CN108216212B - 控制车辆转弯的系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种用于控制车辆转弯的系统及方法。控制车辆转弯的方法可以包括：基于横向加速度确定是否满足转弯控制条件；当满足转弯控制条件时，检测加速器踏板的位移；基于加速器踏板的位移和预定值来计算运动指数；以及基于运动指数或横向加速度中的至少一个来设置动力系的操作模式和悬架系统的操作模式。

Description

控制车辆转弯的系统及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年12月15日提交的申请号为10-2016-0171856的韩国专利申请的优先权和权益，其整体通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种控制车辆转弯的系统，并且更特别地，涉及一种控制车辆转弯的系统及方法，其基于车辆的横向加速度来确定转弯状态并且基于横向加速度来控制悬架系统的操作模式。
背景技术
本部分中的说明仅提供与本公开相关的背景技术信息并且不会构成现有技术。
关于车辆的驾驶性能的客户满意度取决于车辆符合客户的倾向的精确程度。虽然客户的倾向性变化，但是车辆性能的特征通常在同一车辆类型中被设置为一种性能模式。因此，车辆的反应可能不符合客户的倾向。因此，客户经常抱怨车辆的驾驶性能。即，如果识别客户的驾驶倾向并且控制车辆的换挡以符合客户的倾向，则可以提高客户满意度。
近来，汽车制造商已经对智能换挡开展研究。根据智能换挡，获知驾驶员的驾驶倾向，并且基于获知的驾驶员的驾驶倾向和实时检测的换挡变量，在温和模式(mild mode)和运动模式之间自动地选择适于当前状态的操作模式。
虽然主要通过加速器踏板来获知驾驶员的驾驶倾向，但是与直线行驶相比，驾驶员无法在转弯状态下用力按压加速器踏板。因此，在转弯状态下获知的驾驶员的驾驶倾向往往被误判为温和模式。为了抑制这种情况，使用转弯状态下的横向加速度来确定驾驶员操纵处理的粗略(rough)程度。通过该逻辑，即使驾驶员在转弯状态下稍微按压加速器踏板，如果驾驶员粗略地操纵处理以增加横向加速度，则驾驶倾向可以被确定为运动。
在传统技术中，如果确定驾驶员的驾驶倾向为运动，则动力系的操作模式和悬架系统的操作模式也被改变为运动模式。如果将悬架系统的操作模式被改变为运动模式，则可以提高车辆的转弯性能。然而，如果道路状况不好，则驾驶员直接感觉到道路状况的不好并且这可能导致驾驶员的任何不满。
发明内容
本公开提供一种控制车辆转弯的系统及方法，其优点在于，基于车辆的横向加速度来确定转弯状态并且根据横向加速度来控制悬架系统的操作模式。
本公开的一种形式提供一种控制车辆转弯的系统及方法，其进一步的优点在于，基于横向加速度和转弯状态下的行驶倾向来改变悬架系统的操作模式。
根据本公开的一些形式的一种控制车辆转弯的系统可以包括：动力系，其包括发动机和变速器；悬架系统，连接到从动力系接收动力的驱动轮；数据检测器，被配置成检测横向加速度和加速器踏板的位移；以及车辆控制器，被配置成基于横向加速度来确定是否满足转弯控制条件，当满足转弯控制条件时，使用加速器踏板的位移和预定值来计算运动指数(index)，并且基于运动指数或横向加速度中的至少一个来设置动力系的操作模式和悬架系统的操作模式。
车辆控制器可以通过将加速器踏板的位移和预定值相加来计算修正的位移，并且基于修正的位移来计算运动指数。
车辆控制器可以基于横向加速度来设置预定的位移。
当运动指数大于参考指数时，车辆控制器可以将动力系的操作模式设置为运动模式，并且将悬架系统的操作模式设置为温和模式。
当横向加速度大于参考值并且运动指数大于参考指数时，车辆控制器可以将动力系的操作模式设置为运动模式，并且将悬架系统的操作模式设置为运动模式。
当在预定持续时间内横向加速度大于预定值的次数大于或等于预定次数时，车辆控制器可以确定转弯控制条件被满足。
数据检测器可以包括：横向加速度检测器，被配置成检测横向加速度；以及加速器位置传感器(APS)，被配置成检测加速器踏板的位移。
