CN110382322A - 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法 - Google Patents

行驶控制装置、车辆及行驶控制方法 Download PDF

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Abstract

提供一种确保存在车道偏离的可能性的情况下的安全性的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。行驶控制装置(100)具备：行驶控制部(120)，切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制，该定速行驶控制使车辆(1)以目标车速行驶，该惯性行驶控制使车辆利用惯性行驶；以及切换控制部(130)，当在定速行驶控制或惯性行驶控制的执行中，由车道偏离警报部(140)判定为存在车辆偏离行驶车道的可能性的情况下，在规定时间的期间，以不执行惯性行驶控制而执行定速行驶控制的方式，控制行驶控制部(120)。

Description

行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。
背景技术
以往，已知有对车辆的自动行驶(不需要驾驶员的操作的行驶)进行控制的行驶控制装置。
例如在专利文献1中公开了进行将车辆的速度保持为设定的速度(以下，称为目标车速)而使车辆行驶的控制(以下，称为定速行驶控制)的行驶控制装置。
例如在专利文献2中公开了一种行驶控制装置，该行驶控制装置当在车辆的行驶中满足规定的条件的情况下，将发动机暂时停止，将安装于变速器与发动机之间、或者变速器与车轮之间的动力传递系统中的动力传递机构断开，由此进行使车辆利用惯性行驶(惯性行驶)的控制(以下，称为惯性行驶控制)。
另外，以往，作为确保行驶中的车辆的安全性的技术，已知有车道偏离预警系统(LDWS：Lane Departure Warning Systems)(例如参照专利文献3)。车道偏离预警系统对车辆正在行驶的道路的车道进行检测，判定是否存在车辆从车道偏离的可能性，在存在偏离车道的可能性的情况下输出警报，由此引起驾驶员的注意。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-024479号公报
专利文献2：日本特开2006-200370号公报
专利文献3：日本特开2013-003913号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在能够进行定速行驶和惯性行驶的切换的车辆中，在适用车道偏离预警系统的情况下，各控制逻辑不同，因此存在以下的问题。
例如，即使在惯性行驶中由车道偏离预警系统判定为存在车道偏离的可能性的情况下，也会继续惯性行驶。
另外，例如，即使在定速行驶中由车道偏离预警系统判定为存在车道偏离的可能性的情况下，若满足惯性行驶的开始条件，则会进行从定速行驶向惯性行驶的切换。
若如上述那样在存在车道偏离的可能性的情况下进行惯性行驶，则由于制动器不工作，因此是非常危险的。
本发明的目的在于，确保存在车道偏离的可能性的情况下的安全性。
解决问题的方案
本发明的一个形态的行驶控制装置具备：行驶控制部，切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶；以及切换控制部，当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离行驶车道的可能性的情况下，以不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制的方式控制所述行驶控制部。
本发明的一个形态的车辆具备上述本发明的一个形态的行驶控制装置。
本发明的一个形态的行驶控制方法是切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制的行驶控制装置的行驶控制方法，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶，该行驶控制方法中，当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的情况下，不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制。
发明效果
