JPS6234211B2 - - Google Patents
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- JPS6234211B2 JPS6234211B2 JP58024605A JP2460583A JPS6234211B2 JP S6234211 B2 JPS6234211 B2 JP S6234211B2 JP 58024605 A JP58024605 A JP 58024605A JP 2460583 A JP2460583 A JP 2460583A JP S6234211 B2 JPS6234211 B2 JP S6234211B2
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- JP
- Japan
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- steering
- time
- input
- pulse
- register
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 description 49
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 4
- 206010041349 Somnolence Diseases 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
- B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠
り運転を検出する装置に関し、検出精度を向上し
た居眠り運転検出装置に関する。
り運転を検出する装置に関し、検出精度を向上し
た居眠り運転検出装置に関する。
従来、居眠り運転を検出する装置としては、ス
テアリングの一定角度の回動操舵毎にパルスを出
力する操舵角検出手段を設け、一定時間当たりの
当該パルス数が所定数を越えたことを検出して居
眠り運転と判断する方式が提案されている（例え
ば実開昭57―57126号）。
テアリングの一定角度の回動操舵毎にパルスを出
力する操舵角検出手段を設け、一定時間当たりの
当該パルス数が所定数を越えたことを検出して居
眠り運転と判断する方式が提案されている（例え
ば実開昭57―57126号）。
ところが、例えば非舗装路走行中におけるステ
アリングの操舵角度は、路面の起伏に応じてコー
ス修正等を頻繁に行なわなければならないなど、
舗装路走行中に比べて覚醒度の高い場合でも大き
くなる傾向があり、また、運転者によつては覚醒
度低下を防止する目的等で、小核みなステアリン
グ操舵を頻繁に行なう場合がある等、運転者の覚
醒度の高い場合でも前記操舵角検出手段から出力
されるパルス数が前記一定時間当たりに所定数を
越えてしまい、居眠り運転と誤判断されるおそれ
がある。このため、当該パルス数だけに基づく居
眠り運転検出方式では検出精度の向上が図れない
という問題がある。
アリングの操舵角度は、路面の起伏に応じてコー
ス修正等を頻繁に行なわなければならないなど、
舗装路走行中に比べて覚醒度の高い場合でも大き
くなる傾向があり、また、運転者によつては覚醒
度低下を防止する目的等で、小核みなステアリン
グ操舵を頻繁に行なう場合がある等、運転者の覚
醒度の高い場合でも前記操舵角検出手段から出力
されるパルス数が前記一定時間当たりに所定数を
越えてしまい、居眠り運転と誤判断されるおそれ
がある。このため、当該パルス数だけに基づく居
眠り運転検出方式では検出精度の向上が図れない
という問題がある。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ス
テアリングが一定角度回転操作される毎に回動信
号を出力し、所定時間当たりに出力される前記回
動信号の信号数が検出基準値より大きい場合に居
眠り運転と判断して警報する装置において、検出
精度を向上するため、ステアリングの操舵方向の
変化があつた事を検出する手段と、所定時間内の
操舵方向の変化回数が変化回数基準値よりも大き
い場合に、前記警報を禁止する手段を有すること
を要旨とする。
テアリングが一定角度回転操作される毎に回動信
号を出力し、所定時間当たりに出力される前記回
動信号の信号数が検出基準値より大きい場合に居
眠り運転と判断して警報する装置において、検出
精度を向上するため、ステアリングの操舵方向の
変化があつた事を検出する手段と、所定時間内の
操舵方向の変化回数が変化回数基準値よりも大き
い場合に、前記警報を禁止する手段を有すること
を要旨とする。
以下、図面を用いて、この発明の実施例を説明
する。
する。
第１図乃至第２図のａ，ｂはこの発明の一実施
例を示すものである。まず、第３図乃至第５図を
用いて当該実施例の特徴を説明する。なお、第３
図および第４図は覚醒度が高い状態におけるステ
アリングの一定角度の回動操作毎にパスル（以下
「操舵パルス」と呼ぶ）を出力する手段（以下
「操舵角センサ」と呼ぶ）からの操舵パルス出力
状況図、第５図は覚醒度が低い状態における当該
操舵パルス出力状況図である。また、第３図乃至
第５図において、時間軸ｔの上側の操舵パルスは
ステアリングの右方向操舵にするものとし、下側
の操舵パルスは左方向操舵によるものとする。
例を示すものである。まず、第３図乃至第５図を
用いて当該実施例の特徴を説明する。なお、第３
図および第４図は覚醒度が高い状態におけるステ
アリングの一定角度の回動操作毎にパスル（以下
「操舵パルス」と呼ぶ）を出力する手段（以下
「操舵角センサ」と呼ぶ）からの操舵パルス出力
状況図、第５図は覚醒度が低い状態における当該
操舵パルス出力状況図である。また、第３図乃至
第５図において、時間軸ｔの上側の操舵パルスは
ステアリングの右方向操舵にするものとし、下側
の操舵パルスは左方向操舵によるものとする。
前述した如く従来の居眠り運転検出装置では、
一定時間A1（例えば15秒）に操舵角センサから
の操舵パルス数が所定数（例えば10）に達した場
合に居眠り運転と判断していたため（第３図およ
び第５図参照）、例えば第４図に示す如く通常運
転時であつても小核みなステアリング操舵を行な
つている場合等には居眠り運転と誤判断されてい
た。そこで、この実施例では、居眠り運転時に
は、運転者による車両の方向修正能力が極めて低
いので、ステアリングの切返し回数が当該パルス
数に対して極めて少ないことに注目して（すなわ
ち第３図では操舵パルス数Ｎが６に対して切返し
数が４、第４図では操舵パルス数Ｎが10に対して
切返し数が９であるが、第５図では操舵パルス数
が11および10に対して切返し数が３と少ない）、
当該切返し数による居眠り運転判断閾値ＤTを予
め設定しておき、居眠り運転を当該切返し数によ
る閾値ＤTおよび操舵角センサからの操舵パルス
数から算出される閾値ＮTから判断するものであ
る。
一定時間A1（例えば15秒）に操舵角センサから
の操舵パルス数が所定数（例えば10）に達した場
合に居眠り運転と判断していたため（第３図およ
び第５図参照）、例えば第４図に示す如く通常運
転時であつても小核みなステアリング操舵を行な
つている場合等には居眠り運転と誤判断されてい
た。そこで、この実施例では、居眠り運転時に
は、運転者による車両の方向修正能力が極めて低
いので、ステアリングの切返し回数が当該パルス
数に対して極めて少ないことに注目して（すなわ
ち第３図では操舵パルス数Ｎが６に対して切返し
数が４、第４図では操舵パルス数Ｎが10に対して
切返し数が９であるが、第５図では操舵パルス数
が11および10に対して切返し数が３と少ない）、
当該切返し数による居眠り運転判断閾値ＤTを予
め設定しておき、居眠り運転を当該切返し数によ
る閾値ＤTおよび操舵角センサからの操舵パルス
数から算出される閾値ＮTから判断するものであ
る。
次に、この実施例の構成を第１図によつて説明
する。１は操舵角センサ、３は車速を検出する車
速センサ、５は操舵角センサ１および車速センサ
３からの出力信号を後述する如きフローチヤート
で処理して居眠り運転を検出して警報手段７を駆
動させるマイクロコンピユータで構成される居眠
り運転検出手段である。なお、当該検出手段は、
CPU９、ROM１１、RAM１３、入出力ポート１
５を有する。
する。１は操舵角センサ、３は車速を検出する車
速センサ、５は操舵角センサ１および車速センサ
３からの出力信号を後述する如きフローチヤート
で処理して居眠り運転を検出して警報手段７を駆
動させるマイクロコンピユータで構成される居眠
り運転検出手段である。なお、当該検出手段は、
CPU９、ROM１１、RAM１３、入出力ポート１
５を有する。