根据本公开的另一形式的一种控制车辆转弯的方法可以包括：基于横向加速度确定是否满足转弯控制条件；当满足转弯控制条件时，检测加速器踏板的位移；基于加速器踏板的位移和预定值来计算运动指数；以及基于运动指数或横向加速度中的至少一个来设置动力系的操作模式和悬架系统的操作模式。
设置操作模式可以包括：确定运动指数是否大于参考指数；以及当运动指数大于参考指数时，将动力系的操作模式设置为运动模式并且将悬架系统的操作模式设置为温和模式。
设置操作模式可以包括：确定运动指数是否大于参考指数；当运动指数大于参考指数时，确定横向加速度是否大于参考值；以及当横向加速度大于参考值时，将动力系的操作模式设置为运动模式并且将悬架系统的操作模式设置为运动模式。
计算运动指数可以包括：基于横向加速度来设置预定的位移；基于加速器踏板的位移和预定值来计算修正的位移；以及基于修正的位移来计算运动指数。
修正的位移可以通过将加速器踏板的位移和预定值相加来计算。
基于横向加速度来确定是否满足转弯控制条件可以包括：确定在预定持续时间内横向加速度大于预定值的次数是否大于或等于预定次数；以及当在预定持续时间内横向加速度大于预定值的次数大于或等于预定次数时，确定转弯控制条件被满足。
在基于横向加速度来确定是否满足转弯控制条件之后，方法可以进一步包括：确定横向加速度小于或等于预定值的状态是否被保持预定持续时间；并且当横向加速度小于或等于预定值的状态被保持预定持续时间时，将动力系的操作模式和悬架系统的操作模式分别设置为温和模式。
检测加速器踏板的位移可以包括：确定横向加速度小于或等于预定值的状态是否被保持预定持续时间；以及当横向加速度小于或等于预定值的状态未被保持预定持续时间时，检测加速器踏板的位移。
根据本公开的一些形式，由于基于横向加速度来确定转弯状态并且基于横向加速度来控制悬架系统的操作模式，因此可以提高转弯性能。
另外，由于基于转弯状态下的横向加速度和驾驶倾向来改变悬架系统的操作模式，因此可以提高动力性能。
根据本文提供的描述，可适用的其它范围将变得显而易见。应当理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将通过举例的方式并参考附图来描述其各种形式，其中：
图1是控制车辆转弯的系统的框图；
图2是控制车辆转弯的方法的流程图；
图3是示出控制车辆转弯的方法被应用于实际驾驶的示例的示意图；以及
图4是示出控制车辆转弯的传统方法被应用于实际驾驶的示例的示意图。
本文描述的附图仅用于说明的目的并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的并且不旨在限制本公开、应用或用途。应当理解的是，相应的附图标记在整个附图中表示相似或相应的部件和特征。
图1是根据本公开的一些形式的控制车辆转弯的系统的框图。
参照图1，根据本公开的一些形式的控制车辆转弯的系统包括数据检测器50、动力系100、驱动轮160、悬架系统170和车辆控制器190。
数据检测器50检测用于控制车辆转弯的状态数据。为此，数据检测器50包括横向加速度检测器53和加速器位置传感器(APS)55。
横向加速度检测器53检测车辆的横向加速度(车辆的宽度方向的加速度)，并且将检测的横向加速度传输到车辆控制器190。横向加速度检测器53可以根据车辆控制器190的控制来定期地或不定期地检测横向加速度。
APS 55检测驾驶员按压加速器踏板的程度。即，APS 55检测加速器踏板的位置或位移(即，加速器踏板被按压的程度)，并且将对应于位置或位移的信号传输到车辆控制器190。
动力系100包括发动机110和变速器130。
发动机110燃烧燃料以产生动力。即，发动机110可以是使用典型的化石燃料的诸如汽油发动机和柴油发动机等的众所周知的各种发动机中的任意一种。发动机110的动力可以朝向变速器130传输。
变速器130接收发动机110的输出扭矩作为输入扭矩。变速器130根据车辆控制器190的控制选择合适的挡位，根据挡位将输入扭矩改变为驱动扭矩，并且将改变后的驱动扭矩传递给驱动轮160。因此，车辆可以利用驱动扭矩来行驶。
即，由发动机110产生的动力被传输到变速器130的输入轴10，并且从变速器130的输出轴20输出的动力被传输到轴。由于轴将动力传输到驱动轮160，因此车辆可以通过发动机110产生的动力行驶。