根据本发明，能够确保存在车道偏离的可能性的情况下的安全性。
附图说明
图1是示意性地表示包含本发明的实施方式的行驶控制装置的车辆的结构的一例的图。
图2是表示本发明的实施方式的行驶控制装置的结构的一例的框图。
图3是表示第一道路上的道路坡度信息及行驶方案的一例的图。
图4是表示第二道路上的道路坡度信息及行驶方案的一例的图。
图5是表示本发明的实施方式的行驶控制装置的动作的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一实施方式进行详细说明。
<车辆1的结构例>
首先，对包含本发明的实施方式的行驶控制装置100的车辆1的结构进行说明。图1是示意性地表示包含本实施方式的行驶控制装置100的车辆1的结构的一例的图。以下，着眼于与行驶控制装置100相关的部分，进行图示及说明。
车辆1是能够进行定速行驶和惯性行驶的切换的车辆。定速行驶(也称为驱动行驶)是指通过后述的驱动系统使车轮9驱动，以保持目标车速(图3、图4所示的目标车速V)的方式使车辆1行驶的行驶。惯性行驶是指不通过后述的驱动系统使车轮9驱动，而利用惯性力使车辆1行驶的行驶。
此外，在本实施方式中，作为例子，列举惯性行驶是变速器的档位为空档的空档惯性行驶(以下，称为N惯性行驶)的情况为例进行说明，但不限于此，也可以是空转(freerun)惯性行驶。N惯性行驶是在松开动力传递路径的离合器而将发动机从车轮断开的状态下，对发动机供给燃料而进行的惯性行驶，相对于此，空转惯性行驶是在松开动力传递路径的离合器而将发动机从车轮断开的状态下，停止对发动机的燃料供给而进行的惯性行驶。
另外，以下，将使车辆1执行定速行驶的控制称为“定速行驶控制”，将使车辆1执行N惯性行驶的控制称为“N惯性行驶控制”。
图1所示的车辆1例如是搭载有直列6缸的柴油发动机的卡车等大型车辆。
如图1所示，车辆1中，作为使车辆行驶的驱动系统的结构，具有：发动机3、离合器4、变速器(transmission)5、传动轴(propeller shaft)6、差动装置(differentialgear)7、驱动轴(drive shaft)8以及车轮9。
发动机3的动力经由离合器4传递至变速器5，传递至变速器5的动力进一步通过传动轴6、差动装置7、以及驱动轴8传递至车轮9。由此，发动机3的动力传递至车轮9，从而车辆1行驶。
另外，车辆1中，作为使车辆停止的制动系统的结构，具有制动装置40。制动装置40包括：对车轮9施加阻力的脚制动器41、对传动轴6施加阻力的缓速器42、以及对发动机施以负荷的排气制动器43。
并且，车辆1中，作为对车辆1的行驶进行控制的控制系统的结构，具有自动行驶装置2。自动行驶装置2是对发动机3的输出、离合器4的分离及接合、以及变速器5的变速进行控制，以使车辆1自动行驶(定速行驶或惯性行驶)的装置，具备多个控制装置。
具体而言，自动行驶装置2具有：发动机用ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)(发动机用控制装置)10、动力传递用ECU(动力传递用控制装置)11、目标车速设定装置13、增减值设定装置14、道路信息获得装置20、车辆信息获得装置30、以及行驶控制装置100。
此外，发动机用ECU10和动力传递用ECU11通过车载网络与行驶控制装置100相互连接，能够相互发送和接收需要的数据和控制信号。
发动机用ECU10对发动机3的输出进行控制。动力传递用ECU11对离合器4的分离及接合以及变速器5的变速进行控制。
目标车速设定装置13将车辆1的定速行驶时的目标车速V(参照图3、图4)设定至行驶控制装置100中。
增减值设定装置14将车辆1的定速行驶时的速度减少值-V1及速度增加值+V1设定至行驶控制装置100中。这些值V、-V1、+V1是在车辆1的自动行驶中使用的参数。
目标车速设定装置13及增减值设定装置14例如包括在驾驶座的仪表盘(省略图示)上配置的带触摸面板的显示器等信息输入界面，从驾驶员处接受对上述参数的设定。适当地将目标车速V、速度减少值-V1、速度增加值+V1称为“设定信息”。
输出装置15在存在车辆1偏离行驶车道(表示车辆1正在行驶的道路的边界的车道)的可能性的情况下，通过行驶控制装置100(图2所示的车道偏离警报部140)的控制，输出用于将存在车道偏离的可能性的情况告知驾驶员的警报(以下，简称为警报)。输出装置15例如包括显示器、扬声器、或这两者。
