JPS59153625A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPS59153625A JPS59153625A JP58024606A JP2460683A JPS59153625A JP S59153625 A JPS59153625 A JP S59153625A JP 58024606 A JP58024606 A JP 58024606A JP 2460683 A JP2460683 A JP 2460683A JP S59153625 A JPS59153625 A JP S59153625A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- time
- input
- dozing
- pulse
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
- B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠り運転を
検出する装置に関し、道路状況に関係なく当該検出を早
期に、且つ確実に行なえるＪ：うにした居眠り運転検出
装置に関する。
検出する装置に関し、道路状況に関係なく当該検出を早
期に、且つ確実に行なえるＪ：うにした居眠り運転検出
装置に関する。
車両走行−トの安全性の追求から居眠り運転防１にを目
的として、従来から種々の居眠り運転検出装置が提案さ
れているが、その１つに、検出精度を向上づるために複
数の居眠り運転検出方式を組合わゼたものがある。
的として、従来から種々の居眠り運転検出装置が提案さ
れているが、その１つに、検出精度を向上づるために複
数の居眠り運転検出方式を組合わゼたものがある。
例えば、この居眠り運転検出装置としては、次に説明す
るごときしのである。すなわら、一般に、居眠り運転が
発生している場合（すなわら覚醒度が低下している場合
）には、運転者のコース修正能力が極めて低下している
ので、ステアリングの無操舵状態の継続が発生しやづ−
い。そして、この状態で運転者が目覚めた場合には、ハ
ラとして車両のコース修正をあわてて行なう結果、ステ
アリングの一定角度の操舵速度が、通常の運転時に３３
（プるコース修正ににるステアリングの一定角度の操舵
速度に比べて速くなる（急操舵）傾向がある。
るごときしのである。すなわら、一般に、居眠り運転が
発生している場合（すなわら覚醒度が低下している場合
）には、運転者のコース修正能力が極めて低下している
ので、ステアリングの無操舵状態の継続が発生しやづ−
い。そして、この状態で運転者が目覚めた場合には、ハ
ラとして車両のコース修正をあわてて行なう結果、ステ
アリングの一定角度の操舵速度が、通常の運転時に３３
（プるコース修正ににるステアリングの一定角度の操舵
速度に比べて速くなる（急操舵）傾向がある。
これらのことに注目して、ステアリングの無操舵状態が
所定時間継続し、且つ当該無操舵状態の終了後に発生し
たステアリングの一定角度の操舵速度が所定速度以下で
あったことを検出したときには、居眠り運転と判断する
（実開昭５５−１２１７３２）。
所定時間継続し、且つ当該無操舵状態の終了後に発生し
たステアリングの一定角度の操舵速度が所定速度以下で
あったことを検出したときには、居眠り運転と判断する
（実開昭５５−１２１７３２）。
しかしながら、前述した居眠り運転検出装置においては
、比較基準値が一義的に固定値となっていたので、道路
状況の違いによって誤検出が発生するおそれがある。す
なわち、例えば車両がカーブ路を走行している揚台には
比較的短い無操舵後に大角度の急操舵があり、また直線
路を走行している場合には比較的長い無操舵後に小角度
の急操舵があるなど（後述する第３図、第４図参照）、
ステアリングの無操舵時間長に応じてその後に発生する
ステアリングの操舵角おにびその操舵速度に差異がある
。
、比較基準値が一義的に固定値となっていたので、道路
状況の違いによって誤検出が発生するおそれがある。す
なわち、例えば車両がカーブ路を走行している揚台には
