KR20200020186A - 지정주차 공간을 활용한 자율주행 차량의 주차 관리 방법 - Google Patents

지정주차 공간을 활용한 자율주행 차량의 주차 관리 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 자율주행 차량의 주차장 진입을 감지하고, 진입한 차량이 지정주차 차량인지 일반주차 차량인지 식별한다. 식별 결과 진입한 차량이 일반주차 차량인 경우 빈 주차공간을 검색하고 검색 결과 빈 일반주차 공간이 없는 경우 빈 지정주차 공간을 선택하여 해당 공간으로의 주차를 유도한다. 만약, 진입한 차량이 지정주차 차량인 경우 지정 주차공간이 주차되어 있는지 확인하여 타인의 자율주행 차량이 주차되어 있으면 타인의 자율주행 차량을 비어있는 다른 주차공간으로 스스로 이동하여 주차하도록 하고 진입한 자율주행 차량이 지정 주차공간에 주차할 수 있도록 관리한다.

Description

지정주차 공간을 활용한 자율주행 차량의 주차 관리 방법{METHOD FOR PARKING MANAGEMENT OF AUTONOMOUS VEHICLE}
공동 주차장의 주차 관리 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 지정 주차공간을 다른 자율주행 차량과 공유하여 이용하도록 하는 주차 관리 방법에 대한 발명이 개시된다.
자율주행 차량은 운전자가 직접 조작하지 않아도 차량이 주행환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 스스로 계획하여 운전하는 차량이다. 자율주행 차량은 레이다(Radar), 라이다(LIDAR), GPS, 컴퓨터 비전(Vision) 기술 등을 활용하여 주행환경을 인식한다. 자율주행 차량은 등록되지 주행환경이나 조건이 변경된 환경에서도 자율주행을 유지할 수 있도록 센서의 입력 등을 이용하여 주위 공간의 지도를 생성할 수 있다.
자율주행 차량은 탑승한 사람을 원하는 장소에 하차시키고 스스로 주차장까지 찾아가 주차를 할 수 있다. 또한 주차 후에도 상황에 따라 스스로 주차 장소를 이동하며 주차 장소를 변경할 수 있다.
많은 공동주차장들이 주차 관리 시스템을 도입하여 주차 관리를 하고 있다. 이러한 주차 관리 시스템은 차량 번호 인식, 주차공간의 주차여부 인식, 입차 및 출차 관리, 빈 주차공간으로 차량 유도 등의 기술을 도입하여 주차 관리를 하고 있으나 일반 차량을 대상으로 주차 관리를 하는 현재의 공동주차장의 주차 관리 시스템은 스스로 이동할 수 있는 자율주행 차량을 이용하여 주차 관리를 할 수 없다.
제안된 발명은 주차 관리 시스템이 비어있는 일반 주차공간이 없는 경우 자율주행 차량을 비어있는 지정 주차공간에 임시로 주차시키고 필요시 다른 주차공간으로 이동 주차시켜 주차공간을 효율적으로 활용할 수 있는 주차관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 제안된 발명은 주차 관리 시스템이 자율주행 차량에게 지정주차 차량의 주차 패턴 분석을 기초로 지정 주차공간을 할당하여 자율주행 차량의 주차 후 이동을 최소화할 수 있는 주차관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
일 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 자율주행 차량의 주차장 진입을 감지하는 단계와, 진입한 차량이 지정주차 차량인지 일반주차 차량인지 식별하는 단계와, 진입한 차량이 일반주차 차량인 경우 빈 주차공간을 검색하는 단계와, 빈 일반주차 공간이 없는 경우 빈 지정주차 공간을 선택하는 단계와, 진입한 차량에 선택된 주차공간 정보를 전송하여 해당 공간으로의 주차를 유도하는 단계를 포함한다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입한 차량이 지정주차 차량인 경우 해당 차량의 지정주차 공간이 비어있는 지 확인하는 단계와, 해당 주차공간이 비어있지 않으면 해당 차량에 대기 명령 이벤트를 통지하는 단계와, 주차된 차량을 이동시킬 주차공간을 재검색하는 단계와, 빈 지정주차 공간을 재선택하는 단계와, 주차된 차량에 새로운 주차공간 정보 및 이동 명령 이벤트를 통지하는 단계와, 대기하고 있는 진입 차량에 주차 가능 이벤트를 통지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
제안된 발명의 주차관리 방법에 의하면 주차 관리 시스템이 비어있는 일반 주차공간이 없는 경우 자율주행 차량을 비어있는 지정 주차공간에 임시로 주차시키고 필요시 다른 주차공간으로 이동 주차시켜 주차공간을 효율적으로 활용할 수 있다.
