JP6931832B2

JP6931832B2 - 駐車支援装置および車両

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Publication number: JP6931832B2
Application number: JP2017177119A
Authority: JP
Inventors: 貴信伊藤; 靖久廣島; 聡齋藤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2021-09-08
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: JP2019051812A

Description

本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。

駐車支援装置は、例えば、駐車領域、駐車の可否、駐車時の切り返しの有無を判定して、運転者に提示する。このような駐車支援装置は、自車両が駐車可能な第１の目安枠と、自車両の切り返しが必要な第２の目安枠とを有した駐車目安枠を映像に重畳して表示する。運転者は、表示された映像より駐車の可否と難易度を判定して、車両を駐車させるか否かを決定する。車両を駐車させることを決定した場合、運転者は、ステアリングを操作しながら車両を駐車させる。

特開２０１３−９１３３０号公報

駐車支援装置が車両の操舵も実行する場合、駐車支援装置は、車両を駐車させるための駐車領域を決定した後に、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から駐車領域まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を決定する。ここで、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの１つの駐車領域（以下、「目標駐車領域」という）に車両を駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、駐車支援装置は、当該部分に車両が進入しないように駐車経路を決定する。その際、車両が目標駐車領域に急な角度で進入する場合があり、それによって駐車の際の切り返し回数が増加する。一方、障害物のない部分への車両の進入を許可すると、目標駐車領域への車両の進入角度が緩やかになるので、駐車の際の切り返し回数の増加が抑制される。

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、受付部が第１領域の選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、を備える。

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像において自車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を表示する表示装置と、表示装置において表示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける操作装置と、操作装置が組合せの選択を受けつけた場合に、自車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、操作装置が第１領域の選択を受けつけた場合に、自車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する駐車支援装置と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。

本実施の形態の比較対象となる車両による縦列駐車の概要を示す。本実施の形態に係る車両の構成を示す図である。図３ａ−図３ｂは、図２の表示装置に表示される画面を示す図である。図２の撮像装置の配置を示す図である。図２の表示処理部における処理の概要を説明するための図である。図６ａ−図６ｂは、図２の表示装置に表示される画面を示す図である。図７ａ−図７ｂは、図２の生成部により生成される駐車経路を示す図である。図２の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。

本実施形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行するが、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされるものとする。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知し、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動すべき駐車経路を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。なお、駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。

ここでは、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの１つの目標駐車領域に車両を縦列駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、当該部分に車両が進入しないような駐車経路が生成される場合、車両が切り返しを繰り返し実行しながら目標駐車領域まで移動することがある。このような場合において、当該部分への車両の進入を許可すると、切り返し回数を低減した駐車経路の生成が可能になる。

このような処理を実現するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の白線によって囲まれた領域を第１領域として検知する。第１領域は車両が駐車可能な領域であり、前述の駐車領域の候補であるといえる。駐車支援装置は、第１領域に車両を駐車させた場合の第１領域の前側あるいは後側に第２領域を設定する。ここで、第２領域は、固定サイズであり、第１領域に連続するように配置される。駐車支援装置は、第１領域と第２領域の組合せの外縁部を示す枠型の図形（以下、このような図形も「組合せ」という）を画像に重畳させて（以下、組合せが重畳された画像を「重畳画像」という）表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、組合せの中に障害物、例えば他の車両が存在するか否かを確認する。組合せの中に障害物が存在しない場合、第２領域に自車両が進入しても他の車両に接触しないといえる。これに続いて、運転者は、組合せへの駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第２領域に進入させ、その後に車両を第１領域に駐車させるための駐車経路（以下、「第１駐車経路」という）を生成し、第１駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。

一方、組合せの中に障害物が存在する場合、運転者は、駐車支援装置に表示の切替を指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第１領域の外縁部を示す枠型の図形（以下、このような図形も「第１領域」という）を画像に重畳させて（以下、第１領域が重畳された画像を「重畳画像」という）表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、第１領域の中に障害物が存在するか否かを確認する。第１領域の中に障害物が存在しない場合、第２領域に自車両が進入すると他の車両に接触するおそれがあるが、第１領域への駐車は可能であるといえる。これに続いて、運転者は、第１領域への駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第２領域に進入せずに車両を第１領域に駐車させるための駐車経路（以下、「第２駐車経路」という）を生成し、第２駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。