比較的短い無操舵後に大角度の急操舵があり、また直線
路を走行している場合には比較的長い無操舵後に小角度
の急操舵があるなど（後述する第３図、第４図参照）、
ステアリングの無操舵時間長に応じてその後に発生する
ステアリングの操舵角おにびその操舵速度に差異がある
。
なお、前述した差異にＪ：る居眠り運転の誤検出を抑制
するために、ステアリングの無操舵状態が所定時間以上
継続したことを検出す°る基準時間を長く、およびステ
アリングの一定角度の操舵速度が所定時間以下となった
こ・とを検出する基準時間を短くづ−る方向にそれぞれ
設定することが容易に考えられるが、検出感度が鈍く（
眠くないときの走行が区別しにくい）なって居眠り運転
の早期検出が難しくなるという問題が新たに生じる。
するために、ステアリングの無操舵状態が所定時間以上
継続したことを検出す°る基準時間を長く、およびステ
アリングの一定角度の操舵速度が所定時間以下となった
こ・とを検出する基準時間を短くづ−る方向にそれぞれ
設定することが容易に考えられるが、検出感度が鈍く（
眠くないときの走行が区別しにくい）なって居眠り運転
の早期検出が難しくなるという問題が新たに生じる。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ステアリン
グの所定角度以下の操舵変化状態の継続時間長と、当該
状態の継続停止後のステアリングの操舵角度の大きさお
よび操舵速度の大きさとに基づいて居眠り運転を検出す
る装置において、道路状況に関係なく当該検出を早期に
、Ｆｌつ確実に行なえるようにするため、前記操舵角度
および操舵速度の基準値を前記継続時間に応じて変更す
るものである。
グの所定角度以下の操舵変化状態の継続時間長と、当該
状態の継続停止後のステアリングの操舵角度の大きさお
よび操舵速度の大きさとに基づいて居眠り運転を検出す
る装置において、道路状況に関係なく当該検出を早期に
、Ｆｌつ確実に行なえるようにするため、前記操舵角度
および操舵速度の基準値を前記継続時間に応じて変更す
るものである。
以下、図面を用いて、この発明の詳細な説明する。
第１図乃至第２図の（ａ）、（１））は、この発明の一
実施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は当該操舵
角センサの出力信号を後述する如ぎフローチレートで処
理して居眠り運転を検出して警報手段７を駆動させるマ
イクロコンピュータで構成される居眠り運転検出手段で
ある。なお、当該検出手段は、ＣＰＵ９．ＲＯＭ１１．
Ｒ，ＡＭ１３、入出力ボート１５を有する。
実施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は当該操舵
角センサの出力信号を後述する如ぎフローチレートで処
理して居眠り運転を検出して警報手段７を駆動させるマ
イクロコンピュータで構成される居眠り運転検出手段で
ある。なお、当該検出手段は、ＣＰＵ９．ＲＯＭ１１．
Ｒ，ＡＭ１３、入出力ボート１５を有する。
操舵角セン＋１１は、第２図（ａ ）に示す如く円周方
向に一定間隔Ｏ８＋αで、幅がθＳ−αの穴１４−があ
けられてステアリングの回動と共に回転りる円板１８と
該円板１８の回転により穴１／ｌ”のイ〕無でＡン・Ａ
ノするフォトインクラブタ（）ｘｔ〜インタラプタのス
リン１〜１６−１．１６−２の幅θＦ ＞１９−１．１
９−２を有する。
向に一定間隔Ｏ８＋αで、幅がθＳ−αの穴１４−があ
けられてステアリングの回動と共に回転りる円板１８と
該円板１８の回転により穴１／ｌ”のイ〕無でＡン・Ａ
ノするフォトインクラブタ（）ｘｔ〜インタラプタのス
リン１〜１６−１．１６−２の幅θＦ ＞１９−１．１
９−２を有する。
なお、当該−ノＡトインタラプタは、測定最小変位をθ
δ／２とづべく、ｎ×θｓ＋５０ｓ／２（ｎ＝０．１．
・・・）なる位置関係で配回され−Ｃいる。
δ／２とづべく、ｎ×θｓ＋５０ｓ／２（ｎ＝０．１．
・・・）なる位置関係で配回され−Ｃいる。
このにうな構成においては、フ７１１・インタラプタ１
９−１．１９−２の出力が第２図（ｌ〕）に示η゛如く