操舵角センサ１は、第２図ａに示す如く円周方
向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１４′
があけられてステアリングの回動と共に回転する
円板１８と該円板１８の回転により穴１４′の有
無でオン・オフするフオトインタラプタ（フオト
インタラプタのスリツト１６―１，１６―２の幅
θF）１９―１，１９―２を有する。なお、当該
フオトインタラプタは、測定最小変化をθS／２
とすべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，１…）
なる位置関係で配置されている。このような構成
においては、フオトインタラプタ１９―１，１９
―２の出力が第２図ｂに示す如く、位相が一定間
隔θS／２だけずれた２相の矩形波信号となつ
て、後述する如く、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力状態の変化によつてステアリ
ングの操舵方向を判別することができる。なお、
第２図ａにおいて参照記号Ｚはフオトインタラプ
タ１９―１，１９―２の出力信号の有無の境界を
示す。
向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１４′
があけられてステアリングの回動と共に回転する
円板１８と該円板１８の回転により穴１４′の有
無でオン・オフするフオトインタラプタ（フオト
インタラプタのスリツト１６―１，１６―２の幅
θF）１９―１，１９―２を有する。なお、当該
フオトインタラプタは、測定最小変化をθS／２
とすべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，１…）
なる位置関係で配置されている。このような構成
においては、フオトインタラプタ１９―１，１９
―２の出力が第２図ｂに示す如く、位相が一定間
隔θS／２だけずれた２相の矩形波信号となつ
て、後述する如く、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力状態の変化によつてステアリ
ングの操舵方向を判別することができる。なお、
第２図ａにおいて参照記号Ｚはフオトインタラプ
タ１９―１，１９―２の出力信号の有無の境界を
示す。
次に、この実施例の作用を第６図乃至第７図に
示すCPU９の処理フローチヤートに基づいて説
明する。当該フローチヤートは、操舵角センサ１
からの操舵パルス数から決まる居眠り運転判断閾
値（以下「第１の閾値」と呼ぶ）ＮTを求める閾
値設定ループ１０００と、当該閾値ＮTおよび予
め設定してあるステアリングの切返し数の基準値
ＤT（例えば５）に基づいて居眠り運転を検出す
る居眠り運転検出ループ５０００に大別される。
以下、各ループごとに説明する。
示すCPU９の処理フローチヤートに基づいて説
明する。当該フローチヤートは、操舵角センサ１
からの操舵パルス数から決まる居眠り運転判断閾
値（以下「第１の閾値」と呼ぶ）ＮTを求める閾
値設定ループ１０００と、当該閾値ＮTおよび予
め設定してあるステアリングの切返し数の基準値
ＤT（例えば５）に基づいて居眠り運転を検出す
る居眠り運転検出ループ５０００に大別される。
以下、各ループごとに説明する。
まず、閾値設定ループ１０００を説明する。
車速が居眠り運転の検出処理を開始するために
設定された速度V0（例えば70Km／ｈ）に達した
ことを検出すると、例えばインターチエンジから
本線に入る場合等に発生するステアリングの不安
定操舵を除いて適切な第１の閾値ＮTを求めるた
めに、車速が一定時間A0（例えば１分）だけ前
記速度V0よりわずかに低い速度V1（例えば60
Km／ｈ）以下であることを確認してから、次に説
明する第１の閾値ＮTを求める処理（ステツプ１
４０〜ステツプ４９０）に進む（ステツプ１００
〜ステツプ１３０）。
設定された速度V0（例えば70Km／ｈ）に達した
ことを検出すると、例えばインターチエンジから
本線に入る場合等に発生するステアリングの不安
定操舵を除いて適切な第１の閾値ＮTを求めるた
めに、車速が一定時間A0（例えば１分）だけ前
記速度V0よりわずかに低い速度V1（例えば60
Km／ｈ）以下であることを確認してから、次に説
明する第１の閾値ＮTを求める処理（ステツプ１
４０〜ステツプ４９０）に進む（ステツプ１００
〜ステツプ１３０）。
第１の閾値ＮTを求めるために予め定められて
いるデータサンプリング時間B0（例えば５分）
を検出するためにタイマＢの駆動を開始させると
共に、操舵パルスの入力から後述する一定時間
A1が経過する毎にインクリメントされるレジス
タＭと入力された操舵パルス数を示すレジスタＮ
とを初期値１にセツトして、車速が速度V1以上
で且つ前記タイマＢのタイマ時間ＴBがデータサ
ンプリング時間B0に達していないことを確認し
ながら操舵パルスの入力を待つ（ステツプ１４０
〜１９０）、ステツプ１９０において操舵パルス
の入力（１番目の操舵パルス）を検知すると、後
述する処理で当該パルスがステアリングの右操舵
によるものか、左操舵によるものかを判別して、
右操舵であれば操舵方向レジスタＣNを１とし、
左操舵であれば当該レジスタを０とする（ステツ
プ２００〜２２０）。操舵パルスの入力から一定
時間A1（例えば15秒）内に入力される操舵パル
ス数を求めるために、当該一定時間A1を検出す
るためのタイマＣの駆動を開始させて、車速が速
度V1以上であること、タイマ時間ＴBがデータサ
ンプリング時間B0に達していないこと、入力か
ら一定時間A1を経過していない最古の操舵パル
スの入力後の経過時間を示す時間レジスタt1が一
定時間A1に達していないことの各条件が満たさ
れていることを確認しながら２番目以降の操舵パ
ルスの入力を待つ（ステツプ２３０〜２８０）。
そして、当該入力があると、レジスタＮをインク
リメントすると共に、入力した操舵パルスについ
て前述したステツプ２００〜２２０と同じ処理を
行ないステツプ３３０に進む（ステツプ２９０〜
３２０）。例えば直線路からカーブ路走行に移る
場合等、同一方向への連続したステアリング操舵
が多くなることから、例えば新しく入力した操舵
パルスから３パルス前までのレジスタＣN〜ＣN-3
の値の加算値CFを求めることによつて車両の変
曲路通過を検出する（操舵パルスの入力が４以上
となつたときに適用される）。すなわち、当該加
算値CFが０の場合にはレジスタＣN〜ＣN-3がす
べて０であるので車速が左カーブ路走行中と判断
し、当該加算値CFが４の場合にはレジスタＣN〜
ＣN-3がすべて１であるので車両が右カーブ路走
行中と判断しいずれの場合にも今までに入力した
操舵パルスの各々について設定されている時間レ
ジスタt1〜tnの時間値をクリアすると共に、レジ
スタC1〜ＣNの値を０または１以外の数値（本実
施例では２）にセツトし、且つタイマＣをクリア
して（ステツプ３８０および３９０）、ステツプ
１６０にもどつて最初から操舵パルスのカウント
を始める（ステツプ３３０〜３５０）。一方、前
述した処理（ステツプ３３０〜３５０）でステツ
プ１６０にもどらなかつた場合には、ステツプ２
８０で検出した最も新しい操舵パルスとその前に
入力した操舵パルスとの時間間隔（タイマ時間Ｔ
Cで示される）を既に入力した各操舵パルスに対
して与えられている当該操舵パルスの入力からの
経過時間を示す時間レジスタt1〜ｔNに加えると
共に、タイマＣを一度クリアしてステツプ２３０
にもどつて当該タイマＣをセツトし直して、操舵
パルスの入力に対応して前述と同じ処理（ステツ
プ２３０〜３７０）を繰返す（ステツプ３６０，
３７０）。
いるデータサンプリング時間B0（例えば５分）
を検出するためにタイマＢの駆動を開始させると
共に、操舵パルスの入力から後述する一定時間
A1が経過する毎にインクリメントされるレジス
タＭと入力された操舵パルス数を示すレジスタＮ
とを初期値１にセツトして、車速が速度V1以上
で且つ前記タイマＢのタイマ時間ＴBがデータサ
ンプリング時間B0に達していないことを確認し
ながら操舵パルスの入力を待つ（ステツプ１４０
〜１９０）、ステツプ１９０において操舵パルス
の入力（１番目の操舵パルス）を検知すると、後
述する処理で当該パルスがステアリングの右操舵
によるものか、左操舵によるものかを判別して、
右操舵であれば操舵方向レジスタＣNを１とし、
左操舵であれば当該レジスタを０とする（ステツ
プ２００〜２２０）。操舵パルスの入力から一定
時間A1（例えば15秒）内に入力される操舵パル
ス数を求めるために、当該一定時間A1を検出す
るためのタイマＣの駆動を開始させて、車速が速
度V1以上であること、タイマ時間ＴBがデータサ
ンプリング時間B0に達していないこと、入力か
ら一定時間A1を経過していない最古の操舵パル
