CN105774811B - 使用转向度控制车辆的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种使用转向度控制车辆的系统和方法。该方法包括检测包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量以及基于驾驶输入变量计算驾驶倾向指数。基于转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度，然后基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。

Description

使用转向度控制车辆的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年8月13日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2014-0105027号的优先权和权益，该申请的全部内容引入本文以供参考。

技术领域

本发明涉及使用转向度控制车辆的系统和方法。更具体地，本发明涉及使用转向度控制车辆的系统和方法，其通过使用驾驶者的驾驶倾向和转向倾向操作车辆来提高稳定性和消费者满意度。

背景技术

与车辆驾驶性能相关的消费者满意度取决于车辆基于消费者的倾向精确运行的程度。然而，虽然消费者的倾向不同，但是车辆的性能特征针对同一车型设定为一个性能特征。因此，车辆的反应可能不符合每个消费者的倾向。换句话说，当确定消费者的驾驶倾向并且将车辆的换档控制成符合消费者的倾向时，可使与驾驶性能相关的消费者满意度最大化。

因此，已经开发出许多在大量时间内学习消费者的驾驶倾向并基于所学的驾驶倾向控制换档的方法。在消费者的驾驶倾向恒定的假设下，基于所学的驾驶倾向执行控制换档的方法。然而，驾驶者的驾驶倾向不是恒定的并且根据驾驶者的感觉或驾驶意愿、道路状况等的临时变化而变化。因此，所学的驾驶倾向可能与驾驶者在某一点的实际驾驶倾向大大不同。因此，驾驶者的实际意愿可能无法反应在换档上，并且当基于所学的驾驶倾向控制换档时驾驶者可能不满意换档性能。

然而，即使当驾驶者具有相同的驾驶倾向时，驾驶者在弯曲道路上驾驶时仍可具有不同的转向倾向。例如，运动型驾驶者在弯曲道路上可能缓和地执行转向。因此，应在考虑转向倾向以及驾驶倾向的情况下控制换档。此外，当车辆转向时，应该控制悬架系统和转向系统以及变速器和发动机。

上述在该背景技术部分公开的信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此其可能含有不构成在该国本领域普通技术人员已经知晓的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供使用转向度控制车辆的系统和方法，其具有通过使用驾驶者的驾驶倾向和转向倾向操作变速器、发动机、悬架系统和转向系统来提高稳定性和消费者满意度的优点。

根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的方法可包括以下步骤：检测包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量；基于驾驶输入变量计算驾驶倾向指数；基于转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度；以及基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。

驾驶输入变量可包括加速踏板的位置、加速踏板的位置的变化率(例如，加速踏板接合的变化)、车速和道路坡度。转向输入变量可包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度。操作车辆的步骤可包括操作发动机、变速器、悬架系统和转向系统中的至少一者。

连续转向次数可定义为在预定时间期间连续发生的转向操作的次数。当左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度的绝对值大于转向判定加速度时可确定发生转向操作。转向度可以是其中连续转向次数大于或等于在每个转向度设定的阈值次数的转向度的最大值。操作车辆的步骤在驾驶倾向指数小于或等于预定指数时可基于驾驶倾向指数执行，而在驾驶倾向指数大于预定指数时可基于驾驶倾向指数和转向度执行。

根据本发明的另一示例性实施方式的操作车辆的系统可包括：加速踏板位置传感器，配置成检测加速踏板的位置；车速传感器，配置成检测车速；导航装置，配置成提供包括道路坡度的道路信息；轮速传感器，安装在车辆的车轮处并且检测每个车轮的速度；加速度传感器，配置成检测包括横向加速度的车辆加速度；以及控制器，配置成从加速踏板位置传感器、车速传感器、导航装置、轮速传感器和加速度传感器接收包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量，基于驾驶输入变量计算驾驶倾向指数，基于转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度，以及基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。

驾驶输入变量可包括加速踏板的位置、加速踏板的位置的变化率、车速和道路坡度。转向输入变量可包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度。控制器可配置成操作发动机、变速器、悬架系统和转向系统中的至少一者。连续转向次数可定义为在预定时间期间连续发生的转向操作的次数。

当左轮速度与油轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度的绝对值大于转向判定加速度时可确定发生转向操作。转向度可以是其中连续转向次数大于或等于在每个转向度设定的阈值次数的转向度的最大值。控制器可配置成在驾驶倾向指数小于或等于预定指数时，基于驾驶倾向指数操作车辆，并且在驾驶倾向指数大于预定指数时，基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。

