JP6990874B2

JP6990874B2 - 駐車支援装置および車両

Info

Publication number: JP6990874B2
Application number: JP2017177118A
Authority: JP
Inventors: 博貴神山; 靖久廣島; 聡齋藤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2022-01-12
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: JP2019051811A

Description

本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。

駐車支援装置は、例えば、現在位置から目標駐車位置への駐車経路を計算し、その計算結果を自車周囲の俯瞰画像に重ねて表示して駐車を支援する。さらに、駐車の妨げとなる領域を考慮するために、運転者が進入不可領域を指定すれば、駐車支援装置は、進入不可領域を考慮して駐車経路を計算する。

特開２００８－４４５２９号公報

駐車支援装置が搭載された車両に乗車した運転者にとっては、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識できる方が好ましい。

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識させる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両の非側方に向かって撮像された画像を取得する取得部と、取得部において取得した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示する提示部とを備える。提示部における第１壁は、車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、提示部における第２壁は、進入領域と非進入領域との境界のうち、車両の進行方向側の境界に沿って配置され、提示部は、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離、あるいは第１距離よりも短い第２距離を設定可能であり、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離あるいは第２距離の選択を受けつける受付部をさらに備える。

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の非側方に向かった画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させる駐車支援装置と、駐車支援装置において第１壁と第２壁とが立体的に重畳された画像を表示する表示装置とを備える。駐車支援装置における第１壁は、自車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、自車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、自車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から自車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、駐車支援装置における第２壁は、進入領域と非進入領域との境界のうち、自車両の進行方向側の境界に沿って配置され、駐車支援装置は、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離、あるいは第１距離よりも短い第２距離を設定可能であり、駐車支援装置は、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離あるいは第２距離の選択を受けつける。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識できる。

本実施の形態に係る車両の構成を示す図である。図２ａ－図２ｂは、図１の表示装置に表示される画面を示す図である。図１の撮像装置の配置を示す図である。図４ａ－図４ｂは、図１の駐車支援装置による処理の概要を示す図である。図５ａ－図５ｂは、図１の駐車支援装置による別の処理の概要を示す図である。図６ａ－図６ｂは、図１の駐車支援装置によるさらに別の処理の概要を示す図である。図７ａ－図７ｂは、図１の生成部により生成される駐車経路を示す図である。図８ａ－図８ｆは、図１の駐車支援装置によるさらに別の処理の概要を示す図である。図１の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。図１０ａ－図１０ｂは、図１の駐車支援装置によるさらに別の処理の概要を示す図である。

本実施の形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、駐車開始位置」という）から駐車目標の駐車領域（以下、「駐車目標領域」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行するが、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされるものとする。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知し、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。なお、駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。

ここでは、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの１つの駐車領域（以下、「目標駐車領域」という）に車両を並列駐車させる場合を想定する。車両の側方に目標駐車領域が存在する場合、車両は前方部分を目標駐車領域の反対側に向け、かつ後方部分を目標駐車領域側に向けるように曲がりながら前進する。車両は、後進開始位置で停車してから、後方部分から目標駐車領域に進入するように曲がりながら後進する。その際、車両の前方部分は、後進開始位置よりも目標駐車領域の反対側にふくらむように移動する。そのため、車両の前方部分において障害物に接触する危険性が高まる。

このような危険性は、駐車経路の生成に反映されるべきである。これに対応するために、車体が進入しない領域（以下、「非進入領域」という）と、進入する領域（以下、「進入領域」という）との境界線を生成して運転者に提示し、進入領域に障害物が存在しないことを運転者が確認してから、駐車経路が生成されればよい。しかしながら、境界線が俯瞰画像上に線で示される場合、境界線が見えづらい。また、俯瞰画像は運転者の視点とは異なる画像であるので、直感的に分かりづらい。そのため、より分かりやすい提示が求められる。

本実施の形態に係る駐車支援装置は、車両の前方を撮像した画像に、前述の境界線を高さ方向に延ばした壁を重畳させて（以下、壁が重畳された画像を「重畳画像」という）表示装置に表示する。つまり、境界線を示す壁が立体的に表示される。そのため、壁の手前側が進入領域に相当し、壁の奥側が非進入領域に相当する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、壁の手前側に障害物が存在していなければ、駐車経路の生成を駐車支援装置に指示する。