道路信息获得装置20获得表示道路的状况及车辆1的当前位置的道路信息，并向行驶控制装置100输出。例如，道路信息获得装置20包括：作为卫星定位系统(GPS)的接收器的当前位置获得装置21、获得行驶中的天气的天气获得装置22、对与行驶于车辆1的周围的车辆(先行车辆或并行车辆等)之间的距离和车速差进行检测的周围传感器23、以及对车辆1的周围进行拍摄的摄像装置24(例如，CCD摄像机)。
此外，考虑到由行驶控制装置100(图2的行驶控制部120)生成的行驶方案，优选道路信息包含表示道路的各地点的坡度的道路坡度信息。道路坡度信息例如是与道路各处的水平位置(纬度经度信息等)相关联地记述了相应位置的海拔高度(道路海拔高度)的数据。
车辆信息获得装置30获得表示驾驶员进行的操作的内容或车辆1的状态的车辆信息，并向行驶控制装置100输出。例如，车辆信息获得装置30包括：检测加速踏板的踩踏量的加速器传感器31、检测有无对制动踏板的踩踏的制动开关32、变速杆33、转向灯开关34、以及检测车辆1的速度的车速传感器35。
行驶控制装置100基于上述的设定信息、道路信息、以及车辆信息，生成包含定速行驶和N惯性行驶的行驶方案。
而且，行驶控制装置100以使车辆1按照所生成的行驶方案行驶的方式，控制车辆1的各部。
另外，行驶控制装置100基于摄像装置24拍摄到的图像对车辆1正在行驶的道路的行驶车道进行检测，判定是否存在车辆1从行驶车道偏离的可能性，在存在偏离车道的可能性的情况下，使警报从输出装置15输出。由后述的车道偏离警报部140(参照图2)实现该功能。
此外，对于发动机用ECU10、动力传递用ECU11、以及行驶控制装置100，虽然未图示，但是例如分别具有：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、保存控制程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)等存储介质、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等工作用存储器、以及通信电路。此时，例如，通过CPU执行控制程序，实现构成行驶控制装置100的各部(参照图2)的功能。此外，发动机用ECU10、动力传递用ECU11、行驶控制装置100的全部或一部分也可以构成为一体。
<行驶控制装置100的结构例>
接着，使用图2对行驶控制装置100的结构进行说明。图2是表示行驶控制装置100的结构的一例的框图。
如图2所示，行驶控制装置100具有：道路判定部110、行驶控制部120、切换控制部130、车道偏离警报部140。以下，对各部进行说明。
首先，对车道偏离警报部140进行说明。
车道偏离警报部140具有：图像处理部141、车道检测部142、车道偏离判定部143、警报输出处理部144。
图像处理部141从摄像装置24接收拍摄图像(拍摄车辆1的周围而得到的图像)，对该拍摄图像实施边缘提取等图像处理。
车道检测部142根据由图像处理部141实施图像处理后的图像，对行驶车道进行检测。
车道偏离判定部143判定是否存在车辆1从行驶车道偏离的可能性。在判定为存在车辆1从行驶车道偏离的可能性的情况下，车道偏离判定部143向警报输出处理部144、行驶控制部120、以及切换控制部130通知该情况。
在由车道偏离判定部143判定为存在车辆1从行驶车道偏离的可能性的情况下，警报输出处理部144使警报从输出装置15输出。作为警报输出，例如可列举警告消息的显示、或警告音(也可以是警告消息的语音)的输出。
接着，对道路判定部110进行说明。
道路判定部110基于道路信息，对车辆1所行驶的道路是否是规定道路进行判定，将表示该判定结果的判定结果信息输出至行驶控制部120。规定道路是指车辆1能够进行N惯性行驶的道路，例如是包含下坡道的道路。
规定道路中包括：包含车辆1会增速的下坡道的第一道路、以及包含车辆1会减速的下坡道的第二道路。第一道路的例子如图3所示，第二道路的例子如图4所示。
图3所示的第一道路211是包含以下下坡道的道路，该下坡道中，坡道的坡度阻力Fs比对于车辆1的空气阻力Fa与对于车辆1的滚动阻力Fr之和小。
在使车辆1在第一道路211上的位置L1至位置L2之间N惯性行驶的情况下，如图3的实线212所示，在下坡道的部分(位置Lt至位置L2之间)，车辆1逐渐增速地行驶。
这样，在车辆1从位置L1至位置L2为止N惯性行驶的情况下，在该N惯性行驶的期间不喷射燃料，因此能够改善油耗。相对于此，在车辆1从位置L1至位置L2定速行驶的情况下(参照虚线213)，在该定速行驶的期间，继续喷射燃料。
图4所示的第二道路221是包含如下的平缓的下坡道的道路，该下坡道中，坡度阻力Fs比空气阻力Fa与滚动阻力Fr之和大。