悬架系统170将车身与驱动轮160连接。悬架系统170控制当驾驶车辆时来自道路的振动或冲击不被直接地传输到车身，从而防止车身和货物受到损坏并且提高乘坐舒适性。
当由于车辆的驱动、制动或转弯而产生的内力和外力被施加到车辆时，悬架系统170可以根据驾驶员的意图提高移动车辆的操纵性能。
车辆控制器190控制车辆的整体操作。车辆控制器190连接到发动机110、变速器130和驱动轮160，以便控制发动机110、变速器130、驱动轮160和悬架系统170。
车辆控制器190接收来自数据检测器50的状态数据。车辆控制器190基于包括在状态数据中的横向加速度来确定是否满足转弯控制条件，并且如果满足转弯控制条件，则使用加速器踏板的位移和预定的位移来设置运动指数(SI)。
车辆控制器190基于运动指数和横向加速度中的至少一个来设置动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式。此时，操作模式包括温和模式和运动模式。温和模式是提供平滑加速感觉和乘坐舒适性的操作模式，并且运动模式是提供运动加速感觉和动态驾驶的操作模式。
为此，车辆控制器190可以通过由预定程序操作的至少一个处理器来实施，并且预定程序可以被编程以执行在本公开的一些形式中的控制车辆转弯的方法的每个步骤。将参照图2详细地描述控制车辆转弯的方法。
参照图2和图3，将描述控制车辆转弯的方法。
图2是根据本公开的一些形式的控制车辆转弯的方法的流程图。
参照图2，车辆控制器190在步骤S210处根据驾驶员的需求来驱动车辆。即，车辆控制器190基于状态数据确认驾驶员的需求并且控制发动机110和变速器130以根据驾驶员的需求来驱动车辆。
车辆控制器190在步骤S215处基于横向加速度来确定是否满足转弯控制条件。换言之，车辆控制器190接收来自横向加速度检测器53车辆的横向加速度。车辆控制器190确定当在预定持续时间内横向加速度大于预定值的次数是否大于或等于预定次数。
此时，预定持续时间、预定值和预定次数是用于确定车辆转弯的标准值。例如，预定持续时间可以是20秒，预定值可以是0.4，并且预定次数可以是1。
可以通过预定算法(例如，程序和/或概率模型)来设置预定持续时间、预定值和预定次数。
同时，如果不满足转弯控制条件，车辆控制器190返回到步骤S210以驱动车辆。
如果满足转弯控制条件，则车辆控制器190在步骤S220处确定是否满足转弯解除条件。即，如果在预定持续时间内横向加速度大于预定值的次数大于或等于预定次数(即，满足转弯控制条件)，则车辆控制器190确定横向加速度小于或等于预定值的状态是否被保持预定时间。此处，预定时间表示用于解除转弯控制的时间，并且可以通过预定算法(例如，程序和/或概率模型)来设置。例如，预定时间可以是15秒。
需要预定时间以防止转弯控制和解除之间的频繁切换而引起驾驶员的不满。
如果不满足转弯解除条件，则车辆控制器190在步骤S225处监测加速器踏板的位移。换言之，如果横向加速度大于预定值或横向加速度小于或等于预定值的状态不被保持预定时间，则车辆控制器190接收并监测APS 55的加速器踏板的位移。
车辆控制器190在步骤S230处设置预定的位移。即，车辆控制器190可以根据横向加速度来设置预定的位移。
车辆控制器190在步骤S235处使用加速器踏板的位移和预定的位移来计算修正的位移。即，车辆控制器190通过将加速器踏板的位移和预定的位移相加来计算修正的位移。
车辆控制器190在步骤S240处基于修正的位移来确定运动指数。例如，车辆控制器190通过将模糊控制理论应用于修正的位移并基于修正的位移来设置隶属函数，并且根据隶属函数确定运动指数。
车辆控制器190在步骤S245处确定运动指数是否大于参考指数。此处，参考指数是用于改变动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式的标准值并且可以是预定义的。可以通过预定算法(例如，程序和/或概率模型)来设置参考指数。
同时，如果运动指数小于或等于参考指数，则车辆控制器190返回到步骤S220，以确定是否满足转弯解除条件。
