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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren zur Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs.
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HINTERGRUND
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In der Vergangenheit wurde ein Einparkassistenzsystem für Fahrzeuge entwickelt, das das Einparken eines Fahrzeugs unterstützt, um den Komfort des Fahrers zu verbessern. Das Einparkassistenzsystem für Fahrzeuge bietet einen Einparkassistenzdienst, indem es einen Parkplatz auf der Grundlage von Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs auswählt oder eine Einparktendenz des Fahrers analysiert. Da ein solcher Einparkassistenzdienst im Allgemeinen auf der Grundlage von Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs bereitgestellt wird, ohne den Zustand des Fahrzeugs zu berücksichtigen, besteht eine Einschränkung darin, dass es schwierig ist, das Fahrzeug in einem Einparkassistenzdienstschema einzuparken, das von dem vorhandenen Fahrzeug-Einparkassistenzsystem bereitgestellt wird. Da insbesondere im Fall eines Fahrzeugs, an das ein Anhänger angeschlossen ist, ein Wenderadius und ein Biegewinkel des Anhängers, die sich basierend auf dem Zustand des Fahrzeugs ändern, berücksichtigt werden müssen, besteht eine Einschränkung darin, dass es schwierig ist, das Einparken nur mit den Umgebungsinformationen zu unterstützen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung sieht ein System und ein Verfahren zur Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs vor, die das Einparken des Fahrzeugs, an das ein Anhänger angeschlossen ist, unterstützten.
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Die technischen Probleme, die durch das vorliegende erfinderische Konzept gelöst werden sollen, sind nicht auf die oben genannten Probleme beschränkt, und alle anderen technischen Probleme, die hier nicht erwähnt sind, werden von Durchschnittsfachleuten auf dem Gebiet, auf das sich die vorliegende Offenbarung bezieht, aus der folgenden Beschreibung klar verstanden werden.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein System zur Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs einen Server, der einen Zielparkplatz erstellt, und das Fahrzeug, das Zustandsinformationen eines Aktuators von einem Sensor erfasst, basierend auf den Zustandsinformationen des Aktuators bestimmt, ob sich ein Verhalten des Aktuators in einem normalen Zustand befindet, bestimmt, ob das Fahrzeug in der Lage ist, zu dem vom Server empfangenen Zielparkplatz zu fahren, wenn sich das Verhalten des Aktuators in einem anormalen Zustand befindet, und den Server um einen neuen Zielparkplatz bittet, wenn das Fahrzeug nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren.
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In einer Implementierung kann das Fahrzeug mindestens eine der folgenden Informationen vom Sensor erhalten: Zustandsinformationen eines Lenkaktuators, Zustandsinformationen eines Bremsaktuators, Zustandsinformationen eines Antriebsaktuators und/oder Zustandsinformationen eines Aktuators eines mit dem Fahrzeug verbundenen Anhängers.
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In einer Implementierung kann das Fahrzeug basierend auf der Zustandsinformation des Aktuators bestimmen, ob sich der Aktuator im Ansprechen auf einen Steuerbefehl des Fahrzeugs für eine vorbestimmte Zeit verhält, und basierend auf dem Bestimmungsergebnis bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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In einer Implementierung kann das Fahrzeug die Zustandsinformationen des Aktuators auf der Grundlage eines Kalman-Filters oder eines zuvor gelernten Ergebnisses vorhersagen und die vorhergesagten Zustandsinformationen des Aktuators mit den vom Sensor erfassten Zustandsinformationen des Aktuators vergleichen, um zu bestimmen, ob sich das Verhalten im Normalzustand befindet.
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In einer Implementierung kann der Server den Zielparkplatz auf der Grundlage mindestens eines maximalen Wenderadius des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Lenkaktuators des Fahrzeugs berechnet wird, einer fahrbaren Entfernung, die auf der Grundlage der Zustandsinformation des Antriebsaktuators oder der Zustandsinformation des Bremsaktuators berechnet wird, und/oder eines verfügbaren Parkbereichs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Aktuators des Anhängers bestimmt wird, erstellen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein System zur Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs das Fahrzeug, das Zustandsinformationen eines Aktuators von einem Sensor erfasst, und einen Server, der einen Zielparkplatz des Fahrzeugs erstellt, auf der Grundlage der vom Fahrzeug empfangenen Zustandsinformationen bestimmt, ob sich ein Verhalten des Aktuators in einem normalen Zustand befindet, bestimmt, ob das Fahrzeug in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren, wenn sich das Verhalten des Aktuators in einem anormalen Zustand befindet, und einen neuen Zielparkplatz erstellt, wenn das Fahrzeug nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren.