スの入力後の経過時間を示す時間レジスタt1が一
定時間A1に達していないことの各条件が満たさ
れていることを確認しながら２番目以降の操舵パ
ルスの入力を待つ（ステツプ２３０〜２８０）。
そして、当該入力があると、レジスタＮをインク
リメントすると共に、入力した操舵パルスについ
て前述したステツプ２００〜２２０と同じ処理を
行ないステツプ３３０に進む（ステツプ２９０〜
３２０）。例えば直線路からカーブ路走行に移る
場合等、同一方向への連続したステアリング操舵
が多くなることから、例えば新しく入力した操舵
パルスから３パルス前までのレジスタＣN〜ＣN-3
の値の加算値CFを求めることによつて車両の変
曲路通過を検出する（操舵パルスの入力が４以上
となつたときに適用される）。すなわち、当該加
算値CFが０の場合にはレジスタＣN〜ＣN-3がす
べて０であるので車速が左カーブ路走行中と判断
し、当該加算値CFが４の場合にはレジスタＣN〜
ＣN-3がすべて１であるので車両が右カーブ路走
行中と判断しいずれの場合にも今までに入力した
操舵パルスの各々について設定されている時間レ
ジスタt1〜tnの時間値をクリアすると共に、レジ
スタC1〜ＣNの値を０または１以外の数値（本実
施例では２）にセツトし、且つタイマＣをクリア
して（ステツプ３８０および３９０）、ステツプ
１６０にもどつて最初から操舵パルスのカウント
を始める（ステツプ３３０〜３５０）。一方、前
述した処理（ステツプ３３０〜３５０）でステツ
プ１６０にもどらなかつた場合には、ステツプ２
８０で検出した最も新しい操舵パルスとその前に
入力した操舵パルスとの時間間隔（タイマ時間Ｔ
Cで示される）を既に入力した各操舵パルスに対
して与えられている当該操舵パルスの入力からの
経過時間を示す時間レジスタt1〜ｔNに加えると
共に、タイマＣを一度クリアしてステツプ２３０
にもどつて当該タイマＣをセツトし直して、操舵
パルスの入力に対応して前述と同じ処理（ステツ
プ２３０〜３７０）を繰返す（ステツプ３６０，
３７０）。
そして、当該処理（ステツプ１６０〜３７０）
において、時間レジスタt1が設定されている入力
から一定時間A1を経過していなかつた最古の操
舵パルスが入力時から一定時間A1を経過する
と、すなわち、レジスタt1が一定時間A1に達する
と（ステツプ２７０）、当該一定時間A1内に入力
した操舵パルス数を示すレジスタＮの値が予め設
定されている一定パルス数N1以上である場合に
は、車両が悪路を走行しているためにステアリン
グの操舵頻度が高くなつて操舵パルスの入力が異
常に多くなつたと判断して、第１の閾値ＮTを求
めるためのデータとしては不適として最初からデ
ータサンプリングをやり直すべく、すべてのタイ
マＡ，Ｂ，Ｃをクリアしてステツプ１００にもど
る（ステツプ４００，４７０）。一方、ステツプ
４００においてＮ≦N1であることが確認される
と、データサンプリング時間B0内における一定
時間A1毎の操舵パルス数を示すレジスタＥMに計
数した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１でないことを確認し
て、レジスタt2〜ｔNおよびレジスタC2〜ＣNの内
容を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ
順次移し換えると共に、レジスタＮをデクリメン
ト、前記レジスタＭをインクリメント、タイマＣ
をクリアする処理を行なつてステツプ２３０にも
どる（ステツプ４１０〜４６０）。すなわち、次
に、前述したステツプ４００〜４６０で処理した
操舵パルスの次に入力された、すなわち次に古い
操舵パルスについてステツプ２３０〜３７０の処
理を当該操舵パルスの入力から一定時間A1が経
過するまで行なう。なお、前記ステツプ４２０で
ＥM＝１、すなわち入力から一定時間A1を経過し
ていなかつた最古の操舵パルスの入力から一定時
間A1内に新たな操舵パルスの入力がなかつた場
合には、前記レジスタＭをインクリメント後にス
テツプ１６０にもどつて最初から（一番目の操舵
パルスの入力から）閾値設定処理を再開すること
となる（ステツプ４７５）。
において、時間レジスタt1が設定されている入力
から一定時間A1を経過していなかつた最古の操
舵パルスが入力時から一定時間A1を経過する
と、すなわち、レジスタt1が一定時間A1に達する
と（ステツプ２７０）、当該一定時間A1内に入力
した操舵パルス数を示すレジスタＮの値が予め設
定されている一定パルス数N1以上である場合に
は、車両が悪路を走行しているためにステアリン
グの操舵頻度が高くなつて操舵パルスの入力が異
常に多くなつたと判断して、第１の閾値ＮTを求
めるためのデータとしては不適として最初からデ
ータサンプリングをやり直すべく、すべてのタイ
マＡ，Ｂ，Ｃをクリアしてステツプ１００にもど
る（ステツプ４００，４７０）。一方、ステツプ
４００においてＮ≦N1であることが確認される
と、データサンプリング時間B0内における一定
時間A1毎の操舵パルス数を示すレジスタＥMに計
数した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１でないことを確認し
て、レジスタt2〜ｔNおよびレジスタC2〜ＣNの内
容を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ
順次移し換えると共に、レジスタＮをデクリメン
ト、前記レジスタＭをインクリメント、タイマＣ
をクリアする処理を行なつてステツプ２３０にも
どる（ステツプ４１０〜４６０）。すなわち、次
に、前述したステツプ４００〜４６０で処理した
操舵パルスの次に入力された、すなわち次に古い
操舵パルスについてステツプ２３０〜３７０の処
理を当該操舵パルスの入力から一定時間A1が経
過するまで行なう。なお、前記ステツプ４２０で
ＥM＝１、すなわち入力から一定時間A1を経過し
ていなかつた最古の操舵パルスの入力から一定時
間A1内に新たな操舵パルスの入力がなかつた場
合には、前記レジスタＭをインクリメント後にス
テツプ１６０にもどつて最初から（一番目の操舵
パルスの入力から）閾値設定処理を再開すること
となる（ステツプ４７５）。
そして、前述した処理中１６０〜４７５にタイ
マ時間ＴBがデータサンプリング時間B0に達する
と（ステツプ１８０又は２６０）、データサンプ
リングを終了して、一定時間A1当たりの平均操
舵パルス数０を算出し、当該パルス数０に定
数（例えば５）を加えて、この値を第１の閾値Ｎ
Tとして居眠り運転検出ループ５０００に進む
（ステツプ４８０，４９０）。
マ時間ＴBがデータサンプリング時間B0に達する
と（ステツプ１８０又は２６０）、データサンプ
リングを終了して、一定時間A1当たりの平均操
舵パルス数０を算出し、当該パルス数０に定
数（例えば５）を加えて、この値を第１の閾値Ｎ
Tとして居眠り運転検出ループ５０００に進む
（ステツプ４８０，４９０）。
なお、閾値設定ループ１０００の処理中に、車
速が下つた場合には（ステツプ１００，１２０，
１７０，２５０）、駆動中のタイマがあるときに
は当該タイマ停止して（ステツプ３９５）、最初
から閾値設定をやり直す。
速が下つた場合には（ステツプ１００，１２０，
１７０，２５０）、駆動中のタイマがあるときに
は当該タイマ停止して（ステツプ３９５）、最初
から閾値設定をやり直す。
次に、居眠り運転検出ループ５０００について
説明する（第７図参照）。
説明する（第７図参照）。
レジスタＮおよび居眠り運転検出回数を示すレ
ジスタＬを１にセツトして、車速が速度V0に達
した後図示していないが閾値設定ループ１０００
におけるステツプ１１０〜１８０と同様に一定時
間A0だけ速度V1以上であることを確認しながら
種々の処理を行なつて操舵パルスの入力待機状態
となる（ステツプ５００〜５２０）。そして、操
舵パルスの入力があると、当該パルスについてま
ず閾値設定ループ１０００におけるステツプ２０
０〜３５０と同じ処理を行ない（但しステツプ２
５０を除く）ステツプ６８０に進む（ステツプ５
３０〜６７０）。ステツプ６８０において一定時
間A1当たりのステアリングの操舵方向の切返し
回数を求めるために、新たに入力した操舵パルス
のレジスタＣNの値とその前の操舵パルスにおけ
るレジスタＣN-1の値との差の絶対値ＤN（すなわ
ち当該絶対値ＤNは切返しがあると１となり、な
いと０となる）を算出して、当該絶対値ＤNを既
に入力した各操舵パルスに対して与えられている
当該操舵パルスの入力後に発生する切返し回数を
示すレジスタDD1〜DDNに加えると共に、前述し
たステツプ３６０および３７０と同様に時間レジ
スタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えてタイマＣを