附图说明

本发明的这些和/或其他方面根据示例性实施方式的以下描述并结合附图将变得更明显且更容易理解，其中：

图1是根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的系统的示例性方框图；

图2是根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的方法的示例性流程图；

图3是根据本发明的示例性实施方式的检测转向次数和转向状态的示例性流程图；并且

图4是根据本发明的示例性实施方式的计算转向度的示例性流程图。

具体实施方式

应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、燃烧、插入式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。

尽管示例性实施方式描述为使用多个单元来实施示例性操作，但可以理解的是，也可以通过一个或多个模块来实施示例性操作。此外，可以理解的是术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置成存储模块，并且处理器具体配置成执行所述模块以实施以下进一步描述的一个或多个操作。

另外，本发明的控制逻辑可实施为含有通过处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、优盘、智能卡和光学数据存储装置。还能够在网络耦合的计算机系统中分布计算机可读记录介质，使得例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分散的方式存储并且执行计算机可读介质。

本文使用的术语仅仅是为了说明具体实施方式的目的而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种(a、an)”和“该(the)”也意在包括复数形式，除非上下文中另外清楚指明。还可以理解的是，在说明书中使用的术语“包括(comprises和/或comprising)”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。

下文中将参考附图详细描述本发明的示例性实施方式。

图1是根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的系统的示例性方框图。如图1所示，根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的系统可包括数据检测器10、控制器20、发动机30、变速器40、悬架系统50和转向系统60。控制器20可配置成操作数据检测器10、发动机30、变速器40、悬架系统50和转向系统60。

数据检测器10可配置成检测用于计算驾驶者的驾驶倾向指数和转向度的数据，并且由数据检测器10所检测的数据可被传送到控制器20。数据检测器10可包括加速踏板位置传感器11、车速传感器12、导航装置13、全球定位系统(GPS)14、轮速传感器15和加速度传感器16。加速踏板位置传感器11可进一步配置成检测驾驶者接合加速踏板的程度，即加速踏板的接合程度。换句话说，加速踏板位置传感器11可配置成检测与驾驶者加速意向相关的数据。车速传感器12可配置成检测车速且可安装在车辆的车轮或变速器处。此外，可基于由GPS 14所接收的GPS信号计算车速。

同时，可基于加速踏板位置传感器11的信号和车速传感器12的信号使用换档模式计算目标档位(shift-speed)，并且可以调节向目标档位的换档。换句话说，可在具有多个行星齿轮组和多个摩擦元件的自动变速器中调节提供到多个摩擦元件或从多个摩擦元件释放的液压。此外，可在双离合器变速器中调节施加到多个同步装置和致动器的电流。

导航装置13是配置成向驾驶者通知朝向目的地的路线的装置。导航装置13可包括配置成接收或输出路线引导信息的输入/输出部、配置成检测关于车辆当前位置的信息的当前位置检测部、可存储用于计算路线的地图数据和用于引导路线的数据的存储器、以及配置成搜索路线和执行路线引导的控制部。然而，根据本发明的示例性实施方式，导航装置13可足以向控制器20提供关于道路形状诸如道路坡度、道路曲率半径等的信息。因此，可以理解的是，在本说明书和权利要求书中的导航装置13可包括配置成任何向控制器20提供关于道路形状的信息的装置。

GPS 14可配置成接收从GPS卫星传送的信号并且将与其相应的信号传送到导航装置13。轮速传感器15可安装在车辆的车轮处并且检测每个车轮的旋转速度。通常安装在车辆的车轮处的ABS传感器可用作轮速传感器15。加速度传感器16可配置成检测包括横向加速度的车辆加速度。

控制器20可配置成基于由数据检测器10所检测的数据(例如加速踏板的位置、加速踏板的位置的变化率、车速、道路坡度等)计算驾驶者的驾驶倾向指数。换句话说，控制器20可配置成例如在当前驾驶期间或者在当前驾驶中的预定的时间内计算驾驶者的驾驶倾向指数。进一步地，控制器20可配置成计算预定时间(例如一个月、一年等)内的驾驶者的驾驶倾向指数。驾驶者的驾驶倾向指数可基于与驾驶者的驾驶倾向相关的一个或多个假设被满足的程度而确定，并且模糊控制论可用于确定驾驶者的驾驶倾向指数。由于计算驾驶者的驾驶倾向指数的方法在本领域中是公知的，所以将省略其详细描述。此外，应该理解，韩国专利申请第10-2013-0114692号中公开的全部内容引入本说明书以供参考。

