KR101905568B1 - 차량의 코너링 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 코너링 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 코너링 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 횡가속도를 기반으로 코너링 상태를 판단하고, 횡가속도의 크기에 따라 서스펜션의 주행 모드를 제어하는 차량의 코너링 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 장치는 엔진 및 변속기를 포함하는 파워트레인; 상기 파워트레인으로부터 동력을 제공받아 회전하는 구동휠과 연결되는 서스펜션; 횡가속도 및 가속 페달의 변위량을 검출하는 데이터 검출기; 및 상기 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하고, 코너링 제어 조건을 만족하면 가속 페달의 변위량 및 설정량을 이용하여 운전성향 지수를 설정하며, 상기 운전성향 지수 및 상기 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 상기 파워트레인 및 상기 서스펜션 각각의 주행 모드를 설정하는 차량 제어기를 포함한다.

Description

차량의 코너링 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING CORNERING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 코너링 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 횡가속도를 기반으로 코너링 상태를 판단하고, 횡가속도의 크기에 따라 서스펜션의 주행 모드를 제어하는 차량의 코너링 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 주행 성능과 관련된 운전자의 만족도는 차량이 얼마나 운전자의 성향에 맞게 주행하느냐에 달려 있다. 그런데, 운전자의 성향은 다양한 반면 동일한 차종에 대해서는 차량의 성능 특성이 하나의 성능 특성으로 정해져 있기 때문에 운전자의 운전 성향과 차량의 반응 사이에는 차이가 발생할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 종종 차량의 주행 성능에 대하여 불만을 제기하게 된다. 즉, 운전자의 운전 성향을 파악하고, 운전자의 운전 성향에 적합하게 차량이 반응하도록 변속을 제어하면 주행 성능과 관련한 운전자의 만족도를 극대화할 수 있다.
최근에는 스마트 시프트(smart shift)에 대해 개발하고 있다. 이러한 스마트 시프트는 운전자의 운전 성향을 학습하고, 실시간으로 감지해 마일드 및 스포츠 모드 중 현재 상황에 가장 적합한 주행 모드를 자동으로 선택하는 기능이다.
운전자의 운전 성향은 주로 가속 페달을 통해 학습하는데, 코너링 상태에서는 직진 주행할 때만큼 가속 페달을 많이 밟을 수 없기 때문에 자칫 부드럽게 운전하려고 한다고 잘못 판단할 수도 있다. 이를 방지하기 위하여 코너링 상태에서는 횡가속도의 크기를 이용하여 얼마나 가혹하게 회전하는지를 판단한다. 이 로직을 통해 코너링 상태에서는 가속 페달을 적게 밟더라도 가혹하게 코너링을 실시하여 횡가속도가 높아지면 운전 성향이 스포티하다고 판단된다.
종래의 경우에는 운전자의 운전 성향이 스포티하다고 판단되면 파워트레인과 서스펜션을 스포츠 모드로 변경하였다. 그러나, 서스펜션을 스포티하게 변경하면 차량의 코너링 성능을 향상시킬 수 있지만, 도로의 노면 상태가 좋지 않은 경우에는 노면의 거침이 필터링 되지 않아 운전자에게 불쾌감을 제공할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 차량의 횡가속도를 기반으로 코너링 상태를 판단하고, 횡가속도의 크기에 따라 서스펜션의 주행 모드를 제어하는 차량의 코너링 제어 장치 및 방법을 제공한다.