リセツト後にステツプ５６０にもどつて次の操舵
パルスの入力を待つ（ステツプ６８０〜７１
０）。
ジスタＬを１にセツトして、車速が速度V0に達
した後図示していないが閾値設定ループ１０００
におけるステツプ１１０〜１８０と同様に一定時
間A0だけ速度V1以上であることを確認しながら
種々の処理を行なつて操舵パルスの入力待機状態
となる（ステツプ５００〜５２０）。そして、操
舵パルスの入力があると、当該パルスについてま
ず閾値設定ループ１０００におけるステツプ２０
０〜３５０と同じ処理を行ない（但しステツプ２
５０を除く）ステツプ６８０に進む（ステツプ５
３０〜６７０）。ステツプ６８０において一定時
間A1当たりのステアリングの操舵方向の切返し
回数を求めるために、新たに入力した操舵パルス
のレジスタＣNの値とその前の操舵パルスにおけ
るレジスタＣN-1の値との差の絶対値ＤN（すなわ
ち当該絶対値ＤNは切返しがあると１となり、な
いと０となる）を算出して、当該絶対値ＤNを既
に入力した各操舵パルスに対して与えられている
当該操舵パルスの入力後に発生する切返し回数を
示すレジスタDD1〜DDNに加えると共に、前述し
たステツプ３６０および３７０と同様に時間レジ
スタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えてタイマＣを
リセツト後にステツプ５６０にもどつて次の操舵
パルスの入力を待つ（ステツプ６８０〜７１
０）。
そして、ステツプ５００〜７１０の処理中に時
間レジスタt1が設定されている一定時間A1を経過
していなかつた最古の操舵パルスの入力時から一
定時間A1が経過すると（ステツプ５９０）、すな
わち時間レジスタt1が一定時間A1に達すると、当
該一定時間A1内に入力した操舵パルス数を示す
レジスタＮの値を閾値設定ループ１０００で求め
た第１の閾値ＮTと比較し、Ｎ＞ＮTが満足される
と、当該Ｎ＞ＮTが悪路走行によつてたまたま成
立したものか否かを検出すべく一定パルス数N1
と比較して、Ｎ≦N1（すなわち悪路走行ではな
い）が満足されると、当該一定時間A1内の切返
し回数を示すレジスタDD1の値が予め設定してあ
る切返し数の基準値ＤT（例えば５）と比較し
て、DD1＜ＤTが成立すると、前記レジスタＬの
値が一定数L0以上であることを確認して警報す
る。すなわち、一定時間A1内に入力した操舵パ
ルス数を示すレジスタＮの値がＮT＜Ｎ≦N1を満
足し、且つ当該一定時間A1内におけるステアリ
ングの切返し回数が所定回数ＤT以下であること
がL0回連続して検出されたときには、居眠り運
転と判断して警報する（ステツプ７３０〜７７
０）。なお、ステツプ７３０においてＮ＞ＮTが成
立しない場合には、操舵パルス数を示すレジスタ
Ｎの値が１であるか否かを判定して、Ｎ＝１であ
れば、すなわち入力から一定時間A1を経過して
いなかつた最古の操舵パルスの入力から一定時間
A1内に新たな操舵パルスの入力がなかつた場合
には、全タイマをリセツト（ステツプ８３０）し
てステツプ５００にもどつて新たに入力される一
番面の操舵パルスの入力から居眠り運転検出処理
を再開するが、Ｎ≠１であれば後述するステツプ
７８０に進む。また、ステツプ７５０でDD1＞Ｄ
Tが成立すると、後述するステツプ７８０に進
み、一方、ステツプ７６０でＬ＜L0であればレ
ジスタＬをインクリメントして（ステツプ８４
０）後述するステツプ７９０に進む。さらに、ス
テツプ７４０でＮ＞N1が成立して悪路走行中で
あると判断されると、全タイマをリセツト後にス
テツプ５００にもどる（ステツプ７９５）。
間レジスタt1が設定されている一定時間A1を経過
していなかつた最古の操舵パルスの入力時から一
定時間A1が経過すると（ステツプ５９０）、すな
わち時間レジスタt1が一定時間A1に達すると、当
該一定時間A1内に入力した操舵パルス数を示す
レジスタＮの値を閾値設定ループ１０００で求め
た第１の閾値ＮTと比較し、Ｎ＞ＮTが満足される
と、当該Ｎ＞ＮTが悪路走行によつてたまたま成
立したものか否かを検出すべく一定パルス数N1
と比較して、Ｎ≦N1（すなわち悪路走行ではな
い）が満足されると、当該一定時間A1内の切返
し回数を示すレジスタDD1の値が予め設定してあ
る切返し数の基準値ＤT（例えば５）と比較し
て、DD1＜ＤTが成立すると、前記レジスタＬの
値が一定数L0以上であることを確認して警報す
る。すなわち、一定時間A1内に入力した操舵パ
ルス数を示すレジスタＮの値がＮT＜Ｎ≦N1を満
足し、且つ当該一定時間A1内におけるステアリ
ングの切返し回数が所定回数ＤT以下であること
がL0回連続して検出されたときには、居眠り運
転と判断して警報する（ステツプ７３０〜７７
０）。なお、ステツプ７３０においてＮ＞ＮTが成
立しない場合には、操舵パルス数を示すレジスタ
Ｎの値が１であるか否かを判定して、Ｎ＝１であ
れば、すなわち入力から一定時間A1を経過して
いなかつた最古の操舵パルスの入力から一定時間
A1内に新たな操舵パルスの入力がなかつた場合
には、全タイマをリセツト（ステツプ８３０）し
てステツプ５００にもどつて新たに入力される一
番面の操舵パルスの入力から居眠り運転検出処理
を再開するが、Ｎ≠１であれば後述するステツプ
７８０に進む。また、ステツプ７５０でDD1＞Ｄ
Tが成立すると、後述するステツプ７８０に進
み、一方、ステツプ７６０でＬ＜L0であればレ
ジスタＬをインクリメントして（ステツプ８４
０）後述するステツプ７９０に進む。さらに、ス
テツプ７４０でＮ＞N1が成立して悪路走行中で
あると判断されると、全タイマをリセツト後にス
テツプ５００にもどる（ステツプ７９５）。
ステツプ７８０に進むと、レジスタＬをリセツ
ト（１にセツトする）して、時間レジスタt2〜ｔ
N、レジスタC2〜ＣN、レジスタDD2〜DDNの内容
を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順
次移し換えると共に、タイマＣをクリア、レジス
タＮをデクリメントする処理を行なつてステツプ
５６０にもどる（ステツプ７８０〜８１０）。す
なわち、次に前述したステツプ７３０〜７７０で
処理した操舵パルスの次に入力された、換言すれ
ば入力から一定時間A1を経過していなかつた操
舵パルスの次に古い操舵パルスについて同様に居
眠り運転検出の処理を行なう。
ト（１にセツトする）して、時間レジスタt2〜ｔ
N、レジスタC2〜ＣN、レジスタDD2〜DDNの内容
を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順
次移し換えると共に、タイマＣをクリア、レジス
タＮをデクリメントする処理を行なつてステツプ
５６０にもどる（ステツプ７８０〜８１０）。す
なわち、次に前述したステツプ７３０〜７７０で
処理した操舵パルスの次に入力された、換言すれ
ば入力から一定時間A1を経過していなかつた操
舵パルスの次に古い操舵パルスについて同様に居
眠り運転検出の処理を行なう。
なお、ステツプ５８０で車速が一定速度V0よ
り下がると、全タイマをリセツトして最初から居
眠り運転検出を行なう（ステツプ５８５）。
り下がると、全タイマをリセツトして最初から居
眠り運転検出を行なう（ステツプ５８５）。
第８図乃至第９図は、この発明の他の実施例を
示すもので、その特徴としては、前述した一実施
例における居眠り運転検出のためのステアリング
の切返し数の基準値ＤTを操舵パルスから算出す
ることにより、当該基準値ＤTおよび第１の閾値
ＮTに基づいて居眠り運転を走行状態に応じて適
確に検出できるようにしたことにある。当該算出
は、具体的には、次に説明するように行なう。す
なわち、当該切返し数による基準値ＤTは、ステ
アリング操舵の運転者間の差異や道路状況による
差異等で誤判断しないように、操舵パルス数
N′に対するそれぞれの最大切返し数Ｄ（＝N′−
１）に対して、データサンプリング時間B0（例
えば５分間）における一定時間A1毎のパルス数
ＥMと切返し数DDDMとから（ＥM−１−DDDM）
の式の算出値の最大値を減じた値とする。これに
より、居眠り運転とは、一定時間A1毎の操舵パ
ルス数が第１の閾値ＮT以下で、且つ切返し数が
当該パルス数に対して前述した如く算出した基準
値ＤT以下である状態とする（第１０図に示した
操舵パルス数N′に対する切返し数DDの変化特性
図における斜線領域）。
示すもので、その特徴としては、前述した一実施
例における居眠り運転検出のためのステアリング
の切返し数の基準値ＤTを操舵パルスから算出す
ることにより、当該基準値ＤTおよび第１の閾値
ＮTに基づいて居眠り運転を走行状態に応じて適
確に検出できるようにしたことにある。当該算出
は、具体的には、次に説明するように行なう。す