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In einer Implementierung kann der Server mindestens eine der folgenden Informationen empfangen: Zustandsinformationen eines Lenkaktuators, Zustandsinformationen eines Bremsaktuators, Zustandsinformationen eines Antriebsaktuators und/oder Zustandsinformationen eines Aktuators eines mit dem Fahrzeug verbundenen Anhängers vom Fahrzeug.
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In einer Implementierung kann der Server basierend auf der Zustandsinformation des Aktuators bestimmen, ob sich der Aktuator im Ansprechen auf einen Steuerbefehl des Fahrzeugs für eine vorbestimmte Zeit verhält, und basierend auf dem Bestimmungsergebnis bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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In einer Implementierung kann der Server die Zustandsinformationen des Aktuators auf der Grundlage eines Kalman-Filters oder eines zuvor gelernten Ergebnisses vorhersagen und die vorhergesagten Zustandsinformationen des Aktuators mit den vom Sensor erfassten Zustandsinformationen des Aktuators vergleichen, um zu bestimmen, ob sich das Verhalten im Normalzustand befindet.
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In einer Implementierung kann der Server den Zielparkplatz auf der Grundlage zumindest eines maximalen Wenderadius des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Lenkaktuators des Fahrzeugs berechnet wird, einer fahrbaren Entfernung, die auf der Grundlage der Zustandsinformation des Antriebsaktuators oder der Zustandsinformation des Bremsaktuators berechnet wird, und/oder eines verfügbaren Parkbereichs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Aktuators des Anhängers bestimmt wird, erstellen.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Verfahren zur Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs das Erfassen von Zustandsinformationen eines Aktuators von einem Sensor des Fahrzeugs, das Bestimmen, ob sich ein Verhalten des Aktuators in einem normalen Zustand befindet, basierend auf den Zustandsinformationen des Aktuators, das Empfangen eines Zielparkplatzes von einem Server und das Bestimmen, ob das Fahrzeug in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren, wenn sich das Verhalten des Aktuators in einem abnormalen Zustand befindet, und das Anfordern eines neuen Zielparkplatzes vom Server, wenn das Fahrzeug nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren.
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In einer Implementierung kann das Erfassen der Zustandsinformation des Aktuators das Erfassen von mindestens einer Zustandsinformation eines Lenkaktuators, einer Zustandsinformation eines Bremsaktuators, einer Zustandsinformation eines Antriebsaktuators und/oder einer Zustandsinformation eines Aktuators eines mit dem Fahrzeug verbundenen Anhängers von dem Sensor umfassen.
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In einer Implementierung kann das Bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet, das Bestimmen, ob sich der Aktuator im Ansprechen auf einen Steuerbefehl des Fahrzeugs für eine vorbestimmte Zeit basierend auf der Zustandsinformation des Aktuators verhält, und das Bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet, basierend auf dem Bestimmungsergebnis, beinhalten.
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In einer Implementierung kann das Bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet, die Vorhersage der Zustandsinformationen des Aktuators auf der Grundlage eines Kalman-Filters oder eines zuvor gelernten Ergebnisses und den Vergleich der vorhergesagten Zustandsinformationen des Aktuators mit den vom Sensor erfassten Zustandsinformationen des Aktuators umfassen, um zu bestimmen, ob sich das Verhalten im Normalzustand befindet.
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In einer Implementierung kann der Zielparkplatz vom Server auf der Grundlage mindestens eines maximalen Wenderadius des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Lenkaktuators des Fahrzeugs berechnet wird, einer fahrbaren Entfernung, die auf der Grundlage der Zustandsinformation des Antriebsaktuators oder der Zustandsinformation des Bremsaktuators berechnet wird, und/oder eines verfügbaren Parkbereichs, der auf der Grundlage der Zustandsinformation des Aktuators des Anhängers bestimmt wird, erstellt werden.