또한 제안된 발명의 주차관리 방법에 의하면 주차 관리 시스템이 자율주행 차량에게 지정주차 차량의 주차 패턴 분석을 기초로 지정 주차공간을 할당하여 자율주행 차량의 주차 후 이동을 최소화할 수 있다.
도 1은 일 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차를 도시한 절차도이다.
도 2는 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차에서 주차 시간 획득 절차가 추가된 것을 도시한 절차도이다.
도 3은 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차에서 차량 이동에 대한 동의 절차가 추가된 것을 도시한 절차도이다.
도 4는 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 지정주차를 하는 자율주행 차량의 주차장 진입에 따른 주차 관리 절차를 도시한 절차도이다.
도 5는 또 다른 양상에 따른 자율주행 차량의 주차 관리 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 자율주행 차량의 주차 관리를 수행하는 주차 관리 시스템을 개념적으로 도시한 블록도이다.
전술한, 그리고 추가적인 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명하는 실시 예들을 통해 구체화된다. 각 실시 예들의 구성 요소들은 다른 언급이나 상호간에 모순이 없는 한 실시 예 내에서 다양한 조합이 가능한 것으로 이해된다. 블록도의 각 블록은 어느 경우에 있어서 물리적인 부품을 표현할 수 있으나 또 다른 경우에 있어서 하나의 물리적인 부품의 기능의 일부 혹은 복수의 물리적인 부품에 걸친 기능의 논리적인 표현일 수 있다. 때로는 블록 혹은 그 일부의 실체는 프로그램 명령어들의 집합(set)일 수 있다. 이러한 블록들은 전부 혹은 일부가 하드웨어, 소프트웨어 혹은 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다.
도 1은 일 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차를 도시한 절차도이다.
일 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함한다.
도 6은 일 실시 예에 따른 자율주행 차량의 주차 관리를 수행하는 주차 관리 시스템을 개념적으로 도시한 블록도이다. 도 6에 도시된 주차 관리 시스템은 입구 주차차단 장치(100)와, 출구 주차차단 장치(400)와, 주차공간 정보 수집 장치(300)와, 주차 관리 서버(200)를 포함할 수 있으며, 이들 장치와 서버는 네트워크로 연결되어 있다. 주차 관리 시스템의 각 장치와 서버의 연결 네트워크의 일 예로 LAN이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
입구 주차차단 장치(100)는 주차장 입구에 설치되며, 진입 차량의 차량번호를 인식할 수 있다. 입구 주차차단 장치(100)가 차량번호를 직접 인식하지 않고 차량 이미지를 촬영하여 주차 관리 서버(200)에 전송하고 주차 관리 서버(200)가 차량 이미지에서 차량번호를 추출할 수도 있다. 또한 입구 주차차단 장치(100)는 진입 차량이 자율주행 차량인지 식별할 수 있다. 자율주행 차량인지 여부의 식별은 이미지를 촬영하고 촬영된 영상을 직접 분석하거나 주차 관리 서버(200)를 통해 운전자가 있는 지 여부로 식별할 수 있으며, 다른 식별방법으로 입구 주차차단 장치(100)가 V2X 통신모듈을 추가로 포함하여 자율주행 차량과 V2X(Vehicle to Everything) 방식으로 통신을 통해 식별할 수 있다. 이때 입구 주차차단 장치(100)가 직접 자율주행 차량인지 식별하지 않고 차량과의 V2X 통신 데이터를 주차 관리 서버(200)로 전송하고 주차 관리 서버(200)가 자율주행 차량인지 여부를 식별할 수도 있다. 자율주행 차량 식별 방법은 언급된 식별 방법으로 한정되는 것은 아니며 자율주행 차량을 식별할 수 있는 다양한 방법이 사용될 수 있다. 입구 주차차단 장치(100)는 차량의 입차시간 등을 포함하는 입차정보를 주차 관리 서버(200)에 전달할 수 있다. 이 입차정보는 후술한 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하는 자료로 사용될 수 있다.
출구 주차차단 장치(400)는 주차장 출구에 설치되며, 출차하는 차량의 차량번호를 인식할 수 있다. 출구 주차차단 장치(400)가 차량번호를 직접 인식하지 않고 차량 이미지를 촬영하여 주차 관리 서버(200)에 전송하고 주차 관리 서버(200)가 차량 이미지에서 차량번호를 추출할 수도 있다. 입구 주차차단 장치(100)는 차량의 출차시간 등을 포함하는 출차정보를 주차 관리 서버(200)에 전달할 수 있다. 이 출차정보는 후술한 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하는 자료로 사용될 수 있다.