なわち、当該切返し数による基準値ＤTは、ステ
アリング操舵の運転者間の差異や道路状況による
差異等で誤判断しないように、操舵パルス数
N′に対するそれぞれの最大切返し数Ｄ（＝N′−
１）に対して、データサンプリング時間B0（例
えば５分間）における一定時間A1毎のパルス数
ＥMと切返し数DDDMとから（ＥM−１−DDDM）
の式の算出値の最大値を減じた値とする。これに
より、居眠り運転とは、一定時間A1毎の操舵パ
ルス数が第１の閾値ＮT以下で、且つ切返し数が
当該パルス数に対して前述した如く算出した基準
値ＤT以下である状態とする（第１０図に示した
操舵パルス数N′に対する切返し数DDの変化特性
図における斜線領域）。
次に、この実施例の作用を第８図乃至第９図に
示すCPU９の処理フローチヤートに基づいて説
明する。当該フローチヤートは、操舵角センサ１
からの操舵パルス数から決まる第１の閾値ＮT
と、当該操舵パルスに基づいて得られるステアリ
ングの切返し数の基準値（以下「第２の閾値」と
呼ぶ）ＤTとを求める閾値設定ループ１０００′
と、求めた第１および第２の閾値から居眠り運転
を検出する居眠り運転検出ループ５０００′に大
別される。以下、各ループごとに説明する。な
お、前述した第６図乃至第７図のステツプと同一
番号のステツプは同一処理とする。
示すCPU９の処理フローチヤートに基づいて説
明する。当該フローチヤートは、操舵角センサ１
からの操舵パルス数から決まる第１の閾値ＮT
と、当該操舵パルスに基づいて得られるステアリ
ングの切返し数の基準値（以下「第２の閾値」と
呼ぶ）ＤTとを求める閾値設定ループ１０００′
と、求めた第１および第２の閾値から居眠り運転
を検出する居眠り運転検出ループ５０００′に大
別される。以下、各ループごとに説明する。な
お、前述した第６図乃至第７図のステツプと同一
番号のステツプは同一処理とする。
まず、閾値設定ループ１０００′を説明する。
車速が居眠り運転の検出処理を開始するために
設定された速度V0（例えば70Km／ｈ）に達した
ことを検出すると、例えばインターチエンジから
本線に入る場合等に発生するステアリングの不安
定操舵を除いて適切な第１の閾値ＮTを求めるた
めに、車速が一定時間A0（例えば１分）だけ前
記速度V0よりわずかに低い速度V1（例えば60
Km／ｈ）以上であることを確認してから、次に説
明する第１の閾値ＮTおよび第２の閾値ＤTを求め
る処理（ステツプ１４０〜ステツプ４９０）に進
む（ステツプ１００〜１３０）。
設定された速度V0（例えば70Km／ｈ）に達した
ことを検出すると、例えばインターチエンジから
本線に入る場合等に発生するステアリングの不安
定操舵を除いて適切な第１の閾値ＮTを求めるた
めに、車速が一定時間A0（例えば１分）だけ前
記速度V0よりわずかに低い速度V1（例えば60
Km／ｈ）以上であることを確認してから、次に説
明する第１の閾値ＮTおよび第２の閾値ＤTを求め
る処理（ステツプ１４０〜ステツプ４９０）に進
む（ステツプ１００〜１３０）。
第１の閾値ＮTおよび第２の閾値ＤTを求めるた
めに予め定められているデータサンプリング時間
B0（例えば５分）を検出するためにタイマＢの
駆動を開始させると共に、操舵パルスの入力から
後述する一定時間A1が経過する毎にインクリメ
ントされるレジスタＭと入力された操舵パルス数
を示すレジスタＮとを初期値１にセツトして、車
速が速度V1以上で且つ前記タイマＢのタイマ時
間ＴBがデータサンプリング時間B0に達していな
いことを確認しながら操舵パルスの入力を待つ
（ステツプ１４０〜１９０）。ステツプ１９０にお
いて操舵パルスの入力（一番目の操舵パルス）を
検知すると、後述する処理で当該パルスがステア
リングの右操舵によるものか、左操舵によるもの
かを判別して、右操舵であれば操舵方向レジスタ
ＣNを１とし、左操舵であれば当該レジスタを０
とする（ステツプ２００〜２２０）。操舵パルス
の入力から一定時間A1（例えば15秒）内に入力
される操舵パルス数を求めるために、当該一定時
間A1を検出するためのタイマＣの駆動を開始さ
せて、車速が速度V1以上であること、タイマ時
間ＴBがデータサンプリング時間B0に達していな
いこと、入力から一定時間A1を経過していない
最古の操舵パルスの入力後の経過時間を示す時間
レジスタt1が一定時間A1に達していないことの各
条件が満たされていることを確認しながら２番目
以降の操舵パルスの入力を待つ（ステツプ２３０
〜２８０）。そして、当該入力があると、レジス
タＮをインクリメントすると共に、入力した操舵
パルスについて前述したステツプ２００〜２２０
と同じ処理を行ないステツプ３３０に進む（ステ
ツプ２９０〜３２０）。例えば直線路からカーブ
路走行に移る場合等、同一方向への連続したステ
アリング操舵が多くなることから、例えば新しく
入力した操舵パルスから３パルス前までのレジス
タＣN〜ＣN-3の値の加算値CFを求めることによ
つて車両の変曲路通過を検出する（操舵パルスの
入力が４以上となつたときに適用される）。すな
わち、当該加算値CFが０の場合にはレジスタＣN
〜ＣN-3がすべて０であるので車両が左カーブ路
走行中と判断し、当該加算値CFが４の場合には
レジスタＣN〜ＣN-3がすべて１であるので車両が
右カーブ路走行中と判断し、いずれの場合にも今
までに入力した操舵パルスの各々について設定さ
れている時間レジスタt1〜tnの時間値をクリアす
ると共に、レジスタC1〜ＣNの値を０または１以
外の数値（本実施例では２）にセツトし、且つタ
イマＣをクリアして（ステツプ３８０〜３９
０）、ステツプ１６０にもどつて最初から操舵パ
ルスのカウントを始める（ステツプ３３０〜３５
０）。一方、前述した処理（ステツプ３３０〜３
５０）でステツプ１６０にもどらなかつた場合に
は、一定時間A1当たりのステアリングの操舵方
向の切返し回数を求めるために、新たに入力した
操舵パルスのレジスタＣNの値とその前の操舵パ
ルスにおけるレジスタＣN-1との差の絶対値ＤN
（すなわち当該絶対値ＤNは切返しがあると１とな
り、ないと０となる）を算出して、当該算出値Ｄ
Nを既に入力した各操舵パルスに対して与えられ
ている当該操舵パルスの入力後に発生する切返し
の回数を示すレジスタDD1〜DDNに加えると共
に、前述したステツプ３６０および３７０と同様
に時間レジスタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えて
タイマＣを一度クリアしてステツプ２３０にもど
つて当該タイマＣをセツトし直して、操舵パルス
の入力に対応して前述と同様の処理（ステツプ２
３０〜３７０）を繰返えす。（ステツプ３５５，
３６５，３７０）、当該処理（ステツプ１６０〜
３７０）において、時間レジスタt1が設定されて
いる入力から一定時間A1を経過していなかつた
最古の操舵パルスが入力時から一定時間A1を経
過すると、すなわち時間レジスタt1が一定時間A1
に達すると（ステツプ２７０）、当該一定時間A1
内に入力した操舵パルス数を示すレジスタＮの値
が予め設定されている一定パルス数N1以上であ
る場合には、車両が悪路を走行しているためにス
テアリングの操舵頻度が高くなつて操舵パルスの
入力が異常に多くなつたと判断して、第１の閾値
ＮTを求めるためのデータとしては不適として最
初からデータサンプリングをやり直すべく、すべ
てのタイマＡ，Ｂ，Ｃをクリアしてステツプ１０
０にもどる（ステツプ４００，４７０）。一方、
ステツプ４００においてＮ≦N1であることが確
認されると、データサンプリング時間B0内にお
ける各操舵パルスの入力から一定時間A1毎に出
力された操舵パルス数を示すレジスタＥMに計数
した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１でないことを確認し
て、当該データサンプリング時間B0内における
各操舵パルスの入力から一定時間A1毎に発生し
た切返し回数を示すレジスタDDDMに計数した切
返し回数を示すレジスタDD1の内容を記憶した後
に、レジスタt2〜ｔN、レジスタDD2〜DDNおよび
レジスタC2〜ＣNの内容を添字数値が１だけ小さ
いレジスタにそれぞれ順次移し換えると共に、レ
ジスタＮをデクリメント、前記レジスタＭをイン
クリメント、タイマＣをクリアする処理を行なつ
てステツプ２３０にもどる（ステツプ４１０〜４
６０）。すなわち、次に、前述したステツプ４０
０〜４６０で処理した操舵パルスの次に入力され
た、すなわち次に古い操舵パルスについてステツ
プ２３０〜３７０の処理を当該操舵パルスの入力
から一定時間A1が経過するまで行なう。なお、
前記ステツプ４２０でＥM＝１の場合、すなわ
ち、入力から一定時間A1を経過していなかつた
