DE102014224776B4

DE102014224776B4 - SYSTEM UND VERFAHREN DES STEUERNS EINES FAHRZEUGS, WOBEI EIN DREH- bzw. LENKUNGSGRAD BENUTZT WIRD

Info

Publication number: DE102014224776B4
Application number: DE102014224776.4A
Authority: DE
Inventors: Dong Hoon Jeong; Byeong-Wook Jeon
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2014-08-13
Filing date: 2014-12-03
Publication date: 2023-09-28
Anticipated expiration: 2034-12-04
Also published as: KR101575296B1; US9403531B2; US20160046286A1; CN105774811A; DE102014224776A1; CN105774811B

Abstract

Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs, welches aufweist:Detektieren, durch ein Steuerglied (20), von Eingabevariablen, welche eine Fahr-Eingabevariable und eine Dreh- bzw. Lenk-Eingabevariable beinhalten, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und eine laterale Beschleunigung beinhaltet;Berechnen, durch das Steuerglied (20), eines Fahrtendenzindexes basierend auf der Fahr-Eingabevariablen;Berechnen, durch das Steuerglied (20), eines Lenkgrades bezogen auf eine Zahl konsekutiver Lenkungen basierend auf der Lenk-Eingabevariablen; undBetreiben, durch das Steuerglied (20), des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad.

Description

HINTERGRUND
(a) Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs, wobei ein Drehgrad bzw. Lenkungsgrad benutzt wird. Spezieller ausgedrückt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein System und ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs, indem ein Einschlag- bzw. Lenkungsgrad benutzt wird, welcher die Stabilität und die Kundenzufriedenheit durch das Betreiben des Fahrzeugs verbessert, indem eine Fahrtendenz und eine Lenktendenz eines Fahrers benutzt wird.
(b) Beschreibung des Standes der Technik
Die Kundenzufriedenheit, welche auf die Fahrleistungsfähigkeit eines Fahrers bezogen ist, hängt davon ab, wie präzise das Fahrzeug läuft, basierend auf einer Tendenz des Kunden. Während die Tendenzen der Kunden jedoch variieren, wird die Leistungsfähigkeitscharakteristik des Fahrzeugs auf eine Leistungsfähigkeitscharakteristik für das gleiche Fahrzeugmodell eingestellt. Deshalb kann die Reaktion des Fahrzeugs nicht mit der Tendenz eines jeden Kunden zusammenfallen. Mit anderen Worten, wenn die Fahrtendenz des Kunden bestimmt wird und ein Schalten des Fahrzeugs gesteuert wird, dass sie mit der Tendenz des Kunden zusammenfällt, kann die Kundenzufriedenheit, bezogen auf die Fahrleistungsfähigkeit, maximiert werden.
Deshalb sind viele Verfahren des Lernens der Fahrtendenz des Kunden für eine beträchtliche Zeitmenge und das Steuern des Schaltens basierend auf der gelernten Fahrtendenz entwickelt worden. Das Verfahren des Steuerns des Schaltens basierend auf der gelernten Fahrtendenz wird unter der Annahme durchgeführt, dass die Fahrtendenz des Kunden konstant ist. Die Fahrtendenz des Fahrers jedoch ist nicht konstant und ändert sich entsprechend zu zeitlichen Veränderungen der Fahrergefühle oder des Fahrerwillens, des Straßenzustands und so weiter. Deshalb kann sich die gelernte Fahrtendenz in großem Maße von einer tatsächlichen Fahrtendenz des Fahrers an einem Punkt unterscheiden. Demnach kann der aktuelle Wille des Fahrers nicht auf Grund des Schaltens reflektiert werden, und der Fahrer kann mit der Schaltleistungsfähigkeit nicht zufriedengestellt werden, wenn das Schalten basierend auf der gelernten Fahrtendenz gesteuert wird.
Selbst wenn die Fahrer jedoch die gleiche Fahrtendenz besitzen, können die Fahrer jedoch unterschiedliche Dreh- bzw. Lenktendenz besitzen, wenn sie auf einer kurvenförmigen Straße fahren. Beispielsweise kann ein sportlicher Fahrer das Einschlagen bzw. Lenken auf einer kurvenförmigen Straße sanft ausführen. Deshalb sollte das Schalten gesteuert werden, wobei die Lenktendenz ebenso wie die Fahrtendenz berücksichtigt werden. Zusätzlich, wenn das Fahrzeug dreht, sollten ein Aufhängungssystem und ein Lenksystem ebenso wie ein Getriebe und ein Motor gesteuert werden.
Aus der US 5 410 477 A kennt man ein Gesamtsteuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, welches ein Fahrzeugverhalten gewährleistet, das genau den Anforderungen des Fahrers an die Veränderung der Fahrumgebung entspricht und bei Veränderung der Fahrumgebung einen sanften Übergang bietet. Das System umfasst einen Fahrumgebungsindex-Vorhersageabschnitt, der die Fahrumgebung des Fahrzeugs anhand eines während des Betriebs indikativen Betrags, wie z.B. einer Gaspedalbetätigungsgröße, einer Bremsbetätigungsgröße, einer Lenkwinkelposition usw. und einer den Fahrzeugzustand anzeigenden Größe, wie z.B. einer Motordrehzahl, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Längsbeschleunigung usw. vorhersagt. Anhand des vom Vorhersageabschnitt abgeleiteten Fahrumgebungsindexes werden die lokalen Steuerkanäle des Kraftfahrzeugs gesteuert. Der Fahrumgebungsindex-Vorhersageabschnitt sagt den Fahrumgebungsindex voraus durch ein neuronales Netzwerk oder dergleichen, um die lokalen Steuerkanälen über ein lokales Fahrzeugnetzwerk oder einen gemeinsamen Speicher zu übertragen. Dementsprechend wird die variable Steuerung entsprechend der Fahrumgebung in den lokalen Steuerungskanälen realisiert.