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Figurenliste
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Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher:
- 1 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeug-Fahrsteuersystems in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung zeigt,
- 2 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung zeigt,
- 3 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Servers in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung zeigt,
- 4 ist eine Ansicht, die schematisch ein Verfahren zur Bestimmung eines Zielparkabschnitts in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung zeigt,
- 5A ist eine Ansicht, die einen verfügbaren Parkbereich zeigt, der in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung ermittelt wurde, und 5B ist eine Ansicht, die einen Zielparkabschnitt zeigt, der in einer Form der vorliegenden Offenbarung ermittelt wurde;
- 6 ist eine Ansicht, die einen Zielparkabschnitt zeigt, der in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung bestimmt wurde;
- 7 ist eine Ansicht, die einen nicht verfügbaren Parkabschnitt zeigt, der auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung bestimmt wird;
- 8 ist eine Ansicht, die einen neuen verfügbaren Parkabschnitt zeigt, der in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung ermittelt wurde;
- 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung zeigt;
- 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren zur Steuerung der Fahrzeugbewegung in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung darstellt; und
- 11 zeigt eine Konfiguration eines Computersystems, das ein Verfahren in einer Ausbildung der vorliegenden Offenbarung ausführt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Nachstehend werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Beispielzeichnungen im Detail beschrieben. Bei der Angabe der Bezugszeichen für die Komponenten in den einzelnen Zeichnungen ist zu beachten, dass die gleiche oder gleichwertige Komponente auch dann mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet wird, wenn sie in anderen Zeichnungen dargestellt ist. Ferner wird bei der Beschreibung einiger Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung auf eine detaillierte Beschreibung bekannter Merkmale oder Funktionen verzichtet, um das Wesentliche der vorliegenden Offenbarung nicht unnötig zu verdecken.
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Bei der Beschreibung einiger Formen der vorliegenden Offenbarung können Begriffe wie „erste“, „zweite“, „A“, „B“, (a), (b) und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe dienen lediglich dazu, eine Komponente von einem anderen zu unterscheiden, und schränken die Art, Reihenfolge oder Ordnung der Komponenten nicht ein. Sofern nicht anders definiert, haben alle hierin verwendeten Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, die gleiche Bedeutung, wie sie allgemein von Fachleuten auf dem Gebiet, auf das sich die vorliegende Offenbarung bezieht, verstanden wird. Solche Begriffe, wie sie in einem allgemein gebräuchlichen Wörterbuch definiert sind, sind so auszulegen, dass sie eine Bedeutung haben, die den kontextuellen Bedeutungen auf dem betreffenden technischen Gebiet entspricht, und nicht so, dass sie eine ideale oder übermäßig formale Bedeutung haben, es sei denn, sie sind in der vorliegenden Offenbarung eindeutig als solche definiert.
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1 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugfahrtsteuersystems in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Wie in 1 dargestellt, kann ein Fahrzeugfahrsteuersystem 100 in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung ein Fahrzeug 110 und einen Server 120 umfassen.
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Das Fahrzeug 110 kann Zustandsinformationen des Fahrzeugs von einem Sensor erfassen. In diesem Zusammenhang können die Zustandsinformationen mindestens eine von Lenkzustandsinformationen, Bremszustandsinformationen und/oder Fahrzustandsinformationen umfassen, und das Fahrzeug 110 kann Zustandsinformationen eines Anhängers erfassen, wenn es mit dem Anhänger verbunden ist. In diesem Zusammenhang können die Zustandsinformationen des Anhängers mindestens eine von Lenk- und/oder Bremsinformationen des Anhängers umfassen. Ein spezifischerer Betrieb des Fahrzeugs 110 wird unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
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In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeug 110 auf der Grundlage der vom Sensor erfassten Zustandsinformationen bestimmen, ob sich ein Verhalten in einem normalen Zustand befindet, einen Zielparkplatz vom Server 120 empfangen, wenn sich das Verhalten in einem anormalen Zustand befindet, und bestimmen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren. Wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem vom Server 120 empfangenen Zielparkplatz zu fahren, kann das Fahrzeug 110 den Server 120 um einen neuen Zielparkplatz bitten.
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Der Server 120 kann den Zielparkplatz des Fahrzeugs erstellen. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann der Server 120 die Zustandsinformationen vom Fahrzeug empfangen und auf der Grundlage der Zustandsinformationen des Fahrzeugs bestimmen, ob sich das Verhalten des Fahrzeugs im normalen Zustand befindet. Wenn sich das Verhalten des Fahrzeugs im abnormalen Zustand befindet, kann der Server 120 außerdem bestimmen, ob das Fahrzeug in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren. Wenn das Fahrzeug nicht in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren, kann der Server 120 den neuen Zielparkplatz erstellen. Ein spezifischerer Betrieb des Servers 120 wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
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2 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Wie in 2 dargestellt, kann das Fahrzeug 110 einen Sensor 111, eine Kommunikationseinrichtung 112, einen Aktuator 113, einen Anhängeraktuator 114 und ein Steuergerät 115 umfassen.