最古の操舵パルスの入力から一定時間A1内に新
たな操舵パルスの入力がなかつた場合には、ステ
アリングの切返しも行なわれなかつたこととなる
ので、レジスタDD1をクリアして前記レジスタ
DDDMにストア後にレジスタＭをインクリメント
してステツプ１６０にもどつて最初から（一番目
の操舵パルスの入力から）閾値設定処理を再開す
ることとなる（ステツプ４７６〜４７９）。
めに予め定められているデータサンプリング時間
B0（例えば５分）を検出するためにタイマＢの
駆動を開始させると共に、操舵パルスの入力から
後述する一定時間A1が経過する毎にインクリメ
ントされるレジスタＭと入力された操舵パルス数
を示すレジスタＮとを初期値１にセツトして、車
速が速度V1以上で且つ前記タイマＢのタイマ時
間ＴBがデータサンプリング時間B0に達していな
いことを確認しながら操舵パルスの入力を待つ
（ステツプ１４０〜１９０）。ステツプ１９０にお
いて操舵パルスの入力（一番目の操舵パルス）を
検知すると、後述する処理で当該パルスがステア
リングの右操舵によるものか、左操舵によるもの
かを判別して、右操舵であれば操舵方向レジスタ
ＣNを１とし、左操舵であれば当該レジスタを０
とする（ステツプ２００〜２２０）。操舵パルス
の入力から一定時間A1（例えば15秒）内に入力
される操舵パルス数を求めるために、当該一定時
間A1を検出するためのタイマＣの駆動を開始さ
せて、車速が速度V1以上であること、タイマ時
間ＴBがデータサンプリング時間B0に達していな
いこと、入力から一定時間A1を経過していない
最古の操舵パルスの入力後の経過時間を示す時間
レジスタt1が一定時間A1に達していないことの各
条件が満たされていることを確認しながら２番目
以降の操舵パルスの入力を待つ（ステツプ２３０
〜２８０）。そして、当該入力があると、レジス
タＮをインクリメントすると共に、入力した操舵
パルスについて前述したステツプ２００〜２２０
と同じ処理を行ないステツプ３３０に進む（ステ
ツプ２９０〜３２０）。例えば直線路からカーブ
路走行に移る場合等、同一方向への連続したステ
アリング操舵が多くなることから、例えば新しく
入力した操舵パルスから３パルス前までのレジス
タＣN〜ＣN-3の値の加算値CFを求めることによ
つて車両の変曲路通過を検出する（操舵パルスの
入力が４以上となつたときに適用される）。すな
わち、当該加算値CFが０の場合にはレジスタＣN
〜ＣN-3がすべて０であるので車両が左カーブ路
走行中と判断し、当該加算値CFが４の場合には
レジスタＣN〜ＣN-3がすべて１であるので車両が
右カーブ路走行中と判断し、いずれの場合にも今
までに入力した操舵パルスの各々について設定さ
れている時間レジスタt1〜tnの時間値をクリアす
ると共に、レジスタC1〜ＣNの値を０または１以
外の数値（本実施例では２）にセツトし、且つタ
イマＣをクリアして（ステツプ３８０〜３９
０）、ステツプ１６０にもどつて最初から操舵パ
ルスのカウントを始める（ステツプ３３０〜３５
０）。一方、前述した処理（ステツプ３３０〜３
５０）でステツプ１６０にもどらなかつた場合に
は、一定時間A1当たりのステアリングの操舵方
向の切返し回数を求めるために、新たに入力した
操舵パルスのレジスタＣNの値とその前の操舵パ
ルスにおけるレジスタＣN-1との差の絶対値ＤN
（すなわち当該絶対値ＤNは切返しがあると１とな
り、ないと０となる）を算出して、当該算出値Ｄ
Nを既に入力した各操舵パルスに対して与えられ
ている当該操舵パルスの入力後に発生する切返し
の回数を示すレジスタDD1〜DDNに加えると共
に、前述したステツプ３６０および３７０と同様
に時間レジスタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えて
タイマＣを一度クリアしてステツプ２３０にもど
つて当該タイマＣをセツトし直して、操舵パルス
の入力に対応して前述と同様の処理（ステツプ２
３０〜３７０）を繰返えす。（ステツプ３５５，
３６５，３７０）、当該処理（ステツプ１６０〜
３７０）において、時間レジスタt1が設定されて
いる入力から一定時間A1を経過していなかつた
最古の操舵パルスが入力時から一定時間A1を経
過すると、すなわち時間レジスタt1が一定時間A1
に達すると（ステツプ２７０）、当該一定時間A1
内に入力した操舵パルス数を示すレジスタＮの値
が予め設定されている一定パルス数N1以上であ
る場合には、車両が悪路を走行しているためにス
テアリングの操舵頻度が高くなつて操舵パルスの
入力が異常に多くなつたと判断して、第１の閾値
ＮTを求めるためのデータとしては不適として最
初からデータサンプリングをやり直すべく、すべ
てのタイマＡ，Ｂ，Ｃをクリアしてステツプ１０
０にもどる（ステツプ４００，４７０）。一方、
ステツプ４００においてＮ≦N1であることが確
認されると、データサンプリング時間B0内にお
ける各操舵パルスの入力から一定時間A1毎に出
力された操舵パルス数を示すレジスタＥMに計数
した操舵パルス数（レジスタＮの値）を記憶し
て、記憶したパルス数が１でないことを確認し
て、当該データサンプリング時間B0内における
各操舵パルスの入力から一定時間A1毎に発生し
た切返し回数を示すレジスタDDDMに計数した切
返し回数を示すレジスタDD1の内容を記憶した後
に、レジスタt2〜ｔN、レジスタDD2〜DDNおよび
レジスタC2〜ＣNの内容を添字数値が１だけ小さ
いレジスタにそれぞれ順次移し換えると共に、レ
ジスタＮをデクリメント、前記レジスタＭをイン
クリメント、タイマＣをクリアする処理を行なつ
てステツプ２３０にもどる（ステツプ４１０〜４
６０）。すなわち、次に、前述したステツプ４０
０〜４６０で処理した操舵パルスの次に入力され
た、すなわち次に古い操舵パルスについてステツ
プ２３０〜３７０の処理を当該操舵パルスの入力
から一定時間A1が経過するまで行なう。なお、
前記ステツプ４２０でＥM＝１の場合、すなわ
ち、入力から一定時間A1を経過していなかつた
最古の操舵パルスの入力から一定時間A1内に新
たな操舵パルスの入力がなかつた場合には、ステ
アリングの切返しも行なわれなかつたこととなる
ので、レジスタDD1をクリアして前記レジスタ
DDDMにストア後にレジスタＭをインクリメント
してステツプ１６０にもどつて最初から（一番目
の操舵パルスの入力から）閾値設定処理を再開す
ることとなる（ステツプ４７６〜４７９）。
そして、前述した処理中１６０〜４７９にタイ
マ時間ＴBがデータサンプリング時間B0に達する
と（ステツプ１８０又は２６０）、データサンプ
リングを終了して、一定時間A1当たりの平均操
舵パルス数０を算出し、当該パルス数０に定
数（例えば５）を加えて、この値を第１の閾値と
すると共に、データサンプリング時間B0内にお
ける一定時間A1毎に入力された操舵パルス数の
各々に対する切返し数の偏差Giを算出し、当該
算出した偏差Giの最大値MaxG（Ｎ）を前記一定
時間A1当たりの操舵パルス数N′（N′＝１，２，
３…）の各々に対して１を減じた値に、さらに当
該算出した偏差の最大値MaxG（Ｎ）を減じて得
られる値ＤT（＞０）を第２の閾値として設定し
て、居眠り運転検出ループ５０００′に進む（ス
テツプ４８０〜４９８）。
マ時間ＴBがデータサンプリング時間B0に達する
と（ステツプ１８０又は２６０）、データサンプ
リングを終了して、一定時間A1当たりの平均操
舵パルス数０を算出し、当該パルス数０に定
数（例えば５）を加えて、この値を第１の閾値と
すると共に、データサンプリング時間B0内にお
ける一定時間A1毎に入力された操舵パルス数の
各々に対する切返し数の偏差Giを算出し、当該
算出した偏差Giの最大値MaxG（Ｎ）を前記一定
時間A1当たりの操舵パルス数N′（N′＝１，２，
３…）の各々に対して１を減じた値に、さらに当
該算出した偏差の最大値MaxG（Ｎ）を減じて得
られる値ＤT（＞０）を第２の閾値として設定し
て、居眠り運転検出ループ５０００′に進む（ス
テツプ４８０〜４９８）。
次に、居眠り運転検出ループ５０００′につい
て説明する（第９図参照）。
て説明する（第９図参照）。
レジスタＮおよび居眠り運転検出回数を示すレ
ジスタＬを１にセツト後に、車速が速度V0に達
した後図示はしていないが閾値設定ループ１００
０′におけるステツプ１１０〜１８０と同様に一
定時間A0だけ速度V1以上であることを確認しな
がら種々の処理を行なつて操舵パルスの入力待機
状態となる（ステツプ５００〜５２０）。そし
て、操舵パルスの入力があると、当該パルスにつ
いてまず閾値設定ループ１０００′におけるステ
ツプ２００〜３５０と同じ処理を行ない（但しス
テツプ２６０を除く）ステツプ６８０に進む（ス
テツプ５３０〜６７０）。ステツプ６８０におい
