JP7122697B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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- 操舵トルクを発生する電動パワーステアリングを備える車両を駐車目標位置へ移動させる際に、前記電動パワーステアリングを制御して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
駐車目標位置への経路を算出する経路算出部と、
走行速度を取得する取得部と、
前記取得部において取得した走行速度において、前記経路算出部において算出した経路に沿うための目標操舵角以上の許容操舵角となる算出操舵速度を算出する操舵速度算出部と、
前記算出操舵速度以下となるように、前記経路に沿った操舵の指示を前記電動パワーステアリングに対して出力する出力部と、を備える、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記車両において複数種類の操舵速度が規定されており、
前記操舵速度算出部は、
第1の操舵速度において、車両の走行速度が0km/hである場合における操舵可能な許容操舵角は第1値であり、車両の走行速度が0km/hから増加すると、前記許容操舵角は単調に増加し、車両の走行速度が0km/hより大きい所定の走行速度である場合における前記許容操舵角は、前記第1値より大きい第2値であり、
前記第1の操舵速度より大きい第2の操舵速度において、車両の走行速度が0km/hである場合における前記許容操舵角は第3値であり、車両の走行速度が0km/hから増加すると前記許容操舵角は単調に増加し、車両の走行速度が前記所定の走行速度である場合における前記許容操舵角は、前記第3値より大きい第4値であり、
前記第3値は前記第1値より大きく、前記第4値は前記第2値より大きい関係を
を記憶しており、
前記取得部において取得した走行速度において、目標操舵角以上の許容操舵角となる操舵速度を前記算出操舵速度とする、
駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記車両では、走行速度が所定値まで増加すると、操舵速度が最大値でも許容操舵角が最大値になり、
前記操舵速度算出部は、前記取得部において取得した走行速度が前記所定値まで増加している場合、操舵速度の最大値を前記算出操舵速度とする、
駐車支援装置。
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