그리고 본 발명의 실시 예는 코너링 상태에서 횡가속도 및 운전 성향을 기반으로 서스펜션의 주행 모드를 변경하는 차량의 코너링 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 엔진 및 변속기를 포함하는 파워트레인; 상기 파워트레인으로부터 동력을 제공받아 회전하는 구동휠과 연결되는 서스펜션; 횡가속도 및 가속 페달의 변위량을 검출하는 데이터 검출기; 및 상기 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하고, 코너링 제어 조건을 만족하면 가속 페달의 변위량 및 설정량을 이용하여 운전성향 지수를 설정하며, 상기 운전성향 지수 및 상기 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 상기 파워트레인 및 상기 서스펜션 각각의 주행 모드를 설정하는 차량 제어기를 포함하는 차량의 코너링 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 가속 페달의 변위량과 설정량을 더하기 연산하여 보정 변위량을 생성하고, 상기 보정 변위량에 따른 상기 운전성향 지수를 설정할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 횡가속도에 따른 설정량을 설정할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 마일드 모드로 설정할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하고, 상기 횡가속도가 기준값을 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 기준 시간 이내에 상기 횡가속도가 설정값을 초과한 횟수가 설정 횟수 이상 발생하면 상기 코너링 제어 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 데이터 검출기는 상기 횡가속도를 검출하는 횡가속도 검출부; 및 상기 가속 페달의 변위량을 검출하는 APS를 포함할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 코너링 제어 조건에 만족하면 가속 페달의 변위량을 검출하는 단계; 상기 가속 페달의 변위량 및 설정량을 이용하여 운전성향 지수를 설정하는 단계; 및 상기 운전성향 지수 및 상기 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 파워트레인 및 서스펜션 각각의 주행 모드를 설정하는 단계를 포함하는 차량의 코너링 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 횡가속도를 기반으로 코너링 상태를 판단하고, 횡가속도의 크기에 따라 서스펜션의 주행 모드를 제어하므로 코너링 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 코너링 상태에서 횡가속도 및 운전 성향을 기반으로 서스펜션의 주행 모드를 변경하므로 동력 성능을 향상시킬 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 방법을 나타낸 예시도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 코너링 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 장치는 데이터 검출기(50), 파워트레인(100), 구동휠(160), 서스펜션(170) 및 차량 제어기(190)를 포함한다.
데이터 검출기(50)는 차량의 코너링을 제어하기 위한 상태 데이터를 검출한다. 이를 위해, 데이터 검출기(50)는 횡가속도 검출부(53) 및 가속 페달 위치 센서(Accelerator Position Sensor: APS, 55)를 포함한다.
횡가속도 검출부(53)는 차량의 좌우측 횡가속도를 검출하고, 검출한 횡가속도를 차량 제어기(190)에 제공한다. 횡가속도 검출부(53)는 차량 제어기(190)의 제어에 따라 주기적으로 횡가속도를 검출하거나, 비 주기적으로 차량 제어기(190)의 제어에 따라 횡가속도를 검출할 수 있다.
APS(55)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 검출한다. 즉, APS(55)는 가속 페달의 위치값 또는 변위량(즉, 가속페달이 밟힌 정도)을 검출하며, 이에 대한 신호를 차량 제어기(190)에 제공한다.
파워트레인(100)은 엔진 및 변속기(130)를 포함한다.
엔진(110)은 연료를 연소시켜 동력을 발생시킨다. 즉, 엔진(110)은 기존의 화석연료를 사용하는 가솔린 엔진 또는 디젤 엔진의 공지된 각종 엔진이 이용될 수 있다. 엔진(110)에서 발생된 회전 동력은 변속기(130) 측으로 전달된다.
변속기(130)는 엔진(110)의 출력 토크가 입력 토크로 공급된다. 변속기(130)는 차량 제어기(190)의 제어에 따라 임의의 기어단이 선택되어 구동력을 구동휠(160)에 출력함으로써 차량의 주행을 유지한다.
차량의 동력 전달은 엔진(110)에서 발생된 동력기 변속기(130)의 입력축(10)에 전달되고, 변속기(130)의 출력축(20)으로부터 출력된 동력이 차축에 전달된다. 차축이 구동휠(160)을 회전시킴으로써 엔진(110)에서 발생된 동력에 의해 차량이 주행하게 된다.