以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、本実施の形態の比較対象となる車両１２０による縦列駐車の概要を示す。駐車領域２００と総称される第１駐車領域２００ａから第４駐車領域２００ｄが並んで配置される。各駐車領域２００は、車両が縦列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、短辺を隣接の駐車領域２００に接して配置される。また、駐車領域２００の外縁部は例えば白線で囲まれている。駐車領域２００の数は「４」に限定されない。ここでは、一例として第１駐車領域２００ａに第１駐車車両１１０ａが存在し、第４駐車領域２００ｄに第２駐車車両１１０ｂが存在する。一方、第２駐車領域２００ｂと第３駐車領域２００ｃは空である。

図１において、車両１２０の左側が前方側を示し、車両１２０の右側が後方側を示す。車両１２０に搭載された駐車支援装置（図示せず）であって、かつ比較対象となる駐車支援装置は、車両１２０を第３駐車領域２００ｃに駐車させることを決定し、現在の位置から第３駐車領域２００ｃに向かう駐車経路１３０を生成する。その際、駐車支援装置は、移動領域１３２が第２駐車領域２００ｂに進入しないように、駐車経路１３０を生成する。ここで、移動領域１３２は、駐車経路１３０に沿って車両１２０が移動する場合に車両が移動しうる領域であり、車両１２０の全長および車幅を考慮して算出される。

図１の場合、駐車経路１３０に沿って車両１２０が移動しても、第３駐車領域２００ｃへの車両１２０の進入角度が急であるので、車両１２０は第３駐車領域２００ｃに一度で収まらない。そのため、車両１２０が複数回の切り返しをしながら第３駐車領域２００ｃ内に収まるような駐車経路１３０が生成される。そのため、車両１２０を第３駐車領域２００ｃに駐車させるためには、複数回の切り返しが必要になる。

図２は、本実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、検出部１６、移動制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。検出部１６はセンサ２４を含む。駐車支援装置３０は、表示処理部４０、提示部４２、受付部４４、取得部４６、変換部４８、検知部５０、制御部５２を含み、表示処理部４０は、配置部５４を含み、制御部５２は、生成部５６、移動処理部５８を含む。また、図２に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

検出部１６は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部１６は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物、車両１００の状態を検出する。検出部１６は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置３０に出力する。検出部１６はセンサ２４を含む。

センサ２４は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ２４が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２４として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。

表示処理部４０は、検出部１６からの検出情報を受けつける。表示処理部４０は地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部４０は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部４０は、地図画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた地図画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、例えば、車両１００のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。図３ａ−図３ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図３ａは、地図画面を示す。運転者は、地図画面を確認しながら、図１のような複数の駐車領域２００が設けられた場所であって、車両１００を縦列駐車可能な場所まで車両１００を移動させる。図３ｂについては後述し、図２に戻る。

操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４４は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部４０に指示する。表示処理部４０は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた画面を表示装置１４に表示させる。図３ｂは、表示装置１４に表示される「駐車枠検出中」の画面を示す。図示のごとく、「駐車枠検出中」の文字が示される。図２に戻る。

撮像装置１０は、自車両１００の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図４は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。

取得部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像を順次受けつける。取得部４６は、画像を表示処理部４０、変換部４８、検知部５０に出力する。変換部４８は、取得部４６から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の周囲を撮像した画像である。変換部４８は、生成した俯瞰画像を表示処理部４０に出力する。検知部５０は、取得部４６からの画像を受けつける。検知部５０は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。

図５は、表示処理部４０における処理の概要を説明するための図である。ここでは、図１と同様に、第１駐車領域２００ａから第４駐車領域２００ｄ、第１駐車車両１１０ａ、第２駐車車両１１０ｂが示される。検知部５０によって検知される駐車枠の白線は、各駐車領域２００の外縁部を囲む枠に相当する。例えば、検知部５０は、長手方向において４ｍ以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部５０において検知される駐車枠の中に、駐車車両１１０が配置されていてもよい。ここでは、一例として、第３駐車領域２００ｃの駐車枠が検知されるとし、検知された駐車枠は、車両１００を駐車可能な第１領域６０と示される。つまり、検知部５０は、俯瞰画像をもとに第１領域６０を検知する。なお、複数の駐車枠、つまり複数の第１領域６０が検知されてもよい。図２に戻る。検知部５０は、検知した第１領域６０に関する情報、例えば第１領域６０の座標を表示処理部４０に出力する。

