JP3673062B2 - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3673062B2 JP3673062B2 JP20800497A JP20800497A JP3673062B2 JP 3673062 B2 JP3673062 B2 JP 3673062B2 JP 20800497 A JP20800497 A JP 20800497A JP 20800497 A JP20800497 A JP 20800497A JP 3673062 B2 JP3673062 B2 JP 3673062B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- shift
- vehicle
- recommended
- shift speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置を搭載した車両において、コーナに差し掛かったときにコーナ制御が行われ、自動変速機における低速側の変速段でコーナを旋回することができるようにした車両制御装置が提案されている。そして、該車両制御装置は、データファイルから読み出した道路データ、位置検出センサによって検出された車両の現在の位置、すなわち、現在位置等に基づいてコーナを旋回するのに最適な推奨車速を算出するようにしている。そして、前記車両制御装置は、前記推奨車速と現在の車速とを比較し、現在の車速が推奨車速より高い場合、減速指令を出し、アクセルオフ、ブレーキオン等の運転者の所定の動作が行われたときに、シフトダウンの変速を行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、実際の道路状況とデータファイルに格納された道路データとの間の誤差、現在位置検出手段による検出誤差、ロジックの誤差等が生じると、現在位置を正確に特定することができなくなることがある。
【０００４】
この場合、車両がコーナに差し掛かっていることの判断が遅れると、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われ、走行フィーリングを悪くしてしまう。
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなく、走行フィーリングを向上させることができる車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される。
【０００６】
本発明の他の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される。
【０００７】
本発明の記録媒体においては、車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される車両制御装置のプログラムを記録する。
本発明の他の記録媒体においては、車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される車両制御装置のプログラムを記録する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１２は変速処理手段としての自動変速機制御装置、４４は車速を検出する車速センサ、１０１は前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、１０３は前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段、１０５は旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段、１０６は変速を制限する変速制限手段である。前記自動変速機制御装置１２は、前記上限の変速段で変速処理を行う。
【０００９】
図２は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図である。なお、図３において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶR を、図４において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１０】
図２において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６はＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部、４８は車両の旋回時に行われる車両安定性制御（ＶＳＣ）のためのジャイロセンサである。
【００１１】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データが格納されたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５及びジャイロセンサ２６、図示しない高度計等から成る。
【００１２】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における車両の位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１３】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示しないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して車両の位置を検出する。また、前記ジャイロセンサ２６は、車両の鉛直軸回りの回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１４】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で車両の位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより車両の位置を求めることができる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって車両の位置を求めることもできる。
【００１５】
そして、データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納された他のデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路の検索を行うためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００１６】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード（点）に関するノードデータが、道路データファイルには各道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、地図データにおける各道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００１７】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが格納された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。前記ＲＯＭ３３は、図示しない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。
【００１８】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが格納され、別の記憶装置であるデータ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に格納することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示しないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて外部の記録媒体に格納することもできる。このように、各種の記録媒体に格納された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００１９】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示しない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を提出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００２０】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の車両の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４としては、表示部３５の画像上に表示されたキー又はメニューにタッチすることによって、入力を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することもできる。