以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、本実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、検出部１６、移動制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。検出部１６はセンサ２４を含む。駐車支援装置３０は、表示処理部４０、提示部４２、受付部４４、取得部４６、変換部４８、検知部５０、制御部５２を含み、制御部５２は、生成部５６、移動処理部５８を含む。また、図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

検出部１６は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部１６は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物、車両１００の状態を検出する。検出部１６は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置３０に出力する。検出部１６はセンサ２４を含む。

センサ２４は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ２４が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２４として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。

表示処理部４０は、検出部１６からの検出情報を受けつける。表示処理部４０は地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部４０は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部４０は、地図画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた地図画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、例えば、車両１００のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。図２ａ－図２ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図２ａは、地図画面を示す。運転者は、地図画面を確認しながら、車両１００を並列駐車可能な場所まで車両１００を移動させる。図２ｂについては後述し、図１に戻る。

操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４４は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部４０に指示する。表示処理部４０は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた画面を表示装置１４に表示させる。図２ｂは、表示装置１４に表示される「駐車枠検出中」の画面を示す。図示のごとく、「駐車枠検出中」の文字が示される。図１に戻る。

撮像装置１０は、自車両１００の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図３は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０のうち、第１撮像装置１０ａと第３撮像装置１０ｃは、車両１００の非側方（車両１００の前方または後方）に向かって画像を撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。

取得部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像を順次受けつける。取得部４６は、画像を表示処理部４０、変換部４８、検知部５０に出力する。変換部４８は、取得部４６から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の周囲を撮像した画像である。変換部４８は、生成した俯瞰画像を表示処理部４０に出力する。検知部５０は、取得部４６からの画像を受けつける。検知部５０は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。

図４ａ－図４ｂは、駐車支援装置３０による処理の概要を示す。図４ａは、検知部５０における処理の一例を示す。駐車領域２００と総称される第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃが並んで配置される。各駐車領域２００は、車両が並列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、長辺を隣接の駐車領域２００に接して配置される。また、駐車領域２００の外縁部は例えば白線で囲まれている。駐車領域２００の数は「３」に限定されない。ここでは、一例として第１駐車領域２００ａに第１駐車車両１１０ａが存在し、第３駐車領域２００ｃに第２駐車車両１１０ｂが存在する。一方、第２駐車領域２００ｂは空である。

車両１００は、駐車領域２００に面した通路２０２を走行したり、あるいは通路２０２に停車したりする。ここでは、車両１００の左側方が駐車領域２００に向いている。検知部５０によって検知される駐車枠の白線は、各駐車領域２００の外縁部を囲む枠に相当する。例えば、検知部５０は、長手方向において４ｍ以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部５０において検知される駐車枠の中に、駐車車両１１０が配置されていてもよい。ここでは、一例として、第２駐車領域２００ｂの駐車枠が検知されるとする。つまり、検知部５０は、俯瞰画像をもとに第２駐車領域２００ｂを検知する。なお、複数の駐車枠、つまり複数の駐車領域２００が検知されてもよい。図４ｂは後述し、図１に戻る。検知部５０は、検知した第２駐車領域２００ｂに関する情報、例えば第２駐車領域２００ｂの座標を表示処理部４０に出力する。

表示処理部４０は、取得部４６からの画像、変換部４８からの俯瞰画像、検知部５０からの第２駐車領域２００ｂに関する情報を受けつける。表示処理部４０は、これらを使用して、駐車支援を設定するための最初の画面（以下、「第１設定画面」という）を生成する。第１設定画面については後述する。表示処理部４０は、第１設定画面を提示部４２に出力する。