表示処理部４０の配置部５４は、変換部４８からの俯瞰画像を受けつけるとともに、検知部５０からの第１領域６０に関する情報を受けつける。配置部５４は、第１領域６０に関する情報をもとに、俯瞰画像に第１領域６０を配置する。また、配置部５４は、配置された第１領域６０に連続するように第２領域６２を配置する。図５において、車両１００の左側が前方側に相当し、車両１００の右側が後方側に相当する。配置部５４は、車両１００を第１領域６０に駐車させた場合に、車両１００の前方側に第２領域６２を配置する。なお、配置部５４は、車両１００を第１領域６０に駐車させた場合に、車両１００の後方側に第２領域６２を配置してもよい。つまり、第２領域６２は、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合に、車両１００の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される。第２領域６２は、第１領域６０の長手方向において、例えば、２ｍの固定長を有する矩形状の領域である。また、第２領域６２は、第１領域６０の短手方向において、第１領域６０と同一の長さを有する。

表示処理部４０は、配置部５４において配置された第１領域６０と第２領域６２とを組み合わせて組合せ６４を生成する。表示処理部４０は、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形もまた「組合せ６４」と呼ばれる。図２に戻る。さらに、表示処理部４０は、重畳画像に他の情報を追加することによって、駐車支援を設定するための最初の画面（以下、「第１設定画面」という）を生成する。第１設定画面において示される他の情報については後述する。表示処理部４０は、第１設定画面を提示部４２に出力する。

提示部４２は、第１設定画面を表示装置１４に表示させる。図６ａ−図６ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図６ａは第１設定画面を示す。第１設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に画像表示エリア７６が配置され、右下側に第２表示エリア７２が配置される。第１表示エリア７０には重畳画像が表示される。重畳画像では、俯瞰画像の中央部分に車両アイコン７８が重畳されるとともに、俯瞰画像の左側部分に組合せ枠８０が重畳される。車両アイコン７８は、車両１００を示すアイコンであり、組合せ枠８０は、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形である。画像表示エリア７６には、図４の第１撮像装置１０ａから第４撮像装置１０ｄのいずれかにおいて撮像された画像が表示される。ここでは、第２撮像装置１０ｂにおいて撮像された画像が表示される。当該画像にも組合せ枠８０が重畳される。

第２表示エリア７２には、はいメッセージ８４、より狭くメッセージ８６、中止メッセージ８８が表示される。運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、駐車車両１１０のような障害物が組合せ枠８０に含まれない場合、はいメッセージ８４を選択するように操作装置１２を操作する。図６ｂは後述し、図２に戻る。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８４の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ８４の選択を受けつけた場合、第１設定画面に続く第２設定画面を生成する。第２設定画面の詳細は後述する。表示処理部４０は、第２設定画面を提示部４２に出力する。

提示部４２は、第２設定画面を表示装置１４に表示させる。図６ｂは第２設定画面を示す。第２設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に画像表示エリア７６が配置され、右下側に第３表示エリア７４が配置される。第１表示エリア７０は図６ａと同一であるが、画像表示エリア７６には、第１撮像装置１０ａにおいて撮像された画像が表示される。なお、画像表示エリア７６は図６ａと同一であってもよい。第３表示エリア７４には、はいメッセージ９０、いいえメッセージ９２が表示される。運転者は、駐車支援に組合せ６４の使用を決定する場合、はいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作する。図２に戻る。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ９０の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ９０の選択を受けつけた場合、組合せ６４の使用を特定する。

図６ｂにおいて、運転者は、駐車支援に組合せ６４の不使用を決定する場合、いいえメッセージ９２を選択するように操作装置１２を操作する。受付部４４は、操作装置１２におけるいいえメッセージ９２の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がいいえメッセージ９２の選択を受けつけた場合、駐車支援を終了する。

一方、図６ａにおいて、運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が組合せ枠８０に含まれる場合、より狭くメッセージ８６を選択するように操作装置１２を操作する。受付部４４は、操作装置１２におけるより狭くメッセージ８６の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がより狭くメッセージ８６の選択を受けつけた場合、第１領域６０の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、第１領域６０の外縁部を示す枠型の図形もまた「第１領域６０」と呼ばれる。また、表示処理部４０は、第１領域６０が重畳された重畳画像が第１表示エリア７０に配置された第１設定画面あるいは第２設定画面を生成する。提示部４２は、このような第１設定画面あるいは第２設定画面を表示装置１４に表示させる。