주차공간 정보 수집 장치(300)는 주차장의 다수 지역에 설치되어, 주차공간의 점유 여부에 대한 정보를 수집하는 장치이다. 발명의 양상에 따라서는 주차공간 정보 수집 장치(300)는 주차장의 주차공간에 대한 영상을 촬영하는 카메라를 포함하여 촬영된 영상을 분석하여 주차공간에 대한 점유 여부 정보를 수집할 수 있다. 이때 주차공간 정보 수집 장치(300)는 촬영된 영상을 주차 관리 서버(200)로 전송하고 주차 관리 서버(200)에서 해당 영상을 분석하여 주차공간에 대한 점유 여부를 파악할 수 있다. 다른 양상의 주차공간 정보 수집 장치(300)는 주차센서를 포함하여 센서의 센싱 데이터로부터 주차공간의 점유 여부 정보를 획득할 수 있다. 주차공간 별 점유여부를 쉽게 관리하기 위하여 각 주차공간을 구획화하고 식별할 수 있는 식별번호를 부여할 수 있다.
주차 관리 서버(200)는 프로세서와, 메모리를 갖춘 컴퓨터 장치로 자율주행 차량의 주차 관리 방법의 각 기능 모듈은 프로그램 명령어 세트로 구현될 수 있다. 각 기능 모듈은 메모리에 로드되어 프로세서에서 실행될 수 있다. 주차 관리 서버(200)의 기능 모듈로는 차량 등록부(210)와, 차량 식별부(220)와, 주차공간 관리부(230)와, 주차패턴 관리부(240)와, 통신부(250)를 포함한다.
차량 등록부(210)는 주차장을 정기적으로 이용하는 차량을 등록하며, 지정주차 차량과 일반 차량을 구분하여 등록할 수 있다. 추가로 등록된 차량의 차주 연락처 등의 정보도 함께 등록될 수 있다.
차량 식별부(220)는 주차장으로 진입하는 차량이 자율주행 차량인지 식별하고, 또한 해당 차량이 지정주차 서비스를 이용하는 지정주차 차량인지 지정주차 서비스를 이용하지 않는 일반주차 차량인지 식별할 수 있다. 입구 주차차단 장치(100)로부터 수신한 차량 이미지로부터 차량번호를 추출하여 차량은 인식하고 등록정보를 기초로 해당 차량이 지정주차 차량인지 일반주차 차량인지 식별할 수 있다. 또한 등록되지 않은 차량은 일시 방문 차량으로 일반주차 차량과 동일하게 주차 관리되도록 취급할 수 있다. 또한 차량 식별부(220)는 입구 주차차단 장치(100)가 제공하는 데이터로부터 해당 차량이 자율주행 차량인지 식별할 수 있다.
주차공간 관리부(230)는 주차공간 정보 수집장치가 전송하는 주차공간 점유 정보를 관리할 수 있다. 주차공간 정보 수집장치가 주차공간에 대한 촬영 이미지나 센서 데이터를 전송하는 경우에는 촬영 이미지를 분석하여 주차공간의 점유 여부를 인식할 수 있고, 센서 데이터로부터 주차공간의 점유 여부를 인식할 수 있다. 주차공간을 쉽게 관리하기 위하여 주차 관리 시스템에서 주차장을 구획화하여 각 주차공간마다 식별번호를 부여하여 관리할 수 있다. 주차공간 관리부(230)는 지정주차 구역과 일반주차 구역을 구분하여 점유 여부를 관리할 수 있다. 또한 주차공간 관리부(230)는 비어있는 주차공간을 검색하여 빈 주차공간 정보를 제공할 수 있다.
주차패턴 관리부(240)는 주차 관리 서버(200)가 지정주차 서비스를 이용하는 지정주차 차량들의 입차정보와 출차정보를 수집하여 주차패턴을 예측하고 관리할 수 있다. 이때 주차패턴의 예측성을 높이기 위해 요일 별로 주차패턴을 따로 예측하고 관리할 수 있다. 예측된 주차패턴은 데이터베이스 또는 파일 형태로 저장되어 관리될 수 있다.
통신부(250)는 주차 관리 서버(200)가 주차 관리 시스템 내의 다른 장치 즉, 입구 주차차단 장치(100), 출구 주차차단 장치(400) 및 주차공간 정보 수집장치와 연결된 네트워크를 통해 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, 차량의 차주와 메시지를 송수신할 수 있으며, 차량에 이벤트를 전송할 수도 있다.
일 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법의 진입 감지 단계는 자율주행 차량의 주차장 진입을 주차 관리 시스템이 감지하는 단계이다. 즉, 입구 주차차단 장치(100) 또는 주차 관리 서버(200)에서 주자창에 진입하는 차량이 자율주행 차량인지 여부를 식별하는 단계이다.