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Der Sensor 111 kann die Zustandsinformationen des Fahrzeugs erfassen. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann der Sensor 111 eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung, einen Drehwinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger, einen Lenkwinkel, ein Lenkmoment und dergleichen erfassen. Beispielsweise kann der Sensor 111 Informationen über einen Zustand erfassen, der durch den Aktuator 113 im Ansprechen auf einen Steuerbefehl des Steuergeräts 115 ausgeführt wird. Zu diesem Zweck kann der Sensor 111 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Abstandssensor, einen Bildsensor, einen Infrarotsensor, einen Gierratensensor und Ähnliches umfassen.
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Die Kommunikationseinrichtung 112 kann eine drahtlose Kommunikation mit dem Server 120 durchführen. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann die Kommunikationseinrichtung 112 mit dem Server 120 in verschiedenen drahtlosen Kommunikationsschemata kommunizieren, wie z. B. Wi-Fi, WiBro, Global System for Mobile Communication (GSM), Code Division Multiple Access (CDMA), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Universal Mobile Telecommunication System (UMTS), Time Division Multiple Access (TDMA), Long Term Evolution (LTE) und dergleichen.
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Der Aktuator 113 kann eine Vorrichtung umfassen, die im Ansprechen auf den Steuerbefehl des Steuergeräts 115 Fahr-, Brems- und Lenkvorgänge des Fahrzeugs durchführt. Der Aktuator 113 kann einen Antriebsaktuator, einen Bremsaktuator und einen Lenkaktuator umfassen.
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Der Aktuator 114 des Anhängers kann eine Vorrichtung umfassen, die im Ansprechen auf den Steuerbefehl des Steuergeräts 115 einen Brems- oder Lenkvorgang des Anhängers durchführt. Der Anhängeraktuator 114 kann einen Bremsaktuator und einen Lenkaktuator umfassen.
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Das Steuergerät 115 kann durch verschiedene Verarbeitungsvorrichtungen implementiert werden, wie z. B. einen Mikroprozessor mit einem darin eingebetteten Halbleiterchip oder dergleichen, der in der Lage ist, den Betrieb oder die Ausführung verschiedener Befehle durchzuführen, und kann den Betrieb des Fahrzeugs in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung steuern. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann die Steuereinheit 115 auf der Grundlage der vom Sensor erfassten Zustandsinformationen bestimmen, ob sich das Verhalten des Fahrzeugs im Normalzustand befindet, bestimmen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem vom Server 120 empfangenen Zielparkplatz zu fahren, wenn sich das Verhalten im anormalen Zustand befindet, und vom Server den neuen Zielparkplatz anfordern, wenn das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren.
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In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann das Steuergerät 115 mindestens eine der folgenden Informationen erfassen: Zustandsinformationen des Lenkaktuators des Fahrzeugs, Zustandsinformationen des Bremsaktuators des Fahrzeugs oder des Antriebsaktuators des Fahrzeugs und/oder Zustandsinformationen des Anhängers für eine vorbestimmte Zeit oder länger. Das Steuergerät 115 kann auf der Grundlage der für die vorbestimmte Zeit erfassten Zustandsinformationen des Lenkaktuators feststellen, ob sich der Lenkaktuator im Ansprechen auf den Steuerbefehl des Steuergeräts 115 verhalten hat. Darüber hinaus kann das Steuergerät 115 auf der Grundlage der für die vorbestimmte Zeit erfassten Zustandsinformationen des Bremsaktuators oder des Antriebsaktuators feststellen, ob sich der Bremsaktuator oder der Antriebsaktuator im Ansprechen auf den Steuerbefehl des Steuergeräts 115 verhalten hat. Darüber hinaus kann das Steuergerät 115 auf der Grundlage der für die vorbestimmte Zeit erfassten Zustandsinformationen des Anhängers feststellen, ob sich der Anhänger im Ansprechen auf den Steuerbefehl des Steuergeräts 115 verhalten hat.