、位相が一定間隔ｏｓ／２だりずれた２相の矩形波信号
となつＵ、後述する如く、フオ］〜インクラブタ１ε）
−，１，１９−２の出力状態の変化にｊ、つＣステアリ
ングの操舵方向を判別づることができる。なお、第２図
（ａ）において、参照記号ＺはフＡ１〜インクラブタ１
９−１．１９−２の出力（８号の有無の境界を示づ゛。
９−１．１９−２の出力が第２図（ｌ〕）に示η゛如く
、位相が一定間隔ｏｓ／２だりずれた２相の矩形波信号
となつＵ、後述する如く、フオ］〜インクラブタ１ε）
−，１，１９−２の出力状態の変化にｊ、つＣステアリ
ングの操舵方向を判別づることができる。なお、第２図
（ａ）において、参照記号ＺはフＡ１〜インクラブタ１
９−１．１９−２の出力（８号の有無の境界を示づ゛。
次（こ、本実施例におりる居眠り運転の検出原理および
特徴を第３図の（ａ）、（１））および第４図の（ａ）
、（ｂ）を用いて説明覆る。なお、第３図（１））およ
び第４図（３）は、時間しに対する操舵角センサーの出
力信号（以下「操舵／＜Ｊレス］と呼ぶ）状況例を示づ
図で、両図にお（１で、時間軸［の左側の操舵パルスは
ステアリングの右方向操舵によるもの、右側の操舵パル
スはステアリングの左方向操舵によるものであり、第３
図（ａ）、第４図（ａ ＞の車両走行軌跡（破線で示す
）に対応している。
特徴を第３図の（ａ）、（１））および第４図の（ａ）
、（ｂ）を用いて説明覆る。なお、第３図（１））およ
び第４図（３）は、時間しに対する操舵角センサーの出
力信号（以下「操舵／＜Ｊレス］と呼ぶ）状況例を示づ
図で、両図にお（１で、時間軸［の左側の操舵パルスは
ステアリングの右方向操舵によるもの、右側の操舵パル
スはステアリングの左方向操舵によるものであり、第３
図（ａ）、第４図（ａ ＞の車両走行軌跡（破線で示す
）に対応している。
一般に、車両のカーブ路等の曲線路Ｌ Ｃの走行時にお
いては、本来進行コースの曲がりに応じて頻繁にステア
リング操舵がなされなりればならないが、運転者の覚醒
度が低下しでいる場合に（よ、これがなされず、比較的
短時間のステアリングの無操舵後に目覚めてあわてて］
−ス修正を行なおうとするため（第３図（ａ ）の破線
で示した車両の進行状況参照）、ステアリングの操舵角
度が人智 きく、且つ当該操舵が短時間（急操舵）にｈ ＜ｔねれ
る傾向がある（第３図（ｂ ）参照）。また、車両の直
線路ＬＤの走行時にｄ３いで、運転者の覚醒度が低下し
ている場合には、比較的長い時間のステアリングの無操
舵後に目覚めても、小幅のコース修正で済むため（第４
図（ａ ）の破線で示した車両の進行状況ｉ照）、ステ
アリングの操舵角度が小さく、且つ当該操舵が曲線路走
行時に比べて長い時間をかけて行なわれる傾向がある。
いては、本来進行コースの曲がりに応じて頻繁にステア
リング操舵がなされなりればならないが、運転者の覚醒
度が低下しでいる場合に（よ、これがなされず、比較的
短時間のステアリングの無操舵後に目覚めてあわてて］
−ス修正を行なおうとするため（第３図（ａ ）の破線
で示した車両の進行状況参照）、ステアリングの操舵角
度が人智 きく、且つ当該操舵が短時間（急操舵）にｈ ＜ｔねれ
る傾向がある（第３図（ｂ ）参照）。また、車両の直
線路ＬＤの走行時にｄ３いで、運転者の覚醒度が低下し
ている場合には、比較的長い時間のステアリングの無操
舵後に目覚めても、小幅のコース修正で済むため（第４
図（ａ ）の破線で示した車両の進行状況ｉ照）、ステ
アリングの操舵角度が小さく、且つ当該操舵が曲線路走
行時に比べて長い時間をかけて行なわれる傾向がある。
このため、本実施例では、ステアリングの無操舵時間［
０に応じて居眠り運転検出のための当該無操舵後に発生
ずるステアリングの操舵角度条件、おＪ：び当該操舵に
関する時間的条件を設定して、設定した条件に基づいて
居眠り運転を検出する。
０に応じて居眠り運転検出のための当該無操舵後に発生
ずるステアリングの操舵角度条件、おＪ：び当該操舵に
関する時間的条件を設定して、設定した条件に基づいて
居眠り運転を検出する。
したがって、当該居眠り運転検出の処理概要としては、
第５図に示す如くになる。すなわち、居眠り運転検出の