如果运动指数大于参考指数，则车辆控制器190在步骤S250处设置动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式。即，如果运动指数大于参考指数，则车辆控制器190将动力系100的操作模式设置为运动模式，并且将悬架系统170的操作模式设置为温和模式。此时，车辆控制器190改变发动机扭矩图和换挡模式图，以便在运动模式下控制动力系100，并且根据改变的发动机扭矩图和改变的换挡模式图驱动车辆。
车辆控制器190在步骤S255处确定横向加速度是否大于第一参考值。此处，第一参考值是用于将悬架系统170的操作模式改变为运动模式的标准值并且可以是预定的。可以通过预定算法(例如，程序或概率模型)来设置第一参考值。例如，第一参考值可以是0.45。
如果横向加速度大于第一参考值，则车辆控制器190在步骤S260处再次设置动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式。即，如果横向加速度大于第一参考值，则车辆控制器190将动力系100的操作模式设置为运动模式，并且将悬架系统170的操作模式设置为运动模式。另外，车辆控制器190基于在步骤S260处设置的操作模式来控制动力系100和悬架系统170。
车辆控制器190在步骤S265处确定是否满足模式解除条件。即，车辆控制器190确定横向加速度小于或等于第二参考值的状态是否被保持维持时间。此处，第二参考值是用于解除操作模式的值并且可以是预定的。可以通过预定算法(例如，程序或概率模型)来设置第二参考值。例如，第二参考值可以是0.25。
如果满足模式解除条件，则车辆控制器190返回到步骤S220，以确定是否满足转弯解除条件。
如果不满足模式解除条件，则车辆控制器190返回到步骤S260，以将动力系100的操作模式保持为运动模式，并且将悬架系统170的操作模式保持为运动模式。另外，车辆控制器190基于在步骤S260处设定的操作模式来驱动车辆。
同时，如果在步骤S220处满足转弯解除条件，则车辆控制器190在步骤S270处设置动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式。即，如果横向加速度小于或等于预定值的状态被保持预定时间，则车辆控制器190解除转弯控制。因此，动力系100的操作模式被设置为温和模式，并且悬架系统170的操作模式被设置为温和模式。
图3是示出控制车辆转弯的方法被应用于实际驾驶的示例的示意图，并且图4是示出控制车辆转弯的传统方法被应用于实际驾驶的示意图。
参照图3，车辆控制器190解除转弯控制，以在第一道路区域310处将动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式分别设置为温和模式，并且将动力系100和悬架系统170控制在温和模式。
另外，车辆控制器190在第二道路区域320处将动力系100的操作模式设置为运动模式并且将悬架系统170的操作模式设置为温和模式。此后，车辆控制器190将动力系100控制在运动模式下并且将悬架系统170控制在温和模式下以驱动车辆。
另外，车辆控制器190在第三道路区域330处将动力系100的操作模式设置为运动模式并且将悬架系统170的操作模式设置为运动模式。此后，车辆控制器190将动力系100控制在运动模式下并且将悬架系统170控制在运动模式下以驱动车辆。
根据图4所示的传统技术，在第二道路区域320和第三道路区域330两者处，动力系100和悬架系统170两者被控制在运动模式下。然而，根据本公开的一些形式，在第二道路区域320处的动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式与在第三道路区域330处的动力系100的操作模式和悬架系统170的操作模式不同。另外，根据本公开的某些形式的转弯控制的解除时间比传统技术的解除时间更快。因此，可以提高转弯性能和动力性能。
本公开的描述本质上仅仅是示例性的，因此，不脱离本公开的实质的变型旨在处于本公开的范围内。这样的变型不被认为是脱离本公开的精神和范围。

Claims (13)

1.一种用于控制车辆转弯的系统，所述系统包括：
动力系，所述动力系包括发动机和变速器；
悬架系统，所述悬架系统连接到驱动轮，其中所述驱动轮被配置成接收来自所述动力系的动力；
数据检测器，所述数据检测器被配置成检测所述车辆的横向加速度和加速器踏板的位移；以及