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In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann das Steuergerät 115 die Zustandsinformationen des Aktuators auf der Grundlage eines Kalman-Filters oder eines zuvor gelernten Ergebnisses vorhersagen und die vorhergesagten Zustandsinformationen des Aktuators mit den vom Sensor erfassten Zustandsinformationen des Aktuators vergleichen, um zu bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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Wenn festgestellt wird, dass das Verhalten des Aktuators im Normalzustand ist, empfängt das Steuergerät 115 die Zielparkposition vom Server 120 und erstellt einen Fahrweg zum Zielparkplatz. Darüber hinaus kann das Steuergerät 115 das Fahrzeug so steuern, dass es entlang des erstellten Fahrwegs zum Zielparkplatz fährt.
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Wenn in einem Beispiel festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators nicht im normalen Zustand befindet (im anormalen Zustand), kann das Steuergerät 115 den Zielparkplatz vom Server 120 empfangen. Das Steuergerät 115 kann feststellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem vom Server 120 empfangenen Zielparkplatz zu fahren. Wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem vom Server 120 empfangenen Zielparkplatz zu fahren, kann das Steuergerät 115 den Fahrweg zum Zielparkplatz erstellen und das Fahrzeug so steuern, dass es entlang des Fahrwegs fährt. Wenn in einem Beispiel festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren, kann das Steuergerät 115 vom Server 120 einen neuen Zielparkplatz anfordern, zu dem das Fahrzeug 110 basierend auf dem abnormalen Verhaltenszustand des Aktuators fahren kann. Wenn das Steuergerät 115 den neuen Zielparkplatz vom Server 120 erhält, kann es erneut feststellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem neuen Zielparkplatz zu fahren.
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3 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Servers in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenlegung zeigt.
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Wie in 3 dargestellt, kann der Server 120 eine Kommunikationseinrichtung 121 und eine Steuergerät 122 umfassen.
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Die Kommunikationseinrichtung 121 kann eine drahtlose Kommunikation mit dem Fahrzeug 110 durchführen. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann die Kommunikationseinrichtung 121 mit dem Fahrzeug 110 in verschiedenen drahtlosen Kommunikationsschemata kommunizieren, wie z. B. Wi-Fi, WiBro, Global System for Mobile Communication (GSM), Code Division Multiple Access (CDMA), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Universal Mobile Telecommunication System (UMTS), Time Division Multiple Access (TDMA), Long Term Evolution (LTE) und dergleichen.
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Das Steuergerät 122 kann durch verschiedene Verarbeitungsvorrichtungen implementiert werden, wie z. B. einen Mikroprozessor mit einem darin eingebetteten Halbleiterchip oder ähnlichem, der in der Lage ist, verschiedene Befehle auszuführen, und kann in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung den Betrieb des Servers steuern. In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Steuergerät 122 den Zielparkplatz durch Ermitteln eines verfügbaren Parkbereichs des Fahrzeugs 110 erstellen. Darüber hinaus kann das Steuergerät 122 auf der Grundlage der vom Fahrzeug 110 erfassten Zustandsinformationen feststellen, ob sich das Verhalten des Fahrzeugs im Normalzustand befindet, feststellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem zuvor erstellten Zielparkplatz zu fahren, wenn sich das Verhalten im anormalen Zustand befindet, und den neuen Zielparkplatz erstellen, wenn das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren.
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Das Steuergerät 122 kann die Zustandsinformationen des Lenkaktuators des Fahrzeugs von dem Fahrzeug 110 empfangen und einen maximalen Wenderadius des Fahrzeugs auf der Grundlage der empfangenen Zustandsinformationen des Lenkaktuators bestimmen (S110). Darüber hinaus kann das Steuergerät 122 die Zustandsinformationen des Antriebsaktuators und des Bremsaktuators vom Fahrzeug 110 empfangen und einen fahrbaren Weg des Fahrzeugs auf der Grundlage der empfangenen Zustandsinformationen des Antriebsaktuators und des Bremsaktuators bestimmen (S120). Darüber hinaus kann das Steuergerät 122 die Zustandsinformationen des Anhängeraktuators des Fahrzeugs vom Fahrzeug 110 empfangen und den verfügbaren Parkplatz auf der Grundlage der empfangenen Zustandsinformationen des Anhängeraktuators bestimmen (S130).