ための前提条件の成立状態において（後述するＣＰＵ９
の処理フローチャート１０００におりるステップ１００
）、無操舵時間を測定して当該無操舵時間に応じて基準
値（本実施例ではに１〜に９ ）を設定しく前記処理フ
ローチＶ−ト１０００にお番ノるステップ１１０〜２２
０）、まず連続した同一方向のステアリング操舵によっ
て入力された操舵パルス数および入力間隔時間を先に設
定した基準値に基づいて比較づ−ることで前述した第１
操舵がなされたことを確認後（前記処理フローチャート
１０００における２３０ｊ〜４００〉、次に当該第１操
舵終了後の操舵パルス数ａ′３゛よび入力間隔時間を先
に設定した基準１ｉＱに基づ゛いて比較することで前述
し／ｊ第２操舵がなされたことを検出することで、居眠
り運転が発生していると判断して警報を行なう（前記処
理フローチャート１０００におけるステップ３８０〜６
００）。
第５図に示す如くになる。すなわち、居眠り運転検出の
ための前提条件の成立状態において（後述するＣＰＵ９
の処理フローチャート１０００におりるステップ１００
）、無操舵時間を測定して当該無操舵時間に応じて基準
値（本実施例ではに１〜に９ ）を設定しく前記処理フ
ローチＶ−ト１０００にお番ノるステップ１１０〜２２
０）、まず連続した同一方向のステアリング操舵によっ
て入力された操舵パルス数および入力間隔時間を先に設
定した基準値に基づいて比較づ−ることで前述した第１
操舵がなされたことを確認後（前記処理フローチャート
１０００における２３０ｊ〜４００〉、次に当該第１操
舵終了後の操舵パルス数ａ′３゛よび入力間隔時間を先
に設定した基準１ｉＱに基づ゛いて比較することで前述
し／ｊ第２操舵がなされたことを検出することで、居眠
り運転が発生していると判断して警報を行なう（前記処
理フローチャート１０００におけるステップ３８０〜６
００）。
以下、前述した処理概要の詳細を、第６図に示すＣＰＵ
９の処耶フローヂャー１−１０００に基づき、操舵パル
スの入力状況が第７図に示す如き場合について説明する
。なお、当該フローチャート１０００において、ＰＦｏ
、ＰＦ＋ 、ＰＦ２ （Ｍ）は操舵パルスの方向判
別結果を示すレジスタ、Ｎ。
９の処耶フローヂャー１−１０００に基づき、操舵パル
スの入力状況が第７図に示す如き場合について説明する
。なお、当該フローチャート１０００において、ＰＦｏ
、ＰＦ＋ 、ＰＦ２ （Ｍ）は操舵パルスの方向判
別結果を示すレジスタ、Ｎ。
Ｍは操舵パルス数を示づレジスタ、ｔ＋ （Ｎ）。
ｔ、Ｉ （Ｍ）、ｔ３ （Ｍ）、ｔ３ （Ｊ）は操
舵パルスの入力間隔を示すレジスタである。
舵パルスの入力間隔を示すレジスタである。
まず居眠り運転の検出開始のための、例えば車速か所定
速度（例えば７０ｋｍ／ｈ）以上になったこと等の前提
条件が成立したことを確認して操舵パルスの入力待機状
態となる（ステップ１００゜１１０）。そして、操舵パ
ルスの入力があると、当該操舵パルスがステアリングの
右方向操舵にＪ：るものか、左方向操舵によるものかを
判定して、左方向操舵であれは１を、右方向操舵であれ
ば２をレジスタＰＦｏにそれぞれセットする（ステップ
１２０） 、、次に、当該操舵パルスが１番目に入力さ
れたものか否かを判定し、１番目であれば当該操舵パル
スの入力旧制を記憶して（処理は図示せず）次の操舵パ
ルスの入力待機状態となり、１番目でないならば入力間
隔時間、すなわち無操舵時間１ｏを記憶し、記憶した当
該無操舵時間ｔ。
速度（例えば７０ｋｍ／ｈ）以上になったこと等の前提
条件が成立したことを確認して操舵パルスの入力待機状
態となる（ステップ１００゜１１０）。そして、操舵パ
ルスの入力があると、当該操舵パルスがステアリングの
右方向操舵にＪ：るものか、左方向操舵によるものかを
判定して、左方向操舵であれは１を、右方向操舵であれ
ば２をレジスタＰＦｏにそれぞれセットする（ステップ
１２０） 、、次に、当該操舵パルスが１番目に入力さ
れたものか否かを判定し、１番目であれば当該操舵パル
スの入力旧制を記憶して（処理は図示せず）次の操舵パ
ルスの入力待機状態となり、１番目でないならば入力間