提示部４２は、第１設定画面を表示装置１４に表示させる。図４ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図４ｂにおける第１設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に第２表示エリア７２が配置され、右下側に第３表示エリア７４が配置される。第１表示エリア７０には俯瞰画像が表示される。俯瞰画像の中央部分には車両アイコン７８が示される。車両アイコン７８は、車両１００を示すアイコンである。第２表示エリア７２には、図４ａのような状況の場合、図３の第２撮像装置１０ｂにおいて撮像した画像が表示される。当該画像には駐車枠８０が重畳される。駐車枠８０は、第２駐車領域２００ｂの外縁部を示す枠型の図形であり、第２駐車領域２００ｂに関する情報をもとに第２駐車領域２００ｂが存在する位置に配置される。つまり、第２表示エリア７２には、検知部５０において検知された第２駐車領域２００ｂを含んだ画像が表示される。なお、この第２駐車領域２００ｂが駐車目標領域である。第３表示エリア７４には、「この駐車スペースで良いですか？」というメッセージとともに、はいメッセージ８２、中止メッセージ８４が表示される。運転者は、表示装置１４に表示された第２表示エリア７２を見て、駐車枠８０への駐車を望む場合にはいメッセージ８２を選択するように操作装置１２を操作し、駐車枠８０への駐車を望まない場合に中止メッセージ８４を選択するように操作装置１２を操作する。図１に戻る。

受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８２あるいは中止メッセージ８４の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４が中止メッセージ８４の選択を受けつけた場合、駐車支援を中止する。表示処理部４０は、はいメッセージ８２の選択を受けつけた場合、第１設定画面に続く第２設定画面を生成する。第２設定画面の詳細は後述する。表示処理部４０は、第２設定画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、第２設定画面を表示装置１４に表示させる。

ここでは、第２設定画面を説明するために、図５ａ－図５ｂを使用する。図５ａ－図５ｂは、駐車支援装置３０による別の処理の概要を示す。図５ａは、第２設定画面を生成するための表示処理部４０の処理を示す。図５ａに示すように、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる直交座標系が規定される。ｘ軸は、駐車領域２００と通路２０２との間の境界線２０４が延びる方向を示し、ｙ軸は、駐車領域２００と通路２０２の面内においてｘ軸に垂直な方向を示す。ｘ軸方向を第１方向と呼ぶ場合、ｙ軸方向は第２方向と呼ばれる。ｚ軸は駐車領域２００と通路２０２の面から天頂に向かう車両１００の高さ方向を示し、ｘ軸とｙ軸に垂直である。また、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のそれぞれの正の方向は、図５ａにおける矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。

ここで、車両１００、第１駐車車両１１０ａ、第２駐車車両１１０ｂ、第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃ、通路２０２は、図４ａと同様に示される。つまり、第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃはｘ軸方向に並び、第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃのｙ軸の正方向側から車両１００の後方部分が進入可能であるので、車両１００は並列駐車となる。また、第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃのｙ軸の正方向側には、第３駐車車両１１０ｃから第５駐車車両１１０ｅが並列駐車される。車両１００にとっては、第３駐車車両１１０ｃから第５駐車車両１１０ｅも障害物となる。さらに、第１駐車領域２００ａから第３駐車領域２００ｃと、第３駐車車両１１０ｃから第５駐車車両１１０ｅとの間に通路２０２が配置される。

車両１００の進行方向は、ｘ軸の負方向側を向く。表示処理部４０は、境界線２０４からｙ軸の正方向側に第１距離だけ離間した位置に第１壁９０を設定する。第１距離の一例は４．５ｍである。ここで、第１壁９０は、目標駐車領域である第２駐車領域２００ｂのｙ軸方向の長さを有するとともに、第２駐車領域２００ｂのｘ軸の負方向側端から、ｘ軸の負方向側に固定距離だけ延びる。固定距離の一例は４．０ｍである。なお、第１壁９０は、目標駐車領域である第２駐車領域２００ｂに対応した位置から、ｘ軸の正方向側に延びてもよい。一方、表示処理部４０は、第２駐車領域２００ｂにおける境界線２０４のｘ軸の負方向側端からｘ軸の負方向側に固定距離だけ離間した位置に第２壁９２を設定する。ここで、第２壁９２は、境界線２０４から、ｙ軸の正方向側に第１距離だけ延びる。このようにして、第２壁９２のｙ軸の正方向側端は、第１壁９０のｘ軸の負方向側端に連結される。

