JPS59153624A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
- Publication number
- JPS59153624A JPS59153624A JP58024605A JP2460583A JPS59153624A JP S59153624 A JPS59153624 A JP S59153624A JP 58024605 A JP58024605 A JP 58024605A JP 2460583 A JP2460583 A JP 2460583A JP S59153624 A JPS59153624 A JP S59153624A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- input
- register
- time
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
- B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠り運転を
検出する装置に関し、検出精度を向、、ｌ二した居ｌｋ
り運転検出装置に閏“する。
検出する装置に関し、検出精度を向、、ｌ二した居ｌｋ
り運転検出装置に閏“する。
従来、居眠り運転を検出する装置としては、ステアリン
グの一定角゛度の回動操舵毎にパルスを出力づる操舵角
検出手段を設け、一定時間当たりの当該パルス数が所定
数を越えたことを検出して居眠り運転と判断する方式が
提案されている（例えば゛実開昭５７−５７１２６号）
。
グの一定角゛度の回動操舵毎にパルスを出力づる操舵角
検出手段を設け、一定時間当たりの当該パルス数が所定
数を越えたことを検出して居眠り運転と判断する方式が
提案されている（例えば゛実開昭５７−５７１２６号）
。
ところが、例えば非舗装路走行中におけるステアリング
の操舵角度は、路面の起伏に応じてコース修正等を頻繁
に行なわなりればならないなど、舗装路走行中に比べて
覚醒度の高い場合でも大きくなる傾向があり、また、運
転者によっては覚醒度低下を防止する目的等で、小刻み
なステアリング操舵を頻繁に行なう場合がある等、運転
者の覚醒度の高い場合でも前記操舵角検出手段から出ノ
ｊされるパルス数が前記二定時間当たりに所定数を越え
てしまい、居眠り運転と誤判断されるおそれがある。こ
のため、当該パルス数だ（）に基づく居眠り運転検出方
式では検出精度の向上、が図れないという問題があ、る
。
の操舵角度は、路面の起伏に応じてコース修正等を頻繁
に行なわなりればならないなど、舗装路走行中に比べて
覚醒度の高い場合でも大きくなる傾向があり、また、運
転者によっては覚醒度低下を防止する目的等で、小刻み
なステアリング操舵を頻繁に行なう場合がある等、運転
者の覚醒度の高い場合でも前記操舵角検出手段から出ノ
ｊされるパルス数が前記二定時間当たりに所定数を越え
てしまい、居眠り運転と誤判断されるおそれがある。こ
のため、当該パルス数だ（）に基づく居眠り運転検出方
式では検出精度の向上、が図れないという問題があ、る
。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ステアリン
グが一定角度回動操作された時に出ノｊされる回動信号
から居眠り運転の検出基準値を設定し、当該検出基準値
に基づい′Ｃ居１１１（り運転を検出りる装置ｔこおい
て、検出精度を向上するため、前記ステアリングの操舵
方向の変化がｄｉつたことを検出りる手段を設（プ、一
定時間当たりの前記回動信号数が前記検出基準値以上で
、月゛つ当該一定時間当たりの前記操舵方向の変化回数
が予め定められた基準回数以下のときには、居眠り運転
と判断して警報するものである。
グが一定角度回動操作された時に出ノｊされる回動信号
から居眠り運転の検出基準値を設定し、当該検出基準値
に基づい′Ｃ居１１１（り運転を検出りる装置ｔこおい
て、検出精度を向上するため、前記ステアリングの操舵
方向の変化がｄｉつたことを検出りる手段を設（プ、一
定時間当たりの前記回動信号数が前記検出基準値以上で
、月゛つ当該一定時間当たりの前記操舵方向の変化回数
が予め定められた基準回数以下のときには、居眠り運転
と判断して警報するものである。
以下、図面を用いて、この発明の詳細な説明づる。
第１図７’Ｊ至第２図の（ａ）、（ｂ、）はこの発明の
一実施例を示すしのである。まず、第３図乃至第５図を
用いて当該実施例の特徴を説明Ｊる。なお、第３図４３
よび第４図は°・覚醒度が高い状態にお【づるステアリ
ングの一定角度の回動操作毎にパルス（以下「操舵パル
ス」と呼ぶ）を出力する手段（Ｌス下「操舵角センサ」
と呼ぶ）からの操舵パルス出力状況図、第５図は覚醒度
が低い状態における当該操舵パルス出ツノ状況図ひある
。また、第３図７５ｆ第５図にＪｊいて、時間軸［の上
２側の操舵パルスはステアリングの右方向操舵によるも
のとし、下側の操舵パルスは左方向操舵にＪ：るものと
づる。
一実施例を示すしのである。まず、第３図乃至第５図を
用いて当該実施例の特徴を説明Ｊる。なお、第３図４３
よび第４図は°・覚醒度が高い状態にお【づるステアリ
ングの一定角度の回動操作毎にパルス（以下「操舵パル
ス」と呼ぶ）を出力する手段（Ｌス下「操舵角センサ」
と呼ぶ）からの操舵パルス出力状況図、第５図は覚醒度
が低い状態における当該操舵パルス出ツノ状況図ひある
。また、第３図７５ｆ第５図にＪｊいて、時間軸［の上
２側の操舵パルスはステアリングの右方向操舵によるも
のとし、下側の操舵パルスは左方向操舵にＪ：るものと
づる。
萌述した如〈従来の居眠り運転検出装置では、一定時間
Ａ＋ （例えば１５秒）に操舵角センサからの操舵パ
ルス数が所定数（例えば１０）に達した場合に居眠り運
転と判断していたため（第３図および第５図参照）、例
えば第４図に示（如く通常運転時であっても小刻みなス
テアリング操舵を行なっている場合等には居眠り運転と
誤判断されていた。そこで、この実施例では、居眠り運
転時には、運転者による車両の方向修正能力が極めて低
いので、ステアリングの切返し回数が当該パルス数に対
して極めて少ないことに注目して（すなわち第３図では
操舵パルス数Ｎが６に対して切返し数が４、第４図では
操舵パルス数Ｎが１０に対して切返し数が９であるが、
第５図では操舵パルス数が１１および１０に対して切返
し数が３と少ない）、当該切返し数による居ＯＫり運転
判断闇値ＤＴを予め設定しておき、居眠り運転を当該切
返し数による闇値ＤＴおよび操舵角センサからの操舵パ
ルス数から紳出される闇値ＮＴから判断づる乙のである
。
Ａ＋ （例えば１５秒）に操舵角センサからの操舵パ
ルス数が所定数（例えば１０）に達した場合に居眠り運
転と判断していたため（第３図および第５図参照）、例
えば第４図に示（如く通常運転時であっても小刻みなス
テアリング操舵を行なっている場合等には居眠り運転と
誤判断されていた。そこで、この実施例では、居眠り運
転時には、運転者による車両の方向修正能力が極めて低
いので、ステアリングの切返し回数が当該パルス数に対
して極めて少ないことに注目して（すなわち第３図では
操舵パルス数Ｎが６に対して切返し数が４、第４図では
操舵パルス数Ｎが１０に対して切返し数が９であるが、
第５図では操舵パルス数が１１および１０に対して切返
し数が３と少ない）、当該切返し数による居ＯＫり運転
判断闇値ＤＴを予め設定しておき、居眠り運転を当該切
返し数による闇値ＤＴおよび操舵角センサからの操舵パ
ルス数から紳出される闇値ＮＴから判断づる乙のである
。
次に、この実ｈｂ例の構成を第１図によって説明する。
１は操舵角センサ゛、３は車速を検出覆る車速センサ、
５は操舵角セン゛す１ ｉｌ３よび車速しンサ３からの
出力信号を後述する如ぎフローチｔ・−トで処理して居
眠り運転を検出して警報手段７を駆動させるマイクロコ
ンピュータで構成される居眠り運転検出手段である。な
お、当該検出手段は、ＣＰｔＪ９．ＲＯＭＩ、’１ ＋
’ ＲＡＭ１３．入出カポ−１〜１１）を右４る。
５は操舵角セン゛す１ ｉｌ３よび車速しンサ３からの
出力信号を後述する如ぎフローチｔ・−トで処理して居
眠り運転を検出して警報手段７を駆動させるマイクロコ
ンピュータで構成される居眠り運転検出手段である。な
お、当該検出手段は、ＣＰｔＪ９．ＲＯＭＩ、’１ ＋
’ ＲＡＭ１３．入出カポ−１〜１１）を右４る。
操舵角センサ１は、第２図（ｉｌ）に示り゛如く円周１
ｊ向に一定間隔θＳ＋αで、幅がθＳ−αの穴１／ｌ−
があ（プられてステアリングの回動ど共に回転する円板
１Ｂと該円板１８の回転により穴１４−のイｊ無ぐオン
・オフする）Ａ１〜インクラブタ（）７Ｉ］・インクラ
ブタのスリット１６−１．１６−２の幅θＦ ）１９−
１．１９−２を有する。
ｊ向に一定間隔θＳ＋αで、幅がθＳ−αの穴１／ｌ−
があ（プられてステアリングの回動ど共に回転する円板
１Ｂと該円板１８の回転により穴１４−のイｊ無ぐオン
・オフする）Ａ１〜インクラブタ（）７Ｉ］・インクラ
ブタのスリット１６−１．１６−２の幅θＦ ）１９−
１．１９−２を有する。
なお、当該フＡ１−インタラプタは、測定最小変位をＯ
８／２どリベ（、、ｎ ｘ Ｉｓ ト５θＳ／２（Ｉ
ｆ＝０．１・・・）なる位ｉｉ￥関係で配置されている
。このような構成においては、フｓし・インクラブタ１
９−１．１９−２の出力が第２図（ｂ）に承り如く、位
相が一定間隔σＳ／２だけずれた２相の矩形波信号どな
って、後述り′る如く、ノ第１〜インクラブタ１９−１
．１９−．２の出力状態の変化によってステアリングの
操舵方向を判別することかできる。なお、第２図（ａ
）において、参照記号Ｚはフ７Ｉｌ−インタラプタ１９
−．１．１９−２の出力信号の右あの境界を示す。
８／２どリベ（、、ｎ ｘ Ｉｓ ト５θＳ／２（Ｉ
ｆ＝０．１・・・）なる位ｉｉ￥関係で配置されている
。このような構成においては、フｓし・インクラブタ１
９−１．１９−２の出力が第２図（ｂ）に承り如く、位
相が一定間隔σＳ／２だけずれた２相の矩形波信号どな
って、後述り′る如く、ノ第１〜インクラブタ１９−１
．１９−．２の出力状態の変化によってステアリングの
操舵方向を判別することかできる。なお、第２図（ａ
）において、参照記号Ｚはフ７Ｉｌ−インタラプタ１９
−．１．１９−２の出力信号の右あの境界を示す。
次に、この実施例の作用を第６図乃至第７図に示すＣＰ
Ｕ９の処理フローチ１？−１・に基づいて説明覆る。当
該７０−ヂヤートは、操舵角セン４ノ１からの操舵パル
ス数から決まる居眠り運転判断闇値（以下「第１の闇値
」と呼ぶ）Ｎ「を求める閾値設定ループ１０００と、当
該閾値ＮＴおよび予め設定しであるステアリングの切返
し数の基ｆ％ｌ： （１（ｉＤＴ （例えば５）に基づ
いて居眠り運転を検出する居眠り運転検出ループ５００
０に大別される。
Ｕ９の処理フローチ１？−１・に基づいて説明覆る。当
該７０−ヂヤートは、操舵角セン４ノ１からの操舵パル
ス数から決まる居眠り運転判断闇値（以下「第１の闇値
」と呼ぶ）Ｎ「を求める閾値設定ループ１０００と、当
該閾値ＮＴおよび予め設定しであるステアリングの切返
し数の基ｆ％ｌ： （１（ｉＤＴ （例えば５）に基づ
いて居眠り運転を検出する居眠り運転検出ループ５００
０に大別される。
以下、各ループごとに説明する。
ま−リ′、間１１σ設定ループｉ ｏｏｏを説明する。
車速が居眠り運転の検出処理を開始覆るために設定され
