KR20220045605A - 차량 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR20220045605A
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이상휴
이기범
남주한
임종수
방현재
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템은 목표 주차 위치를 생성하는 서버 및 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하고, 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 서버로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우 신규 목표 주차 위치를 상기 서버로 요청하는 차량을 포함하여, 대형 상용차량에 적합한 주차 지원 서비스를 제공할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 편의를 향상시키기 위해 차량의 주차를 보조하는 차량 주차 보조 시스템의 개발이 진행되고 있다. 차량 주차 보조 시스템은 차량 주변의 환경 정보를 기반으로 주차 장소를 선정하거나, 운전자의 주차 성향을 분석하여 주차 지원 서비스를 제공한다. 이러한 주차 지원 서비스는 일반적으로, 차량의 상태는 반영되지 않고, 차량의 주변 환경 정보만을 기반으로 제공되기 때문에, 기존의 차량 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 지원 서비스 방식으로 차량을 주차하기 어려운 한계가 있다. 특히, 트레일러가 연결된 차량의 경우, 차량의 상태에 따라 변경되는 트레일러의 회전 반경과 꺾임 각도가 고려되어야 하므로, 주변 환경 정보만으로 주차를 보조하기 어려운 한계가 있다.
본 발명의 일 목적은 트레일러가 연결된 차량의 주차를 지원하는 차량 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템은 목표 주차 위치를 생성하는 서버 및 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하고, 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 서버로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우 신규 목표 주차 위치를 상기 서버로 요청하는 차량을 포함할 수 있다.
상기 차량은 상기 센서로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 획득할 수 있다.
상기 차량은 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 차량은 칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 서버는 상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 목표 주차 위치를 생성할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템은 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 차량 및 상기 차량의 목표 주차 위치를 생성하고, 상기 차량으로부터 수신된 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 신규 목표 주차 위치를 생성하는 서버를 포함할 수 있다.
상기 서버는 상기 차량으로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 수신할 수 있다.
상기 서버는 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 서버는 칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 서버는 상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 목표 주차 위치를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 차량의 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 단계와, 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계와, 서버로부터 목표 주차 위치를 수신하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 차량이 상기 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계 및 상기 차량이 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 상기 서버로 신규 목표 주차 위치를 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 단계는 상기 센서로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 획득할 수 있다.
상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계는 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계는 칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 목표 주차 위치는 상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 서버로부터 생성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템 및 방법은 트레일러가 연결된 차량의 상태 정보를 기반으로 주차를 지원하여, 대형 상용차량에 적합한 주차 지원 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 다수의 차량이 진출입하는 공간에서 혼잡도를 낮춰 효율적인 공간 운영이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 목표 주차 구역을 판단하는 방법을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5 의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 주차 가능 영역을 나타낸 도면이고, (b)는 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 목표 주차 구역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 목표 주차 구역을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량 상태를 기반으로 판단된 주차 불가능 구역을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 신규 주차 가능 구역을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템(100)은 차량(110) 및 서버(120)를 포함할 수 있다.
차량(110)은 센서로부터 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 상태 정보는 조향 상태 정보, 제동 상태 정보, 구동 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있으며, 트레일러와 연결된 경우 트레일러의 상태 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 트레일러의 상태 정보는 트레일러의 조향 및 제동 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 보다 구체적인 차량(110)의 동작은 도 2를 참조하여 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량(110)은 센서로부터 획득된 상태 정보를 기반으로 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 거동이 비정상 상태인 경우 서버(120)로부터 목표 주차 위치를 수신하고, 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 만일 차량(110)은 서버(120)로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 것으로 판단하면, 신규 목표 주차 위치를 서버(120)로 요청할 수 있다.
서버(120)는 차량의 목표 주차 위치를 생성할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 서버(120)는 차량으로부터 상태 정보를 수신하고, 차량의 상태 정보를 기반으로 차량의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 서버(120)는 차량의 거동이 비정상인 경우, 차량이 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 서버(120)는 차량이 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 신규 목표 주차 위치를 생성할 수 있다. 보다 구체적인 서버(120)의 동작은 도 3을 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(110)은 센서(111), 통신부(112), 액추에이터(113), 트레일러 액추에이터(114), 제어부(115)를 포함할 수 있다.