In der US 2009 / 0 099 727 A1 wird ein Verfahren zur Steuerung mindestens eines aktiven Untersystem in einem Fahrzeugchassis offenbart. Das Verfahren umfasst, ist aber nicht beschränkt auf die Schritte der Bewertung des Fahrstils eines Fahrers basierend auf Daten (ax(K), ay(K)), die die Beschleunigung des Fahrzeugs repräsentieren, und Einstellen eines Betriebszustands des Untersystems entsprechend dem Fahrstil.
Aus der US 4 604 611 A sind ein System und Verfahren zum Erkennen von Schläfrigkeit des Fahrers in einem Kraftfahrzeug bekannt, die Mittel zum Erkennen von Änderungen der Lenkrichtung eines Lenkrads auf der Grundlage von Lenkimpulsen verwenden, wobei jeder Lenkimpuls immer dann erzeugt wird, wenn das Lenkrad um einen vorbestimmten Winkel gedreht wird, und das feststellt, dass der Fahrzeugführer schläfrig ist, wenn die Anzahl der Lenkimpulse innerhalb eines festen Zeitintervalls einen ersten Referenzwert überschreitet und die Anzahl der Lenkumkehrungen innerhalb des festen Zeitintervalls unter einem zweiten voreingestellten Referenzwert liegt.
Schließlich zeigt die US 7 809 487 B2 , wie ein Antriebssystem eines Fahrzeugs auf der Grundlage des Fahrstils des Fahrers des Fahrzeugs gesteuert werden kann. Parameter, die sich auf den Zustand des Fahrzeugs beziehen, werden dabei als Eingaben für einen Fuzzy-Regler verwendet, um den Fahrstil des Fahrzeugführers zu charakterisieren.
Die obige Information, welche in diesem Abschnitt offenbart ist, dient nur der Erhöhung des Verständnisses des Hintergrundes der Erfindung und kann deshalb Information enthalten, welche nicht den Stand der Technik bildet, welcher hierzulande einem Fachmann bereits bekannt ist.
Die vorliegende Erfindung stellt ein System und ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs bereit, wobei ein Drehgrad bzw. Lenkgrad benutzt wird, welcher die Vorteile besitzt, die Stabilität und die Kundenzufriedenheit durch das Betreiben eines Getriebes, eines Motors, eines Aufhängungssystems und eines Lenksystems zu verbessern, wobei die Fahrtendenz und die Lenktendenz eines Fahrers benutzt werden.
Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs: das Detektieren von Eingabevariablen, wobei eine Fahr-Eingabevariable und eine Lenk-Eingabevariable beinhaltet sind, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und eine laterale Beschleunigung beinhaltet; das Berechnen eines Fahrtendenzindexes basierend auf der Fahr-Eingabevariable; das Berechnen eines Lenkgrades bezogen auf die Anzahl von konsekutiven Drehungen bzw. Lenkungen basierend auf der Dreh-Eingabevariablen; und das Betreiben des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad.
Die Fahr-Eingabevariable kann eine Position eines Beschleunigungspedals, eine Wechselrate der Position des Beschleunigungspedals (z.B. eine Änderung des Einsatzes des Beschleunigungspedals), eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Gradienten einer Straße beinhalten. Das Betreiben des Fahrzeugs kann das Betreiben wenigstens eines von Folgendem beinhalten: eines Motors, eines Getriebes, eines Aufhängungssystems und eines Lenksystems.
Die Anzahl der konsekutiven Lenkungen kann als die Anzahl der Dreh- bzw. Lenkmanipulationen definiert werden, welche während einer vorher festgelegten Zeit konsekutiv auftreten. Das Auftreten der Lenkmanipulation kann bestimmt werden, wenn eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit größer als ein vorher festgelegter Wert ist und ein absoluter Wert einer lateralen Beschleunigung größer als eine Dreh- bzw. Lenkbestimmungsbeschleunigung ist. Der Lenkgrad kann ein maximaler Wert der Lenkgrade sein, wobei die Anzahl der konsekutiven Lenkungen größer als oder gleich zu einer Schwellwertzahl ist, welche bei jedem Lenkgrad eingestellt ist. Das Betreiben des Fahrzeugs kann basierend auf dem Fahrtendenzindex durchgeführt werden, wenn der Fahrtendenzindex geringer als oder gleich zu einem vorher festgelegten Index ist, und basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad, wenn der Fahrtendenzindex größer als ein vorher festgelegter Index ist.
Ein erfindungsgemäßes System des Betreibens eines Fahrzeugs umfasst: einen Beschleunigungspedal-Positionssensor, welcher konfiguriert ist, eine Position eines Beschleunigungspedals zu detektieren; einen Fahrgeschwindigkeitssensor, welcher konfiguriert ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu detektieren; eine Navigationseinrichtung, welche konfiguriert ist, Straßeninformation zu liefern, wobei ein Gradient einer Straße beinhaltet ist; Radgeschwindigkeitssensoren, welche an den Rädern des Fahrzeugs befestigt sind und die Geschwindigkeit jedes Rades detektieren; einen Beschleunigungssensor, welcher konfiguriert ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs zu detektieren, wobei eine laterale Beschleunigung beinhaltet ist; und ein Steuerglied, welches konfiguriert ist, Eingabevariablen zu empfangen, wobei eine Fahr-Eingabevariable und eine Lenk-Eingabevariable von dem Beschleunigungspedal-Positionssensor, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der Navigationseinrichtung, dem Radgeschwindigkeitssensor und dem Beschleunigungssensor beinhaltet sind, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und die laterale Beschleunigung beinhaltet, einen Fahrtendenzindex basierend auf der Fahr-Eingabevariablen zu berechnen, einen Lenkgrad bezogen auf die Anzahl der konsekutiven Lenkungen basierend auf der Lenk-Eingabevariablen zu berechnen und das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu betreiben.