隔時間、すなわち無操舵時間１ｏを記憶し、記憶した当
該無操舵時間ｔ。
について処理すべくステップ１５０に進む（ステップ１
’３０．’１／４．０＞。ステップ１５０に進むと、先
に記憶した無操舵時間ｔ ｏに応じて、当該無操舵後に
発生するステアリングの切返しから居眠り運転を判断す
るための基準値に１〜に９ （各々の値については以
下の説明中で詳述する゛）を設定すべく、当該無操舵時
間ｔｏを基準時間Δ１〜Ａｉ（Ａ１）Ａ２”）・・・＞
Ａｉ＞と順次段゛時皿の基準時間から比較して行き、成
立した条イ１に基づいて前記基準値に１〜に９を設定す
゛る（ステップ１５０〜２２０）。なお、記憶した無操
舵時間［０について、１０〈Ａｉが成立した場合には、
入力した操舵パルスが無操舵状態で発生したもので・は
ない、すなわち通常走行時におけるステアリング操舵に
よって発生したものであると判断してステップ１００に
もどる。さらに換言するば、ｔ□＜Ａ１が成立しない場
合には、居眠り運転−が発生しＣいる疑いがあるという
ことなので、その真偽を判断すべく、まず前）ボした第
１操舵がなされたか否かを判断ずべくステップ２３０に
）Ｗむ。ステップ２３０において操舵パルスの入力゛が
あると、前述したステップ１２０と同様に当該操舵パル
スの方向性を判別してレジスタＰ’Ｆ＋ に記憶すると
共に、当該操舵パルスとその前に入力された操舵パルス
とがステアリングの同一方向操舵によるものであるか否
かを判定して、同一方向（’Ｐ ｒｏ ＝ Ｐ Ｆ−１
’ ）であればステップ２６０に、Ｐ’Ｆ”ｏ≠ＰＦ＋
であれ゛ばステップ３００にそれぞれ進む（ステップ
２３０〜２５０）。ステップ２６０に進むと、操舵パル
ス数（同一方向の操舵パルス数）を示すレジスタＮをイ
ンクリメントし、最新の操舵パルスと次に新しい操舵パ
ルスとの入力間隔時間をレジスタＬ＋ （Ｎ）に記憶
覆ると共に、記憶した当該時間を前記基準時間（Δ１〜
Ａｉ）のうち最短基準時間△１ど比較して、ｊ＋（Ｎ）
〈Ａｉであればステップ２３０にもどって次の操舵パル
スの入力待機状態となり、ｔ＋ （Ｎ）≧Δ１であれ
ば入力された操舵パルスが前述した第１操舵によって発
生したものではない、１なわち居眠り運転は発生してい
ないと判断して、ステップ２９０においてレジスタＩＩ
（Ｎ＞に記憶されている入力間隔０．１間のデータ
をすべてクリア・すると共に、レジスタＮの値をクリア
して居眠り運転検出を終了覆る。
’３０．’１／４．０＞。ステップ１５０に進むと、先
に記憶した無操舵時間ｔ ｏに応じて、当該無操舵後に
発生するステアリングの切返しから居眠り運転を判断す
るための基準値に１〜に９ （各々の値については以
下の説明中で詳述する゛）を設定すべく、当該無操舵時
間ｔｏを基準時間Δ１〜Ａｉ（Ａ１）Ａ２”）・・・＞
Ａｉ＞と順次段゛時皿の基準時間から比較して行き、成
立した条イ１に基づいて前記基準値に１〜に９を設定す
゛る（ステップ１５０〜２２０）。なお、記憶した無操
舵時間［０について、１０〈Ａｉが成立した場合には、
入力した操舵パルスが無操舵状態で発生したもので・は
ない、すなわち通常走行時におけるステアリング操舵に
よって発生したものであると判断してステップ１００に
もどる。さらに換言するば、ｔ□＜Ａ１が成立しない場
合には、居眠り運転−が発生しＣいる疑いがあるという
ことなので、その真偽を判断すべく、まず前）ボした第
１操舵がなされたか否かを判断ずべくステップ２３０に
）Ｗむ。ステップ２３０において操舵パルスの入力゛が
あると、前述したステップ１２０と同様に当該操舵パル
スの方向性を判別してレジスタＰ’Ｆ＋ に記憶すると
共に、当該操舵パルスとその前に入力された操舵パルス
とがステアリングの同一方向操舵によるものであるか否
かを判定して、同一方向（’Ｐ ｒｏ ＝ Ｐ Ｆ−１
’ ）であればステップ２６０に、Ｐ’Ｆ”ｏ≠ＰＦ＋
であれ゛ばステップ３００にそれぞれ進む（ステップ
２３０〜２５０）。ステップ２６０に進むと、操舵パル
ス数（同一方向の操舵パルス数）を示すレジスタＮをイ
ンクリメントし、最新の操舵パルスと次に新しい操舵パ
ルスとの入力間隔時間をレジスタＬ＋ （Ｎ）に記憶
