JPH0343094B2

JPH0343094B2 -

Info

Publication number: JPH0343094B2
Application number: JP57187612A
Authority: JP
Inventors: Haruhiko Iizuka; Takayuki Yagishima; Takatoshi Seko; Hideo Obara
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1982-10-27
Filing date: 1982-10-27
Publication date: 1991-07-01
Also published as: JPS5977929A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ステアリング特性が違う場合の組
付け工程増を防止した居眠り運転検出装置に関す
る。

従来の居眠り運転検出装置としては、ステアリ
ングが一定角度回動操作されるたびに出力される
パルスに基づいて所定の演算を行ない、居眠り運
転と判断したときには、警報を発するものがあ
る。

一般に、ギヤ比の違い、ステアリングの遊び角
の違い、ステアリング系の剛性の違い等により例
えば車種によつてステアリング装置の特性が異な
る場合が考えられる。この場合には、検出精度の
低下防止のため、従来の居眠り運転検出装置を車
体に組付ける前にステアリング装置の特性に応じ
てパルスを出力する一定角度を変える等の工程が
必要となり、組付けに手間がかかるという問題が
ある。

この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ス
テアリングを回動操作したときの角度を検出する
操舵角検出手段と、運転者がステアリングを一方
向に回動操作したときに前記操舵角検出手段の出
力する回動角度が一定の基準角度θ゜以上となつた
時に回動信号を出力する回動信号出力手段と、当
該回動信号に基づいて居眠り運転か否かを判断す
る判断手段とを具備する居眠り運転検出装置にお
いて、所定時間内に前記操舵角検出手段が出力し
た回動角度の平均値を検出する平均値検出手段
と、当該平均値から前記一定の基準角度θ゜を演算
する回動信号出力設定手段とを設けたものであ
る。

以下、図面を用いてこの発明の実施例について
説明する。

第１図はこの発明の一実施例を示すもので、ま
ずその構成について説明する。１は操舵角セン
サ、３は車速センサ、５はウインカスイツチ、７
はブレーキスイツチ、９は車両周囲の走行環境を
検出する走行環境出力センサ、１１はマイクロコ
ンピユータ、１３は、例えばランプ絵表示、液晶
表示、ブザー、チヤイム、音声警報等を組み合わ
せた表示警報装置である。

操舵角センサ１は、第２図ａに示すように円周
方向に一定間隔θsで、幅がθsの穴１４があけられ
てステアリングの回動と共に回転する円板１５と
該円板１５の回転により穴１４の有無でオン・オ
フするフオトインタラプタ（フオトインタラプタ
のスリツト１６−１，１６−２の幅θf）１７−
１，１７−２を有し、穴１４の移動に対するフオ
トインタラプタ１７−１，１７−２の出力信号と
しては、第２図ｂに示す如くになる。この出力信
号より何度、どちらの方向に回転したか検出す
る。ここで、第２図ａにおいて参照番号Ｚは、フ
オトインタラプタ１７−１，１７−２の出力信号
の有無の境界を示す。なお、第３図ａに示すよう
に円板１５に設ける穴の幅をθs−α（αは定数）
とすると当該穴１４′の間隔はθs＋αとなる。す
なわち、穴１４が一定間隔θsである場合の出力矩
形波のデユーテイー差を2α（第２図ｂ）とし、測
定したい最小変位をθs／２とすると、前記θs−
２、θs＋２と設定し、フオトインタラプタは、
nθs＋５／2θs（ｎ＝０，１，２……）に設定する。
この位置関係で円板１５に穴１４′を形成するこ
とによつては、フオトインタラプタ１７−１，１
７−２の出力としては、第３図ｂに示す如く、２
相の一定間隔θs／２だけずれた矩形波信号となる
ので、フオトインタラプタ１７−１，１７−２の
スリツト幅を狭くしたり、新たな信号処理回路を
設けることなく検出可能な最小回動角度を向上す
ることができる。なお、この方法は、例えば直線
運動する物体の変位測定等に適用できることはい
うまでもない。

走行環境出力センサ９としては、例えば車体側
面に設けられた風圧センサ、ワイパースイツチ、
インストルメントパネルに設けられ交通量が多い
時に運転者がオンするスイツチ等が考えられる。