Die Fahr-Eingabevariable kann beinhalten: eine Position eines Beschleunigungspedals, eine Änderungsrate der Position des Beschleunigungspedals, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und den Gradienten der Straße. Die Lenk-Eingabevariable kann beinhalten: eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und die laterale Beschleunigung. Das Steuerglied kann konfiguriert sein, wenigstens eines von Folgendem zu betreiben: einen Motor, ein Getriebe, ein Aufhängungssystem, ein Lenksystem. Die Anzahl der konsekutiven Lenkungen kann als die Anzahl der Lenkmanipulationen definiert werden, welche während einer vorher festgelegten Zeit konsekutiv auftreten.
Das Auftreten der Lenkmanipulation kann bestimmt werden, wenn eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit größer als ein vorher festgelegter Wert ist und ein absoluter Wert der lateralen Beschleunigung größer als eine Drehbestimmungsbeschleunigung ist. Der Lenkgrad kann ein Maximalwert des Lenkgrades sein, in welchem die Anzahl der konsekutiven Lenkungen größer als oder gleich zu einer Schwellwertanzahl ist, welche bei jedem Lenkgrad eingestellt ist. Das Steuerglied kann konfiguriert sein, das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex zu betreiben, wenn der Fahrtendenzindex geringer als oder gleich einem vorher festgelegten Index ist, und basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad, wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher festgelegte Index ist.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Diese und andere Gesichtspunkte der Erfindung werden offensichtlich und schließlich mehr aus der folgenden Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen gewürdigt, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen gegeben werden, bei welchen:

1 ein beispielhaftes Blockdiagramm eines Systems des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
3 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Detektierens der Anzahl von Lenkungen und eines Lenkzustands entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist; und
4 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Berechnens eines Lenkgrades entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.

DETALLIERTE BESCHREIBUNG
Es ist davon auszugehen, dass der Term „Fahrzeug“ oder „fahrzeugartig“ oder ein anderer ähnlicher Term, wie er hier benutzt wird, inklusive für Motorfahrzeuge im Allgemeinen ist, wie zum Beispiel für Personenautomobile, wobei Fahrzeuge für den Sportgebrauch (SUV), Omnibusse, Lastwagen, verschiedene kommerzielle Fahrzeuge, Wasserkraftfahrzeuge beinhaltet sind, wobei eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und ähnliche und wobei Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Verbrennungs-, Einsteckhybridelektrische Fahrzeuge, Wasserstoff betriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoff (z.B. Kraftstoffen, welche von Ressourcen anders als Öl abgeleitet sind) beinhaltet sind.
Obwohl eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, indem sie eine Vielzahl von Einheiten benutzt, um den beispielhaften Prozess durchzuführen, ist davon auszugehen, dass die beispielhaften Prozesse auch durch einen oder eine Vielzahl von Modulen durchgeführt werden können. Zusätzlich ist davon auszugehen, dass der Term Steuerglied sich auf eine Hardware-Einrichtung bezieht, welche einen Speicher und einen Prozessor beinhaltet. Der Speicher ist konfiguriert, um die Module zu speichern, und der Prozessor ist speziell konfiguriert, um diese Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse durchzuführen, welche weiter unten beschrieben werden.
Außerdem kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht-transitorische, von einem Computer lesbare Medien auf einem von einem Computer lesbaren Medium eingebettet sein, welcher ausführbare Programminstruktionen enthält, welche durch einen Prozessor, ein Steuerglied oder Ähnliches ausgeführt werden. Beispiele des von einem Computer lesbaren Mediums beinhalten, sind jedoch nicht begrenzt auf ROM, RAM, Compact Disc-(CD-)ROMs, Magnetbänder, Floppy Disks, Flash-Laufwerke, Smart-Karten und optische Datenspeichereinrichtungen. Das von einem Computer lesbare Aufzeichnungsmedium kann auch auf an ein Netz gekoppelte Computer-Systeme verteilt sein, so dass die vom Computer lesbaren Medien in einer verteilten Weise gespeichert und ausgeführt werden, z.B. durch einen Telematik-Server oder ein Steuerglied-Flächennetz (CAN).
Die hier benutzte Terminologie dient nur dem Zweck des Beschreibens einzelner Ausführungsformen und es ist nicht beabsichtigt, dass sie die Erfindung begrenzt. Wie sie hier benutzt werden, sollen die Singularformen „ein“, „eine“, „eines“ und „der“, „die“ „das“ ebenso die Pluralformen einschließen, es sei denn, es wird im Kontext klar in anderer Weise angezeigt. Es ist ferner davon auszugehen, dass die Terme „weist auf“ und/oder „aufweisend“, wenn sie in dieser Spezifikation benutzt werden, das Vorhandensein der aufgeführten Merkmale, Integer, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, jedoch nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Integer, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Wie es hier benutzt wird, beinhaltet der Term „und/oder“ jegliche und alle Kombinationen einer oder mehrerer zusammenhängender, aufgelisteter Begriffe.
Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird hier nachfolgend im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm eines Systems des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in 1 gezeigt wird, kann ein System des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beinhalten: einen Datendetektor 10, ein Steuerglied 20, einen Motor 30, ein Getriebe 40, ein Aufhängungssystem 50 und ein Lenksystem 60. Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, den Datendetektor 10, den Motor 30, das Getriebe 40, das Aufhängungssystem 50 und das Lenksystem 60 zu betreiben.