覆ると共に、記憶した当該時間を前記基準時間（Δ１〜
Ａｉ）のうち最短基準時間△１ど比較して、ｊ＋（Ｎ）
〈Ａｉであればステップ２３０にもどって次の操舵パル
スの入力待機状態となり、ｔ＋ （Ｎ）≧Δ１であれ
ば入力された操舵パルスが前述した第１操舵によって発
生したものではない、１なわち居眠り運転は発生してい
ないと判断して、ステップ２９０においてレジスタＩＩ
（Ｎ＞に記憶されている入力間隔０．１間のデータ
をすべてクリア・すると共に、レジスタＮの値をクリア
して居眠り運転検出を終了覆る。
一方、ステップ３００に進むと、入力間隔時間【２を記
ｍ するど共に、前述した如くステップ２５０．２６０
においてＰＦｏ、＝、ＰＦ＋ の成立の旬にインクリメ
ントされていたレジスタＮの内容、すなわちステアリン
グの連続した同一方向操舵による操舵パルス数をレジス
タＩに移す（ステップ３００．３１０）。次に、前記連
続した同一方向操舵による操舵パルスについて前述した
第１操舵の成立を判定リベく以下の処理（ステップ３２
０〜４００）を行なう。１−なりち、当該同一方向操舵
による操舵パルスのうち最後に入力した操舵パルスか゛
ら逆上って、前述したステップ１５０〜２２０で設定さ
れた基準値に７ （例えば５）に対しくＫ７−１）番
目までの各々の操舵パルスの入力間隔時間をそれぞれレ
ジスタＬ＋ ＜Ｉ）に読み出して、読み出した当該入
力間隔時間が１−べてステップ１５０〜２２０で設定さ
れた入力間隔時間の基準値に＋ （例えば０．２５秒
）以下であるか否かを判定し、％＋ （１）≦に１で
あればステップ３４０に進み、ｔ＋ （１）＞ Ｋ
１であればステップ３９０に進ム（ステップ３２０，３
３０）Ｑステップ３４０に進むと、前記レジスタ（１（
Ｈに記憶されている入力間隔時間がづべてに１以内であ
ると認められた（Ｋ７−１）番目までの操舵パルスの入
力間隔時間の０８１時間ＴｓＩを求め、当該台ｆｉｌ
ｌｌ’ｊ間をステップ１５０〜・２２０で設定された時
間基準値に３ （例えば１秒）と比較し、］°Ｓ１≦
に３Ｆあればステップ３６０に進み、１−３ｔ＞Ｋａで
あればステップ３９Ｑに進む（スラーツブ３４０〜３５
０）。ステップ３６．０では、前述した第１操舵の判定
が入力間隔１１′ｆ間がづ゛べｒ Ｋ ＋以内であると
認められた（Ｋ７−１）？Ｉｔ目までの操舵パルスにつ
いて行なわなりればならないので、この条件を満たさな
い間は後述りるステップ３９０の処理によってレジスタ
Ｉの内容、寸なｉちレジスタＮの内容が減らされるため
、この場合に次の第２操舵の判定を行なうために、レジ
スタＩの値から′当該域らされた分の操舵パルス、すな
わら、無操舵後に連続した同一方向のステアリング操舵
にって発生した操舵パルスについての入力間隔時間の合
計時間ＴＳ２を求める。さらＩここの１１．１間ＴＳ２
にステップ３００で記憶１ノた入力間隔時間ｔ２を加え
た（時間ＴＳ３ ）後、タイマＺをスター１〜さμでス
テップ４１０に進み、前）ホした第２操舵の発生を検出
するための操舵ノ（ルスの入力待機状態となる（ステッ
プ３６０〜３８０）０なお、ステップ３３０および３５
０にＪ３いてそれぞれｊ＋（１）＞Ｋ＋ およびＴＳ＋
、＞Ｋ＋が成立すると、レジスタＮの内容をデクリメン
トした値をレジスタＩに記憶させ、その値がＯであるか
否かを判定し、■≠０ならばデクリメントしたレジスタ
Ｉの値を基準として（Ｋ７−ｊ ）番目までの操舵パル
スについて第１操舵の発生を検出噂べくステップ３２０
にもどり、Ｉ＝Ｏならば、無操舵後に入力されたステア
リングの同一方向操舵による操舵パルスが居眠り運転に
よる大きな急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断され
る程短時間に発生したものではない、すなわち第１操舵
によって発生したものではないので、居眠り運転検出を
終了する（ステップ３９０．’４００）。
ｍ するど共に、前述した如くステップ２５０．２６０
においてＰＦｏ、＝、ＰＦ＋ の成立の旬にインクリメ
ントされていたレジスタＮの内容、すなわちステアリン
グの連続した同一方向操舵による操舵パルス数をレジス