従つて、上述した構成における作用としては、
マイクロコンピユータ１１が操舵角センサ１、車
速センサ３、ウインカスイツチ５、ブレーキスイ
ツチ７、走行環境出力センサ９から出力される信
号に基づいて居眠り運転が発生したと判断したと
きには表示警報装置１３を作動させるものであ
る。

以下、上記マイクロコンピユータ１１の中央処
理装置（CPU）の処理プログラムのフローにつ
いて説明する。

第４図は、後述する居眠り運転検出の処理プロ
グラムの概略フローを示すものである。ステツプ
５０は居眠り運転検出の開始条件が満足したこと
を確認する処理、ステツプ６０はステアリングが
1゜だけ回動操作された時に出力されるパルス（1゜
パルス）を検出する処理、ステツプ７０はＭ分間
の1゜パルスのサンプリングにより居眠り運転の検
出基準値を算出するためのパルスを出力するステ
アリングの一定回動角度θ゜を演算して設定する処
理、８０はステアリングが一定角度θ゜だけ回動操
作されるたびに出力されるパルス（θ゜パルス）を
検出する処理、９０は当該θ゜パルスに基づいて演
算を行ない居眠り運転を検出する処理である。

以下、各ステツプを詳細に説明する。

第５図は、後述する如く居眠り運転の検出がス
テアリングの一定角度θ゜の回動に対応して出力さ
れるパルス（θ゜パルス）に基づいて行なわれる
が、当該一定角度θ゜を設定するフロー（第４図ス
テツプ５０〜７０に該当）である。

まずCPUはレジスタの内容をすべてクリアし
てから、以後のフローに進むための条件、すなわ
ち車速（例えば70Km／ｈ以上）ウインカ（点灯終
了後１分以上経過したか）ブレーキ（作動終了後
１分以上経過したか）および車両周囲の走行環境
等のサンプリング条件を確認後、ステツプ３０３
０に進む（ステツプ３０１０および３０２０）。
ステツプ３０３０はデータサンプリング時間（Ｍ
分（例えば５分））のタイマがセツト状態にある
か否かを判定し、未セツト状態であればセツトし
てから（ステツプ３０４０）ステツプ３０５０に
進む。ステツプ３０５０はデータサンプリング時
間（Ｍ分）が経過したか否か、すなわちステツプ
３０４０でセツトされたタイマがタイムアツプ状
態になつたか否かを判定し、タイムアツプ前であ
ればステツプ３０６０〜３１９０に示すデータサ
ンプリングループ７２に、タイムアツプ後であれ
ばステツプ３２００〜３２９０に示すパルス出力
角度設定ループ７４にそれぞれ進む。

まず、データサンプリングループ７２を説明す
る。CPUは、ステアリングが1゜回動する時に出力
されるパルスの入力があつたか否かを判定し、入
力があつたときには、さらに当該パルスがステア
リングの右回動操作によるものか（右パルス）、
左回動操作によるものか（左パルス）を判定し、
それぞれステツプ３０８０、ステツプ３１４０に
進む（ステツプ３０６０および３０７０）。なお、
ステツプ３０６０で1゜パルスの入力がない場合に
はステツプ３０２０にもどる。

ステツプ３０８０は右パルスレジスタＲをイン
クリメントしてステツプ３０９０に進む。ステツ
プ３０９０は当該レジスタＲの値を判定し、当該
値が１の場合にはステツプ３１００に進み、１で
ない場合にはステツプ３０２０にもどる。ステツ
プ３０９０において、レジスタＲの値が１の場合
とは、ステアリングの回動操作方向が右方向に変
わつたことを示すため、ステツプ３１００〜３１
３０は回動方向が変わる直前までの左パルスにつ
いての処理を行なう。ステツプ３１００は左パル
スレジスタＬの値をレジスタｉに移す。ステツプ
３１１０は当該レジスタｉの値に対応して設定さ
れているメモリ（図示せず）の番地内容をインク
リメントする。すなわちステツプ３１００および
３１１０では、ステツプ３０７０の判定で処理フ
ローがステツプ３０８０に進むまでのステアリン
グの左方向の回動角度θ_LX゜を示す左パルスの連
続入力数θ_LXを読みとつて、タイマセツト以後に
おける角度θx゜のステアリングの操作頻度が求め
られる。ステツプ３１２０はステアリングの操作
方向の変更回数を示すレジスタＰをインクリメン
トする。ステツプ３１３０はレジスタＬをクリア
にして当該レジスタＬを次の左パルスの入力待機
状態とし、ステツプ３０２０にもどる。