ここで、第１壁９０、第２壁９２、第２駐車領域２００ｂによって囲まれた領域は、車両１００が駐車開始位置から所定の経路を通って目標駐車領域まで走行する動作である駐車動作中に進入しうる進入領域２６０であるといえる。また、第１壁９０と第２壁９２とを境界にして進入領域２６０の反対側は、車両１００が駐車動作中に進入しない非進入領域２６２であるといえる。つまり、第１壁９０は、車両１００の左側方に位置する第２駐車領域２００ｂから車両１００を挟んだ反対側において、進入領域２６０と非進入領域２６２との境界に沿って配置される。また、第２壁９２は、ｘ軸の負方向側において、進入領域２６０と非進入領域２６２との境界に沿って配置される。進入領域２６０に障害物が存在する場合、駐車の際に車両１００に接触するおそれがあるが、非進入領域２６２に障害物が存在する場合、駐車の際に車両１００に接触しない。そのため、第１壁９０と第２壁９２は、障害物に接触しない経路の境界線を示す。

図５ｂは、表示装置１４に表示される第２設定画面を示す。第２設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に第２表示エリア７２が配置され、右下側に第４表示エリア７６が配置される。第１表示エリア７０は図４ｂと同様であるが、さらに駐車枠８０が表示される。第２表示エリア７２には、図３の第１撮像装置１０ａにおいて撮像した画像が表示される。さらに、図５ａに示された位置に第１壁９０と第２壁９２とが立体的に重畳される。つまり、第１壁９０と第２壁９２が立体表示される。また、第１壁９０と第２壁９２は、周囲の背景とは異なった色で示されるが、背景が透過して見えるように半透明（透過率は５０％に限られない）とするとより好ましい。第４表示エリア７６には、「進行方向の障害物を確認して下さい。駐車開始しますか？」というメッセージとともに、はいメッセージ８６、いいえメッセージ８８が表示される。運転者は、第２表示エリア７２における第１壁９０と第２壁９２の手前側に障害物が存在しない場合に、はいメッセージ８６を選択するように操作装置１２を操作する。一方、運転者は、第２表示エリア７２における第１壁９０と第２壁９２の手前側に障害物が存在する場合に、いいえメッセージ８８を選択するように操作装置１２を操作する。図１に戻る。

受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８６の選択、あるいはいいえメッセージ８８の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がいいえメッセージ８８の選択を受けつけた場合、第２設定画面に続く第３設定画面を生成する。第３設定画面の詳細は後述する。表示処理部４０は、第３設定画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、第３設定画面を表示装置１４に表示させる。

ここでは、第３設定画面を説明するために、図６ａ－図６ｂを使用する。図６ａ－図６ｂは、駐車支援装置３０によるさらに別の処理の概要を示す。図６ａは、第３設定画面を生成するための表示処理部４０の処理を示す。ここでは、第２設定画面との違いを説明する。第３駐車車両１１０ｃから第５駐車車両１１０ｅの代わりに壁１２０が配置されるが、これは、第３駐車車両１１０ｃから第５駐車車両１１０ｅであってもよい。また、表示処理部４０は、境界線２０４からｙ軸の正方向側に第２距離だけ離間した位置に第１壁９０を設定する。第２距離の一例は４．０ｍであり、第１距離よりも短くなるように設定される。これによって、第２壁９２の長さも短くなる。一方、固定距離は第２設定画面と同一であるので、第１壁９０の長さは第２設定画面と同一である。

図６ｂは、表示装置１４に表示される第３設定画面を示す。第３設定画面では、第２設定画面と同じく、第１表示エリア７０、第２表示エリア７２、第４表示エリア７６が表示される。第２表示エリア７２には、図６ａに示された位置に第１壁９０と第２壁９２とが立体的に重畳される。つまり、第１壁９０と第２壁９２は立体表示されるが、第２設定画面における第１距離の代わりに、第２距離が使用される。運転者は、第２表示エリア７２における第１壁９０と第２壁９２の手前側に障害物が存在しない場合に、はいメッセージ８６を選択するように操作装置１２を操作する。一方、運転者は、第２表示エリア７２における第１壁９０と第２壁９２の手前側に障害物が存在する場合に、いいえメッセージ８８を選択するように操作装置１２を操作する。つまり、表示処理部４０は、駐車領域２００から第１壁９０までの距離として第１距離あるいは第２距離を設定可能である。図１に戻る。