タＩに移す（ステップ３００．３１０）。次に、前記連
続した同一方向操舵による操舵パルスについて前述した
第１操舵の成立を判定リベく以下の処理（ステップ３２
０〜４００）を行なう。１−なりち、当該同一方向操舵
による操舵パルスのうち最後に入力した操舵パルスか゛
ら逆上って、前述したステップ１５０〜２２０で設定さ
れた基準値に７ （例えば５）に対しくＫ７−１）番
目までの各々の操舵パルスの入力間隔時間をそれぞれレ
ジスタＬ＋ ＜Ｉ）に読み出して、読み出した当該入
力間隔時間が１−べてステップ１５０〜２２０で設定さ
れた入力間隔時間の基準値に＋ （例えば０．２５秒
）以下であるか否かを判定し、％＋ （１）≦に１で
あればステップ３４０に進み、ｔ＋ （１）＞ Ｋ
１であればステップ３９０に進ム（ステップ３２０，３
３０）Ｑステップ３４０に進むと、前記レジスタ（１（
Ｈに記憶されている入力間隔時間がづべてに１以内であ
ると認められた（Ｋ７−１）番目までの操舵パルスの入
力間隔時間の０８１時間ＴｓＩを求め、当該台ｆｉｌ
ｌｌ’ｊ間をステップ１５０〜・２２０で設定された時
間基準値に３ （例えば１秒）と比較し、］°Ｓ１≦
に３Ｆあればステップ３６０に進み、１−３ｔ＞Ｋａで
あればステップ３９Ｑに進む（スラーツブ３４０〜３５
０）。ステップ３６．０では、前述した第１操舵の判定
が入力間隔１１′ｆ間がづ゛べｒ Ｋ ＋以内であると
認められた（Ｋ７−１）？Ｉｔ目までの操舵パルスにつ
いて行なわなりればならないので、この条件を満たさな
い間は後述りるステップ３９０の処理によってレジスタ
Ｉの内容、寸なｉちレジスタＮの内容が減らされるため
、この場合に次の第２操舵の判定を行なうために、レジ
スタＩの値から′当該域らされた分の操舵パルス、すな
わら、無操舵後に連続した同一方向のステアリング操舵
にって発生した操舵パルスについての入力間隔時間の合
計時間ＴＳ２を求める。さらＩここの１１．１間ＴＳ２
にステップ３００で記憶１ノた入力間隔時間ｔ２を加え
た（時間ＴＳ３ ）後、タイマＺをスター１〜さμでス
テップ４１０に進み、前）ホした第２操舵の発生を検出
するための操舵ノ（ルスの入力待機状態となる（ステッ
プ３６０〜３８０）０なお、ステップ３３０および３５
０にＪ３いてそれぞれｊ＋（１）＞Ｋ＋ およびＴＳ＋
、＞Ｋ＋が成立すると、レジスタＮの内容をデクリメン
トした値をレジスタＩに記憶させ、その値がＯであるか
否かを判定し、■≠０ならばデクリメントしたレジスタ
Ｉの値を基準として（Ｋ７−ｊ ）番目までの操舵パル
スについて第１操舵の発生を検出噂べくステップ３２０
にもどり、Ｉ＝Ｏならば、無操舵後に入力されたステア
リングの同一方向操舵による操舵パルスが居眠り運転に
よる大きな急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断され
る程短時間に発生したものではない、すなわち第１操舵
によって発生したものではないので、居眠り運転検出を
終了する（ステップ３９０．’４００）。
ステップ４１０で操舵パルスの入力を検知り−ると、前
述したステップ２４０〜２８０（但しステップ２５０を
除く）と同様に、操舵パルス数を示すレジスタＭの値を
インクリメント、当該操舵パルスの方向判別を行ないそ
の結果をＰ Ｆ’２ （Ｍ ）に配憶、当該操舵パル
スとその前に入力された操舵パルスとの入力間隔時間の
レジスタｔ：＋（Ｍ）への記憶という一連の処理を行な
い、ｔ３ （Ｍ）〈△ｌであればステップ４６０に、ｔ
３ （Ｍ）≧△ｌであればレジスタＭの値をデクリメン
Ｉ・後（ステップ４５５）にステップ４８０にそれぞれ
進む（ステップ４１０〜４５０）。ステップ４６０に進
むと、前記レジスタＬ：＋（Ｍ）に記憶されでいる入ツ
ノ間隔時間の合計時間ＴＳｅを求め、当該時間Ｔ Ｓ
ｅがステップ１５０〜２００で設定した第１操舵終了か
ら第２操舵終了までの時間基準値に９ （例えば３秒
）にステップ３７０Ｔ：ｌ出した第１操舵から第２操舵
に移行する際のステアリングの過渡的な操作時間を示す
時間ＴＳ３を減じた時間値、づ°なわち第２操舵に要づ