【００２１】
前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示しないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。また、音声出力部３７は、図示しない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、前記案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００２２】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に格納された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示しない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００２３】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路状況が読み出され、かつ、図示しないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされるときに、変速段を制限する。そして、自動変速機制御装置１２は、制限された上限の変速段で変速処理を行う。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うことができる。
【００２４】
次に、ナビモードが選択されたときの前記ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。
まず、車両がコーナに差し掛かると、前記ＣＰＵ３１はコーナ制御処理を開始する。該コーナ制御処理においては、ＣＰＵ３１の推奨変速段決定手段１０１（図１）によって、コーナを通過するのに最適な推奨変速段が決定され、前記ＣＰＵ３１の上限変速段設定手段１０３によって、前記推奨変速段及び運転者の動作に基づいて上限の変速段が設定され、該上限の変速段が自動変速機制御装置１２に対して出力される。
【００２５】
次に、ＣＰＵ３１は、道路状況判断処理を行い、道路状況を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路の曲率半径、すなわち、ノード半径を算出する。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び該ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出することができる。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、走行に伴って前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００２６】
次に、ＣＰＵ３１は、現在位置から所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を開始し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速ＶR を読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００２７】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が必要であると判断される。そこで、現在位置から所定距離内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードが選択され、該各特定のノードについて推奨車速ＶR が算出され、推奨変速段が決定されるようになっている。
【００２８】
続いて、ＣＰＵ３１は、各特定のノードについて、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減速加速度（減速の度合い）が大きい場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定する。
【００２９】
前記各減速加速度基準値α、β１、β２は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとする意思を持った場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００３０】
また、前記各減速加速度基準値α、β１、β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、算出された勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β１、β２を補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、乗員が１名である場合と４名である場合とで各減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００３１】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶR 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現在の変速段を維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶR 及び減速加速度基準値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可するための変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ算出する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、該変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。
【００３２】
この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β１、β２で減速が行われた場合に、推奨車速ＶR で各ノードを走行することができる車速Ｖの値を示す。
続いて、前記推奨変速段決定手段１０１は、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、及び現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２の各値Ｖ１、Ｖ２を算出するとともに、現在の車速Ｖnow を読み込み、該車速Ｖnow と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。
【００３３】
そして、車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合、ホールド制御が開始される。該ホールド制御においては、車速Ｖnow が値Ｖ１に到達するまで現在の実際の変速段（以下「実変速段」という。）が保持され、実変速段より高い変速段が出力されるのが禁止される。したがって、実変速段が４速の場合、推奨変速段が４速に決定される。
【００３４】
また、前記車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合、変速許可制御が開始され、推奨変速段が３速に決定される。さらに、前記車速Ｖnow が値Ｖ２以上である場合、変速許可制御において推奨変速段が２速に決定される。なお、前記推奨変速段は、各特定のノードについて決定され、そのうち、最小のものが選択される。
また、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算によって算出することができるだけでなく、算出結果をマップとして格納しておき、該マップを参照することによって読み出すこともできる。
【００３５】
続いて、前記上限変速段設定手段１０３は、推奨変速段決定手段１０１によって決定された推奨変速段が４速であるかどうかを判断し、推奨変速段が４速である場合、上限の変速段として４速を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、ナビゲーション処理部１７は、前記推奨変速段が３速又は２速である場合、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがないように、変速許可制御を中断して変速を制限する。そのために、ナビゲーション処理部１７は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及び前記ジャイロセンサ４８によって検出された回転角速度を読み込み、前記ＣＰＵ３１の旋回横加速度算出手段１０５によって、前記車速Ｖ及び回転角速度に基づいて旋回横加速度ＧL を算出し、変速制限手段１０６によって、前記旋回横加速度ＧL が変速制限用の基準値ρ以上であるかどうかを判断する。
