량의 주차가 완료된 후에 촬영된 실제 주차사진을 상기 스마트폰으로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 주차 안내 장치.
  7. 주차성향 분석부가 주차장에 주차하는 일반차량을 대상으로 주차성향을 분석하는 단계;
    스마트폰 통신부가 스마트폰으로부터 무인차량의 주차안내 옵션을 수신하는 단계;
    경로 생성부가 상기 수신된 주차안내 옵션에 부합하는 우선순위를 가지는 복수의 주차경로를 생성하는 단계; 및
    경로 안내부가 상기 생성된 복수의 주차경로 중에서, 상기 분석된 일반차량의 주차성향에 상응하는 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로정보를 무인차량에 안내하는 단계
    를 포함하는 무인차량의 주차 안내 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 경로 안내단계는,
    상기 일반차량이 주차성향에 상응하는 주차경로를 벗어나는 경우, 상기 일반차량의 새로운 주차경로와 겹치지 않으면서 우선순위가 높은 경로를 다시 선정하여 안내하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 주차 안내 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 주차안내 옵션은,
    주차장 출구 가까이 위치한 주차구획으로의 주차안내를 요구하는 제 1 옵션과 엘리베이터 가까이 위치한 주차구획으로의 주차안내를 요구하는 제 2 옵션을 포함하는 무인차량의 주차 안내 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 주차성향은,
    주차장 출구 주변 선호 여부, 엘리베이터 주변 선호 여부, 고층/저층 선호 여부를 포함하는 무인차량의 주차 안내 방법.
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