在第二道路221的情况下，即使是下坡道车辆1也会减速。因此，如图4所示，在车辆1的速度从比规定范围的最高速度V+V1高的速度变为该最高速度V+V1以下的情况下(车辆1到达位置L3的情况下)，车辆1开始N惯性行驶。
当车辆1在图4的位置L3至位置L4之间定速行驶的情况下，车辆1的速度以配合目标车速V的方式受到控制，因此一定时间内的减速量比较多(参照虚线223)。相对于此，当车辆1在图4的位置L3至位置L4之间N惯性行驶的情况下，车辆1的速度通过惯性力逐渐减少(参照实线222)，因此与定速行驶时相比能够减少车辆1的一定时间内的减速量。因此，能够将至车辆1的速度脱离规定范围为止的时间增长，因此能够相应地节约燃料。
上述的规定范围是以目标车速V为基准设定的速度的范围，例如是基于上述的设定信息，以最高速度为V+V1且最低速度为V-V1的方式设定的。即，将从比目标车速V大的V+V1(第一速度)到比目标车速V小的V-V1(第二速度)为止，设定为规定范围。由行驶控制部120进行规定范围的设定。
以上，对道路判定部110进行了说明。此外，在本实施方式中，列举行驶控制装置100包括道路判定部110的情况为例进行了说明，但道路判定部110也可以设置于行驶控制装置100的外部(也包括车辆1的外部)。
接着，对行驶控制部120进行说明。
行驶控制部120基于来自道路判定部110的判定结果信息，识别道路是否是规定道路。
另外，行驶控制部120生成包含定速行驶和N惯性行驶的行驶方案，基于车辆1的当前位置，使车辆1按照所生成的行驶方案行驶。
例如，行驶控制部120在定速行驶时通过动力传递用ECU11进行对发动机3的燃料喷射量的控制等，从而实现以依照行驶方案的速度进行的行驶。另外，例如，行驶控制部120在N惯性行驶时通过动力传递用ECU11将离合器4断开。另外，例如，行驶控制部120适当地控制制动装置40的各部以使车辆1停止。关于行驶方案的细节，将在后面使用图3、图4进行描述。
另外，行驶控制部120在所生成的行驶方案中，进行将车辆1的行驶状态切换为定速行驶或N惯性行驶中的某个的控制。换言之，行驶控制部120基于所生成的行驶方案，执行定速行驶控制或N惯性行驶控制。
具体而言，在车辆1所行驶的道路是规定道路、且从车速传感器35获得的车辆1的速度为规定范围(例如，图3、图4所示的V-V1～V+V1的范围)内的情况下(即，满足N惯性行驶的开始条件的情况下)，行驶控制部120从定速行驶控制向N惯性行驶控制切换。由此，车辆1从定速行驶切换为N惯性行驶。
另一方面，当在N惯性行驶中，车辆1的速度变为规定范围外的情况下，行驶控制部120从N惯性行驶控制向定速行驶控制切换。这时，行驶控制部120以使规定范围外的车辆1的车速恢复为目标车速V的方式进行控制。由此，车辆1从N惯性行驶切换为定速行驶。
这样，本实施方式的行驶控制部120能够切换并执行定速行驶控制和N惯性行驶控制。
另外，行驶控制部120将表示正在执行的是定速行驶控制和N惯性行驶控制中的哪一个(换言之，车辆1是在定速行驶中还是在N惯性行驶中)的行驶模式信息，适当地向切换控制部130输出。
另外，当在N惯性行驶控制或定速行驶控制的执行中，从切换控制部130接收到指示信息(细节后述)的情况下，行驶控制部120基于该指示信息而受到控制。关于该细节将在后面描述。
以上，对行驶控制部120进行了说明。
接着，对切换控制部130进行说明。此外，以下，对由切换控制部130控制的行驶控制部120的动作也进行说明。
切换控制部130基于来自行驶控制部120的行驶模式信息，识别正在执行的是定速行驶控制和N惯性行驶控制中的哪一个。
而且，当在N惯性行驶控制或定速行驶控制的执行中，由车道偏离判定部143判定为存在车辆1从行驶车道偏离的可能性情况下，切换控制部130向行驶控制部120输出指示信息。该指示信息是表示以下指示的信息：在规定时间的期间禁止N惯性行驶控制的执行。另外，规定时间是制动器工作所花费的时间。
在此，首先，对行驶控制部120在N惯性行驶控制的执行中接收到指示信息的情况进行说明。
此时，行驶控制部120基于指示信息，在从判定为存在车辆1偏离行驶车道的可能性的时间点至经过规定时间为止的期间，中止执行N惯性行驶控制，执行定速行驶控制。由此，成为制动器(制动装置40)可工作的状态。
而且，在经过了规定时间时，若满足N惯性行驶的开始条件，则行驶控制部120从定速行驶控制向N惯性行驶控制切换。另一方面，在经过了规定时间时，若不满足N惯性行驶的开始条件，则行驶控制部120继续执行定速行驶控制。