서스펜션(170)은 차체와 구동휠(160) 사이를 연결하는 장치이다. 서스펜션(170)은 주행 중에 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어하여 차체와 화물의 손상을 방지하고, 승차감을 향상시킬 수 있다.
서스펜션(170)은 차량 구동이나 제동, 선회 등에 의해 내력 및 외력이 차량에 작용할 경우 운전자 의지대로 차량이 이동할 수 있도록 조정 안정성을 향상시킬 수 있다.
차량 제어기(190)는 차량의 전반적인 동작을 제어하는 제어기이다. 이러한 차량 제어기(190)는 엔진(110), 변속기(130) 및 구동휠(160)과 연결되어 차량이 구동하도록 엔진(110), 변속기(130), 구동휠(160) 및 서스펜션(170)을 제어한다.
차량 제어기(190)는 데이터 검출기(50)로부터 상태 데이터를 제공받는다. 차량 제어기(190)는 상태 데이터의 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하고, 코너링 제어 조건을 만족하면 가속 페달의 변위량 및 설정량을 이용하여 운전성향 지수(Sports Index: SI)를 설정한다.
차량 제어기(190)는 운전성향 지수 및 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 파원트레인 및 서스펜션(170) 각각의 주행 모드를 설정한다. 이때, 주행 모드는 마일드 모드 및 스포츠 모드를 포함한다. 마일드 모드는 부드러운 가속과 안락한 승차감을 제공하는 주행 모드를 나타낼 수 있으며, 스포츠 모드는 스포티한 가속과 다이나믹한 주행감을 제공하는 주행 모드를 나타낼 수 있다.
이러한 목적을 위하여 차량 제어기(190)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다. 이러한 차량의 코너링 제어 방법은 도 2를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이하에서는 도 2 및 도 3을 참조하여 차량의 코너링 제어 방법을 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어기(190)는 운전자의 요구에 따라 차량을 주행시킨다(S210). 즉, 차량 제어기(190)는 상태 데이터를 기반으로 운전자의 요구를 확인하고, 운전자의 요구에 따라 엔진(110)을 제어하여 차량을 주행시킨다.
차량 제어기(190)는 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단한다(S215). 다시 말하면, 차량 제어기(190)는 횡가속도 검출부(53)로부터 차량의 횡가속도를 제공받는다. 차량 제어기(190)는 기준 시간 이내에 횡가속도가 설정값을 초과한 횟수가 설정 횟수 이상 발생하는지를 판단한다.
이때, 기준 시간, 설정값 및 설정 횟수는 코너링을 판단하기 위해 기준이 되는 값을 나타내며, 예를 들어, 기준 시간은 20초일 수 있고, 설정값은 0.4일 수 있으며, 설정 횟수는 1회일 수 있다.
이러한 기준 시간, 설정값 및 설정 횟수는 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수도 있다.
한편, 차량 제어기(190)는 코너링 제어 조건을 만족하지 않으면 단계 S210으로 리턴하여 차량을 주행시킨다.
차량 제어기(190)는 코너링 제어 조건을 만족하면 코너링 해제 조건을 만족하는지를 판단한다(S220). 즉, 차량 제어기(190)는 기준 시간 이내에 횡가속도가 설정값을 초과한 횟수가 설정 횟수 이상 발생하면 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하는지를 판단한다. 여기서, 설정 시간은 코너링 제어를 해제하기 위해 설정된 시간을 나타내며, 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수도 있다. 예를 들어, 설정 시간은 15초일 수 있다.
이렇게 설정 시간 동안 유지하는지를 판단하는 이유는 코너링 제어와 해제가 빈번히 발생할 경우에 운전자에게 불쾌감을 주는 것을 방지하기 위함이다.
차량 제어기(190)는 코너링 해제 조건을 만족하지 않으면 가속 페달의 변위량을 확인한다(S225). 다시 말하면, 차량 제어기(190)는 횡가속도가 설정값을 초과하거나, 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하지 않으면, APS(55)로부터 가속 페달의 변위량을 제공받아 확인한다.