车辆控制器，所述车辆控制器被配置成：
基于所述横向加速度来确定是否满足转弯控制条件；
当满足所述转弯控制条件时，基于所述加速器踏板的位移和预定的位移来计算运动指数；以及
基于所述运动指数或所述横向加速度中的至少一个来设置所述动力系的操作模式和所述悬架系统的操作模式，
其中所述车辆控制器被配置成：
通过将所述加速器踏板的位移和所述预定的位移相加来计算修正的位移；以及
基于所述修正的位移来计算所述运动指数。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆控制器被配置成基于所述横向加速度来设置所述预定的位移。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述运动指数大于参考指数时，所述车辆控制器被配置成：
将所述动力系的操作模式设置为运动模式；以及
将所述悬架系统的操作模式设置为温和模式。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述横向加速度大于参考值并且所述运动指数大于参考指数时，所述车辆控制器被配置成：
将所述动力系的操作模式设置为运动模式；以及
将所述悬架系统的操作模式设置为运动模式。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，当在预定持续时间内所述横向加速度大于预定值的次数大于或等于预定次数时，所述车辆控制器被配置成确定所述转弯控制条件被满足。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据检测器进一步包括：
横向加速度检测器，所述横向加速度检测器被配置成检测所述横向加速度；以及
加速器位置传感器，所述加速器位置传感器被配置成检测所述加速器踏板的位移。
7.一种控制车辆转弯的方法，所述方法包括：
基于横向加速度来确定是否满足转弯控制条件；
当满足所述转弯控制条件时，检测加速器踏板的位移；
基于所述加速器踏板的位移和预定的位移来计算运动指数；以及
基于所述运动指数或所述横向加速度中的至少一个来设置动力系的操作模式和悬架系统的操作模式，
计算所述运动指数进一步包括：
基于所述横向加速度来设置所述预定的位移；
基于所述加速器踏板的位移和所述预定的位移来计算修正的位移；以及
基于所述修正的位移来计算所述运动指数。
8.根据权利要求7所述的方法，其中设置所述操作模式包括：
确定所述运动指数是否大于参考指数；以及
当所述运动指数大于所述参考指数时，将所述动力系的操作模式设置为运动模式并且将所述悬架系统的操作模式设置为温和模式。
9.根据权利要求7所述的方法，其中设置所述操作模式包括：
确定所述运动指数是否大于参考指数；
当所述运动指数大于所述参考指数时，确定所述横向加速度是否大于参考值；以及
当所述横向加速度大于所述参考值时，将所述动力系的操作模式设置为所述运动模式并且将所述悬架系统的操作模式设置为所述运动模式。
10.根据权利要求7所述的方法，其中通过将所述加速器踏板的位移和所述预定的位移相加来计算所述修正的位移。
11.根据权利要求7所述的方法，其中基于所述横向加速度来确定是否满足所述转弯控制条件进一步包括：
确定在预定持续时间内所述横向加速度大于预定值的次数是否大于或等于预定次数；以及
当在所述预定持续时间内所述横向加速度大于所述预定值的次数大于或等于所述预定次数时，确定所述转弯控制条件被满足。
12.根据权利要求7所述的方法，其中基于所述横向加速度来确定是否满足所述转弯控制条件进一步包括：
确定所述横向加速度小于或等于预定值的状态是否被保持预定持续时间；以及
当所述横向加速度小于或等于所述预定值的状态被保持所述预定持续时间时，将所述动力系的操作模式和所述悬架系统的操作模式分别设置为温和模式。
13.根据权利要求7所述的方法，其中检测所述加速器踏板的位移进一步包括：
确定所述横向加速度小于或等于所述预定值的状态是否被保持所述预定持续时间；以及
当所述横向加速度小于或等于所述预定值的状态未被保持所述预定持续时间时，检测所述加速器踏板的位移。
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