센서(111)는 차량의 상태 정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 센서(111)는 차량의 속도, 종방향 가속도, 횡방항 가속도, 차량과 트레일러 사이의 회전각, 조향각, 조향 토크 등을 획득할 수 있다. 일 예로, 센서(111)는 액추에이터(113)가 제어부(115)의 제어 명령에 상응하여 동작된 상태 정보를 획득할 수 있으며, 이를 위하여, 센서(111)는 차속 센서, 가속도 센서, 조향각 센서, 거리 센서, 영상 센서, 적외선 센서, 요레이트 센서 등을 포함할 수 있다.
통신부(112)는 서버(120)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 통신부(112)는 와이파이, 와이브로, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Aceess), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신방식으로 서버(120)와 통신할 수 있다.
액추에이터(113)는 제어부(115)의 제어 명령에 따라 차량의 구동, 제동, 조향 동작을 수행하는 장치를 포함할 수 있다. 액추에이터(113)는 구동 액추에이터, 제동 액추에이터, 조향 액추에이터를 포함할 수 있다.
트레일러 액추에이터(114)는 제어부(115)의 제어 명령에 따라 트레일러의 제동 또는 조향 동작을 수행하는 장치를 포함할 수 있다. 트레일러 액추에이터(114)는 제동 액추에이터, 조향 액추에이터를 포함할 수 있다.
제어부(115)는 각종 명령의 연산이나 실행이 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(115)는 센서로부터 획득된 상태 정보를 기반으로 차량의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 거동이 비정상 상태인 경우, 서버(120)로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 신규 목표 주차 위치를 서버로 요청할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(115)는 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보, 차량의 제동 액추에이터 또는 차량의 구동 액추에이터의 상태 정보 및 트레일러의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 소정 시간 이상 획득할 수 있다. 제어부(115)는 소정 시간 동안 획득된 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 조향 액추에이터가 제어부(115)의 제어 명령에 상응하여 거동하였는지 판단할 수 있다. 또한, 제어부(115)는 소정 시간 동안 획득된 제동 액추에이터 상태 정보 또는 구동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 제어부(115)의 제어 명령에 상응하여 거동하였는지 판단할 수 있다. 아울러, 제어부(115)는 소정 시간 동안 획득된 트레일러의 상태 정보를 기반으로 제어부(115)의 제어 명령에 상응하여 거동하였는지 판단할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 제어부(115)는 칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 액추에이터의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(115)는 액추에이터의 거동이 정상 상태인 것으로 판단하면, 서버(120)로부터 목표 주차 위치를 수신하고, 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성한다. 아울러, 제어부(115)는 목표 주차 위치로 생성된 이동 경로를 따라 차량이 이동하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(115)는 액추에이터의 거동이 정상 상태가 아닌 것(비정상 상태)으로 판단하면, 서버(120)로부터 목표 주차 위치를 수신할 수 있다. 제어부(115)는 서버(120)로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(115)는 서버(120)로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동이 가능한 것으로 판단하면, 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성하고, 이동 경로를 따라 차량이 이동하도록 제어할 수 있다. 한편, 제어부(115)는 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 것으로 판단하면, 액추에이터의 비정상 거동 상태를 기반으로 이동 가능한 신규 목표 주차 위치를 서버(120)에 요청할 수 있다. 제어부(115)는 신규 목표 주차 위치를 서버(120)로부터 수신하는 경우, 신규 목표 주차 위치로 이동한 지 여부를 재판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 서버(120)는 통신부(121) 및 제어부(122)를 포함할 수 있다.
통신부(121)는 차량(110)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 통신부(121)는 와이파이, 와이브로, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Aceess), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신방식으로 차량(110)과 통신할 수 있다.
제어부(122)는 각종 명령의 연산이나 실행이 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(122)는 차량(110)의 주차 가능 영역을 판단하여 목표 주차 위치를 생성할 수 있다. 또한, 차량(110)으로부터 획득된 상태 정보를 기반으로 차량의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 거동이 비정상 상태인 경우, 기 생성된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 신규 목표 주차 위치를 생성할 수 있다.
제어부(122)는 차량(110)으로부터 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 수신하고, 이를 기반으로 차량의 최대 회전 반경을 판단할 수 있다(S110). 또한, 제어부(122)는 차량(110)으로부터 구동 액추에이터 및 제동 액추에이터의 상태 정보를 수신하고, 이를 기반으로 차량의 주행 가능 거리를 판단할 수 있다(S120). 또한, 제어부(122)는 차량(110)으로부터 차량의 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 수신하고, 이를 기반으로 주차 가능 영역을 판단할 수 있다(S130).