【００３６】
そして、前記変速制限手段１０６は、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上である場合、変速を制限し、上限の変速段として４速を自動変速機制御装置１２に対して出力する。したがって、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなくなるので、走行フィーリングを向上させることができる。なお、前記基準値ρは一定の値、例えば、０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）に設定される。一方、ナビゲーション処理部１７は、旋回横加速度ＧL が基準値ρより小さい場合、変速許可制御を継続する。
【００３７】
そして、推奨変速段が３速である場合、踏み込まれているアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に３をセットする。また、推奨変速段が２速である場合、ブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に２をセットする。この場合、例えば、アクセルオン→オフは、アクセルセンサによって検出されたアクセルペダルの踏込量が単位時間当たり１０〔％〕以上少なくなり、しかも、アクセルセンサがオフになっている状態をいう。
【００３８】
なお、推奨変速段が３速であり、アクセルオン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に４をセットする。また、推奨変速段が２速であり、ブレーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に３をセットする。
続いて、前記上限変速段設定手段１０３は、ホールド制御中であるかどうかを判断し、ホールド制御中である場合、図示しない実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そして、前記上限変速段設定手段１０３は、実変速段が３速以下である場合、上限の変速段を決定するための第２の値ＳH に３を、実変速段が３速より高い場合、第２の値ＳH に４をセットする。このようにして、実変速段より上限の変速段が高くなるのを防止する。また、ホールド制御中でない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第２の値ＳH に４をセットする。
【００３９】
このようにして、第１、第２の値ＳS 、ＳH が決められると、前記上限変速段設定手段１０３は、第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち低い方に対応する変速段を上限の変速段として設定し、該上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限の変速段で変速処理を行う。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の制御を行う。
【００４０】
本実施の形態において、旋回横加速度ＧL を算出するための回転角速度は、ジャイロセンサ４８によって検出されるようになっているが、現在位置検出部１５に内蔵されたジャイロセンサ２６、図示しないヨーレイトセンサ等によって検出することもできる。そして、フェール時を考慮して二つ以上の検出手段を使用することもできる。さらに、図示しないＧセンサによって車両の前後左右方向の加速度を検出し、該加速度に基づいて旋回横加速度ＧL を算出することもできる。
【００４１】
次に、フローチャートについて説明する。
図５は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１ 道路状況判断処理を行う。
ステップＳ２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ３ 上限変速段出力処理を行う。
【００４２】
次に、図５のステップＳ２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図６は本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−１ 推奨車速ＶR （図３）を読み込む。
ステップＳ２−２ 現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
ステップＳ２−３ 減速加速度基準値α、β１、β２を設定する。
ステップＳ２−４ 推奨値算出処理を行う。
【００４３】
次に、図６のステップＳ２−４における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図７は本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−４−１ 現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ２−４−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ２を算出する。
ステップＳ２−４−３ 現在の車速Ｖnow を読み込む。
ステップＳ２−４−４ 該車速Ｖnow が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ２−４−５に進み、車速Ｖnow が値Ｖｈより小さい場合はリターンする。
ステップＳ２−４−５ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合はステップＳ２−４−７に、車速Ｖnow が値Ｖ１より小さい場合はステップＳ２−４−６に進む。
ステップＳ２−４−６ 推奨変速段を４速に決定する。
ステップＳ２−４−７ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ２以上である場合はステップＳ２−４−９に、車速Ｖnow が値Ｖ２より小さい場合はステップＳ２−４−８に進む。
ステップＳ２−４−８ 推奨変速段を３速に決定する。
ステップＳ２−４−９ 推奨変速段を２速に決定する。
ステップＳ２−４−１０ ホールド制御中であることを表すホールドフラグをオンにする。
【００４４】
次に、図５のステップＳ３における上限変速段出力処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の第１の実施の形態における上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１ 推奨変速段決定処理において決定された推奨変速段が４速であるかどうかを判断する。推奨変速段が４速である場合はステップＳ３−８に、４速でない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２ 旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上であるかどうかを判断する。旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上である場合はステップＳ３−８に、旋回横加速度ＧL が基準値ρより小さい場合はステップＳ３−３に進む。
ステップＳ３−３ 推奨変速段決定処理において決定された推奨変速段が３速であるかどうかを判断する。推奨変速段が３速である場合はステップＳ３−５に、３速でない場合はステップＳ３−４に進む。
ステップＳ３−４ ブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップＳ３−６に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップＳ３−７に進む。
ステップＳ３−５ アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合ステップＳ３−７に、アクセルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場合はステップＳ３−８に進む。
ステップＳ３−６ 第１の値ＳS に２をセットする。
ステップＳ３−７ 第１の値ＳS に３をセットする。
ステップＳ３−８ 第１の値ＳS に４をセットする。
ステップＳ３−９ ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−１０に進み、ホールドフラグがオンでない場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−１０ 実変速段を検出する。