Der Datendetektor 10 kann konfiguriert sein, um Daten zu detektieren, um einen Fahrtendenzindex eines Fahrers und einen Lenkgrad zu berechnen, und die von dem Datendetektor 10 detektierten Daten können zu dem Steuerglied 20 übertragen werden. Der Datendetektor 10 kann beinhalten: einen Beschleunigungspedal-Positionssensor 11, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, eine Navigationseinrichtung 13, ein globales Positioniersystem (GPS) 14, Radgeschwindigkeitssensoren 15 und einen Beschleunigungssensor 16. Der Beschleunigungspedal-Positionssensor 11 kann ferner konfiguriert sein, einen Grad zu detektieren, mit welchem ein Fahrer ein Beschleunigungspedal betätigt bzw. einstellt, d.h. einen Einstellgrad des Beschleunigungspedals. Mit anderen Worten, der Beschleunigungspedal-Positionssensor 11 kann konfiguriert sein, die Daten zu detektieren, welche auf die Beschleunigungsabsicht des Fahrers bezogen sind. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 kann konfiguriert sein, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu detektieren, und kann an einem Rad oder einem Getriebe des Fahrzeugs befestigt sein. Zusätzlich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einem GPS-Signal berechnet werden, welches durch das GPS 14 empfangen ist.
Indessen kann eine Zielschaltgeschwindigkeit berechnet werden, wobei ein Schaltmuster basierend auf dem Signal des Beschleunigungspedal-Positionssensors 11 und dem Signal des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 12 benutzt wird, und das Schalten zu der Zielschaltgeschwindigkeit kann justiert werden. Mit anderen Worten, der hydraulische Druck, welcher für eine Vielzahl von Reibungselementen geliefert wird oder von der Vielzahl der Reibungselemente freigegeben wird, kann in einem automatischen Getriebe justiert werden, welches eine Vielzahl von Planetenzahnradsätzen und die Vielzahl der Reibelemente besitzt. Zusätzlich kann der Strom, welcher an eine Vielzahl von Synchronisiereinrichtungen und Aktuatoren angelegt ist, in einem Doppelkupplungsgetriebe justiert werden.
Die Navigationseinrichtung 13 ist eine Einrichtung, welche konfiguriert ist, um den Fahrer über eine Route zu dem Ziel zu informieren. Die Navigationseinrichtung 13 kann einen Eingabe/Ausgabe-Teilbereich, welcher konfiguriert ist, Information für die Führung der Route zu empfangen oder auszugeben, einen aktuellen Positions-Detektierteilbereich, welcher konfiguriert ist, Information bezüglich einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu detektieren, einen Speicher, in welchem Kartendaten für das Berechnen der Route und Daten für das Führen der Route gespeichert werden können, und einen Steuerteilbereich, welcher konfiguriert ist, um die Route zu suchen und das Führen der Route durchzuführen, beinhalten. Entsprechend zu der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann es jedoch für die Navigationseinrichtung 13 ausreichend sein, dem Steuerglied 20 Information bezüglich einer Form einer Straße, wie zum Beispiel einen Gradienten der Straße, einen Kurvenradius der Straße und so weiter bereitzustellen. Deshalb kann davon ausgegangen werden, dass die Navigationseinrichtung 13 in dieser Spezifikation und den Ansprüchen jegliche Einrichtung beinhalten kann, welche konfiguriert ist, um die Information bezüglich der Form der Straße dem Steuerglied 20 bereitzustellen.
Das GPS 14 kann konfiguriert sein, ein Signal zu empfangen, welches von einem GPS-Satelliten gesendet ist, und ein Signal, welches diesem entspricht, an die Navigationseinrichtung 13 zu übertragen. Die Radgeschwindigkeitssensoren 15 können an Rädern des Fahrzeugs befestigt sein und die Umdrehungsgeschwindigkeit jedes Rades detektieren. Ein ABS-Sensor, welcher typisch an dem Rad des Fahrzeugs befestigt ist, kann als der Radgeschwindigkeitssensor 15 benutzt werden. Der Beschleunigungssensor 16 kann konfiguriert sein, eine Beschleunigung des Fahrzeugs zu detektieren, wobei eine laterale Beschleunigung beinhaltet ist.
Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, um einen Fahrtendenzindex des Fahrers basierend auf den von dem Datendetektor 10 detektierten Daten (z.B. einer Position des Beschleunigungspedals, einer Änderungsrate der Position des Beschleunigungspedals, der Fahrzeuggeschwindigkeit, den Gradienten der Straße und so weiter) zu berechnen. Mit anderen Worten, das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, den Fahrtendenzindex des Fahrers zu berechnen, zum Beispiel während eines aktuellen Fahrens oder für eine vorher festgelegte Zeit beim aktuellen Fahren. Außerdem kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, den Fahrtendenzindex des Fahrers für eine vorher festgelegte Zeit zu berechnen (z.B. einen Monat, ein Jahr und so weiter). Der Fahrtendenzindex des Fahrers kann basierend darauf, wie gut eine oder mehrere Annahmen bezogen auf die Fahrtendenz des Fahrers erfüllt werden, bestimmt werden, und eine Fuzzy-Steuertheorie kann benutzt werden, um den Fahrtendenzindex des Fahrers zu bestimmen. Da ein Verfahren des Berechnens des Fahrtendenzindex des Fahrers in der Fachwelt gut bekannt ist, wird eine detaillierte Beschreibung davon weggelassen. Zusätzlich ist davon auszugehen, dass der gesamte Inhalt, welcher in der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0114692 offenbart ist, in dieser Spezifikation als Referenz eingearbeitet ist.
Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit basierend auf den Daten, welche durch den Datendetektor 10 detektiert sind (z.B. die Umdrehungsgeschwindigkeit jedes Rades), zu berechnen. Mit anderen Worten, das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit zu berechnen, wobei die linke Radgeschwindigkeit, welche durch den Radgeschwindigkeitssensor 15 detektiert ist, welcher an einem linken Rad befestigt ist, und die rechte Radgeschwindigkeit, welche durch den Radgeschwindigkeitssensor 15 detektiert ist, welcher an einem rechten Rad befestigt ist, benutzt werden. Zusätzlich kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, einen Lenkgrad basierend auf den Daten, welche durch den Datendetektor 10 detektiert sind (z.B. die laterale Beschleunigung), und die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit zu berechnen. Hierbei ist der Lenkgrad ein Index, welcher auf eine Lenktendenz des Fahrers bezogen ist, und spezieller ausgedrückt auf die Anzahl der konsekutiven Lenkungen. Zusätzlich kann die Anzahl der konsekutiven Lenkungen als die Anzahl der Lenkmanipulationen definiert werden, welche während einer vorher festgelegten Zeit konsekutiv auftreten.
Wenn der Fahrer eine substanzielle Anzahl von Lenkmanipulationen während der vorher festgelegten Zeit durchführt, nimmt der Lenkgrad zu. Wenn der Fahrer im Gegensatz dazu eine minimale Anzahl von Lenkmanipulationen während der vorher festgelegten Zeit ausführt, nimmt der Lenkgrad ab. Zusätzlich kann die Anzahl der Lenkungen mit Bezug auf die Straßenform gefiltert werden, um den Effekt der Form der Straße zu reduzieren. Mit anderen Worten, der Lenkzustand kann strikt angewendet werden, wenn der Krümmungsradius der Straße minimal ist (z.B. geringer als ein vorher festgelegter Krümmungsradius), der Lenkzustand kann jedoch generös angewendet werden, wenn der Krümmungsradius der Straße beträchtlich ist (z.B. größer als ein vorher festgelegter Krümmungsradius). Jedoch kann die Anzahl der Lenkungen nicht mit Bezug auf die Straßenform gefiltert werden. Mit anderen Worten, der gleiche Lenkzustand, welcher irrelevant zur Form der Straße ist, kann angewendet werden. Zusätzlich kann bestimmt werden, jedoch ist dies nicht darauf begrenzt, dass die Lenkmanipulation ausgeführt wird, wenn die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit größer als ein vorher festgelegter Wert ist und ein Absolutwert der Beschleunigung größer als eine Drehbestimmungsbeschleunigung ist.
Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, um das Getriebe 40, den Motor 30, das Aufhängungssystem 50 und/oder das Lenksystem 60 basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu betreiben. Mit anderen Worten, das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, zu ändern: ein Schaltmuster, das Einstellungsgefühl für die Zielschaltgeschwindigkeit, eine Motordrehmomentkarte und/oder ein Motordrehmomentfilter, und kann auch konfiguriert sein, die Lenkkraft und die Dämpfkraft basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu ändern. Für diese Zwecke kann das Steuerglied 20 durch einen oder mehrere Prozessoren realisiert sein, welche durch ein vorher festgelegtes Programm aktiviert sind, und das vorher festgelegte Programm kann programmiert werden, um jeden Schritt eines Verfahrens des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchzuführen.
Mit Bezug auf 2 wird hier nachfolgend ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben. 2 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens des Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in 2 gezeigt wird, beginnt das Verfahren eines Steuerns eines Fahrzeugs entsprechend zu der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit dem Detektieren der Eingangsvariablen bei dem Schritt S110.
Wenn der Datendetektor 10 die Daten detektiert und an das Steuerglied 20 überträgt, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um den Fahrtendenzindex basierend auf der Fahreingabevariablen im Schritt S120 zu berechnen. Zusätzlich kann die Fahr-Eingabevariable die Position des Beschleunigungspedals, die Änderungsrate der Position des Beschleunigungspedals, die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Gradienten der Straße beinhalten, ist jedoch nicht darauf begrenzt. Zusätzlich kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um den Lenkgrad basierend auf der Lenk-Eingabevariablen im Schritt S130 zu berechnen. Hier kann die Lenk-Eingabevariable die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit und die laterale Beschleunigung beinhalten, ist jedoch nicht darauf begrenzt.
Mit Bezug auf 3 wird nachfolgend ein Verfahren des Detektierens der Anzahl von Lenkungen und ein Lenkzustand im Detail beschrieben. 3 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Detektierens der Anzahl von Lenkungen und eines Lenkzustands entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 3 gezeigt wird, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um im Schritt S200 zu bestimmen, ob der Lenkzustand 0 ist. Der Index i in 3 und 4 bezieht sich auf den Lenkgrad. In der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Lenkgrad in n Phasen klassifiziert werden. Zusätzlich kann das Verfahren des Berechnens des Lenkgrades in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform durch das Bestimmen, ob die Lenktendenz des Fahrers jedem Lenkgrad genügt, und das Auswählen eines Maximalwerts des Lenkgrades, welcher die Lenktendenz des Fahrers erfüllt, durchgeführt werden. Zusätzlich, wenn der Lenkzustand 0 ist, bezieht er sich darauf, dass sich das Fahrzeug gerade nicht dreht (z.B. im Wesentlichen geradeaus fährt), wenn der Lenkzustand 1 ist, bezieht er sich zum Beispiel darauf, dass sich das Fahrzeug nach links dreht, und wenn der Lenkzustand -1 ist, bezieht er sich zum Beispiel darauf, dass das Fahrzeug sich nach rechts dreht. Jedoch sind die Bedeutungen der Lenkzustände nicht darauf begrenzt.