차량 식별 단계는 진입 감지 단계에서 식별한 자율주행 차량이 지정주차 차량 또는 일반주차 차량인지 주차 관리 시스템이 식별하는 단계이다.
주차공간 검색 단계는 차량 식별 단계에서 식별한 자율주행 차량이 일반주차 차량인 경우 주차 관리 시스템이 빈 주차공간을 검색하는 단계이다. 주차 관리 시스템은 빈 주차공간 검색 결과 빈 일반주차 공간을 찾으면 주차장에 진입한 자율주행 차량에 주차공간이 남아있음을 통지할 수 있다. 다른 양상에 의하며 검색된 빈 일반 주차공간에 대한 주차공간 정보를 자율주행 차량에 전달하여 해당 주차공간으로 주차를 유도할 수도 있다. 발명의 또 다른 양상에 따르면 주차공간 검색 단계는 주차 관리 시스템이 비어있는 일반주차 공간의 수를 카운트하여 유지하고 있다 남아있는 빈 일반주차 공간이 있으면 빈 주차공간을 검색하지 않고 주차장에 진입한 자율주행 차량에 주차공간이 남아있음을 통지할 수 있다.
주차공간 선택 단계는 주차공간 검색 단계에서 비어있는 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간 중 하나의 주차공간을 선택하는 단계이다. 주차 관리 시스템은 주차 관리를 효율적으로 하기 위해 지정주차 공간이나 주차장에 진입한 자율주행 차량이 주차할 수 있도록 현재 비어있는 주차공간을 선택한다.
주차공간 정보 전송 단계는 주차 관리 시스템이 주차공간 선택 단계에서 선택한 주차공간의 정보를 주차장에 진입한 자율주행 차량에 전송하여 해당 주차공간으로 주차를 유도하는 단계이다.
도 1을 참조하여 설명하며, 주차 관리 시스템은 자율주행 차량이 주차장 진입을 감지하고(S1000), 주차장에 진입한 자율주행 차량이 지정주차 서비스를 이용하는 차량인지 식별한다(S1020). 이때 식별은 차량의 등록정보와 인식된 차량번호를 이용하여 수행할 수 있다. 식별된 자율주행 차량이 일반주차 차량인 경우에는 해당 차량이 주차할 수 있는 주차공간이 있는 지 검색한다(S1040). 이때, 주차 관리 시스템이 빈 일반주차 공간이 남아있음을 인지하고 있는 경우에는 빈 주차공간 검색을 생략하고 자율주행 차량에게 주차공간이 있음을 통지할 수 있다. 빈 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우에는 빈 지정 주차공간 중 하나의 지정 주차공간을 선택하고(S1060) 주차장에 진입한 자율주행 차량에 선택된 주차공간에 대한 정보를 전송한다(S1080). 주차공간에 대한 정보를 수신한 자율주행 차량은 이동하여 해당 주차공간에 주차할 수 있다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하나 이 양상의 주차공간 선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 다른 주차공간으로 이동 없이 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계이다.
자율주행 차량이 타인의 지정주차 공간을 이용하여 임시로 주차하는 것이므로 해당 주차공간에 주차를 해야하는 차량이 주차장에 진입하면 주차된 자율주행 차량은 다른 주차공간으로 이동 주차하여야 한다. 따라서, 빈 지정 주차공간이 다수 검색되는 경우 주차된 자율주행 차량이 이동 주차를 해야하는 상황이 최소한으로 발생하도록 각 지정주차 차량의 주차 패턴으로 볼 때 이동 주차가 발생할 확률이 가장 낮다고 볼 수 있는 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 것이다.
도 2는 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차에서 주차 시간 획득 절차가 추가된 것을 도시한 절차도이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고 주차 시간 정보 요청 단계를 더 포함할 수 있다.
이 양상의 주차 시간 정보 요청 단계는 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차 시간 정보를 요청하는 단계이다.