受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８６の選択、あるいはいいえメッセージ８８の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がいいえメッセージ８８の選択を受けつけた場合、駐車支援を中止する。一方、表示処理部４０は、第２設定画面に対して受付部４４がはいメッセージ８６の選択を受けつけた場合、第１距離の使用を決定し、第３設定画面に対して受付部４４がはいメッセージ８６の選択を受けつけた場合、第２距離の使用を決定する。これは、受付部４４が、駐車領域２００から第１壁９０までの距離として第１距離あるいは第２距離の選択を受けつけることに相当する。表示処理部４０は、第１距離の使用あるいは第２距離の使用を特定した場合、特定した第１距離の使用あるいは第２距離の使用を制御部５２に通知する。

生成部５６は、表示処理部４０から、第１距離の使用あるいは第２距離の使用の通知を受けつける。生成部５６は、変換部４８からの俯瞰画像上に、第１距離あるいは第２距離を使用して第１壁９０と第２壁９２を設定する。また、生成部５６は、第１壁９０と第２壁９２が設定された俯瞰画像に対して、非進入領域２６２には進入せず、進入領域２６０に進入しながら車両１００を第２駐車領域２００ｂに駐車させるための駐車経路を生成する。

図７ａ－図７ｂは、生成部５６により生成される駐車経路を示す。図７ａは、第１距離を使用する場合を示す。駐車開始位置２３０は、車両１００の現在位置を示す。車両１００は、第１駐車経路２１０に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から第２駐車領域２００ｂの方に曲がりながら後進する。また、車両１００は、最終駐車位置２５０に到達する。最終駐車位置２５０は、目標駐車領域である第２駐車領域２００ｂ内に配置される。

図７ｂは、第２距離を使用する場合を示す。車両１００は、第２駐車経路２１２に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から第２駐車領域２００ｂの方に曲がりながら後進する。また、車両１００は、第１切り返し位置２４０ａ、第２切り返し位置２４０ｂで切り返してから、最終駐車位置２５０に到達する。図１に戻る。生成部５６は、生成した第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２を移動処理部５８に出力する。

移動処理部５８は、生成部５６からの第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。移動処理部５８は、確認結果に応じて、第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部５８は、舵角情報あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動処理部５８は制御値を移動制御装置２０に出力する。

移動制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵに伝達する。

移動処理部５８は、前述の舵角情報の生成に加えて、センサ２４からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも１つの情報を表示処理部４０に出力する。表示処理部４０は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部４２に出力する。提示部４２は、表示装置１４に画面を表示させる。運転者は、表示装置１４に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。

図８ａ－図８ｆは、駐車支援装置３０によるさらに別の処理の概要を示す。図８ａは、車両１００が駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２に向かって前進すべき場合を示し、図８ｂは、図８ａの場合に表示装置１４に表示される画面を示す。第１表示エリア７０には後進開始枠９６が示される。後進開始枠９６は後進開始位置２３２に相当する。メッセージエリア９４には、「左画面の枠に合わせて停止して下さい。」とのメッセージが表示される。

図８ｃは、車両１００が後進開始位置２３２から最終駐車位置２５０に向かって後進すべき場合を示し、図８ｄは、図８ｃの場合に表示装置１４に表示される画面を示す。第１表示エリア７０には、駐車枠８０が示される。駐車枠８０は最終駐車位置２５０に相当する。メッセージエリア９４には、「左画面の枠に合わせて停止して下さい。」とのメッセージが表示される。図８ｅは、車両１００が最終駐車位置２５０に到達した場合を示し、図８ｆは、図８ｅの場合に表示装置１４に表示される画面を示す。メッセージエリア９４には、「シフトをパーキングにして下さい。」とのメッセージが表示される。