Wenn im Schritt S200 der Lenkzustand 0 ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S210 nach links zu drehen. Hierbei kann bestimmt werden, dass die Lenkmanipulation für das Lenken des Fahrzeugs nach links auftritt, wenn die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit größer als der vorher festgelegte Wert ist und die Lateralbeschleunigung größer als die Drehbestimmungsbeschleunigung ist. Wenn die Lenkmanipulation im Schritt S210auftritt, um das Fahrzeug nach links zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um die Anzahl der Lenkungen im Schritt S220 um 1 zu erhöhen und den Lenkzustand auf 1 zu stellen. Danach kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, die Anzahl der Lenkungen und den Lenkzustand im Schritt S320 auszugeben und zu dem Schritt S200 zurückkehren.
Wenn die Lenkmanipulation nicht auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S210 nach links zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S230 nach rechts zu drehen. Hierbei kann bestimmt werden, dass die Lenkmanipulation für das Drehen des Fahrzeugs nach rechts auftritt, wenn die Differenz zwischen der linken Radgeschwindigkeit und der rechten Radgeschwindigkeit größer als der vorher festgelegte Werte ist und die Lateralbeschleunigung geringer als die Minus(-)-Drehbestimmungsbeschleunigung ist. Zusätzlich wird das „-“-Zeichen benutzt, um eine Lenkrichtung zu repräsentieren. Wenn die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S230nach rechts zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S240 die Anzahl der Lenkungen um 1 zu erhöhen und den Lenkzustand auf -1 zu stellen. Danach kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, die Anzahl der Lenkungen und den Lenkzustand im Schritt S320 auszugeben und zu dem Schritt S200 zurückkehren. Wenn die Lenkmanipulation nicht auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S230 nach rechts zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S320 die vorherige Anzahl von Lenkungen und den vorherigen Lenkzustand auszugeben, und zu dem Schritt S200 zurückkehren.
In der Zwischenzeit, wenn der Lenkzustand im Schritt S200 nicht 0 ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, zu bestimmen, ob der Lenkzustand im Schritt S250 1 ist. Wenn der Lenkzustand im Schritt S250 nicht 1 ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, zu bestimmen, ob die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S260 nach links zu drehen. Wenn die Lenkmanipulation nicht auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S260 nach links zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S270 die Anzahl der Lenkungen um 1 zu erhöhen und den Lenkzustand auf 1 einzustellen. Danach kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, die Anzahl der Lenkungen und den Lenkzustand im Schritt S320 auszugeben, und zu dem Schritt S200 zurückkehren.
Zusätzlich, wenn der Lenkzustand 1 im Schritt S250 ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S280 nach rechts zu drehen. Wenn die Lenkmanipulation auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S280 nach rechts zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, die Anzahl der Lenkungen um 1 zu erhöhen und den Lenkzustand im Schritt S290 auf -1 einzustellen. Danach kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt 320 die Anzahl der Lenkungen und den Lenkzustand auszugeben, und zu dem Schritt S200 zurückkehren. Wenn die Lenkmanipulation nicht auftritt, um das Fahrzeug im Schritt 260 nach links zu drehen, oder die Lenkmanipulation nicht auftritt, um das Fahrzeug im Schritt S280 nach rechts zu drehen, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob im Schritt S300 eine Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, größer als eine vorher festgelegte Zeit ist und die Anzahl der Lenkungen geringer als eine vorher festgelegte Anzahl ist.
Wenn im Schritt S300 die Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, größer als die vorher festgelegte Zeit ist und die Anzahl der Lenkungen geringer als die vorher festgelegte Anzahl ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S310 die Anzahl der Lenkungen auf 0 einzustellen und den Lenkzustand auf 0 einzustellen. Danach kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um im Schritt S320 die Anzahl der Lenkungen und den Lenkzustand anzugeben, und zu dem Schritt S200 zurückkehren. Wenn in dem Schritt S300 die Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, geringer als oder gleich zu der vorher festgelegten Zeit ist, oder die Anzahl der Lenkungen größer als oder gleich zu der vorher festgelegten Anzahl ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, um im Schritt S320 die vorherige Anzahl der Lenkungen und den vorherigen Lenkungszustand auszugeben, und zu dem Schritt S200 zurückkehren. Die i-te Anzahl von Lenkungen und der i-te Lenkungszustand können durch das Wiederholen des Verfahrens, welches in 3 dargestellt ist, detektiert werden.
Mit Bezug auf 4 wird ein Verfahren des Berechnens eines Lenkgrades im Detail beschrieben. 4 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Berechnens eines Lenkgrades entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 4 gezeigt wird, beginnt das Verfahren des Berechnens des Lenkgrades mit dem Schritt S400. Mit anderen Worten, das Steuerglied 200 kann konfiguriert sein, im Schritt S400 1 für i zu substituieren und den Lenkgrad auf 0 einzustellen. Zusätzlich kann im Schritt S410 bestimmt werden, ob die Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, größer ist oder gleich zu einer vorher festgelegten Freigabezeit. Wenn im Schritt S410 die Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, größer oder gleich zu der vorher festgelegten Freigabezeit ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S420 die Anzahl der Lenkungen auf 0 einzustellen und den Lenkzustand auf 0 einzustellen,. Im Speziellen kann der Lenkgrad 0 sein. Deshalb kann das Fahrzeug basierend auf einer Fahrtendenz des Fahrers betrieben werden.