一方、ステツプ３１４０〜３１９０の処理につ
いては、ステツプ３１４０でレジスタＬをインク
リメントして当該レジスタＬが１の場合には、右
パルスについての連続入力数θ_RX及び当該入力数
θ_RXとなる角度θ_RX゜のステアリングの操作頻度を
求めた後、レジスタＰをインクリメントし、レジ
スタＲをクリアする処理で、上述したステツプ３
０８０〜３１３０の処理と同様なので詳しい説明
は略する。

次にパルス出力角度設定ループ７４を説明す
る。CPUは右パルスの連続入力数θ_RXの最大値
θ_RXnaxと左パルスの連続入力数θ_LXの最大値θ_LXnax
とを比較して、大きい値をθ_naxとしてレジスタ
MAXNに入力した後、レジスタｉを１にしてス
テツプ３２４０に進む（ステツプ３２００〜３２
３０）。ステツプ３２４０は、当該レジスタｉと
レジスタMAXNの値を比較し、ｉ＞MAXNが
成立した場合にはステツプ３２８０に進み、後述
するステツプ３２５０〜３２７０における処理結
果に基づき1゜パルスの連続入力数の加重平均値₀
を算出し、ｉ＜MAXNが成立した場合にはステ
ツプ３２５０に進む。ステツプ３２５０〜３２７
０は、右パルスおよび左パルスのの連続入力数
θ_RX（θ_RX＝１，２，……θ_RXnax）、θ_LX（θ_LX＝１
，２，
……θ_LXnax）に対するその頻度とを乗算してそれ
らの和Ｓを求める。一方、ステツプ３２９０はス
テツプ３２８０で算出された1゜パルスの連続入力
数の加重平均値₀に、例えば定数αを加える、定
数βを乗ずる、ステツプ３２５０以後の演算で標
準偏差ａを求め当該偏差αを加える等の処理を行
なつて、居眠り運転を検出するためのパルスをス
テアリングの回動操作に対応して出力する一定角
度θ゜を設定する。

なお、ステツプ３２９０を第６図のステツプ３
２９０′〜３２９２′に示す如く、走行環境出力セ
ンサ９から出力があつた時には、例えばｆ（₀）
にｐ（定数）を加える修正処理ｇ（ｆ（₀））を行な
つて、これを一定角度θ゜としてもよい。

また、ステツプ３０６０における1°パルスの入
力判定の詳細な処理フローは第７図に示す。すな
わち操舵角センサ１からは２ビツトの信号が出力
されるが、CPUは当該２ビツトの信号を入力し
てレジスタNEWに格納し、入力した信号状態が
直前に入力した信号状態と同一であればステアリ
ングホイールの回転操作がなかつたとしてステツ
プ２０１０にもどり、同一でなければステアリン
グホイール操作があつたとして、ステツプ２０４
０〜２１８０によつてその操作が右回転あるいは
左回転かを判定させる（ステツプ２０１０〜２０
３０）。ステツプ２０４０〜２１８０は、レジス
タNEWに記憶された新しく入力した２ビツトの
信号状態とレジスタOLDに記憶された直前に入
力した２ビツトの信号状態とを比較して、その状
態変化により右回転または左回転の1゜パルスを出
力する。ステツプ２１９０は、次の２ビツトの信
号が入力された時の状態変化の基準とするべくレ
ジスタNEWの内容をレジスタOLDに書き換え
る。

次に、前述した処理フロー（第４図のステツプ
５０〜７０に該当）で設定したステアリングの一
定回動角度θ゜ごとに出力されるパルス（以下「θ゜
パルス」）に基づいて居眠り運転を検出する第８
図に示した処理フロー（第４図のステツプ８０〜
９０に該当）を説明する。

当該処理フローとしては、初期条件設定ループ
１０００、居眠り運転検出基準値設定ループ２０
００、居眠り運転判定ループ６０００に大別され
る。以下各ループごとに第９図と共に説明する。

初期条件設定ループ１０００は上述した各ルー
プへの処理進行を選択するループである。具体的
には、ステツプ１００は、エンジンスタート若し
くは後述する居眠り運転検出基準値設定ループ２
０００において車速が、例えば70Km／ｈより低下
したことを検出した場合には、新たに居眠り運転
の検出基準値Ａを設定するため、検出基準値Ａが
設定されたことを示すフラグ（Ｄフラグ）、例え
ば５分間の検出単位時間中に15秒間の操舵パルス
が検出基準値Ａを越えた回数を示すレジスタ
（DRレジスタ）、検出基準値Ａの設定時間（Ｅ
分、例えば５分）中の操舵角センサ１から出力さ
れるθ゜パルスの総数を示すレジスタ（Ｎレジス
タ）、上記時間（Ｅ分）中に入力される各θ゜パル
スを基準としてその後の所定時間（例えば15秒）
に入力される最大θ゜パルス数を示すレジスタ
（Nmaxレジスタ）、新しく入力されたθ゜パルスを
基準として以前に入力されたθ゜パルスが何秒前に
入力されたかを示す時間レジスタ（T₁〜Tmレジ
スタ）をそれぞれクリアする。そして、車速セン
サ（図示せず）からの信号により、車速が例えば
70Km／ｈ以上と判断した時には（ステツプ１１
０）、ステツプ１２０に進む。ステツプ１２０は、
前記Ｄフラグの状態によつて居眠り運転の検出基
準値Ａが設定済か否かを判定し、上記Ｄフラグが
“１”のときには、所定時間（Ｂ分、例えば５分）
を単位として居眠り運転を検出するため居眠り運
転判定ループ６０００に進み、反対に“０”のと
きには、居眠り運転の検出基準値Ａを設定すべ
く、ループ２０００に、それぞれ進む。

居眠り運転検出基準値設定ループ２０００は、
例えば15秒を単位とした操舵角センサ１から出力
されるθ゜パルス数を所定時間（Ｅ分）だけデータ
としてサンプリングして上記θ゜パルス数に基づい
て居眠り運転の検出基準値Ａを設定するものであ
る。以下、具体的に処理の流れを説明する。

車両が走行を開始して70Km／ｈを越えてから所
定時間（Ｃ分、例えば１分間）は、例えば、シー
トへの着座位置をずらしたり、シートベルトを締
め直したりすることによる走行が安定しない等の
理由によりθ゜パルスの入力を行なわないようにＣ
分タイマをセツトして、車速が70Km／ｈ以上を維
持してＣ分経過した場合に（ステツプ２１０〜２
３０）ステツプ２４０に進む。ステツプ２４０
は、上記検出基準値Ａを設定するためのθ゜パルス
のサンプリング時間（例えば５分間）を設定すべ
くＥ分タイマをセツトして、車速が70Km／ｈ以上
であることを確認後（ステツプ２５０）に、ステ
ツプ２６０に進む。ステツプ２６０は、ステツプ
２７０と共にそれぞれブレーキおよびウインカが
作動した時には、その後の所定時間（Ｆ秒、例え
ば45秒）は、上記サンプリングを中断すべくＦ秒
タイマをセツト後にステツプ２５０にもどる（ス
テツプ２８０）。一方、ブレーキおよびウインカ
が作動しなかつた場合には（ステツプ２６０およ
び２７０）、ステツプ２９０に進むが、該ステツ
プ２９０は、上記Ｆ秒タイマのセツト状態を判定
し、セツト中であればＥ分タイマのカウントを停
止してステツプ２５０にもどり（ステツプ２９
５）、セツト中でないならばＥ分タイマを作動さ
せてから（ステツプ３００および３１０）ステツ
プ３２０に進む（以上第２図ＡおよびＢ参照）。
ステツプ３２０は、サンプリング時間（Ｅ分）が
経過したか否かを判定し、経過前であれば検出基
準値Ａを算出するための15秒を単位としたθ゜パル
ス数を求めるべくステツプ３３０に、経過後であ
れば検出基準値Ａを設定すべくステツプ５７０に
進む。ステツプ３３０は、サンプリング時間（Ｅ
分）中にθ゜パルスの入力を検知すると、以下に説
明するステツプ３４０以降の処理に進むが、そう
でない場合にはステツプ２５０にもどる。ステツ
プ３３０でθ゜パルスの入力を検知すると、該θ゜パ
ルスが初めて入力したθ゜パルスか否かを判定し、
（ステツプ３４０）、初めてであればその時刻を第
１の時刻レジスタST１に記憶してステツプ２５
０にもどり、（ステツプ３５０）、初めてではない
場合には直前に入力したθ゜パルスの時刻を第２の
時刻レジスタST２に移してから新しく入力した
θ゜パルスの入力時刻を第１の時刻レジスタST１
に記憶する（ステツプ３６０および３７０）。ス
テツプ３８０は、上記第１および第２の時刻レジ
スタST１およびST２が記憶した内容に基づき新
しく入力したθ゜パルスとその直前に入力したθ゜パ
ルスとの時間間隔ｔを算出してステツプ３９０に
進む（第９図Ａ，Ｂ参照）。ステツプ３９０は最
新のθ゜パルス以前のθ゜パルスまでの時間を示す時
間レジスタ（T₁〜Tm）の数Ｍを任意のレジスタ
Ｌに記憶させ、ステツプ４００に進む。ステツプ
４００〜４２０は、後述するステツプ５３０〜５
６０において上記時間レジスタT₁〜Tmのうち新
しく入力したθ゜パルスを基準として、例えば15秒
以前に入力したθ゜パルスに対する時間レジスタは
クリアされているので、前記レジスタＬの値をデ
クリメントしながらその各々のレジスタＬに対す
る時間レジスタT₁〜Tmの状態を検出して行き、
クリアされていない最初の時間レジスタT₁〜Tl
におけるレジスタＬの値すなわち蓄積されたθ゜パ
ルス数を検出する（第９図Ｂ参照）。ステツプ４
３０は該レジスタＬの値を任意のレジスタＫに記
憶してステツプ４４０に進む。ステツプ４４０〜
４６０は、上述したステツプ４００〜４２０で検
出されたクリアされていない時間レジスタT₁〜
Tlの各々にステツプ３８０で算出した時間ｔを
加え、且つ上記時間フラグT₁〜Tlの添字数値を
インクリメントする（第９図Ｂ，Ｃ参照）。ステ
ツプ４７０は上記ステツプ４３０と同一の処理を
行なつてステツプ４８０に進む。ステツプ４８０
は、新しく入力したθ゜パルスが上述した15秒を単
位とするθ゜パルス数を検出するための区切りとな
るか否かを判定すべく新しく入力したθ゜パルスを
基準としてステツプ４７０で記憶したＫ番目の時
間レジスタTkの値が15秒以上か否かを判定し
（第９図Ｃ参照）、15秒以上であればステツプ４９
０に、15秒以内であれば、ステツプ５３０に進
む。ステツプ４９０は、上記レジスタＫの値、す
なわち所定時間（15秒）に入力したθ゜パルス数と
以前に検出した15秒を単位としたθ゜パルス数の最
大値が記憶されているNmaxレジスタとを比較し
て、Ｋ＞Nmaxが成立すればNmaxレジスタの値
を該Ｋレジスタの値Ｋに更新し（ステツプ５０
０）、そうでない時にはステツプ５１０に進む。
ステツプ５１０は、サンプリング時間（Ｅ分）中
に入力されたθ゜パルス総数を示すレジスタ（Ｎレ
ジスタ）をインクリメントとすると共に、上記サ
ンプリング時間（Ｅ分）中に入力される上述した
15秒を単位とするθ゜パルス数の総数を示すレジス
タ（NSレジスタ）に前述したステツプ４００〜
４２０で検出したθ゜パルス数（Ｋ）を加える。ス
テツプ520はＫレジスタの値をデクリメントして
（Ｋ＝Ｋ−１）処理をステツプ４８０にもどし、
デクリメントした上記Ｋレジスタに対する時間レ
ジスタTK（Ｋ＝Ｋ−１）の判定を行なわせる。
ステツプ４８０は、時間レジスタTkの値が15秒
を越えていないと判断すると、ステツプ５３０に
進む。ステツプ５３０は、ステツプ４００〜４２
０で検出したレジスタＬの値を任意のレジスタＪ
に記憶させてステツプ５４０に進む。ステツプ５
４０は、レジスタＪとレジスタＫの値を比較する
が、レジスタＫがステツプ５２０でデクリメント
されていない場合（第９図Ｃ参照）、すなわち新
しく入力したθ゜パルスではTk＞15秒が成立しな
かつた場合には、レジスタＪとレジスタＫの値は
等しいのでステツプ２５０にもどつて、次のθ゜パ
ルスの入力待機となり、逆にデクリメントされて
いれば、レジスタＪの方がレジスタＫの値よりも
大きくなるので、ステツプ５５０に進む。ステツ
プ５５０および５６０は、レジスタＫがステツプ
５２０でデクリメントされた回数と同数の時間レ
ジスタの内容をTkから順次クリアする（第９図
Ｃ，Ｄ参照）。