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Das Steuergerät 122 kann auf der Grundlage mindestens eines der in S110, S120 und S130 (S140) ermittelten Ergebnisse einen Endzustand des Fahrzeugs bestimmen und den verfügbaren Parkbereich auf der Grundlage des Endzustands des Fahrzeugs ableiten (S150). Eine detailliertere Beschreibung von S150 wird unter Bezugnahme auf 5 gegeben.
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5A ist eine Ansicht, die einen verfügbaren Parkbereich zeigt, der in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung ermittelt wurde, und 5B ist eine Ansicht, die einen Zielparkabschnitt zeigt, der in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung ermittelt wurde.
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Wie in 5A gezeigt, kann das Steuergerät 122 nach der Bestimmung des verfügbaren Parkbereichs auf der Grundlage der vom Fahrzeug 110 (S130) empfangenen Zustandsinformationen des Anhängeraktuators, wenn der Endzustand des Fahrzeugs in S140 auf der Grundlage von mindestens einem der in S110, S120 und S130 bestimmten Ergebnisse bestimmt wird, den Zielparkplatz durch Reduzieren des verfügbaren Parkbereichs, wie in 5B gezeigt, auf der Grundlage des Endzustands des Fahrzeugs erstellen.
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Das Steuergerät 122 kann die vom Fahrzeug 110 empfangenen Zustandsinformationen des Aktuators vergleichen, um festzustellen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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Wenn festgestellt wird, dass das Verhalten des Aktuators im Normalzustand ist, erstellt das Steuergerät 122 den Fahrweg zu dem zuvor erstellten Zielparkplatz. Darüber hinaus kann das Steuergerät 122 das Fahrzeug so steuern, dass es entlang des erstellten Fahrwegs zum Zielparkplatz fährt.
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Wenn in einem Beispiel festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators nicht im normalen Zustand befindet (im anormalen Zustand), kann das Steuergerät 122 feststellen, ob das Fahrzeug zu den zuvor erstellten Zielparkplatz fahren kann. Wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug in der Lage ist, zu dem zuvor erstellten Zielparkplatz zu fahren, kann das Steuergerät 122 den Fahrweg zu dem Zielparkplatz erstellen und den Fahrweg an das Fahrzeug übertragen. Wenn in einem Beispiel festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem zuvor erzeugten Zielparkplatz zu fahren, kann das Steuergerät 122 den neuen Zielparkplatz, zu dem das Fahrzeug 110 fahren kann, basierend auf dem abnormalen Verhaltenszustand des Aktuators neu generieren. Bei der Neugenerierung des neuen Zielparkplatzes kann das Steuergerät 122 erneut bestimmen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, den neue Zielparkplatz anzufahren.
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6 ist eine Ansicht, die einen Zielparkabschnitt zeigt, der in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung bestimmt wird.
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Wie in 6 gezeigt, kann der Server 120 in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenlegung den Zielparkplatz in 4 erstellen. Wenn der Server 120 einen Zielparkplatz (einen verfügbaren Parkbereich 5) erstellt, kann das Fahrzeug 110 oder der Server 120 bestimmen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeug 110 einen vom Server 120 erstellten Zielparkplatz „A“ empfangen, den Fahrweg erstellen, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren, und das Fahrzeug so steuern, dass es entlang des Fahrwegs fährt. In einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung kann der Server 120 den Fahrweg des Fahrzeugs zu dem im Voraus erstellten Zielparkplatz „A“ erstellen und den Fahrweg an das Fahrzeug 110 übertragen, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren.
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7 ist eine Ansicht, die einen nicht verfügbaren Parkabschnitt zeigt, der auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung bestimmt wird, und 8 ist eine Ansicht, die einen neuen verfügbaren Parkabschnitt zeigt, der in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung bestimmt wird.
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Wie in 7 gezeigt, kann der Server 120, wenn auf der Grundlage der Zustandsinformationen des Aktuators des Fahrzeugs festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators in einem anormalen Zustand befindet, nicht verfügbare Parkbereiche (verfügbare Parkbereiche 1, 3 und 5) unter den verfügbaren Parkbereichen festlegen. Darüber hinaus kann der Server 120 einen neuen Zielparkplatz „B“ erstellen, an dem das Parken auf der Grundlage des abnormalen Verhaltenszustands des Aktuators verfügbar ist.