차량 제어기(190)는 설정량을 설정한다(S230). 즉, 차량 제어기(190)는 횡가속도에 따른 설정량을 설정한다.
차량 제어기(190)는 가속 페달의 변위량 및 설정량을 이용하여 보정 변위량을 생성한다(S235). 즉, 차량 제어기(190)는 가속 페달의 변위량과 설정량을 더하기 연산하여 보정 변위량을 생성한다.
차량 제어기(190)는 보정 변위량을 기반으로 운전성향 지수를 설정한다(S240). 예를 들어, 차량 제어기(190)는 보정 변위량에 대하 퍼지 제어 이론(fuzzy control theory)을 적용하여 보정 변위량에 기초한 멤버십 함수를 설정하고, 멤버십 함수로부터 퍼지 결과값인 운전성향 지수를 설정할 수 있다.
차량 제어기(190)는 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하는지를 판단한다(S245). 여기서, 기준 지수는 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)의 주행 모드를 변경하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정될 수 있다. 기준 지수는 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수도 있다.
한편, 차량 제어기(190)는 운전성향 지수가 기준 지수 이하이면 단계 S220으로 리턴하여 코너링 해제 조건에 만족하는지를 판단한다.
차량 제어기(190)는 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)의 주행 모드를 설정한다(S250). 즉, 차량 제어기(190)는 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 파워트레인(100)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 마일드 모드로 설정한다. 이때, 차량 제어기(190)는 파워트레인(100)을 스포츠 모드로 제어하기 위해 엔진 토크맵 및 변속패턴을 제어하여 차량을 주행시킨다.
차량 제어기(190)는 횡가속도가 제1 기준값을 초과하는지를 판단한다(S255). 여기서, 제1 기준값은 서스펜션(170)의 주행 모드를 스포츠 모드로 변경하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 제1 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수도 있다. 예를 들어, 제1 기준값은 0.45일 수 있다.
차량 제어기(190)는 횡가속도가 기준값을 초과하면 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)의 주행 모드를 설정한다(S260). 즉, 차량 제어기(190)는 횡가속도가 제1 기준값을 초과하면 파워트레인(100)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정한다. 그리고 차량 제어기(190)는 설정된 주행 모드를 기반으로 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)을 제어한다.
차량 제어기(190)는 모드 해제 조건을 만족하는지를 판단한다(S265). 즉, 차량 제어기(190)는 횡가속도가 제2 기준값을 이하인 상태로 유지 시간 동안 유지하는지를 판단한다. 여기서, 제2 기준값은 주행 모드를 해제하기 위해 설정된 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 제2 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수도 있다. 예를 들어, 제2 기준값은 0.25일 수 있다.
차량 제어기(190)는 모드 해제 조건을 만족하면 단계 S220으로 리턴하여 코너링 해제 조건에 만족하는지를 판단한다.
그리고 차량 제어기(190)는 모드 해제 조건을 만족하지 않으면 단계 S260으로 리턴하여 파워트레인(100)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하여 차량을 주행시킨다.
한편, 차량 제어기(190)는 코너링 해제 조건을 만족하면 파워트레인(100) 및 서스펜션(170) 각각의 주행 모드를 설정한다(S270). 즉, 차량 제어기(190)는 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하면 코너링 제어를 해제하고, 파워트레인(100)의 주행 모드를 마일드 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 마일로 설정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 코너링 제어 방법을 나타낸 예시도이다.
도 3을 참조하면, 도면 번호 310번 구간일 때 차량 제어기(190)는 코너링 제어를 해제하여 파워트레인(100) 및 서스펜션(170) 각각의 주행 모드를 마일드 모드로 설정하여 제어한다.
그리고 도면 번호 320번 구간일 때 차량 제어기(190)는 파워트레인(100)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 마일드 모드로 설정한 후 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)을 제어하여 차량을 구동시킬 수 있다.