控制器20可配置成基于由数据检测器10所检测的数据(例如，每个车轮的旋转速度)计算左轮速度与右轮速度之间的差值。换句话说，控制器20可配置成使用由安装在左轮处的轮速传感器15所检测的左轮速度和由安装在右轮处的轮速传感器15所检测的右轮速度来计算左轮速度与右轮速度之间的差值。此外，控制器20可配置成基于由数据检测器10所检测的数据(例如，横向加速度)以及左轮速度与右轮速度之间的差值计算转向度。本文中，转向度是与驾驶者的转向倾向有关的指数，并且更具体地是与连续转向次数相关的指数。此外，连续转向次数可定义为在预定时间期间连续发生的转向操作的次数。

当驾驶者在预定时间期间执行大量的转向操作时，转向度增加。相反，当驾驶者在预定时间期间执行少量的转向操作时，转向度减少。此外，可相对于道路形状对转向次数进行滤波(filtered)以减少道路形状的影响。换句话说，在道路曲率半径很小时(例如，小于预定的曲率半径)，可严格地施加转向条件，但在道路曲率半径很大时(例如，大于预定曲率半径)，可宽松地施加转向条件。然而，可以不相对于道路形状过滤转向次数。换句话说，可以施加与道路形状无关的相同转向条件。此外，可以确定但又不限于，在左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度的绝对值大于转向判定加速度时执行转向操作。

控制器20可配置成基于驾驶倾向指数和转向度操作变速器30、发动机40、悬架系统50和/或转向系统60。换句话说，控制器20可配置成改变换档模式、目标档位的接合感(engaging feeling)、发动机扭矩图和/或发动机扭矩滤波器(filter)，并且还可配置成基于驾驶倾向指数和转向度改变转向力和阻尼力。出于这些目的，控制器20可由一个或多个由预定程序激活的处理器实现，且预定程序根据本发明的示例性实施方式可编程为执行控制车辆的方法的每个步骤。

参考图2，下文中将详细描述根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的方法。图2是根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的方法的示例性流程图。如图2所示，根据本发明的示例性实施方式的控制车辆的方法在步骤S110处以检测输入变量开始。

当数据检测器10检测数据并将该数据传送到控制器20时，在步骤S120中控制器20可配置成基于驾驶输入变量计算驾驶倾向指数。此外，驾驶输入变量可包括加速踏板的位置、加速踏板的位置的变化率、车速和道路坡度，但不限于此。此外，在步骤S130中控制器20可配置成基于转向输入变量计算转向度。本文中，转向输入变量可包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度，但不限于此。

参考图3，下文中将详细描述检测转向次数和转向状态的方法。图3是根据本发明的示例性实施方式的检测转向次数和转向状态的示例性流程图。

如图3所示，在步骤S200中控制器20可配置成确定转向状态是否为0。图3和图4中的下标i指的是转向度。在本发明的示例性实施方式中，转向度可分为n阶段。此外，本示例性实施方式中计算转向度的方法可通过确定驾驶者的转向倾向是否满足每个转向度并且选择驾驶者的转向倾向所满足的转向度的最大值来执行。此外，转向状态为0指的是车辆没有转向(例如，基本上直线行驶)，转向状态为1指的是例如车辆向左转向，并且转向状态为-1指的是例如车辆向右转向。然而，转向状态的含义并不限于此。

当在步骤S200中转向状态为0时，在步骤S210中控制器20可配置成确定是否发生了使车辆向左转向的转向操作。本文中，当左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度大于转向判定加速度时，可以确定发生了使车辆向左转向的转向操作。当在步骤S210中发生了使车辆向左转向的转向操作时，在步骤S220中控制器20可配置成将转向次数增加1并且将转向状态设为1。然后，在步骤S320中控制器20可配置成输出转向次数和转向状态并返回到步骤S200。

当在步骤S210中没有发生使车辆向左转向的转向操作时，在步骤S230中控制器20可配置成确定是否发生了使车辆向右转向的转向操作。本文中，当左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度小于负(-)转向判定加速度时，可以确定发生了使车辆向右转向的转向操作。此外，“-”符号用于表示转向方向。当在步骤S230中发生了使车辆向右转向的转向操作时，在步骤S240中控制器20可配置成将转向次数增加1并且将转向状态设为-1。然后，在步骤S320中控制器20可配置成输出转向次数和转向状态并返回到步骤S200。当在步骤S230中没有发生使车辆向右转向的转向操作时，在步骤S320中控制器20可配置成输出前一转向次数和前一转向状态并返回到步骤S200。