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9 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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Wie in 9 gezeigt, kann das Fahrzeug 110 in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung die Zustandsinformationen des Lenkaktuators erfassen (S210) und bestimmen, ob sich der Lenkaktuator im Ansprechen auf einen Lenkbefehl für die vorbestimmte Zeit verhalten hat (S220). Darüber hinaus kann das Fahrzeug 110 die Zustandsinformationen des Bremsaktuators oder des Antriebsaktuators erfassen (S230) und bestimmen, ob sich der Bremsaktuator oder der Antriebsaktuator im Ansprechen auf einen Bremsbefehl oder einen Fahrbefehl für die vorgegebene Zeit verhalten hat (S240). Darüber hinaus kann das Fahrzeug 110 die Zustandsinformationen des Aktuators des Anhängers erfassen (S250) und bestimmen, ob sich der Anhänger im Ansprechen auf den Steuerbefehl für die vorbestimmte Zeit verhalten hat (S260).
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Das Fahrzeug 110 kann auf der Grundlage des in S220, S240 und S260 erfassten Zustands des Aktuators bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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Wenn festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet (S270), empfängt das Fahrzeug 110 die Zielparkposition vom Server 120 (S280) und kann den Fahrweg zur Zielparkposition erstellen (S290). Darüber hinaus kann das Fahrzeug 110 so gesteuert werden, dass es entlang des Fahrwegs zum Zielparkplatz fährt (S300).
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In einem Beispiel kann das Fahrzeug 110, wenn festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators in einem anormalen Zustand befindet (S310), den Zielparkplatz vom Server 120 empfangen (S320) und feststellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren (S330). Wenn in S330 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren (Ja), kann das Fahrzeug 110 den Fahrweg zum Zielparkplatz erstellen (S350). Darüber hinaus kann das Fahrzeug 110 so gesteuert werden, dass es zum Zielparkplatz fährt (S360).
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Wenn in S330 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren, kann das Fahrzeug 110 vom Server 120 erneut einen neuen Zielparkplatz anfordern (S340) und den neuen Zielparkplatz erneut vom Server empfangen, um festzustellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem neuen Zielparkplatz zu fahren.
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10 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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Wie in 10 gezeigt, kann der Server 120 in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung die Zustandsinformationen des Lenkaktuators vom Fahrzeug 110 empfangen (S410) und bestimmen, ob sich der Lenkaktuator im Ansprechen auf den Lenkbefehl des Fahrzeugs für die vorbestimmte Zeit verhalten hat (S420). Darüber hinaus kann der Server 120 die Zustandsinformationen des Bremsaktuators oder des Antriebsaktuators empfangen (S430) und bestimmen, ob sich der Bremsaktuator oder der Antriebsaktuator im Ansprechen auf den Bremsbefehl oder den Fahrbefehl des Fahrzeugs für die vorbestimmte Zeit verhalten hat (S440). Darüber hinaus kann der Server 120 die Zustandsinformationen des Aktuators des Anhängers empfangen (S450) und bestimmen, ob sich der Aktuator des Anhängers im Ansprechen auf den Steuerbefehl für die vorbestimmte Zeit verhalten hat (S460).
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Der Server 120 kann auf der Grundlage des in S420, S440 und S460 empfangenen Zustands des Aktuators bestimmen, ob sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet.
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Wenn festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators im Normalzustand befindet (S470), kann der Server 120 den Zielparkplatz erstellen (S480), den Fahrweg zum Zielparkplatz erstellen (S490) und den Fahrweg zum Zielparkplatz an das Fahrzeug 110 übertragen (S500).
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In einem Beispiel kann der Server 120, wenn festgestellt wird, dass sich das Verhalten des Aktuators im abnormalen Zustand befindet (S510), den Zielparkplatz erstellen (S520) und feststellen, ob das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren (S530). Wenn in S530 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zum Zielparkplatz zu fahren (Ja), kann der Server 120 den Fahrweg zum Zielparkplatz erstellen und den Fahrweg zum Zielparkplatz an das Fahrzeug 110 übertragen (S550). Wenn in S530 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 nicht in der Lage ist, zu dem Zielparkplatz zu fahren (Nein), kann der Server 120 den neuen Zielparkplatz zurücksetzen (S540). Der Server 120 kann erneut bestimmen, ob das Fahrzeug in der Lage ist, zu dem neuen Zielparkplatz zu fahren, den Fahrweg zu dem neuen Zielparkplatz erstellen, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug 110 in der Lage ist, zu dem neuen Zielparkplatz zu fahren, und den Fahrweg zu dem Zielparkplatz an das Fahrzeug 110 übertragen.