以上の構成による駐車支援装置３０の動作を説明する。図９は、駐車支援装置３０による駐車支援手順を示すフローチャートである。検知部５０が駐車領域２００を検知し（Ｓ１０のＹ）、受付部４４が駐車領域２００の決定を受けつけた場合（Ｓ１２のＹ）、表示装置１４は、第１距離の第１壁９０が示された第２設定画面を表示する（Ｓ１４）。第１距離でよいことを受付部４４が受けつけなければ（Ｓ１６のＮ）、表示装置１４は、第２距離の第１壁９０が示された第３設定画面を表示する（Ｓ１８）。第２距離でよいことを受付部４４が受けつけた場合（Ｓ２０のＹ）、あるいは第１距離でよいことを受付部４４が受けつけた場合（Ｓ１６のＹ）、制御部５２と移動制御装置２０は駐車を開始する（Ｓ２２）。第２距離でよいことを受付部４４が受けつけない場合（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。検知部５０が駐車領域を検知しない場合（Ｓ１０のＮ）、あるいは受付部４４が駐車領域２００の決定を受けつけない場合（Ｓ１２のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、取得した画像に、進入領域と非進入領域との境界に沿って配置される第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示するので、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識できる。また、境界線からｙ軸方向に離間した位置にｘ軸方向に延びる第１壁を配置し、境界線からｘ軸方向に離間した位置にｙ軸方向に延びる第２壁を配置するので、駐車の際に車両の前方部分がふくらむ領域を認識できる。また、第１壁と第２壁が車両を囲むように配置されるので、進入領域を分かりやすく提示できる。また、車両の前方に向かって撮像された画像において、車両の前方に第２壁が配置されるので、車両が前進しうる境界を示すことができる。また、取得した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示するので、運転者による障害物の確認を直感的に行いやすい表示を提供できる。

以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両の非側方に向かって撮像された画像を取得する取得部と、取得部において取得した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示する提示部とを備える。提示部における第１壁は、車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、提示部における第２壁は、進入領域と非進入領域との境界のうち、車両の進行方向側の境界に沿って配置される。

この態様によると、取得した画像に、進入領域と非進入領域との境界に沿って配置される第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示するので、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識できる。

車両が位置する通路と駐車領域との境界線が延びる方向を第１方向とし、第１方向に交差し駐車領域から離れる方向を第２方向とした場合に、提示部における第１壁は、境界線から第２方向に離間した位置に第１方向に延びて配置され、提示部における第２壁は、境界線から第１方向に離間した位置に第２方向に延びて配置される。この場合、第１壁と第２壁が車両を囲むように配置されるので、進入領域を分かりやすく提示できる。

取得部において取得した画像は、車両の前方に向かって撮像されており、提示部における第２壁は、車両の前方に配置される。この場合、車両の前方に向かって撮像された画像において、車両の前方に第２壁が配置されるので、車両が前進しうる境界を示すことができる。

提示部は、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離、あるいは第１距離よりも短い第２距離を設定可能であり、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離あるいは第２距離の選択を受けつける受付部をさらに備える。この場合、駐車領域から第１壁までの距離として第１距離あるいは第２距離を選択可能であるので、障害物の存在に応じた駐車経路を設定できる。

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の非側方に向かった画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させる駐車支援装置と、駐車支援装置において第１壁と第２壁とが立体的に重畳された画像を表示する表示装置とを備える。駐車支援装置における第１壁は、自車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、自車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、自車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から自車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、駐車支援装置における第２壁は、進入領域と非進入領域との境界のうち、自車両の進行方向側の境界に沿って配置される。

この態様によると、取得した画像に、進入領域と非進入領域との境界に沿って配置される第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて表示するので、車両を駐車させる場合に車両が進入しない領域を視覚的に分かりやすく認識できる。

以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態において、第１距離の第１壁９０が重畳された重畳画像を表示してから、第２距離の第１壁９０が重畳された重畳画像を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの重畳画像を同時に表示してもよい。本変形例によれば、第１距離あるいは第２距離を選択するための処理を簡易にできる。

本実施の形態において、車両１００を並列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を縦列駐車する場合に適用してもよい。本変形例によれば、本実施の形態の適用範囲を拡大できる。

本実施の形態において、第１壁９０が、進入領域２６０と非進入領域２６２との境界のうち、駐車領域２００から車両１００を挟んだ反対側に配置される。また、第２壁９２が、進入領域２６０と非進入領域２６２との境界のうち、車両１００の進行方向側の境界に沿って配置される。しかしながらこれに限らず例えば、駐車領域２００側にも別の壁（以下、「内壁」という）が配置されてもよい。図１０ａ－図１０ｂは、駐車支援装置３０によるさらに別の処理の概要を示す。図１０ａは、第２設定画面あるいは第３設定画面を生成するための表示処理部４０の処理を示す。ここでは、縦列駐車を一例として示す。