ステップＳ３−１１ 実変速段が３速以下であるかどうかを判断する。実変速段が３速以下である場合はステップＳ３−１３に、実変速段が３速以下でない場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−１２ 第２の値ＳH に４をセットする。
ステップＳ３−１３ 第２の値ＳH に３をセットする。
ステップＳ３−１４ 第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち低い方を上限の変速段として設定する。
ステップＳ３−１５ 上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図９は本発明の第２の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。なお、図において、横軸にコーナにおけるノード半径の最小値を、縦軸にコーナにおける旋回角度を採ってある。
図において、ＡＲ１は変速制限用の基準値ρが、例えば、０．１Ｇ以下の所定の値にされる領域、ＡＲ２は前記基準値ρが、例えば、０．１５Ｇ以下の所定の値にされる領域である。
【００４６】
この場合、道路状況に基づいてコーナの形状を判断し、コーナの形状に対応させて基準値ρが変更される。例えば、コーナにおけるノード半径の最小値が大きく、旋回角度が小さい場合は、基準値ρが大きく設定され、変速の制限が緩和され、旋回横加速度ＧL がかなり大きくなったときに変速が制限される。これに対して、コーナにおけるノード半径の最小値が小さく、旋回角度が大きい場合は、基準値ρが小さく設定され、変速の制限が強化され、旋回横加速度ＧL が小さい場合でも変速が制限される。したがって、コーナにおける旋回を安定させることができる。
【００４７】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図１０は本発明の第３の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。なお、図において、横軸に現在位置からコーナまでの距離を、縦軸に基準値ρを採ってある。
この場合、現在位置からコーナまでの距離に対応させて基準値ρが変更され、例えば、現在位置からコーナまでの距離が短いほど基準値ρが小さくされ、現在位置からコーナまでの距離が長いほど基準値ρが大きくされる。したがって、コーナから離れた箇所を走行している場合、変速の制限が緩和されるので、道路上の障害物を避けるために図示しないハンドルを回転させたときに、コーナを旋回していないにもかかわらず、誤って変速を制限してしまうことがない。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上になった時点で変速が制限されるようになっているが、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上になった時点においてタイマによる計時を開始し、設定時間が経過したときに変速を制限することもできる。さらに、前記設定時間を、現在位置からコーナまでの距離が短いほど短く、現在位置からコーナまでの距離が長いほど長くすることもできる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される。
【００５１】
この場合、前記変速制限手段は、旋回横加速度が基準値以上である場合、変速を制限する。したがって、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなくなるので、走行フィーリングを向上させることができる。
また、コーナの形状に対応させて基準値を変更することができるので、コーナにおける旋回を安定させることができる。
【００５２】
本発明の他の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される。
【００５３】
この場合、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて基準値を変更することができるので、コーナから離れた箇所を走行している場合、変速の制限が緩和されるので、道路上の障害物を避けるためにハンドルを回転させたときに、コーナを旋回していないにもかかわらず、誤って変速を制限してしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。
【符号の説明】
１２ 自動変速機制御装置
３１ ＣＰＵ
３３ ＲＯＭ
４２ アクセルセンサ
４３ ブレーキセンサ
４４ 車速センサ
１０１ 推奨変速段決定手段
１０３ 上限変速段設定手段
１０５ 旋回横加速度算出手段
１０６ 変速制限手段
ＧL 旋回横加速度
Ｖ 車速
ρ 基準値
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置を搭載した車両において、コーナに差し掛かったときにコーナ制御が行われ、自動変速機における低速側の変速段でコーナを旋回することができるようにした車両制御装置が提案されている。そして、該車両制御装置は、データファイルから読み出した道路データ、位置検出センサによって検出された車両の現在の位置、すなわち、現在位置等に基づいてコーナを旋回するのに最適な推奨車速を算出するようにしている。そして、前記車両制御装置は、前記推奨車速と現在の車速とを比較し、現在の車速が推奨車速より高い場合、減速指令を出し、アクセルオフ、ブレーキオン等の運転者の所定の動作が行われたときに、シフトダウンの変速を行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、実際の道路状況とデータファイルに格納された道路データとの間の誤差、現在位置検出手段による検出誤差、ロジックの誤差等が生じると、現在位置を正確に特定することができなくなることがある。
【０００４】
この場合、車両がコーナに差し掛かっていることの判断が遅れると、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われ、走行フィーリングを悪くしてしまう。
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなく、走行フィーリングを向上させることができる車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される。
【０００６】
本発明の他の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される。
【０００７】
本発明の記録媒体においては、車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される車両制御装置のプログラムを記録する。
本発明の他の記録媒体においては、車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される車両制御装置のプログラムを記録する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１２は変速処理手段としての自動変速機制御装置、４４は車速を検出する車速センサ、１０１は前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、１０３は前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段、１０５は旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段、１０６は変速を制限する変速制限手段である。前記自動変速機制御装置１２は、前記上限の変速段で変速処理を行う。
【０００９】
図２は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図である。なお、図３において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶR を、図４において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１０】
図２において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６はＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部、４８は車両の旋回時に行われる車両安定性制御（ＶＳＣ）のためのジャイロセンサである。
【００１１】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データが格納されたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５及びジャイロセンサ２６、図示しない高度計等から成る。