運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が第１領域６０の枠に含まれない場合、図６ａにおけるはいメッセージ８４、あるいは図６ｂにおけるはいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作する。なお、前者の場合、これまでと同様に第１設定画面に続く第２設定画面が表示され、運転者が、はいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作しなければならない。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ９０の選択を最終的に受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ９０の選択を受けつけた場合、第１領域６０の使用を特定する。

運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が第１領域６０の枠に含まれる場合、図６ａにおける中止メッセージ８８、あるいは図６ｂにおけるいいえメッセージ９２を選択するように操作装置１２を操作する。表示処理部４０は、このような操作がなされた場合、駐車支援を終了する。

つまり、図６ａのより狭くメッセージ８６では、第１表示エリア７０における組合せ６４と第１領域６０との切替が示されている。また、図６ｂのはいメッセージ９０では、第１表示エリア７０における組合せ６４あるいは第１領域６０の選択が示されている。これらより、提示部４２からの指示によって表示装置１４は、組合せ６４あるいは第１領域６０の選択肢を表示するといえる。さらに、受付部４４は、操作装置１２を介して、表示装置１４において表示した選択肢に応じて、組合せ６４あるいは第１領域６０の選択を受けつける。表示処理部４０は、組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用を特定した場合、特定した組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用を制御部５２に通知する。その際、表示処理部４０は、第１領域６０および第２領域６２に関する情報、例えば位置情報も制御部５２に通知する。

生成部５６は、表示処理部４０から、組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用の通知を受けつける。生成部５６は、組合せ６４の使用の通知を受けつけた場合に、変換部４８からの俯瞰画像と、表示処理部４０からの第１領域６０および第２領域６２に関する情報をもとに、第１領域６０および第２領域６２を俯瞰画像上に設定する。また、生成部５６は、第１領域６０および第２領域６２が設定された俯瞰画像に対して、車両１００を第２領域６２に進入させた後に第１領域６０に駐車させるための第１駐車経路２１０を生成する。

図７ａ−図７ｂは、生成部５６により生成される駐車経路を示す。図７ａにおいて、駐車開始位置２３０は、車両１００の現在位置を示す。車両１００は、第１駐車経路２１０に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から組合せ６４の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第１移動領域２２０と示される。また、車両１００は、２つの切り返し位置２４０を経由した後、最終駐車位置２５０に到達する。最終駐車位置２５０は、目標駐車領域である第２駐車領域２００ｂ内に配置される。図２に戻る。

生成部５６は、第１領域６０の使用の通知を受けつけた場合に、変換部４８からの俯瞰画像と、表示処理部４０からの第１領域６０に関する情報をもとに、第１領域６０を俯瞰画像上に設定する。また、生成部５６は、第１領域６０が設定された俯瞰画像に対して、第２領域６２に進入せずに車両１００を第１領域６０に駐車させるための第２駐車経路２１２を生成する。

図７ｂにおいて、車両１００は、第２駐車経路２１２に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から第１領域６０の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第２移動領域２２２と示される。また、車両１００は、２つよりも多くの切り返し位置２４０を経由した後、最終駐車位置２５０に到達する。図２に戻る。生成部５６は、生成した第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２を移動処理部５８に出力する。

移動処理部５８は、生成部５６からの第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。移動処理部５８は、確認結果に応じて、第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部５８は、舵角情報あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動処理部５８は制御値を移動制御装置２０に出力する。

移動制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵに伝達する。

移動処理部５８は、前述の舵角情報の生成に加えて、センサ２４からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも１つの情報を表示処理部４０に出力する。表示処理部４０は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部４２に出力する。提示部４２は、表示装置１４に画面を表示させる。運転者は、表示装置１４に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。