接着，对行驶控制部120在定速行驶控制的执行中接收到指示信息的情况进行说明。
此时，行驶控制部120基于指示信息，在从判定为存在车辆1偏离行驶车道的可能性的时间点至经过规定时间为止的期间，即使满足N惯性行驶的开始条件，也不进行向N惯性行驶控制的切换。由此，行驶控制部120在上述规定时间的期间，持续执行定速行驶控制。由此，维持制动器(制动装置40)可工作的状态。
而且，在经过了规定时间时，若满足N惯性行驶的开始条件，则行驶控制部120从定速行驶控制向N惯性行驶控制切换。另一方面，在经过了规定时间时，若不满足N惯性行驶的开始条件，则行驶控制部120继续执行定速行驶控制。
以上，对切换控制部130进行了说明。
<行驶方案的例子>
接着，使用图3、图4，对行驶控制部120所使用的行驶方案的例子进行详细说明。图3是表示第一道路上的道路坡度信息及行驶方案的一例的图。图4是表示第二道路上的道路坡度信息及行驶方案的一例的图。
例如，行驶控制部120以一定间隔依次生成从当前时刻起规定时长的、或者从车辆1的当前位置起规定行驶距离的行驶方案。
首先，对包含车辆1会增速的下坡道的第一道路上的行驶方案的一例进行说明。
例如，以满足以下行驶条件的方式生成上述行驶方案：移动平均速度为目标车速V、N惯性行驶中的允许最高速度为Vmax＝V+V1以下、且N惯性行驶中的允许最低速度为Vmin＝V-V1以上。
行驶控制部120基于道路坡度信息，生成积极地进行N惯性行驶的行驶方案。并且，行驶控制部120生成包含以下内容的行驶方案：以在道路从上坡道转变为下坡道的顶点位置车辆1的速度为允许最低速度Vmin以上为条件，在邻近顶点位置处从定速行驶向N惯性行驶切换。
如图3所示，道路坡度信息例如如图3的实线211所示那样，包含与距车辆1的当前位置L0的各个水平距离(路程)对应地表示道路海拔高度的信息。此外，距车辆1的当前位置L0的水平距离也可以替换为自当前时刻起的经过时间。另外，也可以根据与前后的道路海拔高度之间的关系，将道路海拔高度替换为道路坡度。实线211的道路坡度信息示出如下情况：车辆1的当前位置L0为上坡道的中途，紧接着该上坡道之后存在下坡道。
例如，行驶控制部120基于道路坡度信息，依次判定在道路前方的规定距离范围内是否存在从上坡道转变为下坡道的部分(坡道的顶点)。
而且，在存在坡道的顶点的情况下，行驶控制部120对在紧接着当前位置L0之后的位置L1处切换为N惯性行驶时是否能保持N惯性行驶不变地越过坡道的顶点进行判定。即，行驶控制部120对坡道的顶点处的速度是否为允许最低速度Vmin以上进行计算。行驶控制部120基于当前的速度V0、通过实验等预先求得的车辆1的行驶阻力系数、以及道路坡度信息，进行该计算。
当在上坡道切换为N惯性行驶的情况下，车辆1的速度急剧降低。但是，在速度较高或者距顶点的距离较短，从而在接近下坡道的位置保持速度为允许最低速度Vmin即(V-V1)以上的速度的情况下，即使在上坡道切换为N惯性行驶，也能够满足N惯性行驶中的最低速度为允许最低速度Vmin以上的上述行驶条件。
行驶控制部120在判定为能保持N惯性行驶不变地越过坡道的顶点的情况下，例如做出如下决定：在紧接其后的位置L1切换为N惯性行驶，保持N惯性行驶直至到达速度脱离从允许最低速度Vmin至允许最高速度Vmax的范围，即，从(V-V1)至(V+V1)的范围的位置L2。从而，行驶控制部120生成如在图3的下方以实线212所示那样的如下内容的行驶方案：在位置L1切换为N惯性行驶并保持N惯性行驶直至到达位置L2。
具体而言，行驶控制部120例如使用以下的式(1)，计算出车辆1进行N惯性行驶至到达顶点位置Lt的情况下的顶点位置Lt处的速度的估计值(以下称为“顶点估计车速”)Vt。
[数学式1]
其中，M是车辆1的当前的车重，g是重力加速度，h0是车辆1的当前位置L0的海拔高度，ht是顶点位置Lt的海拔高度，μ是车辆1的滚动阻力系数，Δx是从当前位置L0到顶点位置Lt为止的水平方向上的距离(路程)，θ是N惯性行驶的部分的平均坡度，V0是车辆1的速度。
而且，行驶控制部120在所计算出的顶点估计车速Vt为设定的允许最低速度Vmin以上的情况下，决定为若在N惯性行驶中则保持N惯性行驶，若在定速行驶中则切换为N惯性行驶。即，行驶控制部120例如生成图3的实线212所示的行驶方案，并根据该行驶方案控制车辆1。
这样的行驶方案，即，包含基于道路坡度信息而决定的N惯性行驶的区间的行驶方案，有效地改善车辆1的油耗。另外，通过使车辆1按照行驶方案行驶，驾驶员不需要依次进行对加速器的操作。