이 양상의 주차공간 선택 단계는 주차 시간 정보를 수신한 주차 관리 시스템이 지정주차 차량의 주차 패턴과 주차 시간 정보에 기초하여 주차 시간과 지정 주차공간의 비어 있는 시간이 가장 잘 매치되는 주차공간을 선택하는 단계이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 주차 관리 시스템은 자율주행 차량이 주차장 진입을 감지하고(S2000), 주차장에 진입한 자율주행 차량이 지정주차 서비스를 이용하는 차량인지 식별한다(S2020). 이때 식별은 차량의 등록정보와 인식된 차량번호를 이용하여 수행할 수 있다. 식별된 자율주행 차량이 일반주차 차량인 경우에는 해당 차량이 주차할 수 있는 주차공간이 있는 지 검색한다(S2040). 이때, 주차 관리 시스템이 빈 일반주차 공간이 남아있음을 인지하고 있는 경우에는 빈 주차공간 검색을 생략하고 자율주행 차량에게 주차공간이 있음을 통지할 수 있다. 빈 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우에 주차장에 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차 시간 정보를 요청한다(S2060). 주차 관리 시스템은 자율주행 차량의 차주로부터 주차 시간 정보를 수신하고 수신한 시간 정보와 지정주차 차량의 주차 패턴에 기초하여 주차 시간과 지정 주차공간의 비어 있는 시간이 가장 잘 매치되는 주차공간을 선택하고(S2080) 주차장에 진입한 자율주행 차량에 선택된 주차공간에 대한 정보를 전송한다(S2100). 주차공간에 대한 정보를 수신한 자율주행 차량은 이동하여 해당 주차공간에 주차할 수 있다.
요청을 수신한 자율주행 차량의 차주가 주차 시간 정보를 송신하지 않는 경우 주차공간 선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계이다. 즉, 주차 관리 시스템은 빈 지정 주차공간이 다수 검색된 경우 주차된 자율주행 차량이 이동 주차를 해야 하는 상황이 최소한으로 발생하도록 각 지정주차 차량의 주차 패턴으로 볼 때 이동 주차가 발생할 확률이 가장 낮다고 볼 수 있는 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택할 수 있다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고 동의 요청 단계를 더 포함할 수 있다.
동의 요청 단계는 주차 관리 시스템이 지정주차 공간의 선택에 앞서 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차된 차량의 이동에 대한 동의를 요청하는 단계이다. 이는 타인의 지정주차 공간에 주차한 자율주행 차량이 향후 해당 지정주차 공간에 주차해야 하는 타인의 차량이 주차장에 진입하는 경우 해당 주차공간에서 이동할 수 있기 때문에 이동 전에 차주의 동의를 구하는 절차이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 동의 요청 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고 주차 거절 단계를 더 포함할 수 있다.
주차 거절 단계는 동의 요청을 수신한 자율주행 차량의 차주가 동의를 하지 않거나 동의 거절을 하는 경우 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량에 대해 주차장 이용 불가를 통지하는 단계이다. 따라서, 해당 자율주행 차량은 주차장을 이용할 수 없게 된다.
도 3은 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 일반주차를 하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 절차에서 차량 이동에 대한 동의 절차가 추가된 것을 도시한 절차도이다. 도 3에 도시된 절차에 의하면, 주차 관리 시스템은 자율주행 차량이 주차장 진입을 감지하고(S3000), 주차장에 진입한 자율주행 차량이 지정주차 서비스를 이용하는 차량인지 식별한다(S3020). 이때 식별은 차량의 등록정보와 인식된 차량번호를 이용하여 수행할 수 있다. 식별된 자율주행 차량이 일반주차 차량인 경우에는 해당 차량이 주차할 수 있는 주차공간이 있는 지 검색한다(S3040). 이때, 주차 관리 시스템이 빈 일반주차 공간이 남아있음을 인지하고 있는 경우에는 빈 주차공간 검색을 생략하고 자율주행 차량에게 주차공간이 있음을 통지할 수 있다. 빈 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우에 주차장에 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차 후 차량 이동 가능성에 대한 동의를 요청한다(S3060). 주차 관리 시스템은 해당 차량의 차주로부터 동의 거절을 수신하면 자율주행 차량에 주차불가를 통지한다(S3080).
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고, 주차공간 확인 단계를 더 포함할 수 있다.
차량 식별 단계에서 식별된 자율주행 차량이 지정주차 차량인 경우 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간이 비어있는지 확인하는 주차공간 확인 단계를 더 포함할 수 있다. 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간에 다른 차량이 주차되어 있는 지 확인하여 후속 조치(차량의 이동조치)를 취할 수 있다.
주차된 차량이 없는 경우 즉, 지정주차 공간이 비어있는 경우에는 진입한 자율주행 차량이 해당 주차공간에 즉시 주차할 수 있다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고, 주차 대기 이벤트 전송 단계를 더 포함할 수 있다.
주차공간 확인 단계에서 주차장에 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간이 다른 차량의 주차로 인해 비어있지 않은 것으로 확인되는 경우 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량에 주차 대기 이벤트를 전송하는 주차 대기 이벤트 전송 단계를 더 포함할 수 있다. 주차 관리 시스템은 주차된 차량이 다른 주차 공간으로 이동하는 동안 주차장에 진입한 자율주행 차량이 잠시 대기할 수 있도록 주차 대기 이벤트를 전송할 수 있다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고, 주차 공간 재검색 단계와, 주차공간 재선택 단계를 더 포함할 수 있다.