【００１２】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における車両の位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１３】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示しないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して車両の位置を検出する。また、前記ジャイロセンサ２６は、車両の鉛直軸回りの回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１４】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で車両の位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより車両の位置を求めることができる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって車両の位置を求めることもできる。
【００１５】
そして、データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納された他のデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路の検索を行うためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００１６】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード（点）に関するノードデータが、道路データファイルには各道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、地図データにおける各道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００１７】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが格納された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。前記ＲＯＭ３３は、図示しない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。
【００１８】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが格納され、別の記憶装置であるデータ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に格納することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示しないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて外部の記録媒体に格納することもできる。このように、各種の記録媒体に格納された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００１９】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示しない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を提出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００２０】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の車両の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４としては、表示部３５の画像上に表示されたキー又はメニューにタッチすることによって、入力を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することもできる。
【００２１】
前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示しないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。また、音声出力部３７は、図示しない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、前記案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００２２】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に格納された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示しない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００２３】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路状況が読み出され、かつ、図示しないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされるときに、変速段を制限する。そして、自動変速機制御装置１２は、制限された上限の変速段で変速処理を行う。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うことができる。
【００２４】
次に、ナビモードが選択されたときの前記ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。
まず、車両がコーナに差し掛かると、前記ＣＰＵ３１はコーナ制御処理を開始する。該コーナ制御処理においては、ＣＰＵ３１の推奨変速段決定手段１０１（図１）によって、コーナを通過するのに最適な推奨変速段が決定され、前記ＣＰＵ３１の上限変速段設定手段１０３によって、前記推奨変速段及び運転者の動作に基づいて上限の変速段が設定され、該上限の変速段が自動変速機制御装置１２に対して出力される。
【００２５】
次に、ＣＰＵ３１は、道路状況判断処理を行い、道路状況を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路の曲率半径、すなわち、ノード半径を算出する。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び該ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出することができる。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、走行に伴って前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００２６】
次に、ＣＰＵ３１は、現在位置から所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を開始し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速ＶR を読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００２７】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が必要であると判断される。そこで、現在位置から所定距離内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードが選択され、該各特定のノードについて推奨車速ＶR が算出され、推奨変速段が決定されるようになっている。
【００２８】
続いて、ＣＰＵ３１は、各特定のノードについて、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減速加速度（減速の度合い）が大きい場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定する。
【００２９】
前記各減速加速度基準値α、β１、β２は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとする意思を持った場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００３０】