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11 zeigt eine Konfiguration eines Computersystems, das ein Verfahren in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung ausführt.
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Unter Bezugnahme auf 11 kann ein Computersystem 1000 mindestens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, ein Benutzerschnittstellen-Eingabegerät 1400, ein Benutzerschnittstellen-Ausgabegerät 1500, einen Speicher 1600 und eine über einen Bus 1200 verbundene Netzwerkschnittstelle 1700 umfassen.
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Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Halbleitereinrichtung sein, die die im Speicher 1300 und/oder im Speicher 1600 gespeicherten Befehle verarbeitet. Der Speicher 1300 und der Speicher 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien enthalten. Zum Beispiel kann der Speicher 1300 ein ROM (Read Only Memory) 1310 und ein RAM (Random Access Memory) 1320 enthalten.
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So können die Operationen des Verfahrens oder des Algorithmus, die in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung beschrieben werden, direkt in Hardware oder in einem Softwaremodul, das vom Prozessor 1100 ausgeführt wird, oder in einer Kombination davon verkörpert werden. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600) befinden, wie z.B. einem RAM, einem Flash-Speicher, einem ROM, einem EPROM, einem EEPROM, einem Register, einer Festplatte, einer Wechselplatte und einer CD-ROM. Das beispielhafte Speichermedium ist mit dem Prozessor 1100 verbunden, der Informationen von dem Speichermedium lesen und in dieses schreiben kann. In einem anderen Verfahren kann das Speichermedium in den Prozessor 1100 integriert sein. Der Prozessor und das Speichermedium können in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) untergebracht sein. Der ASIC kann im Benutzerterminal untergebracht sein. Bei einem anderen Verfahren können der Prozessor und das Speichermedium als einzelne Komponenten im Benutzerendgerät untergebracht sein.
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Die obige Beschreibung dient lediglich zur Veranschaulichung der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung, und verschiedene Modifikationen und Änderungen können von Fachleuten vorgenommen werden, ohne von den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
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Daher sind einige Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung nicht dazu gedacht, die technische Idee der vorliegenden Offenbarung einzuschränken, sondern um die vorliegende Offenbarung zu veranschaulichen, und der Umfang der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung wird durch die Ausbildungen nicht eingeschränkt. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung sollte so ausgelegt werden, dass er durch den Umfang der beigefügten Ansprüche abgedeckt ist, und alle technischen Ideen, die in den Umfang der Ansprüche fallen, sollten so ausgelegt werden, dass sie im Umfang der vorliegenden Offenbarung enthalten sind.
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Das System und das Verfahren zur Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs in einigen Ausbildungen der vorliegenden Offenbarung können das Einparken auf der Grundlage der Zustandsinformationen des Fahrzeugs, an das der Anhänger angeschlossen ist, unterstützen, wodurch ein für ein großes Nutzfahrzeug geeigneter Einparkassistenzdienst bereitgestellt wird. Darüber hinaus ist ein effizienter Platzbetrieb möglich, indem der Stauungsgrad in einem Platz oder Bereich, in dem eine Anzahl von Fahrzeugen ein- und ausfährt, verringert wird.
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Obwohl bis hierhin die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausbildungen und die beigefügten Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt, sondern kann von Fachleuten, die auf dem Gebiet der vorliegenden Offenbarung bewandert sind, in verschiedener Weise modifiziert und geändert werden, ohne vom Grundgedanken und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, die in den folgenden Ansprüchen beansprucht wird.
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Bezugszeichenliste
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1
- 110
- FAHRZEUG
- 120
- SERVER
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2
- 111
- SENSOR
- 112
- KOMMUNIKATIONSEINRICHTUNG
- 113
- AKTUATOR
- 114
- ANHÄNGERAKTUATOR
- 115
- STEUERGERÄT
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3
- 121
- KOMMUNIKATIONSEINRICHTUNG
- 122
- STEUERGERÄT
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11
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- 1100
- PROZESSOR
- 1300
- SPEICHER
- 1400
- BENUTZERSCHNITTSTELLEN-EINGABEGERÄT
- 1500
- BENUTZERSCHNITTSTELLEN-AUSGABEGERÄT
- 1600
- SPEICHER
- 1700
- NETZWERKSCHNITTSTELLE