주차공간 재검색 단계는 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량이 이동 주차할 빈 주차공간을 검색하는 단계이다.
주차공간 재검색 단계는 주차 관리 시스템이 주차장에 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간에 주차한 일반주차 차량이 이동 주차할 빈 주차공간을 검색하는 단계이다. 주차 관리 시스템은 빈 주차공간 검색 결과 빈 일반주차 공간을 찾으면 타인의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량에 주차공간이 남아있음을 통지할 수 있다. 다른 양상에 의하며 검색된 빈 일반 주차공간에 대한 주차공간 정보를 자율주행 차량에 전달하여 해당 주차공간으로 주차를 유도할 수도 있다. 발명의 또 다른 양상에 따르면 주차공간 검색 단계는 주차 관리 시스템이 비어있는 일반주차 공간의 수를 카운트하여 유지하고 있다 남아있는 빈 일반주차 공간이 있으면 빈 주차공간을 검색하지 않고 타인의 지정주차 공간에 주차한 자율주행 차량에 주차공간이 남아있음을 통지할 수 있다.
주차공간 재선택 단계는 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간 중 하나의 주차공간을 선택하는 단계이다.
주차공간 재선택 단계는 주차공간 재검색 단계에서 비어있는 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간 중 하나의 주차공간을 선택하는 단계이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계와, 주차 공간 재검색 단계와, 주차공간 재선택 단계를 포함할 수 있고 이 양상의 주차공간 재선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 다른 주차공간으로 이동 없이 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계이다.
타인의 지정주차 공간에 주차한 자율주행 차량이 다시 타인의 지정주차 공간을 이용하여 임시로 주차하는 것이므로 해당 주차공간에 주차를 해야 하는 차량이 주차장에 진입하면 주차된 자율주행 차량은 다른 주차공간으로 이동 주차하여야 한다. 따라서, 빈 지정 주차공간이 다수 검색되는 경우 주차된 자율주행 차량이 이동 주차를 해야 하는 상황이 최소한으로 발생하도록 각 지정주차 차량의 주차 패턴으로 볼 때 이동 주차가 발생할 확률이 가장 낮다고 볼 수 있는 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 것이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계와, 주차 공간 재검색 단계와, 주차공간 재선택 단계를 포함할 수 있고 이 양상의 주차공간 재선택 단계는 주차 관리 시스템이 주차된 자율주행 차량의 남은 주차 시간 정보와 지정주차 차량의 주차 패턴에 기초하여 주차공간을 선택하는 단계이다.
이 양상의 주차공간 선택 단계는 주차 관리 시스템이 타인의 지정 주차구역에 주차한 차량의 남은 주차 시간 정보와 지정주차 차량의 주차 패턴에 기초하여 주차 시간과 지정 주차공간의 비어 있는 시간이 가장 잘 매치되는 주차공간을 선택하는 단계이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계와, 주차 공간 재검색 단계와, 주차공간 재선택 단계를 포함하고, 주차 이동 명령 단계를 더 포함할 수 있다.
주차 이동 명령 단계는 주차 관리 시스템이 타인의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량을 주차공간 재선택 단계에서 선택된 주차공간 정보와 이동 이벤트를 전송하는 단계이다. 새로운 주차공간 정보와 이동 이벤트를 수신한 자율주행 차량은 해당 주차공간으로 이동 주차할 수 있다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계와, 주차 공간 재검색 단계와, 주차공간 재선택 단계와, 주차 이동 명령 단계를 포함하고, 주차 위치 통지 단계를 더 포함할 수 있다.
주차 위치 통지 단계는 주차 관리 시스템이 타인의 지정 주차공간에 주차하여 이동 주차해야 하는 자율주행 차량의 차주에게 새로운 주차 위치와 이동 기록을 전송하는 단계이다.
또 다른 양상에 따른 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법은 진입 감지 단계와, 차량 식별 단계와, 주차공간 확인 단계와, 주차 대기 이벤트 전송 단계와, 주차공간 검색 단계와, 주차공간 정보 전송 단계를 포함하고, 주차 가능 통지 단계를 더 포함할 수 있다.
주차 가능 통지 단계는 주차 관리 시스템이 타인의 지정 주차공간에 주차된 자율주행 차량의 이동을 감지하여 진입한 자율주행 차량에게 주차 가능을 알리는 이벤트를 전송하는 단계이다. 이 이벤트를 수신한 자율주행 차량은 자신의 지정 주차구역에 주차할 수 있다.