また、前記各減速加速度基準値α、β１、β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、算出された勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β１、β２を補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、乗員が１名である場合と４名である場合とで各減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００３１】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶR 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現在の変速段を維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶR 及び減速加速度基準値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可するための変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ算出する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、該変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。
【００３２】
この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β１、β２で減速が行われた場合に、推奨車速ＶR で各ノードを走行することができる車速Ｖの値を示す。
続いて、前記推奨変速段決定手段１０１は、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、及び現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２の各値Ｖ１、Ｖ２を算出するとともに、現在の車速Ｖnow を読み込み、該車速Ｖnow と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。
【００３３】
そして、車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合、ホールド制御が開始される。該ホールド制御においては、車速Ｖnow が値Ｖ１に到達するまで現在の実際の変速段（以下「実変速段」という。）が保持され、実変速段より高い変速段が出力されるのが禁止される。したがって、実変速段が４速の場合、推奨変速段が４速に決定される。
【００３４】
また、前記車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合、変速許可制御が開始され、推奨変速段が３速に決定される。さらに、前記車速Ｖnow が値Ｖ２以上である場合、変速許可制御において推奨変速段が２速に決定される。なお、前記推奨変速段は、各特定のノードについて決定され、そのうち、最小のものが選択される。
また、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算によって算出することができるだけでなく、算出結果をマップとして格納しておき、該マップを参照することによって読み出すこともできる。
【００３５】
続いて、前記上限変速段設定手段１０３は、推奨変速段決定手段１０１によって決定された推奨変速段が４速であるかどうかを判断し、推奨変速段が４速である場合、上限の変速段として４速を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、ナビゲーション処理部１７は、前記推奨変速段が３速又は２速である場合、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがないように、変速許可制御を中断して変速を制限する。そのために、ナビゲーション処理部１７は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及び前記ジャイロセンサ４８によって検出された回転角速度を読み込み、前記ＣＰＵ３１の旋回横加速度算出手段１０５によって、前記車速Ｖ及び回転角速度に基づいて旋回横加速度ＧL を算出し、変速制限手段１０６によって、前記旋回横加速度ＧL が変速制限用の基準値ρ以上であるかどうかを判断する。
【００３６】
そして、前記変速制限手段１０６は、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上である場合、変速を制限し、上限の変速段として４速を自動変速機制御装置１２に対して出力する。したがって、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなくなるので、走行フィーリングを向上させることができる。なお、前記基準値ρは一定の値、例えば、０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）に設定される。一方、ナビゲーション処理部１７は、旋回横加速度ＧL が基準値ρより小さい場合、変速許可制御を継続する。
【００３７】
そして、推奨変速段が３速である場合、踏み込まれているアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に３をセットする。また、推奨変速段が２速である場合、ブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に２をセットする。この場合、例えば、アクセルオン→オフは、アクセルセンサによって検出されたアクセルペダルの踏込量が単位時間当たり１０〔％〕以上少なくなり、しかも、アクセルセンサがオフになっている状態をいう。
【００３８】
なお、推奨変速段が３速であり、アクセルオン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に４をセットする。また、推奨変速段が２速であり、ブレーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に３をセットする。
続いて、前記上限変速段設定手段１０３は、ホールド制御中であるかどうかを判断し、ホールド制御中である場合、図示しない実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そして、前記上限変速段設定手段１０３は、実変速段が３速以下である場合、上限の変速段を決定するための第２の値ＳH に３を、実変速段が３速より高い場合、第２の値ＳH に４をセットする。このようにして、実変速段より上限の変速段が高くなるのを防止する。また、ホールド制御中でない場合、前記上限変速段設定手段１０３は第２の値ＳH に４をセットする。
【００３９】
このようにして、第１、第２の値ＳS 、ＳH が決められると、前記上限変速段設定手段１０３は、第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち低い方に対応する変速段を上限の変速段として設定し、該上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限の変速段で変速処理を行う。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の制御を行う。
【００４０】
本実施の形態において、旋回横加速度ＧL を算出するための回転角速度は、ジャイロセンサ４８によって検出されるようになっているが、現在位置検出部１５に内蔵されたジャイロセンサ２６、図示しないヨーレイトセンサ等によって検出することもできる。そして、フェール時を考慮して二つ以上の検出手段を使用することもできる。さらに、図示しないＧセンサによって車両の前後左右方向の加速度を検出し、該加速度に基づいて旋回横加速度ＧL を算出することもできる。
【００４１】
次に、フローチャートについて説明する。
図５は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１ 道路状況判断処理を行う。
ステップＳ２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ３ 上限変速段出力処理を行う。
【００４２】
次に、図５のステップＳ２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図６は本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−１ 推奨車速ＶR （図３）を読み込む。
ステップＳ２−２ 現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
ステップＳ２−３ 減速加速度基準値α、β１、β２を設定する。
ステップＳ２−４ 推奨値算出処理を行う。
【００４３】