駐車領域２００は、車両１００のｙ軸の負方向側に配置される。表示処理部４０は、第１壁９０と第２壁９２をこれまでと同様に設置する。また、表示処理部４０は、駐車領域２００の境界線２０４のｘ軸の負方向側端から第２壁９２まで延びるように第１内壁１３０を設置する。つまり、第１内壁１３０は、第１壁９０と略平行にｘ軸方向に延びる。さらに、表示処理部４０は、第１内壁１３０のｘ軸の正方向側端から駐車領域２００の外縁部に沿ってｙ軸の負方向に向かって第２内壁１３２を設置する。

図１０ｂは、表示装置１４に表示される第２設定画面あるいは第３設定画面を示す。これまでと同様に、第１表示エリア７０、第２表示エリア７２、第４表示エリア７６が表示される。第２表示エリア７２には、図１０ａに示された位置に第１内壁１３０と第２内壁１３２とが立体的に重畳される。なお、ここでは、第１壁９０と第２壁９２とを省略する。運転者は、第２表示エリア７２における第１内壁１３０と第２内壁１３２の手前側に障害物が存在しない場合に、はいメッセージ８６を選択するように操作装置１２を操作する。一方、運転者は、第２表示エリア７２における第１内壁１３０と第２内壁１３２の手前側に障害物が存在する場合に、いいえメッセージ８８を選択するように操作装置１２を操作する。本変形例によれば、車両１００を駐車させる場合に車両１００が進入しない領域をさらに視覚的に分かりやすく認識させることができる。

１０撮像装置、１２操作装置、１４表示装置、１６検出部、２０移動制御装置、２４センサ、３０駐車支援装置、４０表示処理部、４２提示部、４４受付部、４６取得部、４８変換部、５０検知部、５２制御部、５６生成部、５８移動処理部、１００車両。

Claims

車両の非側方に向かって撮像された画像を取得する取得部と、
前記取得部において取得した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させて提示する提示部とを備え、
前記提示部における前記第１壁は、前記車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、前記車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、前記車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から前記車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、
前記提示部における前記第２壁は、前記進入領域と前記非進入領域との境界のうち、前記車両の進行方向側の境界に沿って配置され、
前記提示部は、前記駐車領域から前記第１壁までの距離として第１距離、あるいは前記第１距離よりも短い第２距離を設定可能であり、
前記駐車領域から前記第１壁までの距離として第１距離あるいは前記第２距離の選択を受けつける受付部をさらに備える、駐車支援装置。
前記車両が位置する通路と前記駐車領域との境界線が延びる方向を第１方向とし、第１方向に交差し前記駐車領域から離れる方向を第２方向とした場合に、前記提示部における前記第１壁は、前記境界線から第２方向に離間した位置に第１方向に延びて配置され、
前記提示部における前記第２壁は、前記境界線から第１方向に離間した位置に第２方向に延びて配置される、
請求項１に記載の駐車支援装置。
前記取得部において取得した画像は、前記車両の前方に向かって撮像されており、
前記提示部における前記第２壁は、前記車両の前方に配置される、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
自車両の非側方に向かった画像を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像に第１壁と第２壁とを立体的に重畳させる駐車支援装置と、
前記駐車支援装置において前記第１壁と前記第２壁とが立体的に重畳された画像を表示する表示装置とを備え、
前記駐車支援装置における前記第１壁は、前記自車両が駐車動作中に進入しうる進入領域と、前記自車両が駐車動作中に非進入となる非進入領域と、の境界のうち、前記自車両の左右何れかの側方に位置する駐車目標である駐車領域から前記自車両を挟んだ反対側、の境界に沿って配置され、
前記駐車支援装置における前記第２壁は、前記進入領域と前記非進入領域との境界のうち、前記自車両の進行方向側の境界に沿って配置され、
前記駐車支援装置は、前記駐車領域から前記第１壁までの距離として第１距離、あるいは前記第１距離よりも短い第２距離を設定可能であり、
前記駐車支援装置は、前記駐車領域から前記第１壁までの距離として第１距離あるいは前記第２距離の選択を受けつける、車両。