在此期间，当在步骤S200中转向状态不为0时，在步骤S250中控制器20可配置成确定转向状态是否为1。当在步骤S250中转向状态不为1时，在步骤S260中控制器20还可配置成确定是否发生了使车辆向左转向的转向操作。当在步骤S260中没有发生使车辆向左转向的转向操作时，在步骤S270中控制器20可配置成将转向次数增加1并将转向状态设为1。然后，在步骤S320中控制器20可配置成输出转向次数和转向状态并返回到步骤S200。

此外，当在步骤S250中转向状态为1时，在步骤S280中控制器20可配置成确定是否发生了使车辆向右转向的转向操作。当在步骤S280中发生了使车辆向右转向的转向操作时，在步骤S290中控制器20可配置成将转向次数增加1并将转向状态设为-1。然后，在步骤S320中控制器20可配置成输出转向次数和转向状态并返回到步骤S200。当在步骤S260中没有发生使车辆向左转向的转向操作或者在步骤S280中没有发生使车辆向右转向的转向操作时，在步骤S300中控制器20可配置成确定没有发生转向操作的时间是否大于预定时间以及转向次数是否小于预定次数。

当在步骤S300中没有发生转向操作的时间大于预定时间并且转向次数小于预定次数时，在步骤S310中控制器20可配置成将转向次数设为0并将转向状态设为0。然后，在步骤S320中控制器20可配置成输出转向次数和转向状态并返回到步骤S200。当在步骤S300中没有发生转向操作的时间小于或等于预定时间或者转向次数大于或等于预定次数时，在步骤S320中控制器20可配置成输出前一转向次数和前一转向状态并返回到步骤S200。第i转向次数和第i转向状态可通过重复图3所示的方法而检测。

参考图4，将详细描述计算转向度的方法。图4是根据本发明的示例性实施方式的计算转向度的示例性流程图。

如图4所示，计算转向度的方法开始于步骤S400。换句话说，在步骤S400中控制器20可配置成用1替换i并将转向度设为0。此外，在步骤S410中可以确定没有发生转向操作的时间是否大于或等于预定释放时间(release time)。在步骤S410中当没有发生转向操作的时间大于或等于预定释放时间时，在步骤S420中控制器20可配置成将转向次数设为0并将转向状态设为0。具体地，转向度可为0。因此，可基于驾驶者的驾驶倾向操作车辆。

当在步骤S410中没有发生转向操作的时间小于预定释放时间时，控制器20可进行步骤S430。控制器20可配置成读取通过图3所示的方法所检测的第i转向次数和第i转向状态。在步骤S430中控制器20可配置成重复执行图3所示的方法以检测第i转向次数的最大值并且将第i转向次数的最大值用作第i转向次数。

在步骤S430中控制器20可配置成确定第i转向次数是否大于或等于在第i转向度设定的阈值数。在步骤S430中当第i转向次数大于或等于在第i转向度设定的阈值数时，在步骤S440中控制器20可配置成将转向度设为i并进行步骤S450。在步骤S430中当第i转向次数小于在第i转向度设定的阈值数时，控制器20可进行步骤S450。

然后，控制器可在步骤S450中将i增加1并在步骤S460中确定i是否大于转向度的最大值。在步骤S460中当i大于转向度的最大值时，在步骤S470中控制器20可配置成输出转向度的最大值(在这种情况下，转向度的最大值是在步骤S440中设定的转向度)并返回到步骤S400。在步骤S460中当i小于或等于转向度的最大值时，控制器20可返回到步骤S410并可配置成确定驾驶者的转向倾向是否相应于下一转向度。当点火开关接通时，可以重复图4所示的方法。

再参考图2，当在步骤S130中计算出转向度时，在步骤S140中控制器20可配置成基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。换句话说，控制器20可配置成基于驾驶倾向指数和转向度，改变换档模式、目标档位的吸引人的感觉、发动机扭矩图和/或发动机扭矩过滤器，并且改变转向力和阻尼力。进一步地，控制器20可配置成在驾驶倾向指数小于或等于预定指数时基于驾驶倾向指数操作车辆，并且在驾驶倾向指数大于预定指数时基于驾驶倾向指数和转向度操作车辆。

在一个示例性实施方式中，当驾驶倾向指数小于或等于预定指数时，在调节换档时可通过将加速踏板的实际位置代入换档模式来计算目标档位。当驾驶倾向指数大于预定指数时，可通过将加速踏板实际位置以及基于转向度、横向加速度和车速而从预定图中得到的加速踏板的虚拟位置的总和代入换档模式来计算目标档位。

在另一示例性实施方式中，当驾驶倾向指数小于或等于预定指数时，控制器20可配置成操作悬架系统50和/或转向系统60以输出预定阻尼力和/或预定转向力。进一步地，当驾驶倾向指数大于预定指数时，控制器20可配置成基于驾驶倾向指数和/或转向度来调节预定阻尼力和/或预定转向力。