次に、図６のステップＳ２−４における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図７は本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−４−１ 現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ２−４−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ２を算出する。
ステップＳ２−４−３ 現在の車速Ｖnow を読み込む。
ステップＳ２−４−４ 該車速Ｖnow が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ２−４−５に進み、車速Ｖnow が値Ｖｈより小さい場合はリターンする。
ステップＳ２−４−５ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合はステップＳ２−４−７に、車速Ｖnow が値Ｖ１より小さい場合はステップＳ２−４−６に進む。
ステップＳ２−４−６ 推奨変速段を４速に決定する。
ステップＳ２−４−７ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ２以上である場合はステップＳ２−４−９に、車速Ｖnow が値Ｖ２より小さい場合はステップＳ２−４−８に進む。
ステップＳ２−４−８ 推奨変速段を３速に決定する。
ステップＳ２−４−９ 推奨変速段を２速に決定する。
ステップＳ２−４−１０ ホールド制御中であることを表すホールドフラグをオンにする。
【００４４】
次に、図５のステップＳ３における上限変速段出力処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の第１の実施の形態における上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１ 推奨変速段決定処理において決定された推奨変速段が４速であるかどうかを判断する。推奨変速段が４速である場合はステップＳ３−８に、４速でない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２ 旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上であるかどうかを判断する。旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上である場合はステップＳ３−８に、旋回横加速度ＧL が基準値ρより小さい場合はステップＳ３−３に進む。
ステップＳ３−３ 推奨変速段決定処理において決定された推奨変速段が３速であるかどうかを判断する。推奨変速段が３速である場合はステップＳ３−５に、３速でない場合はステップＳ３−４に進む。
ステップＳ３−４ ブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップＳ３−６に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップＳ３−７に進む。
ステップＳ３−５ アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合ステップＳ３−７に、アクセルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場合はステップＳ３−８に進む。
ステップＳ３−６ 第１の値ＳS に２をセットする。
ステップＳ３−７ 第１の値ＳS に３をセットする。
ステップＳ３−８ 第１の値ＳS に４をセットする。
ステップＳ３−９ ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−１０に進み、ホールドフラグがオンでない場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−１０ 実変速段を検出する。
ステップＳ３−１１ 実変速段が３速以下であるかどうかを判断する。実変速段が３速以下である場合はステップＳ３−１３に、実変速段が３速以下でない場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−１２ 第２の値ＳH に４をセットする。
ステップＳ３−１３ 第２の値ＳH に３をセットする。
ステップＳ３−１４ 第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち低い方を上限の変速段として設定する。
ステップＳ３−１５ 上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図９は本発明の第２の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。なお、図において、横軸にコーナにおけるノード半径の最小値を、縦軸にコーナにおける旋回角度を採ってある。
図において、ＡＲ１は変速制限用の基準値ρが、例えば、０．１Ｇ以下の所定の値にされる領域、ＡＲ２は前記基準値ρが、例えば、０．１５Ｇ以下の所定の値にされる領域である。
【００４６】
この場合、道路状況に基づいてコーナの形状を判断し、コーナの形状に対応させて基準値ρが変更される。例えば、コーナにおけるノード半径の最小値が大きく、旋回角度が小さい場合は、基準値ρが大きく設定され、変速の制限が緩和され、旋回横加速度ＧL がかなり大きくなったときに変速が制限される。これに対して、コーナにおけるノード半径の最小値が小さく、旋回角度が大きい場合は、基準値ρが小さく設定され、変速の制限が強化され、旋回横加速度ＧL が小さい場合でも変速が制限される。したがって、コーナにおける旋回を安定させることができる。
【００４７】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図１０は本発明の第３の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。なお、図において、横軸に現在位置からコーナまでの距離を、縦軸に基準値ρを採ってある。
この場合、現在位置からコーナまでの距離に対応させて基準値ρが変更され、例えば、現在位置からコーナまでの距離が短いほど基準値ρが小さくされ、現在位置からコーナまでの距離が長いほど基準値ρが大きくされる。したがって、コーナから離れた箇所を走行している場合、変速の制限が緩和されるので、道路上の障害物を避けるために図示しないハンドルを回転させたときに、コーナを旋回していないにもかかわらず、誤って変速を制限してしまうことがない。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上になった時点で変速が制限されるようになっているが、旋回横加速度ＧL が基準値ρ以上になった時点においてタイマによる計時を開始し、設定時間が経過したときに変速を制限することもできる。さらに、前記設定時間を、現在位置からコーナまでの距離が短いほど短く、現在位置からコーナまでの距離が長いほど長くすることもできる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定される。
【００５１】
この場合、前記変速制限手段は、旋回横加速度が基準値以上である場合、変速を制限する。したがって、コーナの旋回中にシフトダウンの変速が行われることがなくなるので、走行フィーリングを向上させることができる。
また、コーナの形状に対応させて基準値を変更することができるので、コーナにおける旋回を安定させることができる。
【００５２】
本発明の他の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有する。
そして、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備える。また、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定される。
【００５３】
この場合、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて基準値を変更することができるので、コーナから離れた箇所を走行している場合、変速の制限が緩和されるので、道路上の障害物を避けるためにハンドルを回転させたときに、コーナを旋回していないにもかかわらず、誤って変速を制限してしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態における変速制限用の基準値マップを示す図である。
【符号の説明】
１２ 自動変速機制御装置
３１ ＣＰＵ
３３ ＲＯＭ
４２ アクセルセンサ
４３ ブレーキセンサ
４４ 車速センサ
１０１ 推奨変速段決定手段
１０３ 上限変速段設定手段
１０５ 旋回横加速度算出手段
１０６ 変速制限手段
ＧL 旋回横加速度
Ｖ 車速
ρ 基準値
Claims (5)