上述したステツプ２５０〜５６０に至る処理
は、後述するステツプ５７０〜６００で行なう居
眠り運転の検出基準値Ａの設定に必要なデータで
あるＮレジスタ、Nmaxレジスタ、NSレジスタ
のそれぞれの値を算出するために、ステツプ３２
０で車両が走行を開始してＣ分経過後（ステツプ
２２０）からＥ分間行なわれるものである。そし
て該Ｅ分間が経過したことを検知すると（ステツ
プ３２０）、処理は上記検出基準値Ａを設定すべ
くステツプ５７０に進む。

ステツプ５７０は、Ｅ分間に算出したNSレジ
スタおよびＮレジスタから、Ｅ分間において15秒
を単位として入力したθ゜パルス数の平均値Noを
求めて、検出基準値Ａが設定されたことを示すＤ
フラグを“１”にしてステツプ５８０に進む。ス
テツプ５８０は、個人差による設定値を適確にす
るため、ステツプ５７０で求めた平均値Noに例
えば定数４を加えた値とＥ分間に算出したNmax
レジスタの値を「１」だけインクリメントした値
との比較を行ない、大きい方の値を居眠り運転の
検出基準値Ａとして設定してループ２０００の処
理を終了する（ステツプ５９０および６００）。
そして、次の段階としては、設定された上記検出
基準値Ａに基づいて居眠り運転判定ループ６００
０で居眠り運転の検出が行なわれることになる。

ここでは基準値を例えば５分間のサンプリング
により設定したが、予め定めてある基準値を、５
分間のサンプリングにより、予め定めてある許容
範囲内で基準値を変更するようにしても良い。

居眠り運転判定ループ６０００は、15秒を単位
とした操舵パルス（θ゜パルス）数を所定時間（Ｂ
分、例えば５分間）を区切つて検出し（ステツプ
６０６〜８００）、検出したθ゜パルス数を前述し
た居眠り運転検出基準値設定ループ２０００で設
定した検出基準値Ａと比較して、上記所定時間
（Ｂ分）内に（θ゜パルス数）＞（検出基準値Ａ）な
る条件が２回成立した時には、居眠り運転として
警報を行なう（ステツプ８２０〜８７０）もので
ある。以下、具体的に処理の流れを説明する。

前述した居眠り運転検出基準値設定ループ２０
００で検出基準値Ａが設定されると、Ｄフラグは
“１”となるので、初期条件設定ループ１０００
で車速が70Km／ｈであることを確認後（ステツプ
１１０）、処理はステツプ６０２に進む（ステツ
プ１２０）。ステツプ６０２は、後述する居眠り
運転の判定（ステツプ８２０〜８７０）における
処理によつてＡ秒タイマ（例えば30秒）がセツト
中か否かを判定し、セツト中でないならばステツ
プ６０６に進むが、セツト中ならばＡ秒経過を確
認後にステツプ６０６に進む（ステツプ６０４）。
ステツプ６０６は、居眠り運転の警報が所定時間
（Ｂ分、例えば５分）を単位として該所定時間
（Ｂ分）中に設定された基準値に達することを２
回判定したことにより行なわれるが、該所定時間
（Ｂ分）が設定されているか否かを判定して、設
定されていない場合にはＢ分タイマをセツト後に
（ステツプ６０８）、ステツプ６１０に進む。ステ
ツプ６１０は、ステツプ６０８でタイマセツトさ
れたＢ分が経過したか否かを判定し、経過したこ
とを検知した時には次の新たなＢ分間の居眠り運
転の検出を行なうべく居眠り運転の検出回数を示
すDRレジスタをクリアし、且つＢ分タイマを再
セツトした後に、経過していない時には直接に、
それぞれステツプ６３０に進む。ステツプ６３０
は、θ゜パルスの入力があつたことを検知するとス
テツプ６４０に、そうでない場合にはステツプ１
１０にそれぞれ進む。ステツプ６４０〜８００
は、15秒を単位としたθ゜パルス数を検出する処理
部で、前述した居眠り運転検出基準値設定ループ
２０００におけるステツプ３６０〜４８０および
５３０〜５６０同一の処理を行なう。そして、ス
テツプ７６０の判定で、15秒を単位としたθ゜パル
ス数が検出されたと判定された場合には、検出さ
れたθ゜パルス数に基づいて居眠り運転を検出すべ
くステツプ８２０に進む。