以上，对第一道路上的行驶方案的一例进行了说明。
接着，对包含车辆1会减速的下坡道的第二道路上的行驶方案进行说明。
例如，以满足以下行驶条件的方式生成上述行驶方案：N惯性行驶中的允许最高速度为Vmax＝V+V1以下、且N惯性行驶中的允许最低速度为Vmin＝V以上。
行驶控制部120基于道路信息，生成包含以下内容的行驶方案：以在道路从较陡的下坡道转变为平缓的下坡道之后，速度为允许最高速度Vmax以下，且为允许最低速度Vmin以上为条件，从定速行驶向N惯性行驶切换。
如图4所示，道路坡度信息例如如图4的上方的实线221所示那样，包含与距车辆1的当前位置L0的各个水平距离(路程)对应地表示道路海拔高度的信息。实线221的道路坡度信息示出如下情况：车辆1的当前位置L0为较陡的下坡道的中途，位置L3为从较陡的下坡道转变为平缓的下坡道的部分。
行驶控制部120基于道路坡度信息，依次判定在道路前方的规定距离范围内是否存在从较陡的下坡道转变为平缓的下坡道的部分。而且，行驶控制部120在存在该部分的情况下，判定在转变为平缓的下坡道的部分、或转变为平缓的下坡道之后速度是否为V+V1至V的范围内。在速度为该范围内的情况下，行驶控制部120在从较陡的下坡道转变为平缓的下坡道的位置L3、或位置L3以后，速度为V+V1以下的位置，从定速行驶切换为N惯性行驶(参照实线222)。
行驶控制部120生成如图4的实线222所示那样的如下内容的行驶方案：自位置L3起切换为N惯性行驶并保持N惯性行驶直至到达成为允许最低速度V的位置L4。
由此，车辆1的速度逐渐减速，但与定速行驶中的速度相比，减速量较少，因此，相应地，速度达到最低速度V的时间较长。也就是说，能够将N惯性行驶的时间增长，从而这期间的油耗得到改善。
以上，对第二道路上的行驶方案的一例进行了说明。
<行驶控制装置100的动作例>
接着，对行驶控制装置100的动作(对车辆1的行驶进行控制的动作。以下，也称为行驶控制动作)进行说明。图5是表示行驶控制装置100的动作的一例的流程图。例如，在车辆1的定速行驶中或N惯性行驶中进行图5所示的流程。另外，在车辆1的行驶中重复进行图5所示的流程。
首先，车道偏离判定部143判定是否存在车辆1偏离行驶车道的可能性(以下，称为车道偏离的可能性)(步骤S101)。
在步骤S101的判定的结果是没有车道偏离的可能性的情况下(步骤S101：“否”)，处理返回步骤S101。此时，切换控制部130不向行驶控制部120输出指示信息。
另一方面，在步骤S101的判定的结果是存在车道偏离的可能性的情况下(步骤S101：“是”)，处理进行到步骤S102。
接着，切换控制部130向行驶控制部120输出指示信息(步骤S102)。行驶控制部120接收该指示信息。
接着，行驶控制部120基于指示信息，在从由车道偏离判定部143判定为存在车道偏离的可能性的时间点起规定时间的期间，不执行N惯性行驶控制，而执行定速行驶控制(步骤S103)。
例如，行驶控制部120当在N惯性行驶控制的执行中接收到指示信息的情况下，中止N惯性行驶控制，在规定时间的期间执行定速行驶控制。由此，成为车辆1的制动装置40可工作的状态。
另外，例如，行驶控制部120当在定速行驶控制的执行中接收到指示信息的情况下，在规定时间的期间，即使满足N惯性行驶的开始条件也不执行N惯性行驶控制，而维持定速行驶控制。由此，维持车辆1的制动装置40可工作的状态。
进行步骤S103的控制，直至经过规定时间为止。即，在未经过规定时间的情况下(步骤S104：“否”)，处理返回步骤S103。另一方面，在经过了规定时间的情况下(步骤S104：“是”)，处理进行到步骤S105。
接着，行驶控制部120判定是否满足N惯性行驶的开始条件(步骤S105)。例如，行驶控制部120在车辆1所行驶的道路是规定道路、且车辆1的速度为规定范围内的情况下，判定为满足N惯性行驶的开始条件。
在步骤S105的判定的结果是满足N惯性行驶的开始条件的情况下(步骤S105：“是”)，行驶控制部120执行N惯性行驶控制(步骤S106)。由此，车辆1开始N惯性行驶。
另一方面，在步骤S105的判定的结果是不满足N惯性行驶的开始条件的情况下(步骤S105：“否”)，行驶控制部120执行(维持)定速行驶控制(步骤S107)。由此，车辆1执行(继续)定速行驶。
以上，对行驶控制装置100的动作的一例进行了说明。
如所详述的那样，根据本实施方式，本发明的特征在于，当在N惯性行驶中或定速行驶中存在车辆1偏离行驶车道的可能性的情况下，不执行N惯性行驶控制，而执行定速行驶控制。