도 4는 또 다른 양상에 따른 주차 관리 방법으로 지정주차를 하는 자율주행 차량의 주차장 진입에 따른 주차 관리 절차를 도시한 절차도이다.
도 4를 참조하여 설명하며, 주차 관리 시스템은 자율주행 차량이 주차장 진입을 감지하고(S4000), 주차장에 진입한 자율주행 차량이 지정주차 서비스를 이용하는 차량인지 식별한다(S4020). 이때 식별은 차량의 등록정보와 인식된 차량번호를 이용하여 수행할 수 있다. 주차 관리 시스템은 식별된 자율주행 차량이 지정주차 차량인 경우에는 해당 차량의 지정 주차공간이 비어있는 지 여부를 확인한다(S4040). 주차 관리 시스템은 지정 주차공간이 타인의 자율주행 차량에 의해 주차되어 비어있지 않은 경우 주차장에 진입한 자율주행 차량에 주차 대기 이벤트를 전송하여 주차 대기를 요청한다(S4060). 주차 관리 시스템은 타인의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량이 이동하여 주차할 수 있는 주차공간이 있는 지 재검색한다(S4080). 이때, 주차 관리 시스템이 빈 일반주차 공간이 남아있음을 인지하고 있는 경우에는 빈 주차공간 재검색을 생략하고 타인의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량에게 주차공간이 있음을 통지할 수 있다. 주차 관리 시스템은 빈 일반주차 공간이 검색되지 않은 경우에는 빈 지정 주차공간 중 하나의 지정 주차공간을 재선택하고(S4100) 타인의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량에 선택된 새로운 주차공간에 대한 정보와 주차 이동 이벤트를 전송한다(S4120). 새로운 주차공간에 대한 정보와 주차 이동 이벤트를 수신한 자율주행 차량은 새로운 주차공간으로 이동 주차할 수 있다. 주차 관리 시스템은 타인의 자율 주차공간에 주차되어 다른 주차공간으로 이동 주차해야 하는 자율주행 차량의 차주에게 새로운 주차 위치 및 이동 기록을 통지한다(S4140). 주차 관리 시스템은 주차 대기 중인 주차장에 진입한 자율주행 차량에 주차 가능을 통지하면(S4160) 자율주행 차량은 이동하여 해당 주차공간에 주차할 수 있다.
도 5는 또 다른 양상에 따른 자율주행 차량의 주차 관리 방법에 대한 흐름도이다.
도 5를 참조하여 설명하면, 주차 감지 시스템은 주차장 입구에서 자율주행 차량을 감지하면(S5000), 해당 차량이 지정 주차 차량인지 일반 주차 차량인지 식별한다(S5020). 식별 결과 일반 주차 차량으로 식별되면 주차장 내에 비어있는 주차공간이 있는지 확인 또는 검색한다(S5040). 이때 빈 주차공간이 없으면 주차 공간이 없음을 통지하고(S5050), 빈 주차공간이 있으면 빈 주차공간이 일반 주차공간인지 지정 주차공간인지 판단한다(S5060). 판단결과 빈 주차공간이 일반 주차공간이면 진입한 자율 주행 차량에 빈 주차공간이 있음을 통지한다(S5070). 판단결과 빈 주차공간이 지정 주차공간이면 주차 관리 시스템은 자율주행 차량의 차주에게 차량의 이동 가능성에 대한 동의와 주차 시간을 요구한다(S5080). 주차 관리 시스템은 자율주행 차량의 차주로부터 동의 거절을 수신하면(S5100) 주차장 이용 불가를 통지한다(S5110). 주차 관리 시스템이 자율주행 차량의 차주로부터 동의는 수신했으나(S5100) 주차 시간을 수신하지 못하는 경우(S5120) 빈 지정 주차공간의 지정 주차 차량의 주차 패턴을 고려하여 가장 긴 시간을 주차할 수 있는 주차공간을 선택하여 자율주행 차량에 해당 주차공간 정보를 전송한다(S5130). 그러나 주차 관리 시스템이 동의와 함께 주차 시간도 함께 수신하면(S5120) 수신한 주차 시간과 빈 지정 주차공간의 지정 주차 차량의 주차 패턴을 기초하여 주차 시간과 지정 주차공간의 비어 있는 시간이 가장 잘 매치되는 주차공간을 선택하여(S5140) 자율주행 차량에 해당 주차공간 정보를 전송한다(S5160). 만약 주차장에 진입한 차량을 식별한 결과 지정주차 차량인 경우에는(S5020) 해당 차량의 지정 주차 공간이 비어 있는 지 확인한다(S5200). 주차 관리 시스템은 확인결과 비어있으면 주차 가능을 통지하여 자율주행 차량이 주차할 수 있도록 하고, 비어있지 않으면 주차 대기 이벤트를 통지한다(S5220). 그리고, 해당 지정 주차공간에 주차한 타인의 자율주행 차량이 이동주차할 새로운 주차공간을 선택한다(S5240). 주차 관리 시스템은 지정 주차공간에 주차한 타인의 자율주행 차량에 새로운 주차공간 정보와 주차 이동 이벤트를 통지하여(S5260) 이동주차 시키고 해당 차량의 차주에게 새로운 주차 위치와 이동 기록을 통지한다(S5280). 주차 관리 시스템은 대기하고 있는 자율주행 차량에 주차 가능을 통지하여(S5300) 지정 주차공간에 주차할 수 있도록 한다.