Wenn im Schritt S410 die Zeit, in welcher die Lenkmanipulation nicht auftritt, geringer als die vorher festgelegte Freigabezeit ist, kann das Steuerglied 20 zu dem Schritt S430 fortfahren. Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, die i-te Anzahl der Lenkungen und den i-ten Lenkzustand zu lesen, welcher durch das Verfahren detektiert ist, welches in 3 dargestellt ist. Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, im Schritt S430 wiederholt das Verfahren durchzuführen, welches in 3 dargestellt ist, um einen Maximalwert der i-ten Anzahl von Lenkungen zu detektieren und den Maximalwert der i-ten Anzahl der Lenkungen zu detektieren und den Maximalwert der i-ten Anzahl der Lenkungen als die i-te Anzahl der Lenkungen zu benutzen.
Das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, im Schritt S430 zu bestimmen, ob die i-te Anzahl der Lenkungen größer als oder gleich zu einer Schwellwertzahl ist, welche bei dem i-ten Lenkgrad eingestellt ist. Wenn die i-te Zahl der Lenkungen im Schritt 430 größer als oder gleich zu der Schwellwertzahl ist, welche in dem i-ten Lenkgrad eingestellt ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, den Lenkgrad im Schritt S440 auf i einzustellen, und zu dem Schritt S450 fortfahren. Wenn die i-te Zahl der Lenkungen im Schritt S430 geringer als die Schwellwertzahl ist, welche bei dem i-ten Lenkgrad eingestellt ist, kann das Steuerglied zu dem Schritt S450 fortschreiten.
Danach kann sich im Schritt S450 das Steuerglied i um 1 erhöhen und im Schritt S460 bestimmen, ob i größer als ein Maximalwert der Lenkgrade ist. Wenn im Schritt S460 i größer als der Maximalwert der Lenkgrade ist, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, im Schritt S470 den Maximalwert der Lenkgrade (in diesem Fall ist der Maximalwert der Lenkgrade der Lenkgrad, welcher in dem Schritt S440 eingestellt ist) auszugeben, und zu dem Schritt S400 zurückkehren. Wenn im Schritt S460 i kleiner als oder gleich zu dem Maximalwert der Lenkgrade ist, kann das Steuerglied 20 zu dem Schritt S410 zurückkehren und kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob die Lenktendenz des Fahrers einem nächsten Lenkgrad entspricht. Das Verfahren, welches in 4 dargestellt ist, kann wiederholt werden, während ein Zündschlüssel eingeschaltet ist.
Mit Bezug wieder auf 2, wenn der Lenkgrad im Schritt S130 berechnet wird, kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, das Fahrzeug im Schritt S140 basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu betreiben. Mit anderen Worten, das Steuerglied 20 kann konfiguriert sein, das Schaltmuster zu ändern, ein Gefühl für die Zielschaltgeschwindigkeit, die Motordrehmomentkarte und/oder das Motordrehmomentfilter einzustellen und die Lenkkraft und die Dämpfungskraft basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu ändern. Außerdem kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex zu betreiben, wenn der Fahrtendenzindex geringer als oder gleich zu einem vorher festgelegten Index ist, und das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu betreiben, wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher festgelegte Index ist.
In einer beispielhaften Ausführungsform kann, wenn der Fahrtendenzindex geringer als oder gleich zu dem vorher festgelegten Index ist, die Zielschaltgeschwindigkeit durch das Substituieren einer aktuellen Position des Beschleunigungspedals in das Schaltmuster berechnet werden, wenn das Schalten einjustiert wird. Wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher eingestellte Index ist, kann die Zielschaltgeschwindigkeit durch das Substituieren der Aufsummierung der tatsächlichen Position des Beschleunigungspedals und einer virtuellen Position des Beschleunigungspedals, welche von einer vorher festgelegten Karte basierend auf dem Lenkgrad, der lateralen Beschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit in dem Schaltmuster erhalten ist, berechnet werden.
In einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, das Aufhängungssystem 50 und/oder das Lenksystem 60 zu betreiben, um eine vorher eingestellte Dämpfungskraft und/oder eine vorher eingestellte Lenkkraft auszugeben, wenn der Fahrtendenzindex geringer als oder gleich zu dem vorher festgelegten Index ist. Außerdem kann das Steuerglied 20 konfiguriert sein, die vorher festgelegte Dämpfungskraft und/oder die vorher festgelegte Lenkkraft basierend auf dem Fahrtendenzindex und/oder dem Lenkgrad einzujustieren, wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher festgelegte Index ist.
Wie oben beschrieben, kann die Absicht des Fahrers bezüglich des Schaltens präziser reflektiert werden, und die Fahrstabilität kann durch das Betreiben des Fahrzeugs basierend auf der Fahrtendenz und der Lenktendenz des Fahrers entsprechend zu der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verbessert werden.
Während diese Erfindung in Verbindung mit dem beschrieben wurde, was gegenwärtig als die beispielhaften Ausführungsformen betrachtet wird, ist davon auszugehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten beispielhaften Ausrührungsformen beschränkt ist, sondern im Gegenteil es beabsichtigt ist, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen, welche in dem Geist und Umfang der angehängten Ansprüche beinhaltet sind, abzudecken.