由此，本实施方式能够解决如下问题：当在N惯性行驶中存在车辆1偏离行驶车道的可能性时仍维持N惯性行驶，导致制动装置40不工作。另外，本实施方式能够解决如下问题：当在定速行驶中存在车辆1偏离行驶车道的可能性时，因满足N惯性行驶的开始条件而开始N惯性行驶，导致制动装置40不工作。因此，根据本实施方式，能够确保在N惯性行驶中或定速行驶中，存在车辆1偏离行驶车道的可能性的情况下的安全性。
<变形例>
此外，上述的实施方式不过是表示实施本发明时的具体化的一例，不限定本发明的技术范围。即，能够不脱离其要点或其主要特征地以各种形式实施本发明。以下，对各变形例进行说明。
[变形例1]
在实施方式中，列举车道偏离警报部140判定是否存在车辆1从行驶车道偏离的可能性，并在存在该可能性的情况下使输出装置15输出警报的情况为例进行了说明，但不限于此。例如，也可以是车道偏离警报部140判定车辆1是否已从行驶车道偏离，并在已偏离的情况下使输出装置15输出警报。另外，在该情况下，切换控制部130也可以在由车道偏离警报部140(车道偏离判定部143)判定为车辆1已从行驶车道偏离的情况下，将指示信息输出至行驶控制部120。
[变形例2]
在实施方式中，列举行驶控制装置100包括车道偏离警报部140的情况为例进行了说明，但车道偏离警报部140也可以设置于行驶控制装置100的外部。
[变形例3]
在实施方式中，列举切换控制部130在从判定为存在车辆1偏离行驶车道的可能性的时间点至经过规定时间为止的期间，以不执行惯性行驶控制而执行定速行驶控制的方式控制行驶控制部120的情况为例进行了说明，但不限于此。例如，切换控制部130也可以在从输出警报的时间点至经过规定时间为止的期间，以不执行惯性行驶控制而执行定速行驶控制的方式控制行驶控制部120。
<本发明的概括>
本发明的行驶控制装置具备：行驶控制部，切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶；以及切换控制部，当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离行驶车道的可能性的情况下，以不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制的方式控制所述行驶控制部。
此外，在上述行驶控制装置中，也可以是，所述切换控制部在从判定为存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的时间点、或从输出用于告知偏离所述行驶车道的可能性的警报的时间点至经过规定时间为止的期间，以不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制的方式控制所述行驶控制部。
另外，在上述行驶控制装置中，也可以是，所述行驶控制部在经过了所述规定时间时，判定是否满足惯性行驶的开始条件，在满足所述惯性行驶的开始条件的情况下，使所述定速行驶控制结束，开始执行所述惯性行驶控制，在不满足所述惯性行驶的开始条件的情况下，继续执行所述定速行驶控制。
另外，在上述行驶控制装置中，也可以是，所述行驶控制部在所述车辆所行驶的道路是能够进行惯性行驶的规定道路，且所述车辆的速度为规定范围内的情况下，判定为满足所述惯性行驶的开始条件。
另外，在上述行驶控制装置中，也可以还具备道路判定部，该道路判定部对所述道路是否是所述规定道路进行判定。
另外，在上述行驶控制装置中，也可以还具备：图像处理部，对拍摄所述车辆的周围而得到的拍摄图像实施图像处理；车道检测部，根据实施了所述图像处理的图像，对所述行驶车道进行检测；车道偏离判定部，判定是否存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性；警报输出处理部，在由所述车道偏离判定部判定为存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的情况下，使用于告知偏离所述行驶车道的可能性的警报从规定的输出装置输出。
本发明的车辆具备本发明的行驶控制装置。
本发明的行驶控制方法是切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制的行驶控制装置的行驶控制方法，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶，该行驶控制方法中，当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的情况下，不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制。
本申请基于在2017年3月22日提交的日本专利申请(日本专利申请特愿2017-056555)，其内容在此作为参照而引入。
工业实用性
本发明对于对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法是有用的。
附图标记说明
1 车辆
2 自动行驶装置
3 发动机
4 离合器
5 变速器
6 传动轴
7 差动装置
8 驱动轴
9 车轮
10 发动机用ECU
11 动力传递用ECU
13 目标车速设定装置
14 增减值设定装置
15 输出装置
20 道路信息获得装置
21 当前位置获得装置
22 天气获得装置
23 周围传感器
24 摄像装置
30 车辆信息获得装置
31 加速器传感器
32 制动开关
33 变速杆
34 转向灯开关
35 车速传感器
40 制动装置
41 脚制动器
42 缓速器
43 排气制动器
100 行驶控制装置
110 道路判定部
120 行驶控制部
130 切换控制部
140 车道偏离警报部
141 图像处理部
142 车道检测部
143 车道偏离判定部
144 警报输出处理部

Claims (8)

1.一种行驶控制装置，其具备：
行驶控制部，切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶；以及
切换控制部，当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离行驶车道的可能性的情况下，以不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制的方式控制所述行驶控制部。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述切换控制部在从判定为存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的时间点、或从输出用于告知偏离所述行驶车道的可能性的警报的时间点至经过规定时间为止的期间，以不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制的方式控制所述行驶控制部。
3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶控制部在经过了所述规定时间时，判定是否满足惯性行驶的开始条件，
在满足所述惯性行驶的开始条件的情况下，使所述定速行驶控制结束，开始执行所述惯性行驶控制，
在不满足所述惯性行驶的开始条件的情况下，继续执行所述定速行驶控制。
4.如权利要求3所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶控制部在所述车辆所行驶的道路是能够进行惯性行驶的规定道路，且所述车辆的速度为规定范围内的情况下，判定为满足所述惯性行驶的开始条件。
5.如权利要求4所述的行驶控制装置，其中，
还具备道路判定部，该道路判定部对所述道路是否是所述规定道路进行判定。
6.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，还具备：
图像处理部，对拍摄所述车辆的周围而得到的拍摄图像实施图像处理；
车道检测部，根据实施了所述图像处理的图像，对所述行驶车道进行检测；
车道偏离判定部，判定是否存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性；以及
警报输出处理部，在由所述车道偏离判定部判定为存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的情况下，使用于告知偏离所述行驶车道的可能性的警报从规定的输出装置输出。
7.一种车辆，具备权利要求1所述的行驶控制装置。
8.一种行驶控制方法，是切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制的行驶控制装置的行驶控制方法，该定速行驶控制使车辆以目标车速行驶，该惯性行驶控制使所述车辆利用惯性行驶，该行驶控制方法中，
当在所述定速行驶控制或所述惯性行驶控制的执行中，存在所述车辆偏离所述行驶车道的可能性的情况下，不执行所述惯性行驶控制而执行所述定速行驶控制。
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