ステツプ８２０は、レジスタＫの値、すなわち
15秒を単位として入力したθ゜パルス数を検出基準
値Ａと比較して、Ｋ＞Ａであれば前記DRレジス
タをインクリメントさせる（ステツプ830）。そし
て、ステツプ８４０は、所定時間（Ａ秒、例えば
30秒）は検出を停止すべくＡ秒タイマをセツト
し、ステツプ８５０に進む。ステツプ８５０は、
上記DRレジスタの値が２になつたか否か、すな
わち所定時間Ｂ分中にＫ＞Ａの条件が２回検出さ
れたか否かを判定し、DR＝２が成立すればステ
ツプ８６０に、成立しなければステツプ８８０に
それぞれ進む。ステツプ８６０は居眠り運転であ
る旨の警報を行ない、ステツプ８７０は引き続き
居眠り運転を検出すべくDRレジスタをクリアし
てステツプ１１０にもどる。一方ステツプ８２０
または８５０で判定条件が不成立の場合には、ス
テツプ８８０に進むが、ステツプ８８０は、Ｋフ
ラグの値をデクリメントして処理をステツプ７６
０にもどす。

なお、居眠り運転検出基準値設定ループ２００
０ではステツプ３３０、居眠り運転判定ループ６
０００ではステツプ６３０におけるθ゜パルスは、
操舵角センサ１からの検出信号に基づいて整形出
力された信号であるが、その整形処理について
は、第１０図に示す如くになる。すなわち、1゜パ
ルス数を示すレジスタ（Ｃレジスタ）、該Ｃレジ
スタの最大値および最小値をホールドするレジス
タ（MaxレジスタおよびMinレジスタ）、算出値
収納用のレジスタ（△レジスタ）をそれぞれクリ
ア後（ステツプ１００５）。

運転者がステアリングホイールの操舵を行なう
と、ステアリングホイールが1゜回転するごとに1゜
パルスが出力されるが、該1゜パルスの入力の有無
を判断する（ステツプ１０１０）。そして、1゜パ
ルスの入力があつた時には、該1゜パルスがステア
リングホイールの右回転によるものか、左回転に
よるものかを判定して（ステツプ１０２０）、前
者の場合にはステツプ１０３０に、後者の場合に
はステツプ１０９０にそれぞれ進む。ステツプ１
０３０は、1゜パルスの入力数を示すレジスタＣを
インクリメントしてステツプ１０４０に進む。ス
テツプ１０４０は、ステアリングホイールが継続
して何度右回転したかを算出して、θ゜になると
（ステツプ１０５０）、ステツプ１０６０で右回転
のθ゜パルスを出力させる。なお、ステツプ１０４
０において、レジスタMinは上記レジスタＣの値
の最小値をホールドした値である。一方、ステツ
プ１０５０で、算出した値△がθではない時には
ステツプ１０７０に進むが、ステツプ１０７０
は、次に入力される1゜パルスが左回転によるもの
であつてもその1゜パルスから後述するステツプ１
０９０〜１１２０で継続して1゜パルスがθ個入力
されたことを検出できるように、レジスタＣと該
レジスタＣの値の最大値がホールドされているレ
ジスタMaxとの比較を行ない、レジスタＣの方
が大きい時にはレジスタMaxの値を該レジスタ
Ｃの値に書き換えさせる（ステツプ１０８０）。
一方、ステツプ１０９０は、レジスタＣを上述し
た右回転による1゜パルスが入力した場合とは逆に
レジスタＣをデクリメントしてステツプ１１００
に進む。ステツプ１１００は、ステアリングホイ
ールが継続して何度左回転したかを算出して、θ゜
になると（パルス１１１０）、ステツプ１１２０
で左回転のθ゜パルスを出力させる。なお、ステツ
プ１１３０および１１４０は、次に入力される1゜
パルスが右回転によるものであつてもその1゜パル
スから前述したステツプ１０３０〜１０６０で右
回転のθ゜パルスを出力できるように、レジスタ
Minの値を最小としておく。ステツプ１１５０
は、θ゜パルスの出力後、次のθ゜パルスの整形のた
めに、レジスタの内容をすべてクリアにして次の
ステツプに進む。