ｌこ速度Ｖｏ （例えば７０ ｋｎ＋／ ｔ＋ ）に
達したことを検出すると、例えばインクープ［ンジから
本線に入る場合等に発生づるステアリングの不安定操舵
を除いて適切な第１の閾値Ｎ ’ｒを求めるために、中
速が一定時間Ａ１’（例えば１分）だけ前記速度Ｖｏよ
りわずかに低い速ｆｆ１Ｖ＋（例えば６０ ｋｌ１１／
＋１ ）以上であることを確認してから、次に説明”
す゛る第１の閾値Ｎ１を求める処理（ステップ１４０〜
ステツプ４９０）に進む（スフツブ１００〜ステツプ１
３０）。
ｌこ速度Ｖｏ （例えば７０ ｋｎ＋／ ｔ＋ ）に
達したことを検出すると、例えばインクープ［ンジから
本線に入る場合等に発生づるステアリングの不安定操舵
を除いて適切な第１の閾値Ｎ ’ｒを求めるために、中
速が一定時間Ａ１’（例えば１分）だけ前記速度Ｖｏよ
りわずかに低い速ｆｆ１Ｖ＋（例えば６０ ｋｌ１１／
＋１ ）以上であることを確認してから、次に説明”
す゛る第１の閾値Ｎ１を求める処理（ステップ１４０〜
ステツプ４９０）に進む（スフツブ１００〜ステツプ１
３０）。
第１の閾値ＮＴを求めるために予め定められているデー
タリーンブリング時、間Ｂｏ （例えば５分）を検出
づるためにタイマＢの駆動を開始さけると共に、操舵パ
ルスの入力から後述覆る一定時間Ａ１が経過する旬にイ
ンクリメントされるレジスタＭど入力された操舵パルス
数を示すレジスタＮとを初期値１にゼットして、車速が
速度Ｖ＋以上で且つ前記タイマＢのタイマ時間ＴＢがデ
ータ］ノンブリング■）間Ｂｏに達していない口とを確
認しながら操舵パルスの入力を待つ（ステップ１４０〜
１９０）。ステップ１９０に４３いて操舵パルスの入力
（１番Ｆ」の操舵パルス〉を検知り−ると、後述りる処
理で当該パルスがステアリングの右操舵によるものか、
左操舵ににるものかを判別して、右操舵であれば操舵方
向レジスタＣＮを・１とし、左操舵であれば当該レジス
タをＯどりる（ステップ２００〜２２０）。操舵パルス
の入力から一定時間Ａ１ （例えば１５秒）内に入力
される操舵パルス数を求める！こめに、当該一定時間△
、を検出するためのタイマＣの駆動を開始させて、車速
か速度Ｖ１以上であること、タイマ時間１Ｂ、がデータ
サンプリング時間ＢＯに達していないこと、入力から一
定時間為１を経過していない最古の操舵パルスの入力後
の経過時間を示す時間レジスタ、ｔｌが一定時間へ１に
達していないことの各条イ′１が満たされていることを
確認しながら２番目以降の操舵パルスの入力を、持つ（
ステップ２３０〜２８０）。そして、当該入力があると
、レジスタベをインクリメントすると共に、人力した操
舵パルスについて前述したステップ２００−・２２０と
同じ処理を行ないステップ３３０に進む（ステップ２９
０−〜３２０）。例えば直線路からカーブ路走行に移る
場合等、同一方向への連続した゛ステアリング操舵が多
くなることから、例えば新しく入力した操舵パルスから
３パルス前までのレジスタＣＮへ・ＣＮ−３の値の加幹
値Ｃ「を求めることによつ−Ｃ巾両の変曲路通過を検出
する（操舵パルスの入力が４以上どなったとぎに適用さ
れる）。すなわら、当該加算値ＣＦ ／Ｊ’； Ｏの場
合にはレジスタＣＮ”□ＣＮ−：＋がすべてＯであるの
ｅ車両がんカーブ路走行中と判断し、当該加算値ＣＦが
４の場合にはレジスタＣＮ〜０Ｎ−３がリヘて１である
のでΦ両が右カーブ路走行中と判断しいずれの場合にし
今までに入力した操舵パルスの各々について設定されて
いる時間レジスタ１１〜［１１の時間値をクリ）７りる
と共に、レジスタＣ＋ ”・ＯＮの値を０または１以外
の数値〈本実施例では２）にセラ１〜ｌ・、 ［’ｔ＝
）タイマＣをクリアして（ステップ３８Ｏｄ３よび３９
０ ）’ 、、ステップ１６０にもど−）（最初から操
舵パルスのｈランＩ・を始める（ステップ３３０〜３５
０）。一方、前述した処理（ステップ３３０ ＝−３５
０＞でステップ１６０にもどらなかった場合には、ステ
ップ２８０で検出した最も新しい操舵パルスとその前に
入力した操舵パルスどの時間間隔（タイマ時間Ｔｃで示
される）を既に入力した各操舵パルスに対してうえられ
ている当該操舵パルスの入ツノからの経過ｌ−１間を示
１時間レジスタ１１〜［Ｎに加えると共に、タイマＣを
一度クリアしてステップ２３０にもどって当該タイマＣ
をセットし直して、操舵パルスの入力に対応して前ｊホ
と同じ処理（ステップ２３０〜３７０）を繰返す（ステ
ップ３６０，３７０）。
タリーンブリング時、間Ｂｏ （例えば５分）を検出
づるためにタイマＢの駆動を開始さけると共に、操舵パ
ルスの入力から後述覆る一定時間Ａ１が経過する旬にイ
ンクリメントされるレジスタＭど入力された操舵パルス
数を示すレジスタＮとを初期値１にゼットして、車速が
速度Ｖ＋以上で且つ前記タイマＢのタイマ時間ＴＢがデ
ータ］ノンブリング■）間Ｂｏに達していない口とを確
認しながら操舵パルスの入力を待つ（ステップ１４０〜
１９０）。ステップ１９０に４３いて操舵パルスの入力
（１番Ｆ」の操舵パルス〉を検知り−ると、後述りる処
理で当該パルスがステアリングの右操舵によるものか、
左操舵ににるものかを判別して、右操舵であれば操舵方
向レジスタＣＮを・１とし、左操舵であれば当該レジス
タをＯどりる（ステップ２００〜２２０）。操舵パルス
の入力から一定時間Ａ１ （例えば１５秒）内に入力
される操舵パルス数を求める！こめに、当該一定時間△
、を検出するためのタイマＣの駆動を開始させて、車速
か速度Ｖ１以上であること、タイマ時間１Ｂ、がデータ
サンプリング時間ＢＯに達していないこと、入力から一
定時間為１を経過していない最古の操舵パルスの入力後
の経過時間を示す時間レジスタ、ｔｌが一定時間へ１に
達していないことの各条イ′１が満たされていることを
確認しながら２番目以降の操舵パルスの入力を、持つ（
ステップ２３０〜２８０）。そして、当該入力があると
、レジスタベをインクリメントすると共に、人力した操
舵パルスについて前述したステップ２００−・２２０と
同じ処理を行ないステップ３３０に進む（ステップ２９
０−〜３２０）。例えば直線路からカーブ路走行に移る
場合等、同一方向への連続した゛ステアリング操舵が多
くなることから、例えば新しく入力した操舵パルスから
３パルス前までのレジスタＣＮへ・ＣＮ−３の値の加幹
値Ｃ「を求めることによつ−Ｃ巾両の変曲路通過を検出
する（操舵パルスの入力が４以上どなったとぎに適用さ
れる）。すなわら、当該加算値ＣＦ ／Ｊ’； Ｏの場
合にはレジスタＣＮ”□ＣＮ−：＋がすべてＯであるの
ｅ車両がんカーブ路走行中と判断し、当該加算値ＣＦが
４の場合にはレジスタＣＮ〜０Ｎ−３がリヘて１である
のでΦ両が右カーブ路走行中と判断しいずれの場合にし
今までに入力した操舵パルスの各々について設定されて
いる時間レジスタ１１〜［１１の時間値をクリ）７りる
と共に、レジスタＣ＋ ”・ＯＮの値を０または１以外
の数値〈本実施例では２）にセラ１〜ｌ・、 ［’ｔ＝
）タイマＣをクリアして（ステップ３８Ｏｄ３よび３９
０ ）’ 、、ステップ１６０にもど−）（最初から操
舵パルスのｈランＩ・を始める（ステップ３３０〜３５
０）。一方、前述した処理（ステップ３３０ ＝−３５
０＞でステップ１６０にもどらなかった場合には、ステ
ップ２８０で検出した最も新しい操舵パルスとその前に
入力した操舵パルスどの時間間隔（タイマ時間Ｔｃで示
される）を既に入力した各操舵パルスに対してうえられ
ている当該操舵パルスの入ツノからの経過ｌ−１間を示
１時間レジスタ１１〜［Ｎに加えると共に、タイマＣを
一度クリアしてステップ２３０にもどって当該タイマＣ
をセットし直して、操舵パルスの入力に対応して前ｊホ
と同じ処理（ステップ２３０〜３７０）を繰返す（ステ
ップ３６０，３７０）。
そして、当該処理（ステップ１６０へ−３７０）におい
て、時間レジスタ１．が゛設定されている入力から一定
時間Ａ１を経過していなか−）だ最古の操舵パルスが入
力時から一定時間Ａ１４経過りると、づなわら、レジス
タｔ１が一定時間へ１に達するとくステップ２７０）、
当該一定ｎｈ １７ｔｌ Ａ ＋内に入力した操舵パル
ス数を承りレジスタＮの値がｔめ設定されている一定パ
ルスＬシＮ１以上である現金（、二は、車両か悪路を走
行し−（いるためにステアリングの操舵頻度が高＜ ’
ｅＫって操舵パルスの入力が異１：）に多りイ多′った
と判断し−Ｃ１第１の閾舶Ｎ「を求めるためのデ゛−タ
としては不適どして最初からｉ゛−タ（ナンブリングを
やり直Ｊべく、すべてのタイ：？Ａ、Ｂ、Ｃをり’Ｊ
７ Ｌ／ −Ｕ スｉ’ ツ’ｆ Ｉ ＱＯにもトル（
スラップ／１００，４７０＞。一方、ステップ４００に
ｄ５い（Ｎ≦Ｎ１であることが確認されると、データサ
ンプリング時間Ｂｏ内にお（Ｊる一定時間Ａ１毎の操舵
パルス数を承り”レジスタＦＭにｔ１赦した操舵パルス
数（レジスタＮの（ｆｉ′ｉ）を記・厖して、記憶した
パル、ス数が１でないことを６６’ Ｈし−Ｃ、レジス
タ［２〜ｔＮおよびレジスタＣ２−・ＣＮの内容を添字
数値が１だり小さいレジスタにそれぞれ順次移し換える
と共に、レジスタＮをデクリメン１〜、前記レジ“スフ
Ｍをインクリメン１〜、タイマＣをクリアする処理を行
なってステップ２３０ ニＧ トル（ス’ｊ” ”／
７ ／ｌ １０ ”□ ４６０ ）。
て、時間レジスタ１．が゛設定されている入力から一定
時間Ａ１を経過していなか−）だ最古の操舵パルスが入
力時から一定時間Ａ１４経過りると、づなわら、レジス
タｔ１が一定時間へ１に達するとくステップ２７０）、
当該一定ｎｈ １７ｔｌ Ａ ＋内に入力した操舵パル
ス数を承りレジスタＮの値がｔめ設定されている一定パ
ルスＬシＮ１以上である現金（、二は、車両か悪路を走
行し−（いるためにステアリングの操舵頻度が高＜ ’
ｅＫって操舵パルスの入力が異１：）に多りイ多′った
と判断し−Ｃ１第１の閾舶Ｎ「を求めるためのデ゛−タ
としては不適どして最初からｉ゛−タ（ナンブリングを
やり直Ｊべく、すべてのタイ：？Ａ、Ｂ、Ｃをり’Ｊ
７ Ｌ／ −Ｕ スｉ’ ツ’ｆ Ｉ ＱＯにもトル（
スラップ／１００，４７０＞。一方、ステップ４００に
ｄ５い（Ｎ≦Ｎ１であることが確認されると、データサ
ンプリング時間Ｂｏ内にお（Ｊる一定時間Ａ１毎の操舵
パルス数を承り”レジスタＦＭにｔ１赦した操舵パルス
数（レジスタＮの（ｆｉ′ｉ）を記・厖して、記憶した
パル、ス数が１でないことを６６’ Ｈし−Ｃ、レジス
タ［２〜ｔＮおよびレジスタＣ２−・ＣＮの内容を添字
数値が１だり小さいレジスタにそれぞれ順次移し換える
と共に、レジスタＮをデクリメン１〜、前記レジ“スフ
Ｍをインクリメン１〜、タイマＣをクリアする処理を行
なってステップ２３０ ニＧ トル（ス’ｊ” ”／
７ ／ｌ １０ ”□ ４６０ ）。
すなわち、次に、前述したステップ４００〜／１６０で
処理した操舵パルスの次に入力された、りなわち次に古
い操舵パルスに）いてステップ２３０−３７−Ｏの処理
を当該操舵パルスの入力から一定時間Ａ１が経過するま
で行なう。なお、前記ステップ４２０でＥＭ＝１、ずな
わら入力から一定時間Ａ１を経過していなかった最古の
操舵パルスの入力から一定時間Ａ１内に新たな操舵パル
スの入力がなかった場合には、前記レジスタへ４をイン
クリメント後にステップ１６０にｂどっＣ最初がら（一
番目の操舵パルスの入力から）閾値設定処理を再開づる
こととなる（ステップ４７５）。
処理した操舵パルスの次に入力された、りなわち次に古