제어부(122)는 S110, S120, S130에서 판단된 결과 중 적어도 어느 하나 이상의 판단 결과를 기반으로 차량 최종 상태를 판단할 수 있으며(S140), 차량의 최종 상태에 따른 주차 가능 영역을 축소할 수 있다(S150). S150의 보다 구체적인 설명은 도 5를 참조한다.
도 5 의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 주차 가능 영역을 나타낸 도면이고, (b)는 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 목표 주차 구역을 나타낸 도면이다.
도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(122)는 차량(110)으로부터 수신된 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 주차 가능 영역을 판단한 후(S130), S140에서 S110, S120, S130에서 판단된 결과 중 적어도 어느 하나 이상의 판단 결과를 기반으로 차량의 최종 상태를 판단하면, 차량의 최종 상태에 따라 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 주차 가능 영역을 축소하여 목표 주차 위치를 생성할 수 있다.
제어부(122)는 차량(110)으로부터 수신된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(122)는 액추에이터의 거동이 정상 상태인 것으로 판단하면, 미리 생성된 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성한다. 아울러, 제어부(122)는 목표 주차 위치로 생성된 이동 경로를 따라 차량이 이동하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(122)는 액추에이터의 거동이 정상 상태가 아닌 것(비정상 상태)으로 판단하면, 미리 생성된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(122)는 미리 생성된 목표 주차 위치로 이동이 가능한 것으로 판단하면, 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성하고, 이동 경로를 차량으로 전송할 수 있다. 한편, 제어부(122)는 미리 생성된 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 것으로 판단하면, 액추에이터의 비정상 거동 상태를 기반으로 이동 가능한 신규 목표 주차 위치를 다시 생성할 수 있다. 제어부(122)는 신규 목표 주차 위치를다시 생성하는 경우, 신규 목표 주차 위치로 이동한 지 여부를 재판단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 목표 주차 구역을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따르면 서버(120)는 도 4의 목표 주차 위치를 생성할 수 있다. 서버(120)가 목표 주차 위치(주차 가능 영역 5)를 생성하면, 차량(110) 또는 서버(120)는 목표 주차 위치로 이동 가능 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 따라, 차량(110)은 서버(120)에서 생성된 목표 주차 위치(A)를 수신하고, 목표 주차 위치로 이동이 가능한 것으로 판단하면, 이동 경로를 생성하고, 이동 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 서버(120)는 미리 생성된 목표 주차 위치(A)로 차량의 이동 경로를 생성하고, 목표 주차 위치로 이동이 가능한 것으로 판단하면, 이동 경로를 차량(110)으로 전송할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량 상태를 기반으로 판단된 주차 불가능 구역을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 판단된 신규 주차 가능 구역을 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 서버(120)는 차량의 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 주차 가능 영역 중 주차 불가 영역(주차 가능 영역 1, 3, 5)을 설정할 수 있다. 또한, 서버(120)는 액추에이터의 비정상 거동 상태를 기반으로 주차 가능한 신규 목표 주차 위치(B)를 생성할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(110)은 조향 액추에이터의 상태 정보를 획득하고(S210), 소정 시간동안 조향 명령에 따라 거동하였는지 판단할 수 있다(S220). 또한, 차량(110)은 제동 액추에이터 또는 구동 액추에이터의 상태 정보를 획득하고(S230), 소정 시간 동안 제동 명령 또는 구동 명령에 따라 거동하였는지 판단할 수 있다(S240). 또한, 차량(110)은 트레일러의 액추에이터의 상태 정보를 획득하고(S250), 소정 시간 동안 제어 명령대로 거동하였는지 여부를 판단할 수 있다(S260).
차량(110)은 S220, S240, S260에서 획득된 액추에이터의 상태를 기반으로 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
차량(110)은 액추에이터의 거동이 정상 상태인 것으로 판단하면(S270), 서버(120)로부터 목표 주차 위치를 수신하고(S280), 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성할 수 있다(S290). 아울러, 차량(110)은 목표 주차 위치로 이동 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다(S300).
한편, 차량(110)은 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 것으로 판단하면(S310), 서버(120)로부터 목표 주차 위치를 수신하고(S320), 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S330). S330에서 차량(110)은 목표 주차 위치로 이동 가능한 것으로 판단하면(Y), 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성할 수 있다(S350). 아울러, 차량(110)은 목표 주차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다(S360).