如上所述，根据本发明的示例性实施方式，可以更精确地反映驾驶者关于换档的意向，并且通过基于驾驶者的驾驶倾向和转向倾向操作车辆可以改善驾驶稳定性。

尽管已经结合目前所认为的示例性实施方式描述了本发明，但是应该理解，本发明不限于所公开的示例性实施方式，而相反地，本发明旨在涵盖包括在所附权利要求书的精神和范围内的各种修改和等效布置。

Claims (19)

1.一种控制车辆的方法，包括以下步骤：

由控制器从加速踏板位置传感器、车速传感器、导航装置、轮速传感器和加速度传感器接收包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量，其中加速踏板位置传感器配置成检测加速踏板的位置，车速传感器配置成检测车速，导航装置配置成提供包括道路坡度的道路信息，轮速传感器安装在车辆的车轮处并且配置成检测每个车轮的速度，加速度传感器，配置成检测包括横向加速度的车辆加速度；

由所述控制器基于所述驾驶输入变量计算驾驶倾向指数；

由所述控制器基于所述转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度；以及

由所述控制器基于所述驾驶倾向指数和所述转向度操作车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述驾驶输入变量包括加速踏板的位置、所述加速踏板的位置的变化率、车速和道路坡度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述转向输入变量包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中操作车辆的步骤包括操作选自发动机、变速器、悬架系统和转向系统中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述连续转向次数定义为在预定时间期间连续发生的转向操作的次数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中当左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度的绝对值大于转向判定加速度时，确定发生所述转向操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述转向度是其中所述连续转向次数大于或等于在各个转向度设定的阈值次数的转向度的最大值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中操作车辆的步骤在所述驾驶倾向指数小于或等于预定指数时基于所述驾驶倾向指数执行，并且在所述驾驶倾向指数大于所述预定指数时基于所述驾驶倾向指数和所述转向度执行。

9.一种控制车辆的系统，其包括：

加速踏板位置传感器，配置成检测加速踏板的位置；

车速传感器，配置成检测车速；

导航装置，配置成提供包括道路坡度的道路信息；

轮速传感器，安装在车辆的车轮处并且配置成检测每个车轮的速度；

加速度传感器，配置成检测包括横向加速度的车辆加速度；以及

控制器，配置成：

从所述加速踏板位置传感器、所述车速传感器、所述导航装置、所述轮速传感器和所述加速度传感器接收包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量；

基于所述驾驶输入变量计算驾驶倾向指数；

基于所述转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度；并且

基于所述驾驶倾向指数和所述转向度操作车辆。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述驾驶输入变量包括加速踏板的位置、所述加速踏板的位置的变化率、车速和道路坡度。

11.根据权利要求9所述的系统，其中所述转向输入变量包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度。

12.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器配置成操作选自发动机、变速器、悬架系统和转向系统中的至少一者。

13.根据权利要求9所述的系统，其中所述连续转向次数定义为在预定时间期间连续发生的转向操作的次数。

14.根据权利要求13所述的系统，其中当左轮速度与右轮速度之间的差值大于预定值并且横向加速度的绝对值大于转向判定加速度时，确定发生所述转向操作。

15.根据权利要求9所述的系统，其中所述转向度是其中所述连续转向次数大于或等于在各个转向度设定的阈值次数的转向度的最大值。

16.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器配置成在所述驾驶倾向指数小于或等于预定指数时基于所述驾驶倾向指数操作车辆，并且在所述驾驶倾向指数大于所述预定指数时基于所述驾驶倾向指数和所述转向度操作车辆。

17.一种包含由控制器执行的程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

从加速踏板位置传感器、车速传感器、导航装置、轮速传感器和加速度传感器接收包括驾驶输入变量和转向输入变量的输入变量的程序指令，其中加速踏板位置传感器配置成检测加速踏板的位置，车速传感器配置成检测车速，导航装置配置成提供包括道路坡度的道路信息，轮速传感器安装在车辆的车轮处并且配置成检测每个车轮的速度，加速度传感器，配置成检测包括横向加速度的车辆加速度；

基于所述驾驶输入变量计算驾驶倾向指数的程序指令；

基于所述转向输入变量计算与连续转向次数相关的转向度的程序指令；以及

基于所述驾驶倾向指数和所述转向度操作车辆的程序指令。

18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述驾驶输入变量包括加速踏板的位置、所述加速踏板的位置的变化率、车速和道路坡度。

19.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述转向输入变量包括左轮速度与右轮速度之间的差值以及横向加速度。