い操舵パルスに）いてステップ２３０−３７−Ｏの処理
を当該操舵パルスの入力から一定時間Ａ１が経過するま
で行なう。なお、前記ステップ４２０でＥＭ＝１、ずな
わら入力から一定時間Ａ１を経過していなかった最古の
操舵パルスの入力から一定時間Ａ１内に新たな操舵パル
スの入力がなかった場合には、前記レジスタへ４をイン
クリメント後にステップ１６０にｂどっＣ最初がら（一
番目の操舵パルスの入力から）閾値設定処理を再開づる
こととなる（ステップ４７５）。
そして、前述した処理中（１６０−／１７！５）にタイ
マ時間Ｔ８がデータサンプリングＭ ｌｉ４］ Ｂ○に
達りるど（ステップ１８０又は２６０＞、データリーン
ブリングを終了しで、一定時間Ａ１当たりの平均操舵パ
ルス数Ｅｏを算ａｔ Ｌ、当該パルス数Ｅｏに定数（例
えば５）を加えて、この値を第１の閾値ＮＴどして居眠
り運転検出ループ５０００に進む（ステップ４８０−．
４９０）。
マ時間Ｔ８がデータサンプリングＭ ｌｉ４］ Ｂ○に
達りるど（ステップ１８０又は２６０＞、データリーン
ブリングを終了しで、一定時間Ａ１当たりの平均操舵パ
ルス数Ｅｏを算ａｔ Ｌ、当該パルス数Ｅｏに定数（例
えば５）を加えて、この値を第１の閾値ＮＴどして居眠
り運転検出ループ５０００に進む（ステップ４８０−．
４９０）。
なお、間（的設定ループ１０００の処理中に、車速が下
った場合にはくステップ１００，１２０゜１７０．２５
０）、駆動中のタイマがあるときに（，１当該タイマ停
車しＣ（ステップ３９５）、最初から閾値設定をやり直
り。
った場合にはくステップ１００，１２０゜１７０．２５
０）、駆動中のタイマがあるときに（，１当該タイマ停
車しＣ（ステップ３９５）、最初から閾値設定をやり直
り。
次に、居眠り運φｌ−検出ルーブ５０００について説明
りる（第７図参照）。
りる（第７図参照）。
レジスタＮおよび居眠り運転検出回数を示１−レジスタ
１−を１にセラｔ−Ｌ Ｔ 、中速が速曵ＶＯに）ヱし
た後図示しでいないが閾値段定ループ１０００（こＪ３
するステップ１１０〜１８０と同様に一定時間Ａ０た（
〕速度Ｖ１以上であることを確認し’Ｊｆ ／））ら種
々の処理を行なって操舵パルスの入力待１幾状態どなる
（ステップ５００、−５２０ ＞。ぞ１）で、操舵パル
スの入力があると、当該パルスについてよＪ′閾１直設
定ル−プ１０００におけるステップ２００〜３５０と同
じ処理を行ないく但しスう一ツブ２ Ｅｉ Ｏを除く）
ステップ６８０に進む（ステップ５３０〜６７０）。ス
テップ６８０において一定時間Ａ１当たりのステアリン
グの操舵方向の切返し回数を求めるために、新たに入力
した操舵パルスのレジスタＣＮの顧とその前の操舵パル
スにお（）るレジスタＣＮ−１の値との差の絶対値ＤＮ
（すなわち当該絶対値ＤＮは切返しがあると１となり、
ないとＯとなる）を算出して、当該絶対値ＤＮを既に入
力しＩＣ各操舵パルスに対して与えられている当該操舵
パルスの入力後に発生ずる切返し回数を示覆レジスタＤ
Ｄ＋＝ＤＤＮに加えると共に、前述したステップ３６０
および３７０ど同様に時間レジスタ１１〜ＩＮにタイマ
時間Ｔｃを□加えてタイマＣをリレット後にステップ５
６０にもどって次の操舵パルスの入力を待つ（ス°ア“
ツブ６８０〜７１０）。
１−を１にセラｔ−Ｌ Ｔ 、中速が速曵ＶＯに）ヱし
た後図示しでいないが閾値段定ループ１０００（こＪ３
するステップ１１０〜１８０と同様に一定時間Ａ０た（
〕速度Ｖ１以上であることを確認し’Ｊｆ ／））ら種
々の処理を行なって操舵パルスの入力待１幾状態どなる
（ステップ５００、−５２０ ＞。ぞ１）で、操舵パル
スの入力があると、当該パルスについてよＪ′閾１直設
定ル−プ１０００におけるステップ２００〜３５０と同
じ処理を行ないく但しスう一ツブ２ Ｅｉ Ｏを除く）
ステップ６８０に進む（ステップ５３０〜６７０）。ス
テップ６８０において一定時間Ａ１当たりのステアリン
グの操舵方向の切返し回数を求めるために、新たに入力
した操舵パルスのレジスタＣＮの顧とその前の操舵パル
スにお（）るレジスタＣＮ−１の値との差の絶対値ＤＮ
（すなわち当該絶対値ＤＮは切返しがあると１となり、
ないとＯとなる）を算出して、当該絶対値ＤＮを既に入
力しＩＣ各操舵パルスに対して与えられている当該操舵
パルスの入力後に発生ずる切返し回数を示覆レジスタＤ
Ｄ＋＝ＤＤＮに加えると共に、前述したステップ３６０
および３７０ど同様に時間レジスタ１１〜ＩＮにタイマ
時間Ｔｃを□加えてタイマＣをリレット後にステップ５
６０にもどって次の操舵パルスの入力を待つ（ス°ア“
ツブ６８０〜７１０）。
そして、ステップ５００〜７１０の処理中に時間レジス
タＬ１が設定されＣいる一定時間Ａ１を経過していむか
った最古の操舵パルスの入力時から一定時間Ａ１が経過
すると（ス゛ｊツブ５９０）、すなわち時間レジスタｔ
ｌ が一定時間△１にｉ９すると、当該一定時間Ａ１内
に入力した操舵パルス数を示すレジスタＮの値を閾値設
定ルー１１０００で求めた第１の閾値Ｎ１と比較し、Ｎ
＞ ｌ’Ｊ Ｔが満足されると、当該Ｎ ＞ Ｎ−ｒ
が悪路走行によってたまたま成立したものか否かを検出
すべく一定パルス数Ｎ１と比較して、Ｎ≦Ｎ１ （すな
わち悪路走行で（ｊ、ない）が満足されると、当該一定
時間へ１内の切返し回数を示すレジスタＤＤ＋の値が予
め設定しである切返し数の基準値Ｄ’Ｔ （例えば５）
と比較しで、ＤＤ＋＜Ｄ’ｒが成立りると、前記レジス
タＬの値が一定数ＬＯ以上であることを確認しＣ警報す
る。ずなわら、一定時間Ａ１内に入力した操舵パルス数
を示づ°レジスタＮの１直がＮＴ ＜Ｎ≦Ｎ１を満足し
、且つ当該一定時間Ａ１内にお（）るステアリングの切
返し回数が所定回数Ｄ Ｔ以下であることが「０・回連
続して検出されたときには、居眠り運転と判断して警報
する（ステップ７３０〜７７０）。なお、ステップ７３
０にＪ３いＵ Ｎ ’：〉Ｎ Ｉ−が成立しない場合に
は、操舵パルス数を示ηレジスタＮの値が１であるか否
かを判定し−Ｕ、Ｎ＝１であれば、すなわち入力から一
定口）間Δ１を経過していなかった最古の操舵パルスの
入力から一定時間Ａ１内に新たな操舵パルスの入力がな
かった場合には、全タイマをリセット（ステップ８３０
）してスフツブ５００にもどって新たに入１カされる一
番面の操舵パルスの入力から居眠り運転検出処理を再開
するが、Ｎ≠１であれば後述するステップ７８０に進む
。また、ステップ７５０でＤＤ＋＞’Ｄ’ｌが成立−り
ると、後述するステップ７８０に進み、一方、ステップ
７６０でＬ＜ＬｏであればレジスタＬをインクリメント
して（ステップ８４０）後述するステップ７９０に進む
１．さらに、ステップ７／ＩＯでＮ＞Ｎ＋が成立してｊ
７４路走行中であると判断されると、全タイマをリレン
１へ後にステップ５００にもどる（ステップ７９５）。
タＬ１が設定されＣいる一定時間Ａ１を経過していむか
った最古の操舵パルスの入力時から一定時間Ａ１が経過
すると（ス゛ｊツブ５９０）、すなわち時間レジスタｔ
ｌ が一定時間△１にｉ９すると、当該一定時間Ａ１内
に入力した操舵パルス数を示すレジスタＮの値を閾値設
定ルー１１０００で求めた第１の閾値Ｎ１と比較し、Ｎ
＞ ｌ’Ｊ Ｔが満足されると、当該Ｎ ＞ Ｎ−ｒ
が悪路走行によってたまたま成立したものか否かを検出
すべく一定パルス数Ｎ１と比較して、Ｎ≦Ｎ１ （すな
わち悪路走行で（ｊ、ない）が満足されると、当該一定
時間へ１内の切返し回数を示すレジスタＤＤ＋の値が予
め設定しである切返し数の基準値Ｄ’Ｔ （例えば５）
と比較しで、ＤＤ＋＜Ｄ’ｒが成立りると、前記レジス
タＬの値が一定数ＬＯ以上であることを確認しＣ警報す
る。ずなわら、一定時間Ａ１内に入力した操舵パルス数
を示づ°レジスタＮの１直がＮＴ ＜Ｎ≦Ｎ１を満足し
、且つ当該一定時間Ａ１内にお（）るステアリングの切
返し回数が所定回数Ｄ Ｔ以下であることが「０・回連
続して検出されたときには、居眠り運転と判断して警報
する（ステップ７３０〜７７０）。なお、ステップ７３
０にＪ３いＵ Ｎ ’：〉Ｎ Ｉ−が成立しない場合に
は、操舵パルス数を示ηレジスタＮの値が１であるか否
かを判定し−Ｕ、Ｎ＝１であれば、すなわち入力から一
定口）間Δ１を経過していなかった最古の操舵パルスの
入力から一定時間Ａ１内に新たな操舵パルスの入力がな
かった場合には、全タイマをリセット（ステップ８３０
）してスフツブ５００にもどって新たに入１カされる一
番面の操舵パルスの入力から居眠り運転検出処理を再開
するが、Ｎ≠１であれば後述するステップ７８０に進む
。また、ステップ７５０でＤＤ＋＞’Ｄ’ｌが成立−り
ると、後述するステップ７８０に進み、一方、ステップ
７６０でＬ＜ＬｏであればレジスタＬをインクリメント
して（ステップ８４０）後述するステップ７９０に進む
１．さらに、ステップ７／ＩＯでＮ＞Ｎ＋が成立してｊ
７４路走行中であると判断されると、全タイマをリレン
１へ後にステップ５００にもどる（ステップ７９５）。
ステップ７８０に進むと、レジスタＬをリセットく１に
セラ］・する）して、０Ｍ間レジスタ１２〜ｔＮルジス
タＣ２−・ＯＮ、レジスタＤＤ２へ・ＤＤＮの内容を添
字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順次移し換え
ると共に、タイマＣをクリア、レジスタＮをアクリメン
＋−１６処理を行なつ（ステップ５６０にもどる（ステ
ップ７８０・〜８１０ ）。すなわら、次に前述したス
テップ７３〇−・・７７０て処理した操舵パルスの次に
入力され！、：、換言りれば入力から一定時間Ａ１を経
過していなかった操舵パルスの次に古い操舵パルスにつ
い【同様に居眠り運転検出の処理を行なう。
セラ］・する）して、０Ｍ間レジスタ１２〜ｔＮルジス
タＣ２−・ＯＮ、レジスタＤＤ２へ・ＤＤＮの内容を添
字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順次移し換え
ると共に、タイマＣをクリア、レジスタＮをアクリメン
＋−１６処理を行なつ（ステップ５６０にもどる（ステ
ップ７８０・〜８１０ ）。すなわら、次に前述したス
テップ７３〇−・・７７０て処理した操舵パルスの次に
入力され！、：、換言りれば入力から一定時間Ａ１を経
過していなかった操舵パルスの次に古い操舵パルスにつ
い【同様に居眠り運転検出の処理を行なう。
なお、ステップ５８０で中速が一定速度Ｖｏより下がる
と、全タイマをリレン］〜して最初から居眠り運転検出
を行なう（ステップ５８５）。
と、全タイマをリレン］〜して最初から居眠り運転検出
を行なう（ステップ５８５）。
第８図乃至第９図は、この発明の他の実施例を示づもの
で、その特徴としては、前述した一実施例にａ−３ＬＪ
る居眠り運転検出のためのステアリングの切返し数の基
準値Ｄ１を操舵パルスから算出することにより、当該基
準値、Ｄｌおよび第１の閾値Ｎｒに基づいて居眠り運転
を走行状態に応じて適確に検出でさ−るようにしたこと
にある。当該算出は、具体的には、次に説明するように
行なう。すなわら、当該切返し数によるＮ準値り丁は、
ステアリング操舵の運転者間の差異や道路状況によるＺ
−異等で誤判断しないように、操舵パルス数Ｎ′に対す
るそれぞれの最大切返し数Ｄ（＝Ｎ＝−１＞に対して、
データリンブリング時間Ｂｏ、（例えば５分間）にお【
プる一定時間Ａ１毎のパルス数ＥＭと切返し数ＤＤＤＭ
とから（Ｅｖ−１−ＤＤＤＭ’）の式の算出値の最大値
を減じた値とする。これにより、居眠り運転とは、一定
時間Ａ１毎の操舵パルス数が第１の閾値Ｎ１以下で、且
つ切返し数が当該パルス数に対して前述した如く算出し
た基準値ＤＴ以下Ｃある状態と覆る（第１０図に示した
操舵パルス数Ｎ′に対する切返し数ＤＤの変化特性図に
お（Ｊる斜線領域）。
で、その特徴としては、前述した一実施例にａ−３ＬＪ
る居眠り運転検出のためのステアリングの切返し数の基
準値Ｄ１を操舵パルスから算出することにより、当該基
準値、Ｄｌおよび第１の閾値Ｎｒに基づいて居眠り運転
を走行状態に応じて適確に検出でさ−るようにしたこと
にある。当該算出は、具体的には、次に説明するように
行なう。すなわら、当該切返し数によるＮ準値り丁は、
ステアリング操舵の運転者間の差異や道路状況によるＺ
−異等で誤判断しないように、操舵パルス数Ｎ′に対す
るそれぞれの最大切返し数Ｄ（＝Ｎ＝−１＞に対して、
データリンブリング時間Ｂｏ、（例えば５分間）にお【
プる一定時間Ａ１毎のパルス数ＥＭと切返し数ＤＤＤＭ
とから（Ｅｖ−１−ＤＤＤＭ’）の式の算出値の最大値
を減じた値とする。これにより、居眠り運転とは、一定
時間Ａ１毎の操舵パルス数が第１の閾値Ｎ１以下で、且
つ切返し数が当該パルス数に対して前述した如く算出し
た基準値ＤＴ以下Ｃある状態と覆る（第１０図に示した
操舵パルス数Ｎ′に対する切返し数ＤＤの変化特性図に
お（Ｊる斜線領域）。
次に、この実施例の作用を第８図乃至第９図に示ｔ Ｃ
Ｐ Ｕ ９の処理フローチャートに基づいて説明する。
Ｐ Ｕ ９の処理フローチャートに基づいて説明する。
当該フローチャートは、操舵角レン４ｊ１からの操舵パ
ルス数から決まる第１の閾値Ｎ１と、当該操舵パルスに
基づいて得られるステアリングの切返し数の基準値（以
下「第２の闇値」と呼ぶ）ＤＴとを求める闇値設定ルー
プ１０００′と、求めた第１８３よび第２の閾値から居
眠り運転を検出する居眠り運転検出ループ５０００′に
大別される。以下、各ループごとに説明する。なＪ３、
前述した第６図乃至第７図のステップど同−Ｍ号のスフ
−ツブは同一処理どηる。
ルス数から決まる第１の閾値Ｎ１と、当該操舵パルスに
基づいて得られるステアリングの切返し数の基準値（以
下「第２の闇値」と呼ぶ）ＤＴとを求める闇値設定ルー
プ１０００′と、求めた第１８３よび第２の閾値から居
眠り運転を検出する居眠り運転検出ループ５０００′に
大別される。以下、各ループごとに説明する。なＪ３、
前述した第６図乃至第７図のステップど同−Ｍ号のスフ
−ツブは同一処理どηる。
２Ｌ・ｒ、閾値設定ループ１０００′を説明リ−る。
車）虫が居眠り運転の検出処理を開始するために設定さ
れた速１ｕＶｏ（例えば７０ ｋ’ｌｌｌ／１１ ）に
達己たことを検出すると、例えばインターチしンジから
本粍１に入る場合等に発生りるステアリングの不安定操
舵を除いて適切な第１の閾値ＮＴを求めるために、車速
が一定時間Ａ１ ＜例えば１分）だけ前記速度Ｖｏよ
りわずかに低い速度Ｖ＋ （例えば（’ｌ Ｑ ｋｌ
ｌｌ、／ １１ ）以上であることを確認してから、次
に説明する第１の閾値ＮＴＪ５Ｊ：び第２の開鎖Ｕ′）
１を求（ν）る処理（スデップト、４０ヘースデツプ４
９０）に進む（ス゛テップ１００〜１３０）。
れた速１ｕＶｏ（例えば７０ ｋ’ｌｌｌ／１１ ）に
達己たことを検出すると、例えばインターチしンジから
本粍１に入る場合等に発生りるステアリングの不安定操
舵を除いて適切な第１の閾値ＮＴを求めるために、車速
が一定時間Ａ１ ＜例えば１分）だけ前記速度Ｖｏよ
りわずかに低い速度Ｖ＋ （例えば（’ｌ Ｑ ｋｌ
ｌｌ、／ １１ ）以上であることを確認してから、次
に説明する第１の閾値ＮＴＪ５Ｊ：び第２の開鎖Ｕ′）
１を求（ν）る処理（スデップト、４０ヘースデツプ４
９０）に進む（ス゛テップ１００〜１３０）。
第１の閾値Ｎ ｒ ｄ’ｊよび第２の閾値Ｄ１を求める
ために予め定められているｊ゛−タサンプリング時間Ｂ
ｏ （例えば５分）を検出り゛る・ためにタイマＢの
駆ΦＩＪを開始させると共に、操舵パルスの入力から後
述りる一定時間Ａ１が経過する毎にインクリメントされ
るレジスタＭど入力された操舵パルス数を示寸レジスタ
Ｎとを初期値１にセラ１へして、車速が速度Ｖ１以上−
Ｃ゛且つ前記タイマＢのタイマ１１４間ＴＢがデータリ
ンプリング時間Ｂｏに達していないことを確認しながら
操舵パルスの人力を持つ（ステップ１４０へ−１９０−
）。ステップ１９０において操舵パルスの入力（一番目
の操舵パルス）を検知すると、後述り−る処理で当該パ
ルスがステアリングの右操舵によるものか、左操舵によ
るものかを判別して、右操舵であれば操舵方向レジスタ
ＣＮを１とし、左操舵ぐあれば当該レジスタをＯとする
（ステップ２’ＯＯ〜２２０）。操舵パルスの入ツノか
ら一定時間Ａ１ （例えば１５秒）内に入力される操舵
パルス数を求めるために、当該一定時間Ａ１を検出する
ためのタイマＣの駆動を開始させて、車速が速度７１以
上であること、タイマ時間丁Ｂがデータリンプリング時
間ＢＯに達していないこと、入力から一定時間Ａ１を経
過し−Ｃいない最古の操舵パルスの入力後の経過時間を
示す時間レジスタ［１が一定時間Ａ１＋ に達してい／
Ｊいことの各条件が満たされ′Ｃいることを確認しなが
ら２番ｌ］以降の操舵パルスの入力を持つ（ステップ２
３０〜２８０）。イして、当該入力があると、レジスタ
Ｎをインクリメントすると共に、入力した操舵パルスに
ついτ前）ホしたスフツブ２００・〜・２２０ど同じ％
ＷＩ！を行ないステップ３３０にｉｉむ（ステップ２
９０〜３２０〉。例えば直線路からカー゛１行中行に移
る場合等、同一方向ｌ＼の連続したステアリング操舵が
多くなることから、例えば♀Ｊｉ Ｌ ＜入力した操舵
パルスから３パルス前までのレジスタＣＮ−ＣＮ−３の
伯の加算値ＣＦを求めることにＪ、って車両の変曲路通
過を検出り゛る（操舵パルスの入力が４以」−となつｔ
ｇときに３ｑ用される）。リーなわら、当該加算値ＣＦ
がＯの場合にはレジス’ｚｃＮ”□ｃＮ−３がリヘてＯ
であるの（゛車両が！「カーブ路走行中と判断し、当該
加算値ＣＦが４の場合にはレジスタＣＮ”−ＣＮ−３が
１へτ１であるので車両が右カーブ路走行中と判断し、
いずれの場合にも今までに入力した操舵パルスの各々に
つい（設定されている時間レジスタ【１〜・ｔｎの時間
値をクリア覆ると共（Ｊ、し、ジスタＣ１〜Ｃ’Ｎの値
をＯま／ｊは１以外の数値（本実施例では２）にセット
し、且つタイマＣをクリアして（ステップ３８０〜３９
０） 、ステップ１６０にもどって最初から操舵パルス
のカラン１−を始める（ステップ３３０〜３５０）。一
方、前）ホした処理くステップ３３０〜３５０）でステ
ップ１６０にもどらなかった場合には、一定萌間△１当
たりのステアリングの操舵方向の切返し回数を求めるた
めに、新たに入力した操舵パルスのレジスタＣＮの（ｐ
：（とぞの■１の操舵パルスにおりるレジスタＣＮ−＋
どの差の絶対値ＤＮ（−１なわち当該絶’ｉ４１泊Ｄ
Ｎは切返しがあると１となり、ないと０となる）を算出
して、当該ｗは値ＤＮを既に入力した各操舵パルスに対
して与えらねでいる当該操舵パルスの入力後に発生する
切返しの回数を示ＪレジスタＤＤ＋〜ＤＤＮに加えると
共に、前述したステップ３６０および３７０と同様に時
間レジスタｔ、＋−ＩＮにタイン時間ＴＯを加えてタイ
マＣを一度クリアしてステップ２３０にもどって当該り
イマＣ’ａレットし直して、操舵パルスの入力に３４応
しく前述と同様の処理（ステップ２３０〜；３７０）を
繰返えり。（ステップ３ ｊ ５１ Ｊ Ｃ１５＋ ３
７０）、当該処理（ステップ１６０・〜・３７０）にお
いて、＋＋；’１間レジスタ１１が設定され（いる入力
から一定時間へ１を経過していなかった最古の操舵パル
スが入力時から一定時間Ａ１を経過するとづなわら時間
レジスタ［１が一定時Ｉｔ’ｄΔ１にｊヱすると（ステ
ップ２７０）、当該一定時間Ａ１内に人力した操舵パル
ス数を示づレジス／ｌＮの値か予め設定されている一定
パルス数Ｎ１以上ひある場合には、中両か悪路を走行し
ているためにスノー７リングの操舵頻麿が高くなって操
舵パルスの入力が異常に多くなったと判断して、第１の
ｌ１％ｌ値Ｎ１を求めるためのデータとしては不適とし
て最初からデータリンブリングをやり直づ−へく、リヘ
−（のタイン△、Ｂ、Ｃをクリアしてステラ７１００に
ｂどる（ステップ／Ｉ ００． ／ｌ ／ ０−）。一
方、ステップ４００において、Ｎ ’：４ Ｎ ＋であ
ることが確認されるど、データ４ノングリング１１１間
ＢＯ内におｉ′Ｊる各操舵パルスの入力から一定時間Ａ
１ ｆｉｊに出力された操舵パルス数を示すレジスタ「
Ｍに計数した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１て゛ないことを確認して、当
該ア゛−タザンブリング時間Ｂｏ内に、１３（）る各操
舵パルスの人力から一定時間Ａ１毎に発４トした切返し
回数を示すレジスタＤＤＤＭにｈｌ数した切返し回数を
示すレジスタＤＤ＋ の内容を記憶した後に、レジスタ
［２〜［Ｎ、レジスタＤＩ〕２〜ＤＤＮおよびレジスタ
Ｃ２〜ＣＮの内容を添字数値が１だけ小ざいレジスタに
それぞれ順次移し換えると共に、レジスタＮ ’ｒｉ
ｊ゛クリメン１〜前記レジスタＭをインクリメンｉ・、
タイマＣをクリアする処理を行なってステップ２３０に
もとる（ステップ４１０〜４６０）。す゛なわち、次に
、１）り述したステラ７４００−４６０で処理した操舵
パルスの次に入力された、すなわち次に古い操舵パルス
についてステップ２３０へ・３７０の処理を当該操舵パ
ルスの入力から一定時間Ａ１が経過りるまで行４１う。
ために予め定められているｊ゛−タサンプリング時間Ｂ
ｏ （例えば５分）を検出り゛る・ためにタイマＢの
駆ΦＩＪを開始させると共に、操舵パルスの入力から後
述りる一定時間Ａ１が経過する毎にインクリメントされ
るレジスタＭど入力された操舵パルス数を示寸レジスタ
Ｎとを初期値１にセラ１へして、車速が速度Ｖ１以上−
Ｃ゛且つ前記タイマＢのタイマ１１４間ＴＢがデータリ
ンプリング時間Ｂｏに達していないことを確認しながら
操舵パルスの人力を持つ（ステップ１４０へ−１９０−
）。ステップ１９０において操舵パルスの入力（一番目
の操舵パルス）を検知すると、後述り−る処理で当該パ
ルスがステアリングの右操舵によるものか、左操舵によ
るものかを判別して、右操舵であれば操舵方向レジスタ
ＣＮを１とし、左操舵ぐあれば当該レジスタをＯとする
（ステップ２’ＯＯ〜２２０）。操舵パルスの入ツノか
ら一定時間Ａ１ （例えば１５秒）内に入力される操舵
パルス数を求めるために、当該一定時間Ａ１を検出する
ためのタイマＣの駆動を開始させて、車速が速度７１以
上であること、タイマ時間丁Ｂがデータリンプリング時
間ＢＯに達していないこと、入力から一定時間Ａ１を経
過し−Ｃいない最古の操舵パルスの入力後の経過時間を
示す時間レジスタ［１が一定時間Ａ１＋ に達してい／
Ｊいことの各条件が満たされ′Ｃいることを確認しなが
ら２番ｌ］以降の操舵パルスの入力を持つ（ステップ２
３０〜２８０）。イして、当該入力があると、レジスタ
Ｎをインクリメントすると共に、入力した操舵パルスに
ついτ前）ホしたスフツブ２００・〜・２２０ど同じ％
ＷＩ！を行ないステップ３３０にｉｉむ（ステップ２
９０〜３２０〉。例えば直線路からカー゛１行中行に移
る場合等、同一方向ｌ＼の連続したステアリング操舵が
多くなることから、例えば♀Ｊｉ Ｌ ＜入力した操舵