て一定時間A1当たりのステアリングの操舵方向
の切返し回数を求めるために、新たに入力した操
舵パルスのレジスタＣNの値とその前の操舵パル
スにおけるレジスタＣN-1の値との差の絶対値ＤN
（すなわち当該絶対値ＤNは切返しがあると１とな
り、ないと０となる）を算出して、当該絶対値Ｄ
Nを既に入力した各操舵パルスに対して与えられ
ている当該操舵パルスの入力後に発生する切返し
回数を示すレジスタDD1〜DDNに加えると共に、
前述したステツプ３６０および３７０と同様に時
間レジスタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えてタイ
マＣをリセツト後にステツプ５６０にもどつて次
の操舵パルスの入力を待つ（ステツプ６８０〜７
１０）。
ジスタＬを１にセツト後に、車速が速度V0に達
した後図示はしていないが閾値設定ループ１００
０′におけるステツプ１１０〜１８０と同様に一
定時間A0だけ速度V1以上であることを確認しな
がら種々の処理を行なつて操舵パルスの入力待機
状態となる（ステツプ５００〜５２０）。そし
て、操舵パルスの入力があると、当該パルスにつ
いてまず閾値設定ループ１０００′におけるステ
ツプ２００〜３５０と同じ処理を行ない（但しス
テツプ２６０を除く）ステツプ６８０に進む（ス
テツプ５３０〜６７０）。ステツプ６８０におい
て一定時間A1当たりのステアリングの操舵方向
の切返し回数を求めるために、新たに入力した操
舵パルスのレジスタＣNの値とその前の操舵パル
スにおけるレジスタＣN-1の値との差の絶対値ＤN
（すなわち当該絶対値ＤNは切返しがあると１とな
り、ないと０となる）を算出して、当該絶対値Ｄ
Nを既に入力した各操舵パルスに対して与えられ
ている当該操舵パルスの入力後に発生する切返し
回数を示すレジスタDD1〜DDNに加えると共に、
前述したステツプ３６０および３７０と同様に時
間レジスタt1〜ｔNにタイマ時間ＴCを加えてタイ
マＣをリセツト後にステツプ５６０にもどつて次
の操舵パルスの入力を待つ（ステツプ６８０〜７
１０）。
そして、ステツプ５００〜７１０の処理中に時
間レジスタt1が設定されている一定時間A1を経過
していなかつた最古の操舵パルスの入力時から一
定時間A1が経過すると（ステツプ５９０）、すな
わち時間レジスタt1が一定時間A1に達すると、当
該一定時間A1内に入力した操舵パルス数を示す
レジスタＮの値を閾値設定ループ１０００′で求
めた第１の閾値ＮTと比較し、Ｎ＞ＮTが満足され
ると、当該Ｎ＞ＮTが悪路走行によつてたまたま
成立したものか否かを検出すべく一定パルス数
N1と比較して、Ｎ≦N1（すなわち悪路走行では
ない）が満足されると、当該一定時間A1内の切
返し回数を示すレジスタDD1の値を閾値設定ルー
プ１０００′で求めた第２の閾値ＤTと比較して、
DD1＜ＤTが成立すると、前記レジスタＬの値が
一定数L0以上であることを確認して警報する。
すなわち、一定時間A1内に入力した操舵パルス
数を示すレジスタＮの値がＮT＜Ｎ≦N1を満足
し、且つ当該一定時間A1内におけるステアリン
グの切返し回数がＤT以下であることがL0回連続
して検出されたときには、居眠り運転と判断して
警報する（ステツプ７３０〜７７０）。なお、ス
テツプ７３０においてＮ＞ＮTが成立しない場合
には、操舵パルス数を示すレジスタＮの値が１で
あるか否かを判定して、Ｎ＝１であれば、すなわ
ち入力から一定時間A1を経過していなかつた最
古の操舵パルスの入力から一定時間A1内に新た
な操舵パルスの入力がなかつた場合には、全タイ
マをリセツト（ステツプ８３０）してステツプ５
００にもどつて新たに入力される一番目の操舵パ
ルスの入力から居眠り運転検出処理を再開する
が、Ｎ≠１であれば後述するステツプ７８０に進
む。またステツプ７５５でDD1＞ＤTが成立する
と、後述するステツプ７８０に進み、一方、ステ
ツプ７６０でＬ＜L0であればレジスタＬをイン
クリメントして（ステツプ８４０）後述するステ
ツプ７９０に進む。さらに、CPU９は、ステツ
プ７４０でＮ＞N0が成立して悪路走行中である
と判断されると、全タイマをリセツト後にステツ
プ５００にもどる（ステツプ７９５）。
間レジスタt1が設定されている一定時間A1を経過
していなかつた最古の操舵パルスの入力時から一
定時間A1が経過すると（ステツプ５９０）、すな
わち時間レジスタt1が一定時間A1に達すると、当
該一定時間A1内に入力した操舵パルス数を示す
レジスタＮの値を閾値設定ループ１０００′で求
めた第１の閾値ＮTと比較し、Ｎ＞ＮTが満足され
ると、当該Ｎ＞ＮTが悪路走行によつてたまたま
成立したものか否かを検出すべく一定パルス数
N1と比較して、Ｎ≦N1（すなわち悪路走行では
ない）が満足されると、当該一定時間A1内の切
返し回数を示すレジスタDD1の値を閾値設定ルー
プ１０００′で求めた第２の閾値ＤTと比較して、
DD1＜ＤTが成立すると、前記レジスタＬの値が
一定数L0以上であることを確認して警報する。
すなわち、一定時間A1内に入力した操舵パルス
数を示すレジスタＮの値がＮT＜Ｎ≦N1を満足
し、且つ当該一定時間A1内におけるステアリン
グの切返し回数がＤT以下であることがL0回連続
して検出されたときには、居眠り運転と判断して
警報する（ステツプ７３０〜７７０）。なお、ス
テツプ７３０においてＮ＞ＮTが成立しない場合
には、操舵パルス数を示すレジスタＮの値が１で
あるか否かを判定して、Ｎ＝１であれば、すなわ
ち入力から一定時間A1を経過していなかつた最
古の操舵パルスの入力から一定時間A1内に新た
な操舵パルスの入力がなかつた場合には、全タイ
マをリセツト（ステツプ８３０）してステツプ５
００にもどつて新たに入力される一番目の操舵パ
ルスの入力から居眠り運転検出処理を再開する
が、Ｎ≠１であれば後述するステツプ７８０に進
む。またステツプ７５５でDD1＞ＤTが成立する
と、後述するステツプ７８０に進み、一方、ステ
ツプ７６０でＬ＜L0であればレジスタＬをイン
クリメントして（ステツプ８４０）後述するステ
ツプ７９０に進む。さらに、CPU９は、ステツ
プ７４０でＮ＞N0が成立して悪路走行中である
と判断されると、全タイマをリセツト後にステツ
プ５００にもどる（ステツプ７９５）。
ステツプ７８０に進むと、レジスタＬをリセツ
ト（１にセツトする）して、時間レジスタt2〜ｔ
N、レジスタC2〜ＣN、レジスタDD2〜DDNの内容
を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順
次移し換えると共に、タイマＣをクリア、レジス
タＮをデクリメントする処理を行なつてステツプ
５６０にもどる。（ステツプ７８０〜８１０）。す
なわち、次に前述したステツプ７３０〜７７０で
処理した操舵パルスの次に入力された、換言すれ
ば入力から一定時間A1を経過していなかつた操
舵パルスの次に古い操舵パルスについて同様に居
眠り運転検出の処理を行なう。
ト（１にセツトする）して、時間レジスタt2〜ｔ
N、レジスタC2〜ＣN、レジスタDD2〜DDNの内容
を添字数値が１だけ小さいレジスタにそれぞれ順
次移し換えると共に、タイマＣをクリア、レジス
タＮをデクリメントする処理を行なつてステツプ
５６０にもどる。（ステツプ７８０〜８１０）。す
なわち、次に前述したステツプ７３０〜７７０で
処理した操舵パルスの次に入力された、換言すれ
ば入力から一定時間A1を経過していなかつた操
舵パルスの次に古い操舵パルスについて同様に居
眠り運転検出の処理を行なう。
なお、ステツプ５８０で車速が一定速度V0よ
り下がると、全タイマをリセツトして最初から居
眠り運転検出を行なう（ステツプ５８５）。
り下がると、全タイマをリセツトして最初から居
眠り運転検出を行なう（ステツプ５８５）。
なお、前述した２つの実施例の処理フローチヤ
ートにおいて、ステツプ２００，３００，５３
０，６２０における操舵パルスの方向判定の詳細
な処理フローは第１１図に示す。すなわち操舵角
センサ１からは２ビツトの信号が出力されるが、
CPU９は当該２ビツトの信号を入力してレジス
タNEWに格納し、入力した信号状態が直前に入
力した信号状態と同一であればステアリングホイ
ールの回転操作がなかつたとしてステツプ２０１
０にもどり、同一でなければステアリングホイー
ル操作があつてとしてステツプ２０４０〜２１８
０によつてその操作が右回転あるには左回転かを
判定させる（ステツプ２０１０〜２０３０）。ス
テツプ２０４０〜２１８０は、レジスタNEWに
記憶された新しく入力した２ビツトの信号状態と
レジスタOLDに記憶された直前に入力した２ビ
ツトの信号状態とを比較して、その状態変化によ
り右回転または左回転の１゜パルスを出力する。
ステツプ２１９０は、次の２ビツトの信号が入力