Claims

Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs, welches aufweist: Detektieren, durch ein Steuerglied (20), von Eingabevariablen, welche eine Fahr-Eingabevariable und eine Dreh- bzw. Lenk-Eingabevariable beinhalten, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und eine laterale Beschleunigung beinhaltet; Berechnen, durch das Steuerglied (20), eines Fahrtendenzindexes basierend auf der Fahr-Eingabevariablen; Berechnen, durch das Steuerglied (20), eines Lenkgrades bezogen auf eine Zahl konsekutiver Lenkungen basierend auf der Lenk-Eingabevariablen; und Betreiben, durch das Steuerglied (20), des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Fahr-Eingabevariable eine Position eines Beschleunigungspedals, eine Änderungsrate bzw. Änderungsgeschwindigkeit der Position des Beschleunigungspedals, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Gradienten einer Straße beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Betreiben des Fahrzeugs das Betreiben wenigstens eines von folgenden aufweist, welche aus der Gruppe ausgewählt ist, welche besteht aus: einem Motor (30), einem Getriebe (40), einem Aufhängungssystem (50) und einem Lenksystem (60).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Zahl konsekutiver Lenkungen als diejenige Zahl an Lenkmanipulationen definiert ist, welche konsekutiv während einer vorher festgelegten Zeit auftreten.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Auftreten der Lenkmanipulation bestimmt ist, wenn eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit größer als ein vorher festgelegter Wert ist, und ein absoluter Wert der lateralen Beschleunigung größer als eine Drehbestimmungsbeschleunigung ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Lenkgrad ein Maximalwert der Lenkgrade ist, in welchem die Zahl der konsekutiven Lenkungen größer als oder gleich zu einer Schwellwertzahl ist, welche bei jedem Lenkgrad eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Betreiben des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrtendenzindex durchgeführt wird, wenn der Fahrtendenzindex kleiner als oder gleich zu einem vorher festgelegten Index ist und auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad basiert, wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher festgelegte Index ist.
System des Steuerns eines Fahrzeugs, welches aufweist: einen Beschleunigungspedal-Positionssensor (11), welcher konfiguriert ist, eine Position eines Beschleunigungspedals zu detektieren; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (12), welcher konfiguriert ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu detektieren; eine Navigationseinrichtung (13), welche konfiguriert ist, Straßeninformation zu liefern, welche einen Gradienten einer Straße beinhaltet; Radgeschwindigkeitssensoren (15), welche an Rädern des Fahrzeugs befestigt sind und konfiguriert sind, die Geschwindigkeit jedes Rades zu detektieren; einen Beschleunigungssensor (16), welcher konfiguriert ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs zu detektieren, wobei eine laterale Beschleunigung beinhaltet ist; und ein Steuerglied (20), welches konfiguriert ist, um: Eingabevariable zu empfangen, welche eine Fahr-Eingabevariable und eine Lenk-Eingabevariable von dem Beschleunigungspedal-Positionssensor (11), dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (12), der Navigationseinrichtung (13), dem Radgeschwindigkeitssensor (15) und dem Beschleunigungssensor (16) beinhalten, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und die laterale Beschleunigung beinhaltet; einen Fahrtendenzindex basierend auf der Fahr-Eingabevariablen zu berechnen; einen Lenkgrad, welcher auf die Zahl der konsekutiven Lenkungen bezogen ist, basierend auf der Lenk-Eingabevariablen zu berechnen; und das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad zu betreiben.
System nach Anspruch 8, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Position eines Beschleunigungspedals, eine Änderungsrate der Position des Beschleunigungspedals, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und den Gradienten der Straße beinhaltet.
System nach Anspruch 8, wobei das Steuerglied (20) konfiguriert ist, wenigstens eines von folgenden zu betreiben, welches aus der Gruppe ausgewählt ist, welche besteht aus: einem Motor (30), einem Getriebe (40), einem Aufhängungssystem (50) und einem Lenksystem (60).
System nach Anspruch 8, wobei die Zahl der konsekutiven Lenkungen als die Zahl der Lenkmanipulationen definiert ist, welche während einer vorher eingestellten Zeit konsekutiv auftreten.
System nach Anspruch 11, wobei das Auftreten der Lenkmanipulation bestimmt wird, wenn eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit größer als ein vorher eingestellter Wert ist und ein absoluter Wert einer lateralen Beschleunigung größer als eine Drehbestimmungsbeschleunigung ist.
System nach Anspruch 8, wobei der Lenkgrad ein Maximalwert der Lenkgrade ist, in welchem die Zahl der konsekutiven Lenkungen größer als oder gleich zu einer Schwellwertzahl ist, welche bei jedem Lenkgrad eingestellt ist.
System nach Anspruch 8, wobei das Steuerglied (20) konfiguriert ist, das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex zu betreiben, wenn der Fahrtendenzindex kleiner als oder gleich zu einem vorher festgelegten Index ist und auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad basiert ist, wenn der Fahrtendenzindex größer als der vorher festgelegte Index ist.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium, welches Programminstruktionen enthält, welche durch ein Steuerglied (20) ausgeführt werden, wobei das vom Computer lesbare Medium aufweist: Programminstruktionen, welche Eingabevariable detektieren, wobei eine Fahr-Eingabevariable und eine Lenk-Eingabevariable beinhaltet sind, wobei die Lenk-Eingabevariable eine Differenz zwischen einer linken Radgeschwindigkeit und einer rechten Radgeschwindigkeit und die laterale Beschleunigung beinhaltet; Programminstruktionen, welche einen Fahrtendenzindex basierend auf der Fahreingabevariablen berechnen; Programminstruktionen, welche einen Lenkgrad bezogen auf die Zahl der konsekutiven Lenkungen basierend auf der Lenk-Eingabevariablen berechnen; und Programminstruktionen, welche das Fahrzeug basierend auf dem Fahrtendenzindex und dem Lenkgrad betreiben.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 15, wobei die Fahr-Eingabevariable eine Position eines Beschleunigungspedals, eine Änderungsrate der Position des Beschleunigungspedals, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Gradienten der Straße beinhaltet.