- 車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有するとともに、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備え、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定されることを特徴とする車両制御装置。
- 車速を検出する車速センサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、旋回横加速度を算出する旋回横加速度算出手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有するとともに、前記上限変速段設定手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限する変速制限手段を備え、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定されることを特徴とする車両制御装置。
- 前記上限変速段設定手段は、前記推奨変速段及び実変速段に基づいて上限の変速段を設定し、前記変速制限手段は、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに、推奨変速段を高速段にすることによって変速を制限する請求項１又は２に記載の車両制御装置。
- 車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、コーナの形状に対応させて変更され、旋回角度が小さい場合は大きく、旋回角度が大きい場合は小さく設定されることを特徴とする車両制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
- 車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、旋回横加速度を算出し、前記上限の変速段で変速処理を行うとともに、前記旋回横加速度が基準値以上であるときに変速を制限し、前記基準値は、車両の現在位置からコーナまでの距離に対応させて変更され、車両の現在位置からコーナまでの距離が短い場合は小さく、車両の現在位置からコーナまでの距離が長い場合は大きく設定されることを特徴とする車両制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20800497A JP3673062B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20800497A JP3673062B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1151175A JPH1151175A (ja) | 1999-02-23 |
| JP3673062B2 true JP3673062B2 (ja) | 2005-07-20 |
Family
ID=16549085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20800497A Expired - Fee Related JP3673062B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3673062B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10507835B2 (en) | 2016-12-15 | 2019-12-17 | Hyundai Motor Company | System for controlling cornering of vehicle and method thereof |
-
1997
- 1997-08-01 JP JP20800497A patent/JP3673062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10507835B2 (en) | 2016-12-15 | 2019-12-17 | Hyundai Motor Company | System for controlling cornering of vehicle and method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1151175A (ja) | 1999-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3953145B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP4010380B2 (ja) | 車両制御装置及びプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4543444B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JPH112535A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP3398038B2 (ja) | ナビゲーション出力装置 | |
| JP3926472B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3673062B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3652502B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3657748B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3706244B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3706245B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4608707B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3688463B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH11109850A (ja) | ナビゲーション装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4382776B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3652503B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4449112B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3598926B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3661541B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3970423B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH11210870A (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4608706B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3601390B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3726615B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP2000074198A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041008 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041026 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050111 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050314 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050419 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050421 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080428 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |