JPS6076426A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠り運転を
検出する装置に関し、当該検出を早期にかつ適確に行な
えるようにした居眠り運転検出装置に関する。

［発明の技術的背景］ 車両走行上の安全性の追求から居眠り運転防止を目的と
して、従来から種々の居眠り運転検出装置が提案されて
いる。このような居眠り運転検出装置としては、例えば
次に説明するごときものがある。すなわち、一般に、居
眠り運転が発生している場合（すなわち覚醒度が低下し
ている場合）には、運転者のコース修正能力が極めて低
下しているので、ステアリングの無操舵状態の継続が発
生しやすい。そして、この状態で運転者が目覚めた場合
には、ハラとして車両のコース修正をあわてて行なう結
果、ステアリングの一定角度の操舵速度が、通常の運転
時におけるコース修正によるステアリングの一定角度の
操舵速度に比べて速くなる（急操舵）傾向がある。これ
らのことに注目して、ステアリングの無操舵状態が所定
時間継続し、かつ当該無操舵状態の終了後に発生したス
テアリングの一定角度の操舵速度が所定速度以上であっ
たことを検出したときには、居眠り運転と判断する（実
公昭５８−２３７１３）。

この装置は、運転者が一瞬目覚めた時の操舵状態に基づ
き居眠り運転を検出して警報するが、当該警報は運転者
が目覚めた時に行なわれるので、以後の居眠り運転を確
実に防止する意味で有効である。

ところで、その後の実験において、覚醒状態と覚低状態
とにおける無操舵状態の終了後に引き続きなされる連続
した一方向操舵の大きさ及び操舵速度を繰り返し測定し
て、この測定結果から考察すると、前記一方向操舵の操
舵角が小さくてもその操舵速度が速ければ覚醒状態も覚
低状態である３− 頻度が高く、また前記一方向操舵の操舵角が大ぎくなる
に従っにの操舵速度が遅くても覚醒状態と覚低状態の区
別が可能であることが判明した。

［発明の目的及び概要］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、居眠り運転を早期にかつ確実に検出できるよう
にした居眠り運転検出装置を提供することにある 上記目的を達成するために、この発明は、第１図に示す
ごとく、ステアリングの操舵角を検出しＣ操舵角信号を
出力する操舵角検出手段２１と、操舵角信号からステア
リングの操舵速度を検出しＣ操舵法信号を出力する操舵
速度検出手段２３とを有し、無操舵検出手段２５が操舵
角信号からステアリングの無操舵状態を検出し、タイマ
手段２７によってこの無操舵状態が所定時間継続したこ
とを検出したときには、基準操舵速度設定手段２９が当
該無操舵状態終了後の操舵角信号に基づいでＭｔ￥操舵
速度を設定し、判定警報手段３１が設定した基準操舵速
度と前記操舵法信号との比較に４− 基づいて居眠り運転の発生を検出して警報することを要
旨とする。

［発明の実施例］ 以下、同曲を用いて、この発明の詳細な説明する。

第２図乃至第３図の（ａ）、（ｂ）は、この発明の第１
の実施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は当該操
舵角センサの出力信号を後述するごときフローチャート
で処理して居眠り運転を検出して警報手段７を駆動させ
るマイクロコンピュータで構成される居眠り運転検出手
段である。なお、当該検出手段は、ＣＰＵ９．ＲＯＭＩ
　１．ＲＡＭ１３．入出力ポート１５を有する。

操舵速度センサ１は、第３図（ａ　）に示すごとく円周
方向に一定間隔θＳ十αで、幅がθＳ−αの穴１４−が
あけられてステアリングの回動と共に回転する円板１８
と該円板１８の回転により穴１４−の有無でオン・オフ
するフォトインタラプタ（）Ａトインタラブタのスリッ
ト１６−１．１６−２の幅θＦ　’）１９−１．１９−
２を有する。

なお、当該フォトインタラプタは、測定最小変位をθＳ
／２　どずべく、ｎ×θｓ＋５θｓ／２＜ｎ＝０．１．
・・・）なる位置関係で配置されている。

このような構成においては、フォトインタラプタ１９−
１．１９−２の出力が第３図（ｂ　）に示すごとく、位
相が一定間隔Ｏ８／２だけずれた２相の矩形波信号とな
って、後述するごとく、フォトインタラプタ１９−１．
１９−２の出力状態の変化によってステアリング操舵力
内を判別することができる。なお、第３図（ａ）におい
て、参照記号Ｚはフォトインタラプタ１９−１．１９−
２の出力信号の有無の境界を示す。