パルスから３パルス前までのレジスタＣＮ−ＣＮ−３の
伯の加算値ＣＦを求めることにＪ、って車両の変曲路通
過を検出り゛る（操舵パルスの入力が４以」−となつｔ
ｇときに３ｑ用される）。リーなわら、当該加算値ＣＦ
がＯの場合にはレジス’ｚｃＮ”□ｃＮ−３がリヘてＯ
であるの（゛車両が！「カーブ路走行中と判断し、当該
加算値ＣＦが４の場合にはレジスタＣＮ”−ＣＮ−３が
１へτ１であるので車両が右カーブ路走行中と判断し、
いずれの場合にも今までに入力した操舵パルスの各々に
つい（設定されている時間レジスタ【１〜・ｔｎの時間
値をクリア覆ると共（Ｊ、し、ジスタＣ１〜Ｃ’Ｎの値
をＯま／ｊは１以外の数値（本実施例では２）にセット
し、且つタイマＣをクリアして（ステップ３８０〜３９
０） 、ステップ１６０にもどって最初から操舵パルス
のカラン１−を始める（ステップ３３０〜３５０）。一
方、前）ホした処理くステップ３３０〜３５０）でステ
ップ１６０にもどらなかった場合には、一定萌間△１当
たりのステアリングの操舵方向の切返し回数を求めるた
めに、新たに入力した操舵パルスのレジスタＣＮの（ｐ
：（とぞの■１の操舵パルスにおりるレジスタＣＮ−＋
どの差の絶対値ＤＮ（−１なわち当該絶’ｉ４１泊Ｄ
Ｎは切返しがあると１となり、ないと０となる）を算出
して、当該ｗは値ＤＮを既に入力した各操舵パルスに対
して与えらねでいる当該操舵パルスの入力後に発生する
切返しの回数を示ＪレジスタＤＤ＋〜ＤＤＮに加えると
共に、前述したステップ３６０および３７０と同様に時
間レジスタｔ、＋−ＩＮにタイン時間ＴＯを加えてタイ
マＣを一度クリアしてステップ２３０にもどって当該り
イマＣ’ａレットし直して、操舵パルスの入力に３４応
しく前述と同様の処理（ステップ２３０〜；３７０）を
繰返えり。（ステップ３ ｊ ５１ Ｊ Ｃ１５＋ ３
７０）、当該処理（ステップ１６０・〜・３７０）にお
いて、＋＋；’１間レジスタ１１が設定され（いる入力
から一定時間へ１を経過していなかった最古の操舵パル
スが入力時から一定時間Ａ１を経過するとづなわら時間
レジスタ［１が一定時Ｉｔ’ｄΔ１にｊヱすると（ステ
ップ２７０）、当該一定時間Ａ１内に人力した操舵パル
ス数を示づレジス／ｌＮの値か予め設定されている一定
パルス数Ｎ１以上ひある場合には、中両か悪路を走行し
ているためにスノー７リングの操舵頻麿が高くなって操
舵パルスの入力が異常に多くなったと判断して、第１の
ｌ１％ｌ値Ｎ１を求めるためのデータとしては不適とし
て最初からデータリンブリングをやり直づ−へく、リヘ
−（のタイン△、Ｂ、Ｃをクリアしてステラ７１００に
ｂどる（ステップ／Ｉ ００． ／ｌ ／ ０−）。一
方、ステップ４００において、Ｎ ’：４ Ｎ ＋であ
ることが確認されるど、データ４ノングリング１１１間
ＢＯ内におｉ′Ｊる各操舵パルスの入力から一定時間Ａ
１ ｆｉｊに出力された操舵パルス数を示すレジスタ「
Ｍに計数した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１て゛ないことを確認して、当
該ア゛−タザンブリング時間Ｂｏ内に、１３（）る各操
舵パルスの人力から一定時間Ａ１毎に発４トした切返し
回数を示すレジスタＤＤＤＭにｈｌ数した切返し回数を
示すレジスタＤＤ＋ の内容を記憶した後に、レジスタ
［２〜［Ｎ、レジスタＤＩ〕２〜ＤＤＮおよびレジスタ
Ｃ２〜ＣＮの内容を添字数値が１だけ小ざいレジスタに
それぞれ順次移し換えると共に、レジスタＮ ’ｒｉ
ｊ゛クリメン１〜前記レジスタＭをインクリメンｉ・、
タイマＣをクリアする処理を行なってステップ２３０に
もとる（ステップ４１０〜４６０）。す゛なわち、次に
、１）り述したステラ７４００−４６０で処理した操舵
パルスの次に入力された、すなわち次に古い操舵パルス
についてステップ２３０へ・３７０の処理を当該操舵パ
ルスの入力から一定時間Ａ１が経過りるまで行４１う。
なお、前記ステップ４２０でＥ ＩＪ ＝ １の場合、
づなわら、入力から一定Ｉｔ−’ｌ １ｔｉｌ Ａ Ｉ
を経過していなかった最古の操舵パルスの入力から一
＝一定時間Δ１内にわｉＩ、：な操舵パルスの入力がな
かった場合には、ステアリングの切返しも行なわれなか
−りたことと６るので、レジスタＤＤ＋ をクリアして
前記レジスタＤ Ｄ Ｄ Ｍにス１〜ア後にレジスタＭ
をインクリメントしＣステップ１６０にもどって最初か
ら（一番目の操舵パルスの入力から）闇値設定処理を再
開りることとなる（ステップ４７６〜４７９）そして、
前述した処理中（１６０−・４７９）にタイマ１１５間
ＴＢがデータサンプリング時間ＢＯに５Ｘりると（スノ
ーツブ１８０又は２６０）、データリン／リングを終了
°して１、一定時間△１当ノこりの平均操舵パルス数［
０を搾出し、当該パルス数てｏに定数（例えば５）を加
えて、この値を第１の閾（１°１とりると共に、ｊ゛−
タサンノリング１１）間１３０内におりる一定時間Ａ＋
ｆｌｊに入力された操舵パルス数の各々に対する切返し
数の偏差Ｇｉを停出し、当該算出しＩこ偏差Ｑｉの最大
値ＭａｘＧ （Ｎ ）を前記一定時間へ１当たりの操舵
パルス数Ｎ＜Ｎ−＝＝１．２．３・・・）の各々に対し
て１を減じた（「１に、ざらに当該算出した偏差の最大
１ｆｊＭａｘＱ・（Ｎ）を減じで得られる値ＤＴ （ブ
ーＯ）を第２の閾値として設定して、居眠り運転検出ル
ープ５０００′に進む（ステップ４８０Ｌｚ＋ ９ｓ＞
。
づなわら、入力から一定Ｉｔ−’ｌ １ｔｉｌ Ａ Ｉ
を経過していなかった最古の操舵パルスの入力から一
＝一定時間Δ１内にわｉＩ、：な操舵パルスの入力がな
かった場合には、ステアリングの切返しも行なわれなか
−りたことと６るので、レジスタＤＤ＋ をクリアして
前記レジスタＤ Ｄ Ｄ Ｍにス１〜ア後にレジスタＭ
をインクリメントしＣステップ１６０にもどって最初か
ら（一番目の操舵パルスの入力から）闇値設定処理を再
開りることとなる（ステップ４７６〜４７９）そして、
前述した処理中（１６０−・４７９）にタイマ１１５間
ＴＢがデータサンプリング時間ＢＯに５Ｘりると（スノ
ーツブ１８０又は２６０）、データリン／リングを終了
°して１、一定時間△１当ノこりの平均操舵パルス数［
０を搾出し、当該パルス数てｏに定数（例えば５）を加
えて、この値を第１の閾（１°１とりると共に、ｊ゛−
タサンノリング１１）間１３０内におりる一定時間Ａ＋
ｆｌｊに入力された操舵パルス数の各々に対する切返し
数の偏差Ｇｉを停出し、当該算出しＩこ偏差Ｑｉの最大
値ＭａｘＧ （Ｎ ）を前記一定時間へ１当たりの操舵
パルス数Ｎ＜Ｎ−＝＝１．２．３・・・）の各々に対し
て１を減じた（「１に、ざらに当該算出した偏差の最大
１ｆｊＭａｘＱ・（Ｎ）を減じで得られる値ＤＴ （ブ
ーＯ）を第２の閾値として設定して、居眠り運転検出ル
ープ５０００′に進む（ステップ４８０Ｌｚ＋ ９ｓ＞
。
次に、居眠り運転検出ループ５０００−につい（説明す
る（第９図参照）。
る（第９図参照）。
レジスタＮおよび居眠り運転検出回数を示すレジスタＬ
を１にセット後に、車速が速度ＶＯに）ヱした後図示は
していないが闇値設定ループ１０００′にお（プるステ
ップ１１０・〜１８０と同様に一定時間Ａ１だり速度■
１以上であることをｌｉｌ認しながら種々の処理を行な
つＣ操舵パルスの入力待機状態となる〈ステップ５００
〜５２０）。そしで、操舵パルスの人力ｂ（あると、当
該パルスに−）いでまず闇値設定ループ１０００ ＝に
お（プるステップ２００”−３５０と同じ処理を行ない
（但しステップ２６０を除く）ステップ６８０に進むく
ステップ５３０・〜６７０）。ステップ６Ｅ３０におい
て一定１１・１間△１当たりのステアリングの操舵方向
の切返し回数を求めるために、新たに入力した操舵パル
スのレジスタＣＮの値とぞの前の操舵パルスにおりるレ
ジスタＣＮ−１の値との差の絶対値ＤＮ くＬＪなわら
当該絶対（（（Ｄ Ｎは切返しがあると１となり、ない
とＯとなる）を算出し−Ｃ１当該絶対値ＤＮを既に入ツ
ノした各操舵パルスに対して勾えられている当該操舵パ
ルスの入力後に発生する切返し回数を承りレジスタＤ□
＋〜ＤＤＮに加えると共に、前述したステップ３６０お
よび３７０ど同様に時間レジスタ１＋−ｔ、Ｎにタイマ
１１１間ＴＯを加えてタイマＣをリレン１〜後にステッ
プ５６０にもどって次の操舵パルスの入力を持つ（ステ
ップ６８０へ一７ＬＯ）。
を１にセット後に、車速が速度ＶＯに）ヱした後図示は
していないが闇値設定ループ１０００′にお（プるステ
ップ１１０・〜１８０と同様に一定時間Ａ１だり速度■
１以上であることをｌｉｌ認しながら種々の処理を行な
つＣ操舵パルスの入力待機状態となる〈ステップ５００
〜５２０）。そしで、操舵パルスの人力ｂ（あると、当
該パルスに−）いでまず闇値設定ループ１０００ ＝に
お（プるステップ２００”−３５０と同じ処理を行ない
（但しステップ２６０を除く）ステップ６８０に進むく
ステップ５３０・〜６７０）。ステップ６Ｅ３０におい
て一定１１・１間△１当たりのステアリングの操舵方向
の切返し回数を求めるために、新たに入力した操舵パル
スのレジスタＣＮの値とぞの前の操舵パルスにおりるレ
ジスタＣＮ−１の値との差の絶対値ＤＮ くＬＪなわら
当該絶対（（（Ｄ Ｎは切返しがあると１となり、ない
とＯとなる）を算出し−Ｃ１当該絶対値ＤＮを既に入ツ
ノした各操舵パルスに対して勾えられている当該操舵パ
ルスの入力後に発生する切返し回数を承りレジスタＤ□
＋〜ＤＤＮに加えると共に、前述したステップ３６０お
よび３７０ど同様に時間レジスタ１＋−ｔ、Ｎにタイマ
１１１間ＴＯを加えてタイマＣをリレン１〜後にステッ
プ５６０にもどって次の操舵パルスの入力を持つ（ステ
ップ６８０へ一７ＬＯ）。
そして、ステップ５００〜７１０の処理中に時間レジス
タ（１が設定されている一定時間Ａ１を経過していなか
った最古の操舵パルスのパノノ１．！ｌから一定時間Ａ
１が経過すると（ステーツブ５９０）、すなわら時間レ
ジスタｔ１が一定時間Ａ１に達すると、当該一定時間Ａ
１内に入力した操舵パルス数を示ずレジスタＮの値を閾
値設定ループ１０００′で求めた第１の閾値Ｎ■と比較
し、Ｎ＞ＮＴが満足されると、当該Ｎ＞ ＮＴが悪路走
行°によってた′またま成立したものか否かを検出リベ
く一定パルス数Ｎ１と比較して、Ｎ≦Ｎ＋ （′？Ｉ
なわち悪□路走行ではない）が満足されると、当該一定
時間Ａ＋内の切返し回数を示ルジスタＤＤ＋ の値を閾
値段定ループ１０００′で求めｌ〔第２の閾値ＤＴと比
較して、ＤＤ＋ ＜Ｄｌが成立すると、前記レジスタＬ
の値が一定数ＬＯ以十であることをｍＩＪして警報（る
。１なわち、一定時間Ａ１内に入力した操舵パルス数を
示すレジスタＮの値がＮＴ＜Ｎ≦Ｎ１を満足し、且つ当
該一定時間Ａ１内におりるステアリングの切返し回数が
ＤＴ以下であることがＬｏ回連続して検出されたときに
ｔｉｔ、居眠り運転と判断しく一警報り゛る（ス°ｊッ
グ７３０〜７７０）。なお、ステップ７３０においＵ
Ｎ ＞Ｎ］が成立しない場合には、操舵パルス数を示す
レジスタＮの値が１であるか否かを判定して、Ｎ−１で
あれば、すなわち入力から一定時間Ａ１を経過していな
かった最古の操舵パルスの入力から一定時間へ１内に新
たな操舵パルスの入力がなかった場合には、全タイマを
リレット（ステップ８’３０）してスフツブ５００にも
どって新たに入力される一番目の操舵パルスの入力から
居眠り運転検出処理を再開づるが、Ｎ≠１であれば後述
づるス゛ｊツブ７８０に進む。また、スフツブ７５５で