また、前述した居眠り運転の検出基準値を一度
設定した場合には、エンジンを停止するまで当該
基準値を保持することによつては、例えば長時間
の走行等で居眠り運転に近い状態になつた後走行
条件から一時的にはずれ（例えば時速70Km以下に
なつた）、その後に居眠り運転に近い状態で検出
基準値を設定してしまう等の居眠り運転の検出能
力低下を阻止できる。

さらに、第８図に示した居眠り運転検出の処理
フローにおいて、ステツプ５７０〜６００を第１
１図および第１２図に示す如くステツプ９１０〜
９２２に変更して複数回（例えば２回）のデータ
サンプリングによる検出基準値の算出結果のうち
最小値を採用するようにしてもよい。このように
すれば、例えば走行開始後データサンプリング中
にシート位置をずらしたり、シートベルトを締め
直す等により操舵角パルス数が一時的に多くなつ
ても居眠り運転検出の判断のための適切な検出基
準値を得ることができる。以下、処理フローにつ
いて第８図と同一符号は同一処理として簡単に説
明する。

ステツプ９１０はレジスタＤ１状態によつて当
該検出基準値が既に１回算出されるか否かを判定
し、算出済であればステツプ９１６に、未算出で
あれば９１１にそれぞれ進む。ステツプ９１１〜
９１５では第１回目の検出基準値Ａ１を算出する
と共にレジスタＤ１を“１”としてＥ分およびＦ
秒のタイマをそれぞれリセツトし、且つレジスタ
Nmax、NS、Ｎをクリアした後ステツプ２４０
にもどる。一方、ステツプ９１６〜９１９は第２
回目の検出基準値Ａ２を算出してステツプ９２０
に進む。ステツプ９２０〜９２２は算出した第１
回目および第２回目の検出基準値Ａ１およびＡ２
のうち小さい方の値を検出基準値Ａに選択する。

以上説明したように、この発明によれば、ステ
アリングが一定角度回動操作された時に出力され
る回動信号から居眠り運転の検出基準値を設定
し、当該検出基準値に基づいて居眠り運転を検出
する装置において、ステアリングの回動操作に基
づいて前記一定角度を演算して設定するようにし
たので、ステアリング装置の特性の違いによる当
該検出装置の組付け前における前記一定角度の変
更等の工程が不要となつて、組付け工程増を防止
できる。また、この発明は上記効果に加えて、ス
テアリング装置の特性が経年変化により遊び、ガ
タ等が多くなつて変わつた場合でも、適正な検出
基準値が設定されるので、居眠り運転の検出精度
の低下を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の回路ブロツク図、
第２図ａおよびｂは操舵角センサにおけるそれぞ
れ穴とスリツトの位置関係およびその時のフオト
インタラプタの出力信号波形、第３図ａおよびｂ
は操舵角センサにおけるそれぞれ穴とスリツトの
別の位置関係およびその時のフオトインタラプタ
の出力信号波形、第４図は居眠り運転検出の概略
フローチヤート例、第５図はθ゜パルスを出力する
ステアリングの回動角度θ゜を演算して設定する処
理フローチヤート例、第６図は第５図に示した処
理フローチヤートの別の例、第７図は操舵角セン
サから出力される1゜パルスの出力処理フローチヤ
ート例、第８図は居眠り運転検出の処理フローチ
ヤート例、第９図Ａ〜Ｄは時間ｔに対するθ゜パル
スの出力状態および時間レジスタの変化例、第１
０図は1゜パルスに基づいてθ゜パルスを整形出力す
る処理フローチヤート例、第１１図および第１２
図は居眠り運転検出の別の処理フローチヤート例
である。（図面の主要な部分を表わす符号の説明）１
……操舵角センサ、１１……マイクロコンピユー
タ、１３……表示警報装置。

Claims

【特許請求の範囲】１ステアリングを回動操作したときの角度を検
出する操舵角検出手段と、運転者がステアリングを一方向に回動操作した
ときに前記操舵角検出手段の出力する回動角度が
一定の基準角度θ゜以上となつた時に回動信号を出
力する回動信号出力手段と、当該回動信号に基づいて居眠り運転か否かを判
断する判断手段とを具備する居眠り運転検出装置
において、所定時間内に前記操舵角検出手段が出力した回
動角度の平均値を検出する平均値検出手段と、当該平均値から前記一定の基準角度θ゜を演算す
る回動信号出力設定手段とを設けたことを特徴と
する居眠り運転検出装置。