次に、この実施例の作用を第４図乃至第５図に示すＣＰ
Ｕ９の処理フローに基°づいて説明する。

まず、検出原理について説明する。一般に、運転者の覚
醒度が低下している場合には、第６図に示すごとく、ス
テアリングの無操舵後に目覚めてあわててコース修正を
行なおうとするため（第６図（Ａ）参照）、操舵角セン
サ１からそのステアリング操舵に応じた操舵パルスが出
力される（第６図（Ｂ）参照）。すなわち、当該操舵パ
ルスの出力状況としては、無操舵領域、無操舵状態し終
了後に引き続いてなされる継続した同一方向操舵（第１
操舵）、当該第１操舵終了後に引き続いてなされる第１
操舵とは逆方向の連続した同一方向操舵（第２操舵）に
大別される。この実施例では、前記第１操舵に注目して
居眠り運転を検出するもので、その検出方法としては、
前記第１操舵の操舵角に応じて基準操舵速度を設定し、
無操舵終了後の操舵速度とこの基準操舵速度の比較結果
に基づいて判断する。

すなわち、処理概要としては、第４図に示すごとく大別
して、居眠り運転の検出開始のための前提条件成立を判
断するステップ５０、ステアリングの無操舵状態を検出
してその時間を測定するステップ５２、所定の無操舵条
件の成立を判断するステップ５４、無操舵状態の終了後
に引き続いてなされる連続した同一方向操舵（第１操舵
）による操舵角センサ１からのパルス数およびそのパル
ス間隔の計測ステップ５６、翳１測したパルス数に７一 ついての条件成立を判断するステップ５８、計測したパ
ルス間隔に基づき演算した前記第１操舵の操舵速度につ
いての条件成立を判断するステップ６０、警報ステップ
６２からなる。

以下、第５図（ａ）、（ｂ）において詳細に説明する。

まず、居眠り運転の検出開始のための、例えば車速が所
定速度（例えば７０ｋｍ／ｈ）以上になったこと等の前
提条件が成立したことを確認して、居眠り運転検出を開
始１べくステップ１１０に進む（ステップ１００）。

ステップ１１０に進むと、ステアリングの無操舵時間を
計数するタイマＡをセットし、このタイマ時間Ｔａと予
め設定した無操舵時間設定値ＡＯ（例えば３秒）との比
較により無操舵状態の発生を監視しながら操舵パルスの
入力待機状態となる（ステップ１１０〜１３０）。この
状態で、ｌａ＜ＡＯが成立しているときに、操舵パルス
の入力があったときには、居眠り運転が発生していない
と判断してタイマＡをクリア後にステップ１１０８− にもどる（ステップ１４０）、一方、Ｔａ　＜Ａ。

が成立しなくなったときには、無操舵状態が成立したこ
とになるので、居眠り運転の疑いありと判断して、その
疑義を解明すべくステップ１５０に進む。

ステップ１５０において操舵パルスの入力があると、当
該パルスの方向をレジスタＰＦＮに記憶後にタイマＢを
駆動開始させ、次の操舵パルスの入力待機状態となる（
ステップ１５０〜１８０）。

そして、次の操舵パルスの入力があると、当該パルスの
方向をレジスタＰＦＮ＋＋　に記憶後、レジスタＰＦＮ
とＰＦＮ＋１を比較して、この両パルスがステアリング
の同一方向操舵によるものか否かを判定する（ステップ
１９０〜２００）。この結果、同一方向操舵によるもの
であればステップ２１０に、そうでないならばステップ
２１１にそれぞれ進む。

ステップ２１１に進むと、前記タイマＢのタイマ時間Ｔ
ｂを前記無操舵時間設定値ＡＯと比較する。この結果、
Ｔｂ＜ＡＯが成立すると、居眠り運転は発生していない
と判断して、すべてのタイマおよび第１操舵に係る操舵
パルス数を記憶するパルスカウントレジスタＮの内容を
１にセット後に新たに最初から居眠り運転検出を行なう
べくステップ１１０にもどる（ステップ２１２．２１３
）。また、Ｔｂ≧ＡＯであれば無操舵状態が発生してい
ることになり、ステップ１８０で判断した操舵パルスに
ついては居眠り運転によるものではないと判断すると共
に、この無操舵状態終了後の操舵により新たに居眠り運
転を検出すべくタイマＢおよびパルスカウントレジスタ
Ｎの内容を１にセット後にステップ１５０にもどる（ス
テップ２１４．２１５）。

一方、ステップ２１０に進むと、前記タイマＢのタイマ
時間’１’−ｂを前記無操舵時間設定値ＡＯと比較する
。当該比較において、Ｔｂ＜Ａｏであればステップ１８
０で入力した操舵パルスが居眠り運転に起因した無操舵
状態終了後のステアリング操舵によるものである疑いあ
りとしてステップ２４０に進み、逆にＴｂ≧ＡＯであれ
ば無操舵状態が発生していることになり、ステップ１８
０で入力した操舵パルスについては居眠り運転によるも
のではないと判断すると共に、この無操舵状態終了後の
操舵により新たに居眠り運転を検出すべくタイマＢをリ
セットすると共に、パルスカンウドレジスタＮの内容を
１にセットしてステップ１５０にもどる。

ステップ２４０に進むと、パルスカウントレジスタＮの
内容をインクリメントすると共に、前述したステップ１
５０および１８０で入力した操舵パルスの入力間隔時間
ｔ、（Ｎ）を記憶し、さらに、この時間値を操舵速度レ
ジスタＴＳ＋の内容に積算する（ステップ２４０〜２６
０）。そして、このパルスカウントレジスタＮの値と積
算時間（Σｔ＋　（Ｎ））どの比較に基づいて、第７図
の斜線領域を居眠り運転とする判断領域として警報する
（ステップ２７０〜３５０）。

すなわち、この居眠り運転の判断処理では、無操舵状態
終了後に引き続き行なわれる第１操舵の操舵角が（パル
スカウントレジスタＮの値）が大１１− きくなるに伴ない、それに応じた基準操舵速度を設定し
ておき、前記積算時間（Σｔ＋　（Ｎ））が当該基準操
舵速度以内ならば居眠り運転と判断する。なお、この判
断処理において、居眠り運転の判断条件がいずれも満足
されなかった場合には、ステップ１７０にもどり、引き
続き居眠り運転を監視する。また、ステップ３４０にお
いて条件不成立の場合には、居眠り運転は発生していな
いと判断して、タイマＢをクリア後に新たに最初から居
眠り運転検出を行なうべくステップ１１０にもどる（ス
テップ３６０）。

なお、前述した判断処理において、ＫＯ、Ｋｌ　。

Ｋ２　、に３　、に４は基準操舵速度を設定するための
基準操舵角度（パルスカウントレジスタＮの値で代用）
であり、各々の値としては、例えば、それぞれ順に３個
、６個、９個、１２個、１５個である。また、Ｋ５　、
に６．に７　、Ｋａは基準操舵角度度であり、各々の値
としては、例えばそれぞれ０．　Ｉ　Ｓｅｃ　、　Ｑ、
　５Ｓｅ０　、１ＳｅＧ　、　２ＳｅＯである。

１２− 第８図乃至第９図はこの発明の第２の実施例を示すもの
で、回路構成として第２図および第３図と同じである。

その特徴としては、前述した第１操舵および第２操舵に
ついて、共に、その操舵速度がそれぞれその操舵角から
設定される基準操舵速度を越えないときには、居眠り運
転と判断することある。

すなわち、その処理概要としては、第８図に示すごとく
、運転の検出開始のための前提条件成立を判断するステ
ップ７０．ステアリングの無操舵状態を検出してその時
間を測定するステップ７２、所定の無操舵条件の成立を
判断するステップ７４、無操舵状態の終了後に引き続い
てなされる第１操舵による操舵角センサ１からのパルス
数おびそのパルス間隔の計測ステップ７６、計測したパ
ルス数についての条件成立を判断するステップ７８−１
と計測したパルス間隔に基づき演算した前記第１操舵の
操舵速度についての条件成立を判断するステップ７８−
２とからなる第１操舵判断ステップ７８、第１操舵の終
了後に引き続いてなされる第２操舵による操舵角センサ
１からの操舵パルスおよびそのパルス間隔の計測ステッ
プ８０、計測したパルス数についての条件成立を判断す
るステップ８２−１と計測したパルス間隔に基づき演算
した前記第２操舵の操舵速度についての条件成立を判断
するステップ８２−２とからなる第２操舵判断ステップ
８２、警報ステップ８４からなる。

以下、第９図の（ａ　）〜（ｄ　）において詳細に説明
する。

まず、居眠り運転の検出開始のための、例えば車速が所
定速度（例えば７０ｋＩｎ／ｈ）以上になったこと等の
前提条件が成立したことを確認して、居眠り運転検出を
開始すべくステップ４１０に進む（ステップ４００）。

ステップ４１０に進むと、ステアリングの無操舵時間を
計数するタイマＡをセットし、このタイマ時間Ｔａと予
め設定した無操舵時間設定値ＡＯ（例えば３秒）との比
較により無操舵状態の発生を監視しながら、操舵パルス
の入力待機状態となる（ステップ４１０〜４３０）。こ
の状態で、Ｔａ　＜ＡＯが成立している時に、操舵パル
スの入力があったとぎには、居眠り運転が発生していな
いと判断してタイマＡをクリア後にステップ４１０にも
どる（ステップ４４０）。一方、ｌａ　＜ＡＯが成立し
ている時に、操舵パルスの入力がなかったときには（無
操舵状態）、居眠り運転の疑いありと判断して、その疑
義を解明すべくステップ４５０に進む。

ステップ４５０において操舵パルスの入力があると、当
該パルスの方向をレジスタＰＦＮに記憶後にタイマＢを
駆動開始さゼ、次の操舵パルスの入力待機状態となる（
ステップ４５０〜４８０）。

そして、操舵パルスの入力があると、当該パルスの方向
をレジスタＰＦＮ＋１　に記憶後にレジスタＰＦＮとＰ
ＦＮ＋１を比較して、この両パルスがステアリングの同
一方向操舵によるものか否かを判定する（ステップ４９
０〜５００）。この結果、同一方向操舵によるものであ
ればステップ５１０に、そうでないならばステップ６８
０にそれぞれ進む。

１５− ステップ５１０に進むと、前記タイマＢのタイマ時間Ｔ
ｂを前記無操舵時間設定値ＡＯと比較する。当該比較に
おいて、Ｔｂ＜ＡＯであればステップ４８０で入力した
操舵パルスが居眠り運転に起因した無操舵状態終了後の
ステアリング操舵によるものである疑いありとしてステ
ップ５４０に進み、逆にＴｂ≧ＡＯであれば無操舵状態
が発生していることになり、ステップ４８０で入力した
操舵パルスについては居眠り運転によるものでないと判
断すると共に、当該無操舵状態終了後の操舵により新た
に居眠り運転を検出すべくタイマＢをリセットすると共
にパルスカウントレジスタＮの内容を１にセットしてス
テップ４５０にもどる、ステップ５４０に進むと、パル
スカウントレジスタＮの内容をインクリメントすると共
に、前述したステップ４５０および４８０で入力した操
舵パルスの入力間隔時間ｔ、（Ｎ）を記憶し、さらに、
この時間値を操舵速度レジスタＴＳ＋の内容に積算する
（ステップ５４０〜５６０）、そしてこのパルスカウン
トレジスタＮの値と積算時間１６− （Σｔ＋　（Ｎ））とに基づいて、前記第６図の斜線領
域を第１操舵が行なわれたとする判断領域として、タイ
マＣをセットすると共に、第１操舵検出フラグＸをセッ
ト後にステップ４７０にもどって、次に第２操舵の検出
を開始する（ステップ５７０〜６６０）。

すなわち、この第１操舵の検出処理では、無操舵状態終
了後に引き続き行なわれる第１操舵の操舵角（パルスカ
ウントレジスタＮの値）が大きくなるに伴ない、それに
応じた基準操舵速度を設定しておぎ、前記積算時間（Σ
ｔ＋　（Ｎ））が当該基準操舵速度以内ならば第１操舵
条件が成立したと判断する。なお、この判断処理におい
て、判断条件がいずれも満足されなかった場合には、ス
テップ４７０にもどり、引き続き居眠り運転を監視する
。また、ステップ６４０において条件不成立の場合には
、居眠り運転は発生していないと判断して、タイマＢを
クリア後に最初から新たに居眠り運転検出を行なうべく
ステップ４１０にもどる（ステップ６７０）。

なお、基準操舵角度Ｋｏ　、に＋　、に２　、に３　。

Ｋ４および基準操舵速度に５．Ｋａ、に７．ｔ＜ａのそ
れぞれの値としては、前記第１の実施例と同じである。

一方、ステップ５００の判定結果によりステップ６８０
に進むと、まずタイマＢのタイマ時間Ｔｂと前記無操舵
時間設定値ＡＯを比較する。この結果、Ｔｂ≧Δ０であ
れば無操舵条件が新たに成立したことになるので、すべ
てのタイマをクリアすると共にパルスカウントレジスタ
Ｎの内容を１にセット後にステップ４６０にもどり、こ
の無操舵終了後の第１操舵の検出から再び処理を開始す
る（ステップ６９０，７００＞。逆に、Ｔｂ〈ＡＯであ
れば、ステップ７１０に進む。

ステップ７１０に進むと、タイマＢを一度クリアして再
セツト後に操舵パルスの入力待機状態となる（ステップ
７１０〜７３０）。そして、操舵パルスの入力があると
、当該パルスの方向をレジスタＰＦＭに記憶後、前記第
１操舵フラグＸのセット状態を判定する。この結果、未
セットであれば、ステップ７２０でセットしたタイマＢ
のタイマ時間Ｔｂが前記無操舵時間設定値ＡＯを越えて
いるか否かを判定し、Ｔｂ≧ＡＯであれば前）ホしたス
テップ６９０に進み、Ｔｂ＜八〇であればすべてのタイ
マをクリアすると共にパルスカウントレジスタ 記憶するパルスカウントレジスタＭの内容をそれＡぞれ
１および０にしてステップ４１０にもどる（ステップ７
６０〜７８０）。すなわち、この処理において、Ｘ−０
およびＴｂ　＜Ａｏが成立したということは、運転者が
コース修正等のために切返し操舵を行なっていると判断
でき、居眠り運転は発生していないので、新たに最初か
ら居眠り運転検出を開始する。逆に、セット状態であれ
ば、引き続き第２操舵の成立を検出すべくステップ７９
０に進む。

ステップ７９０に進むと、ステップ７３０で入力した操
舵パルスが第２操舵方向と同一方向の操舵によるものか
否かを判定する。この判定結果から、同一方向操舵によ
るものであればステップ８１　９− ９０に進んで引き続き第２操舵成立の検出処理を進め、
同一方向操舵によるものでなければステップ８００に進
む。

ステップ８００に進むと、ステップ７２０でセットした
タイマＢのタイマ時間Ｔｂを前記無操舵時間設定値Δ０
と比較する。この結果、Ｔｂ≧ＡＯであれば無操舵状態
が新たに発生したことになるので、すべてのタイマをク
リアし、さらにパルスカウントレジスタＮおよびＭの内
容をそれぞれ１および０にセットすると共に第１操舵検
出フラグＸをリセット後に、ステップ４５０にもどる（
ステップ８１０〜８３０）。逆に、Ｔｂ＜ＡＯであれば
ステップ８４０に進んで、前記タイマＣのタイマ時間Ｔ
Ｏを第１操舵成立後第２操舵終了までの基準時間を規定
した第２操舵所要基準時間にユｌ（例えば３秒）と比較
する。

ステップ８４０の比較結果により、ＴＣ≧１であれば、
第２操舵が規定時間に工１以内に成立しなかったので居
眠り運転は発生していないと判断して、すべてのタイマ
をクリアし、さらにパルス２０− カウントレジスタＮおよびＭの内容をそれぞれ１および
Ｏにセットすると共に第１操舵検出フラグＸをリセット
後に、最初から居眠り運転を新たに開始すべくステップ
４１０にもどる（８５０〜８７０）ｏ一方、ステップ７
９００判定結果から第２操舵の途中で入力した操舵パル
スが同方向とは逆方向のものである場合には、本来居眠
り運転ではないと判断すべきであるが、安全面から考慮
して居眠り運転の検出漏れをなくすため、前記第２操舵
所要基準時間に３１以内に入力した第２操舵方向とは逆
方向の操舵パルスについてはこれを無視して、引き続き
新たに第２操舵の検出を行なうようにした。このため、
ステップ８４０において、Ｔｃ＜Ｋ．）が成立した場合
には、パルスカウントレジスタＭの内容をクリアし°Ｃ
ステップ７１０にもどる（ステップ８８０）。

ステップ８９０に進むと、タイマ時間Ｔｂと無操舵時間
設定値ＡＯの比較から無操舵状態は成立しておらず（Ｔ
ｂ　＜ＡＯ　）　、かつタイマ時間■Ｃが第２操舵所要
基準時間ＫＪ以内（Ｔｏ＜Ｋ．ｌｌ）であることを確認
して、第２操舵の成立を判定すべくステップ９１０に進
む（ステップ８９０，９００）。なお、ステップ８９０
において、Ｔｌ）≧ＡＯであればステップ８１０に進み
、また、ステップ９００において、ＴＯ≧にユ１であれ
ばステップ８５０に進む。

ステップ９１０に進むと、パルスカウントレジスタＭの
内容をインクリメントすると共に、前述したステップ７
３０で入力した操舵パルスとその前に入力した操舵パル
スの入力間隔時間ｔ２（Ｍ）を記憶し、さらに、この時
間値を操舵速度レジスタ王Ｓ２の内容に積算する（ステ
ップ９１０〜９３０）。そして、このパルスカウントレ
ジスタＭの値と積算時間（Σｊ２　（Ｍ））とに基づい
て、第１０図の斜線領域を居眠り運転とする判断領域と
して警報する（ステップ９３０〜１０２０＞。

すなわち、この居眠り運転の判断処理では、無操舵状態
終了後に引き続き行なわれる連続した第１操舵の操舵角
（パルスカウントレジスタＮの値）が大ぎくなるに伴な
い、それに応じた基準操舵速度を設定しでおき、前記積
算時間（Σｔ＋　（Ｎ））が当該基準操舵速度以内なら
ば第１操舵が成立したと判断し、当該操舵成立後、第１
操舵の方向とは逆方向の連続した第２操舵の操舵角（パ
ルスカウントレジスタＭのｔ＋ｉｉ　＞が大きくなるに
伴ない、それに応じた基準操舵速度を設定しておき、前
記積算時間（Σｊ２　（Ｍ））が設定した基準操舵速度
以内ならば居眠り運転と判断する。なお、この判断処理
において、居眠り運転の判断条件がいずれも満足されな
かった場合には、ステップ７１０にもどり、引き続き居
眠り運転を監視する。また、ステップ１０１０において
条件不成立の場合には、居眠り運転は発生していないと
判断して、すべてのタイマをクリアし、パルスカウント
レジスタＮおよびＭの内容を１およびＯにセットする共
に第１操舵検出フラグＸをクリア後にあらたに最初から
居眠り運転検出を行なうべくステップ４１０にもどる（
ステップ１０３０〜１０５０）。

なお、前述した判断処理において、ＫＯ，ＫＩ３゜Ｋ１
４　＊　Ｋ１５　、　Ｋ＋ａは基準操舵速度を設定する
ため２３− の基準操舵角（パルスカウントレジスタＭの値で代用）
であり、各々の値としては、例えば、それぞれ順に１個
、３個、６個、９個、１２個である。

また、Ｋｅｙ　、　Ｋ＋ａ　ｒ　ＫＩ９　、　Ｋｈｏは
基準操舵速度であり、各々の値としては、例えばそれぞ
れ１　ｓｅｃ　。

２８ｅ０　、３ｓｅｃ　、　４ｓｅｃである。

第１１図乃至第１２図はこの発明の第３の実施例を示す
もので、その特徴としては、前述した第２操舵成立を判
定するための基準操舵角および基準操舵速度を第１操舵
成立の基準操舵角および基準操舵速度に基づいて設定す
ることにある。

すなわち、その処理概要としては、第１１図に示すごと
く、前述した第２の実施例の処理概要の第１操舵判断ス
テップ７８および第２操舵判断ステップ８２において、
それぞれ第１操舵成立の条件に基づく第２操舵成立検出
の制約パラメータ（第１操舵検出レジスタ）の設定ステ
ップ７８−３および当該第１操舵検出レジスタで決まる
第２操舵成立検出のための基準値選択ステップ８２−〇
の処理を新たに加えた。

＝２４− 詳細には、第１２図の（ａ　）〜（ｄ　＞に示すごとく
前述した第２の実施例における処理を次のように変更し
たものである。すなわち、第１操舵成立の判定処理（ス
テップ５６０〜６４０）の結果、第１操舵が成立すると
、当該成立に用いた基準操舵角（Ｋｏ〜に４　）および
基準操舵速度（Ｋ５〜Ｋａ　）に応じた第１操舵検出レ
ジスタ（Ｘ＋”□Ｘ４）をセットする処理（ステップ５
８５，６０５゜６２５．６４５＞を加える。次に、第２
操舵成立の判定処理（ステップ９４０〜１０５０）の前
段に、前記第１操舵検出レジスタ（Ｘ＋〜Ｘ４　）のセ
ット状態を検知して、セット状態にあるレジスタ値の総
計（ΣＸｉ）と基準値に９〜Ｋｎとの比較結果に応じた
第２操舵成立の判定基準を選択する処理（ステップ９３
２〜９３８）を加える。なお、前述した処理変更に伴な
い、第２の実施例において第１操舵検出フラグに関する
処理は、本実施例では第１操舵検出レジスタに関する処
理に変更する。

なお、本実施例の回路構成としては第１図および第２図
と同じであると共に、第１１図乃至第１２図において、
第８図乃至第９図と同符号のステップは同一処理を示す
。

また、前記基準値に９　、に＋ｏ、に＋＋の値としては
、例えばそれぞれγ、４．１である。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、ステアリング
の無操舵状態終了後に発生するステアリングの操舵角に
応じて基準操舵速度を設定し、この基準値と当該操舵角
に要した操舵速度との比較に基づいて居眠り運転の発生
を検出するようにしたので、居眠り運転を早期にかつ確
実に検出できる。すなわち、誤検出の少ない居眠り運転
検出が可能となるため、信頼性の高い居眠り運転警報装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図はおよび第３図はこの
発明の第１乃至第３の実施例の構成を示す図、第４図乃
至第５図はこの発明の第１の実施例の動作フローチャー
ト、第６図は居眠り運転検出の原理説明図、第７図は第
１の実施例の判断基準値の設定状況を示す図、第８図乃
至第９図ｉまこの発明の第２の実施例の動作フローチャ
ート、第１０図は第２の実施例の判断基準値の設定状況
を示す図、第１１図乃至第１２図はこの発明の第３の実
施例の動作フローチャートである。 （図の主要な部分を表わす符号の説明）２１・・・操舵
角検出手段 ２３・・・操舵速度検出手段 ２５・・・無操舵検出手段 ２７・・・タイマ手段 ２９・・・基準操舵速度設定手段 ３１・・・警報判定手段 特　許　出願人　日産自動車株式会社 第３図（Ｑ） 第３図（ｂ） Ａ巳　し　Ｕ　ヒヒＧＨＩＪＫ 第４ｗＪ 第６１２′ｌ −１６６− 第７図 一−Ｎ 手続ネ甫正書（自発） 昭和５９年２月）Ｖ日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示　特願昭第５８−１８０６６８号２、発
明の名称　居眠り運転検出装置 ３、補正をする者 事件どの関係　特許出願人 住所（居所）　神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称）　（３９９）日産自動車株式会社代表者　石　
原　俊 ４、代理人 住　所　〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ピル５階 １− ５、補正の対象 （１）　明細書の１特許請求の範囲」の欄（２）　明細
書の１発明の詳細な説明」の欄６、補正の内容 （１）　明細書の１特許請求の範囲」を別紙の通り補正
する。 （２）　明細書第１３頁第２行目の 「設定しておき、前記積算時間・・・」とあるのを、「
設定しておく。ここでは前記積算時間・・・」と補正す
る。 （３）　同第１３頁第３行目の ［当該基準操舵速度以内・・・］とあるのを、［当該基
準操舵速度を示す所定時間以内・・・］と補正する。 （４）　同第１３頁第４行目の 「る。　なお、・・・」とあるのを、 「る。　すなわち、基準操舵速度を示す所定時間より、
積算時間が短いときは、基準操舵速度を越えていると判
断できる。　なお、・・・」と補正する。 （５）　同第１３頁第１８行目の ［速度度であり、・・・」とあるのを、［速度を示す所
定時間であり、・・・Ｊと補正する。 （６）　同第１４頁第６行目の 「速度を越えないときには、・・・」とあるのを、「速
度を示す所定時間より短いときには、・・・」と補正す
る。 （７）　同第１８頁第１１行目の ［しておき、前記積算時間・・・］とあるのを、「して
おく。すなわち前述したごとく前記積算時間・・・」と
補正する。 （８）　同第１８頁第１２行目の 「基準操舵速度以内ならば・・・」とあるのを、［基準
操舵速度を示す所定時間以内ならば・・・］と補正する
。 （９）　同第２４頁第１行目の 「度を設定しておき、前記積算時間・・・」とあるのを
、 ［度を設定しておく。すなわち前述したごとく前記積算
時間・・・」と補正する。 （１０）　同第２４頁第２行目の ２− ［が当該基準操舵速度以内ならば・・・」とあるのを、
［が当該基準操舵速度を示す所定時間以内ならば・・・
」と補正する。 （１１）　同第２４頁第６行目の ［・・・設定しておき、前記」とあるのを、「・・・設
定しておく。前記」と補正する。 ■　同第２４頁第８行目の 「度以内ならば・・・」とあるのを、 ［度を示す所定時間以内ならば・・・］と補正する。 ０３　同第２５頁第４行目の ［・・・基準操舵速度で」とあるのを、［・・・基準操
舵速度を示す所定時間で］と補正する。 ７、添付書類の目録 （１）　明細書の「特許請求の範囲」 以上 特許請求の範囲 （１）ステアリングの操舵角を検出して操舵角信号を出
力する操舵角検出手段と、操舵角信号からステアリング
の操舵速度を検出して操舵速信号を出力する操舵速度検
出手段と、操舵角信号からステアリングの所定角度以下
の操舵変化を無操舵と判定する無操舵検出手段と、当該
無操舵状態が所定時間継続したときにはタイマ信号を出
力するタイマ手段と、タイマ信号が入力したときには、
当該無操舵状態終了後の操舵角信号に基づいて基準操舵
速度を設定する基準操舵速度設定手段と、前記操舵速信
号と基準操舵速度との比較に基づいて居眠り運転の発生
を判断して警報する判定警報手段とを有することを特徴
とする居眠り運転検出装置。 （２）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
き続きなされる連続した一方向操舵の操舵角に応じて基
準操舵速度を設定し、前記警報判定手段が、操舵速信号
から前記連続した一方向操舵の操舵速度が設定した基準
操舵速度を越え友ことを検出したきには居眠り運転と判
断して警報することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の居眠り運転検出装置。 （３）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
き続きなされる連続した一方向操舵の操舵角および当該
一方向操舵後に引き続きなされる反転操舵の操舵角に応
じてそれぞれ第１および第２の基準操舵速度を設定し、
前記判定警報手段が、操舵速信号から前記一方向操舵の
操舵速度が第１の基準操舵速度を越え、かつ、前記反転
操舵の操舵速度が第２の基準操舵速度を越え友ことを検
出したときには居眠り運転と判断して警報することを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の居眠り運転検出
装置。 （４）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
き続きなされる連続した一方向操舵の操舵角に基づいて
当該一方向操舵後に引き続きなされる反転操舵について
の基準操舵速度を設定することを特徴とする特許請求の
範囲第１項及び第３項に記載の居眠り運転検出装置。 １− 手続補正書（自発） 昭和５９年５月２３日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １ｏ事件の表示　特願昭第５８１８０６６８号２、発明
の名称　居眠り運転検出装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所（居所）　神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称）　（３９９）日産自動車株式会社代表者　石　
原　俊 ４、代理人 住　所　〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号１− ２− ５、補正命令の日付　昭和　年　月　日（自発）（発送
日　昭和　年　月　日） ６、補正の対象 （１）　明細書の「特許請求の範囲」の欄。 （２）　明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 （３）　明ＩＩｌ書の１図面の簡単な説明」の欄（４）
　図　面 ７、補正の内容 （１）　明細書の「特許請求の範囲」を別紙の通り補正
する。 （２）　明細書第４頁第２０行目の ［・・・速ければ覚醒状態も覚低状態である］とあるの
を、 「・・・速ければ覚低状態である」 と補正する。 （３）　明細書第５頁第９行目ないし第６頁第２行目を
、 ［上記目的を達成するために、この発明は、第１図に示
す如くステアリングの操舵角を検出する操舵角を検出手
段２１と、該操舵角検出手段からの信号に基づいてステ
アリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段２３と
、前記操舵角検出手段からの信号に基づいてステアリン
グの操舵角変化量を検出する操舵角変化量検出手段２５
と、前記操舵角検出手段からの信号に基づいて無操舵状
態を検出する無操舵状態検出手段２７と、操舵角変化量
が大きくなるにともない低速の操舵速度でも居眠り運転
と判定する基準値をして設定する基準操舵設定手段２９
と、前記無操舵状態終了後、前記操舵角変化量検出手段
で検出された操舵角変化量と前記操舵速度検出手段で検
出された操舵速度とが前記基準操舵設定手段の基準値を
越えたとき警報する判定警報手段３１とを有することを
要旨とする。］ と補正する。 （４）明細書第２８頁第８行目乃至同頁箱１３行目に記
載しである図の主要な部分を表わす符号の説明を、 「２１・・・操舵角検出手段 ２３・・・操舵速度検出手段 ２５・・・操舵角変化量検出手段 ２７・・・無操舵状態検出手段 ２９・・・基準操舵設定手段 ３１・・・判定警報手段」 と補正する。 （５）　図面第１図を別紙のように補正する。 ８、添付書類の目録 （１）明細書の「特許請求の範囲」 （２）図　面（第１図）　１通 ３− 特許請求の範囲 （１）　ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手
段と、該操舵角検出手段からの信号に基づいてステアリ
ングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記操
舵角検出手段からの信号に基づいてステアリングの操舵
角変化量を検出する操舵角変化量検出手段と、前記操舵
角検出手段からの信号に基づいて無操舵状態を検出する
無操舵状態検出手段と、 操舵角変化量が大きくなるにともない低速の操舵速度で
も居眠り運転と判定する基準値をして設定する基準操舵
設定手段と、前記無操舵状態終了後、前記操舵角変化量
検出手段で検出された操舵角変化量と前記操舵速度検出
手段で検出された操舵速度とが前記基準操舵設定手段の
基準値を越えたとき警報づる判定−警報手段とを有する
ことを特徴とする居眠り運転検出装置。 （２）　前記判定警報手段は、前記無操舵状態終了後に
引ぎ続いてなされる連続した一方向の操舵変化に基づい
た前記操舵角変化量と前記操舵速度が前＝４− 記基準値を越えたとき警報することを特徴とする特許請
求の範囲第１項に記載の居眠り運転検出装置。 （３）　前記判定警報手段は、前記無操舵状態終了後に
引き続いてなされる連続した一方向の操舵変化に基づい
た前記操舵角変化量と前記操舵速度が前記基準値を越え
、かつ、該一方向の操舵変化後に引き続いてなされる反
転の操舵変化に基づいた前記操舵角変化量と前記操舵速
度が前記基準値を越えたとき警報することを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の居眠り運転検出装置。 （４）前記基準操舵設定手段は、操舵角変化量が大きく
なるにともない低速の操舵速度を第１および第２の基準
値として設定する設定部と、該第１の基準値を越えた一
方向操舵変化に基づいた第２の基準値に設定する設定部
とを有し、前記判定警報手段は、前記無操舵状態終了後
に引き続いてなされる連続した一方向の操舵変化に基づ
いて操舵角変化量と操舵速度が前記第１の基準値を越え
、かつ、該一方向の操舵変化後に引き続いてなされる反
転の操舵変化に基づいた操舵角変化量と操舵速度が前記
第２の基準値のを゛越えたとぎ警報Ｊることを特徴とす
る特許請求の範゛囲第１項の記載の居眠り運転検出装置
。 ３−