ＬＩＤ＋ ンＤｌが成立すると、後述するステップ７
８０に進み、一方、ステップ７６０でｌ−＜Ｌｏであれ
ばレジスタＬをインクリメントシて（ステップ８４０
）後述するスーアップ７９０に進む。さらに、ＣＰ Ｕ
９は、ス１ツブ７４０でＮ＞Ｎ＋が成＼γして悪行中
（１中であると判断されると、全タイマをリレン１へ後
にステップ５０ ’Ｏにもどる（ステップ７９５）。
タ（１が設定されている一定時間Ａ１を経過していなか
った最古の操舵パルスのパノノ１．！ｌから一定時間Ａ
１が経過すると（ステーツブ５９０）、すなわら時間レ
ジスタｔ１が一定時間Ａ１に達すると、当該一定時間Ａ
１内に入力した操舵パルス数を示ずレジスタＮの値を閾
値設定ループ１０００′で求めた第１の閾値Ｎ■と比較
し、Ｎ＞ＮＴが満足されると、当該Ｎ＞ ＮＴが悪路走
行°によってた′またま成立したものか否かを検出リベ
く一定パルス数Ｎ１と比較して、Ｎ≦Ｎ＋ （′？Ｉ
なわち悪□路走行ではない）が満足されると、当該一定
時間Ａ＋内の切返し回数を示ルジスタＤＤ＋ の値を閾
値段定ループ１０００′で求めｌ〔第２の閾値ＤＴと比
較して、ＤＤ＋ ＜Ｄｌが成立すると、前記レジスタＬ
の値が一定数ＬＯ以十であることをｍＩＪして警報（る
。１なわち、一定時間Ａ１内に入力した操舵パルス数を
示すレジスタＮの値がＮＴ＜Ｎ≦Ｎ１を満足し、且つ当
該一定時間Ａ１内におりるステアリングの切返し回数が
ＤＴ以下であることがＬｏ回連続して検出されたときに
ｔｉｔ、居眠り運転と判断しく一警報り゛る（ス°ｊッ
グ７３０〜７７０）。なお、ステップ７３０においＵ
Ｎ ＞Ｎ］が成立しない場合には、操舵パルス数を示す
レジスタＮの値が１であるか否かを判定して、Ｎ−１で
あれば、すなわち入力から一定時間Ａ１を経過していな
かった最古の操舵パルスの入力から一定時間へ１内に新
たな操舵パルスの入力がなかった場合には、全タイマを
リレット（ステップ８’３０）してスフツブ５００にも
どって新たに入力される一番目の操舵パルスの入力から
居眠り運転検出処理を再開づるが、Ｎ≠１であれば後述
づるス゛ｊツブ７８０に進む。また、スフツブ７５５で
ＬＩＤ＋ ンＤｌが成立すると、後述するステップ７
８０に進み、一方、ステップ７６０でｌ−＜Ｌｏであれ
ばレジスタＬをインクリメントシて（ステップ８４０
）後述するスーアップ７９０に進む。さらに、ＣＰ Ｕ
９は、ス１ツブ７４０でＮ＞Ｎ＋が成＼γして悪行中
（１中であると判断されると、全タイマをリレン１へ後
にステップ５０ ’Ｏにもどる（ステップ７９５）。
ステップ７８０に進むと、レジスタ１−をリセツ１−（
１にセットづる）して、時間レジスタ［２〜ｔＮ、レジ
スタＣ２’〜・ＯＮ、レジスタＤＤ２へ・ＤＤＮの内容
を添字数値がまたり小さいレジスタにぞれぞれ順次移し
換える゛と共に、タイマＣをクリア、レジスタＮをデク
リメントする処理を行なってステップ５６０にもとろく
ステップ７８０〜８１０）。すなわち、次に前述したス
テップ７３０〜７７０で処理した操舵パルスの次に入力
された、換言すれば入力から一定１１、ｉ間Δ１を経過
していなかった操舵パルスの次に古い操舵パルスについ
て同様に居眠り運転検出の処理を行なう。
１にセットづる）して、時間レジスタ［２〜ｔＮ、レジ
スタＣ２’〜・ＯＮ、レジスタＤＤ２へ・ＤＤＮの内容
を添字数値がまたり小さいレジスタにぞれぞれ順次移し
換える゛と共に、タイマＣをクリア、レジスタＮをデク
リメントする処理を行なってステップ５６０にもとろく
ステップ７８０〜８１０）。すなわち、次に前述したス
テップ７３０〜７７０で処理した操舵パルスの次に入力
された、換言すれば入力から一定１１、ｉ間Δ１を経過
していなかった操舵パルスの次に古い操舵パルスについ
て同様に居眠り運転検出の処理を行なう。
なお、ステップ５８０で一車速が一定速度ＶＯより下が
ると、全タイマをリセッ１−シて最初から居眠り運転検
出を行なう（ステップ５８５）。
ると、全タイマをリセッ１−シて最初から居眠り運転検
出を行なう（ステップ５８５）。
なお、前述した２つの実施例の処理フローヂＶ−１・に
おいて、ステップ２００，３００，５３０゜６２０にお
（プる操舵パルスの方向判定の詳細な処理フローは第１
１図に示す。づなわら操舵角セン°す１からは２ピツ１
〜の信号が出力されるが、ＣＰ・ｔＪ ９は当該２ピツ
１〜の信号を入力してレジスタＮｒＷに格納し、入）〕
した信号状態が直前に入力した信号状態と同一であれ“
ばステアリング１１＼イールの回転操作がなかったとし
てステップ２０１０にもどり、同一でな（−）ればステ
アリングホイール操作があったとし“Ｃスフツブ２０４
０〜２１８０によってその操作が６回’Ｐｈｉあるいは
左回転かを判定させる（ステップ２０１０−２０３０＞
。ステップ２０４０へ−２１８０は、レジスタＮＥＷに
記憶され／、：新しく入力した２ビツトの信号状態とレ
ジスタＯｌ−Ｄに記ｔａされた直前に入力した２ピツ１
〜の信号状態とを比較して、その状態変化により右回転
または左回転の１°パルスを出力覆る。ステップ２１９
０は、次の２ピツト・の信号が入力された時の状態変化
の基準どりるべくレジスタＮＥＷの内容をレジスタＯＬ
Ｄに占き換える。
おいて、ステップ２００，３００，５３０゜６２０にお
（プる操舵パルスの方向判定の詳細な処理フローは第１
１図に示す。づなわら操舵角セン°す１からは２ピツ１
〜の信号が出力されるが、ＣＰ・ｔＪ ９は当該２ピツ
１〜の信号を入力してレジスタＮｒＷに格納し、入）〕
した信号状態が直前に入力した信号状態と同一であれ“
ばステアリング１１＼イールの回転操作がなかったとし
てステップ２０１０にもどり、同一でな（−）ればステ
アリングホイール操作があったとし“Ｃスフツブ２０４
０〜２１８０によってその操作が６回’Ｐｈｉあるいは
左回転かを判定させる（ステップ２０１０−２０３０＞
。ステップ２０４０へ−２１８０は、レジスタＮＥＷに
記憶され／、：新しく入力した２ビツトの信号状態とレ
ジスタＯｌ−Ｄに記ｔａされた直前に入力した２ピツ１
〜の信号状態とを比較して、その状態変化により右回転
または左回転の１°パルスを出力覆る。ステップ２１９
０は、次の２ピツト・の信号が入力された時の状態変化
の基準どりるべくレジスタＮＥＷの内容をレジスタＯＬ
Ｄに占き換える。
以上説明したように、この発明によれば、ステアリング
が一定角度回動操作された時に出力される回動信号から
居眠り運転の検出基準値を設定し、当該基準値に基づい
て居眠り運転を検出する装置において、前記ステアリン
グの操舵方向の変化があったことを検出する手段を訛り
で、居眠り運転を前記回動信号および当該操舵方向の変
化数から判断り−るようにしたので、前記回ＩｊＩｌｉ
ｒ’ｒ号！、？りで居眠り運転を判断していた従来装置
に比しく Ｎ 誤判断の発生を抑制でさ、もって検出粕
疫を向上することができる。
が一定角度回動操作された時に出力される回動信号から
居眠り運転の検出基準値を設定し、当該基準値に基づい
て居眠り運転を検出する装置において、前記ステアリン
グの操舵方向の変化があったことを検出する手段を訛り
で、居眠り運転を前記回動信号および当該操舵方向の変
化数から判断り−るようにしたので、前記回ＩｊＩｌｉ
ｒ’ｒ号！、？りで居眠り運転を判断していた従来装置
に比しく Ｎ 誤判断の発生を抑制でさ、もって検出粕
疫を向上することができる。
第１図乃至第２図の（ａ）、（ｔ＋）はこの発明の一実
施例を示すもので、第１図ｉＪ３よび第２図の（ａ）、
（ｂ）は当該実施例の構成図、第３図乃至第５図は当該
実施例の特徴を説明するための補足図、第６図乃至第７
図は当該実施例の処理フローヂＡ７−ト、第８図乃至第
１０図はこの発明の他の実施例を示１もので、第８図乃
至第９図は当該実施例の処理フ１」−チャート、第１０
図は当該実施例の特徴を説明覆るだめの補足図、第１１
図は操舵パルスの方向判定のための処理フロープレート
である。 （図面の主要な部分を表わづ一符号の説明）１・・・操
舵角センサ ５・・・居眠り運転検出手段７・・・
警報手段 第２図（ａ） 第２図（ｂ） Ａ巳 （Ｕ ヒヒＧＨＩ Ｊ に 第３図 第４図 第５ば ； ＩＮ ＝１０（ｔ ＝Ａ＋） ’ Ｌ−−−−−−−−−−−−−−」
施例を示すもので、第１図ｉＪ３よび第２図の（ａ）、
（ｂ）は当該実施例の構成図、第３図乃至第５図は当該
実施例の特徴を説明するための補足図、第６図乃至第７
図は当該実施例の処理フローヂＡ７−ト、第８図乃至第
１０図はこの発明の他の実施例を示１もので、第８図乃
至第９図は当該実施例の処理フ１」−チャート、第１０
図は当該実施例の特徴を説明覆るだめの補足図、第１１
図は操舵パルスの方向判定のための処理フロープレート
である。 （図面の主要な部分を表わづ一符号の説明）１・・・操
舵角センサ ５・・・居眠り運転検出手段７・・・
警報手段 第２図（ａ） 第２図（ｂ） Ａ巳 （Ｕ ヒヒＧＨＩ Ｊ に 第３図 第４図 第５ば ； ＩＮ ＝１０（ｔ ＝Ａ＋） ’ Ｌ−−−−−−−−−−−−−−」
Claims (1)
- ステアリングが一定角度回動操作された時に出力される
回動信号から居眠り運転の検出基準値を設定して、当該
検出基準値に基づいて居ｌＩＲり運転を検出りる装置に
おいて、前記ステアリングの操舵方向の変化があったこ
とを検出りる手段と、一定時間内の回動信号数が前記検
出基準値以上であると同時に、当該一定時間内の操舵方
向の変化回数か予め定められた基準回数以下であるとき
には、居眠り運転と判断して警報づる手段とを右Ｊるこ
とを特徴とする居眠り運転検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024605A JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
| US06/580,175 US4604611A (en) | 1983-02-18 | 1984-02-15 | System and method for detecting driver drowsiness including detection of steering rotation and reversal |
| EP84101668A EP0117497B1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
| DE8484101668T DE3473586D1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024605A JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153624A true JPS59153624A (ja) | 1984-09-01 |
| JPS6234211B2 JPS6234211B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=12142777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58024605A Granted JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4604611A (ja) |
| EP (1) | EP0117497B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59153624A (ja) |