以上の構成による駐車支援装置３０の動作を説明する。図８は、駐車支援装置３０による駐車支援手順を示すフローチャートである。検知部５０が第１領域６０を検知した場合（Ｓ１０のＹ）、配置部５４は第２領域６２を配置する（Ｓ１２）。表示装置１４は、組合せ６４が示された重畳画像を表示する（Ｓ１４）。運転者によって組合せ６４が選択されなければ（Ｓ１６のＮ）、表示装置１４は、第１領域６０が示された重畳画像を表示する（Ｓ１８）。運転者によって組合せ６４が選択されれば（Ｓ１６のＹ）、ステップ１８はスキップされる。受付部４４が駐車開始の指示を受けつければ（Ｓ２０のＹ）、制御部５２と移動制御装置２０は駐車を開始する（Ｓ２２）。受付部４４が駐車開始の指示を受けつけなければ（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。検知部５０が第１領域６０を検知しない場合（Ｓ１０のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、組合せが選択された場合に第２領域に進入する第１駐車経路を生成し、第１領域が選択された場合に第２領域に進入しない第２駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。また、組合せが選択された場合に第２領域に進入する第１駐車経路を生成するので、切り返し回数の少ない駐車経路を生成できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車に要する時間を短縮できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車経路を滑らかにできる。また、第１領域が選択された場合に第２領域に進入しない第２駐車経路を生成するので、第２領域に障害物が存在しても車両を駐車できる。

また、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに第２領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。また、第１領域を検知してから第２領域を配置するので、駐車可能な第１領域に連続した第２領域を設定できる。また、設定画面において第１表示から第３表示を提示するので、組合せあるいは第１領域を選択できる。

以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、受付部が第１領域の選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、を備える。

この態様によると、組合せあるいは第１領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。

第２領域は、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される。この場合、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに第２領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。

車両の周囲を撮像した画像をもとに第１領域を検知する検知部と、検知部において検知した第１領域に対して第２領域を配置する配置部とをさらに備える。この場合、第１領域を検知してから第２領域を配置するので、駐車可能な第１領域に連続した第２領域を設定できる。

提示部は、車両の周囲を撮像した画像に、組合せあるいは第１領域を重畳させた第１表示と、第１表示における組合せと第１領域との切替が示された第２表示と、第１表示における組合せあるいは第１領域の選択が示された第３表示を提示する。この場合、第１表示から第３表示を提示するので、組合せあるいは第１領域を選択できる。

以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態において、組合せ６４が重畳された重畳画像を表示してから、第１領域６０が重畳された重畳画像を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの重畳画像を同時に表示してもよく、組合せ６４および第１領域６０が重畳された重畳画像を表示してもよい。本変形例によれば、組合せ６４あるいは第１領域６０を選択するための処理を簡易にできる。

本実施の形態において、車両１００を縦列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を並列駐車する場合に適用してもよい。その際、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合の車両１００の左側あるいは右側に第２領域６２が配置される。本変形例によれば、本実施の形態の適用範囲を拡大できる。

本実施の形態において、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合の前側あるいは後側に第２領域６２を配置している。しかしながらこれに限らず例えば、前側に第２領域６２を配置してから、後側に第２領域６２を配置してもよい。本変形例によれば、運転者による確認を確実にできる。

１０撮像装置、１２操作装置、１４表示装置、１６検出部、２０移動制御装置、２４センサ、３０駐車支援装置、４０表示処理部、４２提示部、４４受付部、４６取得部、４８変換部、５０検知部、５２制御部、５４配置部、５６生成部、５８移動処理部、１００車両。

Claims

車両を駐車可能な第１領域と、前記第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または前記第１領域の選択肢を提示する提示部と、
前記提示部において提示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第１領域の選択を受けつける受付部と、
前記受付部が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第２領域に進入させた後に前記第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、前記受付部が前記第１領域の選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第２領域に進入させずに前記第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、
を備える駐車支援装置。
前記第２領域は、前記第１領域に前記車両を駐車させた場合に、前記車両の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される、
請求項１に記載の駐車支援装置。
前記車両の周囲を撮像した画像をもとに前記第１領域を検知する検知部と、
前記検知部において検知した前記第１領域に対して前記第２領域を配置する配置部とをさらに備える、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
前記提示部は、前記車両の周囲を撮像した画像に、前記組合せあるいは前記第１領域を重畳させた第１表示と、前記第１表示における前記組合せと前記第１領域との切替が示された第２表示と、前記第１表示における前記組合せあるいは前記第１領域の選択が示された第３表示を提示する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像において前記自車両を駐車可能な第１領域と、前記第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または前記第１領域の選択肢を表示する表示装置と、
前記表示装置において表示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第１領域の選択を受けつける操作装置と、
前記操作装置が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第２領域に進入させた後に前記第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、前記操作装置が前記第１領域の選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第２領域に進入させずに前記第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する駐車支援装置と、
を備える車両。