された時の状態変化の基準とするべくレジスタ
NEWの内容をレジスタOLDに書き換える。
ートにおいて、ステツプ２００，３００，５３
０，６２０における操舵パルスの方向判定の詳細
な処理フローは第１１図に示す。すなわち操舵角
センサ１からは２ビツトの信号が出力されるが、
CPU９は当該２ビツトの信号を入力してレジス
タNEWに格納し、入力した信号状態が直前に入
力した信号状態と同一であればステアリングホイ
ールの回転操作がなかつたとしてステツプ２０１
０にもどり、同一でなければステアリングホイー
ル操作があつてとしてステツプ２０４０〜２１８
０によつてその操作が右回転あるには左回転かを
判定させる（ステツプ２０１０〜２０３０）。ス
テツプ２０４０〜２１８０は、レジスタNEWに
記憶された新しく入力した２ビツトの信号状態と
レジスタOLDに記憶された直前に入力した２ビ
ツトの信号状態とを比較して、その状態変化によ
り右回転または左回転の１゜パルスを出力する。
ステツプ２１９０は、次の２ビツトの信号が入力
された時の状態変化の基準とするべくレジスタ
NEWの内容をレジスタOLDに書き換える。
以上説明したように、この発明によれば、ステ
アリングが一定角度回転操作される毎に回動信号
を出力し、所定時間当たりに出力される前記回動
信号の信号数が検出基準値より大きい場合に居眠
り運転と判断して警報する装置において、前記ス
テアリングの操舵方向の変化があつた事を検出す
る手段を設けて、所定時間内の操舵方向の変化回
数が変化回数基準値よりも大きい場合に、前記警
報を禁止するようにしたので、前記回動信号だけ
で居眠り運転を判断していた従来装置に比して、
誤判断の発生を抑制でき、もつて検出精度を向上
することができる。
アリングが一定角度回転操作される毎に回動信号
を出力し、所定時間当たりに出力される前記回動
信号の信号数が検出基準値より大きい場合に居眠
り運転と判断して警報する装置において、前記ス
テアリングの操舵方向の変化があつた事を検出す
る手段を設けて、所定時間内の操舵方向の変化回
数が変化回数基準値よりも大きい場合に、前記警
報を禁止するようにしたので、前記回動信号だけ
で居眠り運転を判断していた従来装置に比して、
誤判断の発生を抑制でき、もつて検出精度を向上
することができる。
第１図乃至第２図のａ，ｂはこの発明の一実施
例を示すもので、第１図および第２図のａ，ｂは
当該実施例の構成図、第３図乃至第５図は当該実
施例の特徴を説明するための補足図、第６図乃至
第７図は当該実施例の処理フローチヤート、第８
図乃至第１０図はこの発明の他の実施例を示すも
ので、第８図乃至第９図は当該実施例の処理フロ
ーチヤート、第１０図は当該実施例の特徴を説明
するための補足図、第１１図は操舵パルスの方向
判定のための処理フローチヤートである。 図面の主要な部分を表わす符号の説明、１…操
舵角センサ、５…居眠り運転検出手段、７…警報
手段。
例を示すもので、第１図および第２図のａ，ｂは
当該実施例の構成図、第３図乃至第５図は当該実
施例の特徴を説明するための補足図、第６図乃至
第７図は当該実施例の処理フローチヤート、第８
図乃至第１０図はこの発明の他の実施例を示すも
ので、第８図乃至第９図は当該実施例の処理フロ
ーチヤート、第１０図は当該実施例の特徴を説明
するための補足図、第１１図は操舵パルスの方向
判定のための処理フローチヤートである。 図面の主要な部分を表わす符号の説明、１…操
舵角センサ、５…居眠り運転検出手段、７…警報
手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ステアリングが一定角度回転操作される毎に
回動信号を出力し、所定時間当たりに出力される
前記回動信号の信号数が検出基準値より大きい場
合に居眠り運転と判断して警報する装置におい
て、前記ステアリングの操舵方向の変化があつた
事を検出する手段と、所定時間内の操舵方向の変
化回数が変化回数基準値よりも大きい場合に、前
記警報を禁止する手段を有することを特徴とする
居眠り運転検出装置。 ２ 上記変化回数基準値は、車両走行開始後の所
定時間における回動信号に基づいて設定すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の居眠り
運転検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024605A JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
| US06/580,175 US4604611A (en) | 1983-02-18 | 1984-02-15 | System and method for detecting driver drowsiness including detection of steering rotation and reversal |
| DE8484101668T DE3473586D1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
| EP84101668A EP0117497B1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024605A JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153624A JPS59153624A (ja) | 1984-09-01 |
| JPS6234211B2 true JPS6234211B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=12142777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58024605A Granted JPS59153624A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4604611A (ja) |
| EP (1) | EP0117497B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59153624A (ja) |
| DE (1) | DE3473586D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0547337Y2 (ja) * | 1987-12-25 | 1993-12-13 |
Families Citing this family (46)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4794536A (en) * | 1984-05-24 | 1988-12-27 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Steering angle detection device |
| JPH0615340B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1994-03-02 | 日産自動車株式会社 | 操舵反力制御装置 |
| SE8800848D0 (sv) * | 1988-03-10 | 1988-03-10 | Saab Scania Ab | Sett och anordning for att overvaka en fordonsforares styrbeteende |
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| JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
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| JP3269153B2 (ja) * | 1993-01-06 | 2002-03-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 覚醒度判定装置 |
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| US9129505B2 (en) * | 1995-06-07 | 2015-09-08 | American Vehicular Sciences Llc | Driver fatigue monitoring system and method |
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