| DE (1) | DE3473586D1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5685656A (en) * | 1995-10-19 | 1997-11-11 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Tape-shaped label printing device having color range setting means |
| US6006014A (en) * | 1995-10-19 | 1999-12-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Tape-shaped label printing device having color range setting means |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6076426A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
| US4794536A (en) * | 1984-05-24 | 1988-12-27 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Steering angle detection device |
| JPH0615340B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1994-03-02 | 日産自動車株式会社 | 操舵反力制御装置 |
| JPH0547337Y2 (ja) * | 1987-12-25 | 1993-12-13 | ||
| SE8800848D0 (sv) * | 1988-03-10 | 1988-03-10 | Saab Scania Ab | Sett och anordning for att overvaka en fordonsforares styrbeteende |
| US5900827A (en) * | 1988-06-07 | 1999-05-04 | The Boeing Company | Flight crew response monitor |
| JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
| US8604932B2 (en) * | 1992-05-05 | 2013-12-10 | American Vehicular Sciences, LLC | Driver fatigue monitoring system and method |
| JP3269153B2 (ja) * | 1993-01-06 | 2002-03-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 覚醒度判定装置 |
| WO1995018433A1 (fr) * | 1993-12-28 | 1995-07-06 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif d'alarme pour conducteur assoupi |
| US9129505B2 (en) * | 1995-06-07 | 2015-09-08 | American Vehicular Sciences Llc | Driver fatigue monitoring system and method |
| DE19630970B4 (de) * | 1995-08-01 | 2008-12-24 | Honda Giken Kogyo K.K. | Fahrzustandsüberwachungseinrichtung für Kraftfahrzeuge |
| US5813993A (en) | 1996-04-05 | 1998-09-29 | Consolidated Research Of Richmond, Inc. | Alertness and drowsiness detection and tracking system |
| JPH09301011A (ja) * | 1996-05-20 | 1997-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転状況監視装置 |
| JPH09301054A (ja) * | 1996-05-20 | 1997-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両用前照灯装置 |
| IL119075A (en) * | 1996-08-14 | 1999-11-30 | Imarad Imaging Systems Ltd | Semiconductor detector |
| GB9700090D0 (en) * | 1997-01-04 | 1997-02-19 | Horne James A | Sleepiness detection for vehicle driver |
| IL120048A0 (en) * | 1997-01-21 | 1997-04-15 | K T S Dev | Muscle building body adhering apparatus |
| US6061610A (en) * | 1997-10-31 | 2000-05-09 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Method and apparatus for determining workload of motor vehicle driver |
| US6034373A (en) * | 1997-12-11 | 2000-03-07 | Imrad Imaging Systems Ltd. | Semiconductor radiation detector with reduced surface effects |
| SE0002804D0 (sv) * | 2000-08-01 | 2000-08-01 | Promind Ab | Teknik för att fortlöpande kartlägga fordons/förares uppträdande/beteende för att fastställa fordons reaktionskoefficient resp. förares kompetenskoefficient, samt anordning för grafisk presentation av dessa koefficienter |
| US8990367B2 (en) * | 2006-09-29 | 2015-03-24 | Dell Products L.P. | Consistent binding of shared storage across clustered servers |
| EP1328420A4 (en) * | 2000-09-21 | 2009-03-04 | American Calcar Inc | TECHNIQUE FOR OPERATING A VEHICLE EFFECTIVELY AND SECURELY |
| US6392550B1 (en) | 2000-11-17 | 2002-05-21 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for monitoring driver alertness |
| US20020180608A1 (en) | 2001-05-04 | 2002-12-05 | Sphericon Ltd. | Driver alertness monitoring system |
| DE10341366A1 (de) * | 2003-09-08 | 2005-04-07 | Scania Cv Ab | Erfassung unbeabsichtigter Fahrbahnabweichungen |
| DE102004034748B4 (de) | 2004-07-17 | 2018-03-22 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Fahrerassistenzsystem zur Müdigkeitserkennung und/oder Aufmerksamkeitsbeurteilung eines Fahrzeugführers |
| DE102004047136A1 (de) * | 2004-09-27 | 2006-04-13 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Erlernen der Reaktionen des Fahrers eines Fahrzeugs |
| DE102005026457B4 (de) * | 2005-06-09 | 2017-04-20 | Daimler Ag | Verfahren und Steuergerät zum fahrerindividuellen Erkennen von Unaufmerksamkeiten des Fahrers eines Fahrzeuges |
| DE102005026479B4 (de) * | 2005-06-09 | 2017-04-20 | Daimler Ag | Verfahren zur Unaufmerksamkeitserkennung in Abhängigkeit von mindestens einem fahrerindividuellen Parameter |
| WO2007031964A1 (en) * | 2005-09-15 | 2007-03-22 | Michael Adriaan Diedericks | An aid for detecting drowsiness of a driver of a vehicle |
| US7663495B2 (en) * | 2005-10-12 | 2010-02-16 | The Penn State Research Foundation | Vigilance monitoring technique for vehicle operators |
| US20080140264A1 (en) * | 2006-12-08 | 2008-06-12 | O'dea Kevin A | Method for providing stability control for a vehicle |
| US8521357B2 (en) | 2010-04-26 | 2013-08-27 | Nissan North America, Inc. | Impaired operation detection method |
| DE102010039949A1 (de) * | 2010-08-30 | 2012-03-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erkennung fehlender Fahreraktivität am Lenkrad eines Kraftfahrzeugs |