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリングの操舵角を検出して操舵角信号を出
   力する操舵角検出手段と、操舵角信号からステアリング
   の操舵速度を検出して操舵速信号を出力する操舵速度検
   出手段と、操舵角信号からステアリングの所定角度以下
   の操舵変化を無操舵と判定する無操舵検出手段と、当該
   無操舵状態が所定時間継続したときにはタイマ信号を出
   力するタイマ手段と、タイマ信号が入力したときには、
   当該無操舵状態終了後の操舵角信号に基づいて基準操舵
   速度を設定する基準操舵速度設定手段と、前記操舵速信
   号と基準操舵速度との比較に基づいて居眠り運転の発生
   を判断して警報する判定警報手段とを有することを特徴
   とする居眠り運転検出装置。
2. （２）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
   き続きなされる連続した一方向操舵の操舵角に応じて基
   準操舵速度を設定し、前記警報判定手段が、操舵速信号
   から前記連続した一方向操舵の操舵速度が設定した基準
   操舵速度を越えないことを検出したとぎには居眠り運転
   と判断して警報することを特徴する特許請求の範囲第１
   項記載の居眠り運転検出装置。
3. （３）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
   き続ぎなされる連続した一方向操舵の操舵角および当該
   一方向操舵後に引き続きなされる反転操舵の操舵角に応
   じてそれぞれ第１および第２の基準操舵速度を設定し、
   前記判定警報手段が、操舵速信号から前記一方向操舵の
   操舵速度が第１の基準操舵速度を越え、かつ、前記反転
   操舵の操舵速度が第２の基準操舵速度を越えないことを
   検出したときには居眠り運転と判断して警報することを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の居眠り運転検
   出装置。
4. （４）前記基準操舵速度設定手段が、無操舵終了後に引
   き続きなされる連続した一方向操舵の操舵角に基づいて
   当該一方向操舵後に引き続きなされる反転操舵について
   の基準操舵速度を設定することを特徴とする特許請求の
   範囲第１項及び第３項に記載の居眠り運転検出装置。