이상에서 본 발명을 첨부된 도면을 참조하는 실시 예들을 통해 설명하였지만 이에 한정되는 것은 아니며, 이들로부터 당업자라면 자명하게 도출할 수 있는 다양한 변형 예들을 포괄하도록 해석되어야 한다. 특허청구범위는 이러한 변형 예들을 포괄하도록 의도되었다.
100: 입구 주차차단 장치
200: 주차 관리 서버
210: 차량 등록부
220: 차량 식별부
230: 주차공간 관리부
240: 주차패턴 관리부
250: 통신부
300: 주차공간 정보 수집 장치
400: 출구 주차차단 장치

Claims (14)

  1. 주차 관리 시스템의 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법에 있어서,
    자율주행 차량의 주차장 진입을 주차 관리 시스템이 감지하는 진입 감지 단계;
    진입한 자율주행 차량이 지정주차 차량 또는 일반주차 차량인지 주차 관리 시스템이 식별하는 차량 식별 단계;
    진입한 자율주행 차량이 일반주차 차량인 경우 주차 관리 시스템이 빈 주차공간을 검색하는 주차공간 검색 단계;
    일반주차 공간이 검색되지 않은 경우 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간 중 하나의 주차공간을 선택하는 주차공간 선택 단계;
    주차 관리 시스템이 선택된 주차공간의 정보를 진입한 자율주행 차량에 전송하는 주차공간 정보 전송 단계;
    를 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    주차공간 선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계인 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차 시간 정보를 요청하는 주차 시간 정보 요청 단계를 더 포함하되,
    주차공간 선택 단계는 주차 시간 정보를 수신한 주차 관리 시스템이 지정주차 차량의 주차 패턴과 주차 시간 정보에 기초하여 주차공간을 선택하는 단계인 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    주차 시간 정보를 수신하지 못한 경우 주차공간 선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계인 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 지정주차 공간의 선택에 앞서 진입한 자율주행 차량의 차주에게 주차된 차량의 이동에 대한 동의를 요청하는 동의 요청 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 방법은
    동의 거절을 수신한 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량에 대해 주차장 이용 불가를 통지하는 주차 거절 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은 차량 식별 단계에서 식별된 자율주행 차량이 지정주차 차량인 경우
    주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간이 비어있는지 확인하는 주차공간 확인 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 방법은
    진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간이 비어있지 않은 경우 주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량에 주차 대기 이벤트를 전송하는 주차 대기 이벤트 전송 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 진입한 자율주행 차량의 지정 주차공간에 주차한 자율주행 차량이 이동 주차할 빈 주차공간을 검색하는 주차공간 재검색 단계; 및
    일반주차 공간이 검색되지 않은 경우 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간 중 하나의 주차공간을 선택하는 주차공간 재선택 단계;
    를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    주차공간 재선택 단계는 주차 관리 시스템이 빈 지정 주차공간의 지정주차 차량의 주차 패턴을 분석하여 가장 긴 시간 동안 주차할 수 있는 주차공간을 선택하는 단계인 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    주차공간 재선택 단계는 주차 관리 시스템이 주차된 자율주행 차량의 남은 주차 시간 정보와 지정주차 차량의 주차 패턴에 기초하여 주차공간을 선택하는 단계인 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  12. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 주차된 자율주행 차량에 선택된 주차공간 정보와 이동 이벤트를 전송하는 주차 이동 명령 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 주차된 자율주행 차량의 차주에게 새로운 주차 위치와 이동 기록을 전송하는 주차 위치 통지 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
  14. 제 8 항에 있어서, 상기 방법은
    주차 관리 시스템이 주차된 자율주행 차량의 이동을 감지하여 진입한 자율주행 차량에게 주차 가능 이벤트를 전송하는 주차 가능 통지 단계를 더 포함하는 자율주행 차량에 대한 주차 관리 방법.
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