또한, 도면 번호 330번 구간일 때 차량 제어기(190)는 파워트레인(100)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 서스펜션(170)의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정한다. 차량 제어기(190)는 설정한 주행 모드를 기반으로 파워트레인(100) 및 서스펜션(170)을 제어할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
50: 데이터 검출기
53: 횡가속도 검출부
55: APS
100: 파워트레인
110: 엔진
130: 변속기
160: 구동휠
170: 서스펜션
190: 차량 제어기

Claims (15)

  1. 엔진 및 변속기를 포함하는 파워트레인;
    상기 파워트레인으로부터 동력을 제공받아 회전하는 구동휠과 연결되는 서스펜션;
    횡가속도 및 가속 페달의 변위량을 검출하는 데이터 검출기; 및
    상기 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하고, 코너링 제어 조건을 만족하면 가속 페달의 변위량 및 횡가속도에 따른 설정량을 이용하여 운전성향 지수를 설정하며, 상기 운전성향 지수 및 상기 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 상기 파워트레인 및 상기 서스펜션 각각의 주행 모드를 설정하는 차량 제어기를 포함하되,
    상기 차량 제어기는 상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 마일드 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    상기 가속 페달의 변위량과 설정량을 더하기 연산하여 보정 변위량을 생성하고, 상기 보정 변위량에 따른 상기 운전성향 지수를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    상기 횡가속도에 따른 설정량을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하고, 상기 횡가속도가 기준값을 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    기준 시간 이내에 상기 횡가속도가 설정값을 초과한 횟수가 설정 횟수 이상 발생하면 상기 코너링 제어 조건에 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 검출기는
    상기 횡가속도를 검출하는 횡가속도 검출부; 및
    상기 가속 페달의 변위량을 검출하는 APS;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 장치.
  8. 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
    상기 코너링 제어 조건에 만족하면 가속 페달의 변위량을 검출하는 단계;
    상기 가속 페달의 변위량 및 횡가속도에 따른 설정량을 이용하여 운전성향 지수를 설정하는 단계; 및
    상기 운전성향 지수 및 상기 횡가속도 중 적어도 하나를 기반으로 파워트레인 및 서스펜션 각각의 주행 모드를 설정하는 단계를 포함하되,
    상기 주행모드를 설정하는 단계는, 상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 마일드 모드로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 주행 모드를 설정하는 단계는
    상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하는지를 판단하는 단계;
    상기 운전성향 지수가 기준 지수를 초과하면 상기 횡가속도가 기준값을 초과하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 횡가속도가 기준값을 초과하면 상기 파워트레인의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하고, 상기 서스펜션의 주행 모드를 스포츠 모드로 설정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 운전성향 지수를 설정하는 단계는
    상기 횡가속도에 따른 설정량을 설정하는 단계;
    상기 가속 페달의 변위량 및 상기 설정량을 이용하여 보정 변위량을 생성하는 단계;
    상기 보정 변위량에 따른 운전성향 지수를 설정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 보정 변위량을 생성하는 단계는
    상기 가속 페달의 변위량과 상기 설정량을 더하기 연산하여 상기 보정 변위량을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는
    기준 시간 이내에 상기 횡가속도가 설정값을 초과한 발생 횟수가 설정 횟수 이상인지를 판단하는 단계; 및
    상기 발생 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 코너링 제어 조건을 만족한다고 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 횡가속도를 기반으로 코너링 제어 조건을 만족하는지를 판단하는 단계 이후에
    상기 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하면 상기 파워트레인 및 상기 서스펜션 각각의 주행 모드를 마일드 모드로 설정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 코너링 제어 조건에 만족하면 가속 페달의 변위량을 검출하는 단계는
    상기 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 이상 유지하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 횡가속도가 설정값 이하인 상태로 설정 시간 동안 유지하지 않으면 가속 페달의 변위량을 검출하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 코너링 제어 방법.
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