| WO2012074935A2 (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | Washington State University Research Foundation | Alertness monitoring systems and associated methods |
| TWI438727B (zh) * | 2012-02-15 | 2014-05-21 | Wistron Corp | 防瞌睡預警系統及方法 |
| JP6047708B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2016-12-21 | 株式会社デンソー | 異常運転行動検出装置 |
| US20140358423A1 (en) * | 2013-05-29 | 2014-12-04 | Sony Corporation | Method and apparatus for automatically warning driver to take a break |
| TWI587249B (zh) * | 2013-08-06 | 2017-06-11 | 新唐科技股份有限公司 | 警示方法和警示系統 |
| US9827992B2 (en) | 2014-03-19 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Driver anomaly detection |
| KR101575296B1 (ko) * | 2014-08-13 | 2015-12-07 | 현대자동차 주식회사 | 선회 단계를 이용한 차량 제어 장치 및 방법 |
| US10065651B2 (en) | 2016-05-10 | 2018-09-04 | Samsung Electronics Co., Ltd | Electronic device and method for determining a state of a driver |
| US11092701B1 (en) | 2020-07-07 | 2021-08-17 | GE Precision Healthcare LLC | Systems and methods for improved medical imaging |
| US11320545B2 (en) | 2020-07-07 | 2022-05-03 | GE Precision Healthcare LLC | Systems and methods for improved medical imaging |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3222640A (en) * | 1962-04-02 | 1965-12-07 | Driv A Lert Corp | Alarm apparatus for vehicle operator |
| US3654599A (en) * | 1970-04-10 | 1972-04-04 | Life Technology Inc | Vehicle steering reversal rate alarm system |
| DE2042853A1 (de) * | 1970-08-28 | 1972-03-02 | Licentia Gmbh | Sicherungsanlage in einem lenkbaren Fahrzeug |
| US3794969A (en) * | 1973-01-22 | 1974-02-26 | G Duff | Apparatus for alerting vehicle driver |
| JPS6013853B2 (ja) * | 1974-03-05 | 1985-04-10 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | ドライバアシスタント方式 |
| JPS5648324B2 (ja) * | 1974-04-16 | 1981-11-14 | ||
| US4104621A (en) * | 1975-08-20 | 1978-08-01 | Nissan Motor Company, Limited | Steering-wheel reversal driver alertness monitor |
| JPS5750097A (en) * | 1980-09-08 | 1982-03-24 | Nissan Motor | Automotive warning device |
| US4463347A (en) * | 1980-09-22 | 1984-07-31 | Nissan Motor Company, Ltd. | Drowsiness alarm system for a vehicle |
| JPS6221478Y2 (ja) * | 1980-09-22 | 1987-06-01 | ||
| JPS5766028A (en) * | 1980-10-06 | 1982-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | Alarming device for vehicle |
| JPS5766025A (en) * | 1980-10-06 | 1982-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | Alarming device for vehicle |
| JPS5757126A (en) * | 1980-11-26 | 1982-04-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Slurrift-and-delivery device for powder material |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP58024605A patent/JPS59153624A/ja active Granted
-
1984
- 1984-02-15 US US06/580,175 patent/US4604611A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-02-17 EP EP84101668A patent/EP0117497B1/en not_active Expired
- 1984-02-17 DE DE8484101668T patent/DE3473586D1/de not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5685656A (en) * | 1995-10-19 | 1997-11-11 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Tape-shaped label printing device having color range setting means |
| US6006014A (en) * | 1995-10-19 | 1999-12-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Tape-shaped label printing device having color range setting means |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4604611A (en) | 1986-08-05 |
| EP0117497A2 (en) | 1984-09-05 |
| EP0117497A3 (en) | 1985-09-11 |
| JPS6234211B2 (ja) | 1987-07-25 |
| DE3473586D1 (en) | 1988-09-29 |
| EP0117497B1 (en) | 1988-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59153624A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPS59153626A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPS6234212B2 (ja) | ||
| JPH02105011A (ja) | 移動体用ロケータ装置 | |
| JPS6234215B2 (ja) | ||
| US6980923B1 (en) | Method to prevent odometer fraud | |
| JPH11227490A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPS5823713Y2 (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP2000203302A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JP2002225694A (ja) | 車輪速度のモニタ方法および装置 | |
| Gonzalez-Mendoza et al. | A comparison of road departure warning systems on real driving conditions | |
| JPH0793678A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP2000289485A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JP3658791B2 (ja) | 居眠り警告装置 | |
| JPS6012341A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH11227489A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPH11139178A (ja) | 居眠り運転検知装置 | |
| JP3166331B2 (ja) | 故障診断装置 | |
| JP3123683B2 (ja) | ハイドロプレーニング現象検出装置 | |
| JPS6076424A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP3599422B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP2970379B2 (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP2001208564A (ja) | 車両状態検出装置及び車両制御装置並びに記録媒体 | |
| JP3206390B2 (ja) | 覚醒度判定装置 | |
| JP2848119B2 (ja) | 電子式オドメータ |