S330에서 차량(110)은 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 것으로 판단하면, 신규 목표 주차 위치를 서버(120)에 재요청할 수 있으며(S340), 서버로부터 신규 목표 주차 위치를 재수신하여, 신규 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 재판단할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(120)는 차량(110)으로부터 조향 액추에이터의 상태 정보를 수신하고(S410), 소정 시간동안 차량의 조향 명령에 따라 거동하였는지 판단할 수 있다(S420). 또한, 서버(120)는 제동 액추에이터 또는 구동 액추에이터의 상태 정보를 수신하고(S430), 소정 시간 동안 차량의 제동 명령 또는 구동 명령에 따라 거동하였는지 판단할 수 있다(S440). 또한, 서버(120)는 트레일러의 액추에이터의 상태 정보를 수신하고(S450), 소정 시간 동안 제어 명령대로 거동하였는지 여부를 판단할 수 있다(S460).
서버(120)는 S420, S440, S460에서 수신된 액추에이터의 상태를 기반으로 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
서버(120)는 액추에이터의 거동이 정상 상태인 것으로 판단하면(S470), 목표 주차 위치를 생성하고(S480). 목표 주차 위치로 이동 경로를 생성할 수 있으며(S490), 목표 주차 위치의 이동 경로를 차량(110)으로 전송할 수 있다(S500).
한편, 서버(120)는 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 것으로 판단하면(S510), 목표 주차 위치를 생성하고(S520), 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S530). S530에서 서버(120)는 차량이 목표 주차 위치로 이동 가능한 것으로 판단하면(Y), 목표 주차 위치로의 이동 경로를 생성하고, 목표 주차 위치로의 이동 경로를 차량(110)으로 전송할 수 있다(S550). S530에서 서버(120)는 차량이 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 것으로 판단하면(N), 신규 목표 주차 위치를 재설정할 수 있다(S540). 서버(120)는 신규 목표 주차 위치로 차량이 이동 가능한지 여부를 재판단할 수 있으며, 신규 목표 주차 위치로 이동 가능한 것으로 판단하면, 신규 목표 주차 위치로의 이동 경로를 생성하고, 신규 목표 주차 위치로의 이동 경로를 생성하고, 목표 주차 위치로의 이동 경로를 차량(110)으로 전송할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 시스템 100
차량 110
서버 120

Claims (15)

  1. 목표 주차 위치를 생성하는 서버; 및
    센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하고, 상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 서버로부터 수신된 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우 신규 목표 주차 위치를 상기 서버로 요청하는 차량을 포함하는 차량 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은
    상기 센서로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 획득하는 차량 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은
    상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은
    칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 서버는
    상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 목표 주차 위치를 생성하는 차량 주행 제어 시스템.
  6. 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 차량; 및
    상기 차량의 목표 주차 위치를 생성하고, 상기 차량으로부터 수신된 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고, 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 신규 목표 주차 위치를 생성하는 서버를 포함하는 차량 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 서버는
    상기 차량으로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 수신하는 차량 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 서버는
    상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 서버는
    칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 시스템.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 서버는
    상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 목표 주차 위치를 생성하는 차량 주행 제어 시스템.
  11. 차량의 센서로부터 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계;
    서버로부터 목표 주차 위치를 수신하고, 상기 액추에이터의 거동이 비정상 상태인 경우, 상기 차량이 상기 목표 주차 위치로 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 목표 주차 위치로 이동이 불가능한 경우, 상기 서버로 신규 목표 주차 위치를 요청하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 액추에이터의 상태 정보를 획득하는 단계는
    상기 센서로부터 조향 액추에이터의 상태 정보, 제동 액추에이터의 상태 정보, 구동 액추에이터의 상태 정보 및 상기 차량과 연결된 트레일러 액추에이터의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 획득하는 차량 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계는
    상기 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 소정 시간동안 차량의 제어 명령대로 상기 액추에이터가 거동하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 액추에이터의 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 단계는
    칼만필터 또는 미리 학습된 결과를 기반으로 상기 차량의 상태 정보를 예측하고, 예측된 액추에이터의 상태 정보와 상기 센서로부터 획득된 액추에이터의 상태 정보를 비교하여 상기 거동이 정상 상태인지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 목표 주차 위치는
    상기 차량의 조향 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 상기 차량의 최대 회전 반경, 상기 구동 액추에이터의 상태 정보 또는 상기 제동 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 산출된 주행 가능 거리, 및 상기 트레일러 액추에이터의 상태 정보를 기반으로 판단된 주차 가능 영역 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 상기 서버로부터 생성되는 차량 주행 제어 방법.


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