る基準時間（Ｋ９−ＴＳ３ ）を経過したか否かを判定
する。
述したステップ２４０〜２８０（但しステップ２５０を
除く）と同様に、操舵パルス数を示すレジスタＭの値を
インクリメント、当該操舵パルスの方向判別を行ないそ
の結果をＰ Ｆ’２ （Ｍ ）に配憶、当該操舵パル
スとその前に入力された操舵パルスとの入力間隔時間の
レジスタｔ：＋（Ｍ）への記憶という一連の処理を行な
い、ｔ３ （Ｍ）〈△ｌであればステップ４６０に、ｔ
３ （Ｍ）≧△ｌであればレジスタＭの値をデクリメン
Ｉ・後（ステップ４５５）にステップ４８０にそれぞれ
進む（ステップ４１０〜４５０）。ステップ４６０に進
むと、前記レジスタＬ：＋（Ｍ）に記憶されでいる入ツ
ノ間隔時間の合計時間ＴＳｅを求め、当該時間Ｔ Ｓ
ｅがステップ１５０〜２００で設定した第１操舵終了か
ら第２操舵終了までの時間基準値に９ （例えば３秒
）にステップ３７０Ｔ：ｌ出した第１操舵から第２操舵
に移行する際のステアリングの過渡的な操作時間を示す
時間ＴＳ３を減じた時間値、づ°なわち第２操舵に要づ
る基準時間（Ｋ９−ＴＳ３ ）を経過したか否かを判定
する。
当該判定において、ＴＳｅ ＜ （、、に９−ＴＳ３
）であれば第２操舵がまだ終了していないとみなしてス
テップ４１０にもどり、Ｔ Ｓ ｅ≧（Ｋ９−ＴＳａ）
であれば第２操舵が終了したとみなして当該時間ＴＳａ
中に入力された操舵パルス（レジスタＭの値）について
第２操舵が成立しているが、すなわち居眠り運転が発生
しているが否かを判定すべくステップ４８０に進む〈ス
テップ４６ｏ。
）であれば第２操舵がまだ終了していないとみなしてス
テップ４１０にもどり、Ｔ Ｓ ｅ≧（Ｋ９−ＴＳａ）
であれば第２操舵が終了したとみなして当該時間ＴＳａ
中に入力された操舵パルス（レジスタＭの値）について
第２操舵が成立しているが、すなわち居眠り運転が発生
しているが否かを判定すべくステップ４８０に進む〈ス
テップ４６ｏ。
４７０）。
レジスタＭの、内容をレジスタＪに移した後、ステップ
４１０において最後に入ノコした操舵パルスからステッ
プ１５０〜２２０で設定した基準値に８ （例えば５）
に対しくＫｓ−１）番目までの操舵パルスの各々の入力
間隔時間および方向判別結果をそれぞれレジスタｔ３
（Ｊ）およびＰＦ２（Ｊ）から読み出してステップ５０
０に進む（ステップ４８０，４９０＞。当該読み出し処
理後、まず前記入力間隔時間がすべてステップ１５０へ
−２２０で設定された入力間隔時間の基準値に２（例え
ば０．２５秒）以下であるが否かを判定し、ｊａ （
ＬＪ）＞Ｋ２であればステップ５２６進み、（３（Ｊ）
≦に２であれば当該（Ｋｓ−１）番目までの操舵パルス
が急操舵によって出力されたものであると判断してステ
ップ５１０に進む。次に、前記方向判別結果が４−へて
同一、−すなわち（Ｋｓ−１）番目までの操舵パルスの
方向がＪ゛べて同一′Ｃあるか否かを判定して、同一で
ないならばステップ５．２０に進み、同一であれば前述
した第２操舵の疑いが濶いどみなしてステップ５ ’７
１０に進む。
４１０において最後に入ノコした操舵パルスからステッ
プ１５０〜２２０で設定した基準値に８ （例えば５）
に対しくＫｓ−１）番目までの操舵パルスの各々の入力
間隔時間および方向判別結果をそれぞれレジスタｔ３
（Ｊ）およびＰＦ２（Ｊ）から読み出してステップ５０
０に進む（ステップ４８０，４９０＞。当該読み出し処
理後、まず前記入力間隔時間がすべてステップ１５０へ
−２２０で設定された入力間隔時間の基準値に２（例え
ば０．２５秒）以下であるが否かを判定し、ｊａ （
ＬＪ）＞Ｋ２であればステップ５２６進み、（３（Ｊ）
≦に２であれば当該（Ｋｓ−１）番目までの操舵パルス
が急操舵によって出力されたものであると判断してステ
ップ５１０に進む。次に、前記方向判別結果が４−へて
同一、−すなわち（Ｋｓ−１）番目までの操舵パルスの
方向がＪ゛べて同一′Ｃあるか否かを判定して、同一で
ないならばステップ５．２０に進み、同一であれば前述
した第２操舵の疑いが濶いどみなしてステップ５ ’７
１０に進む。
当該処理〈ステップ５００．５１’０）において、Ｌ３
（Ｊ）＞Ｋ２の条件が成立、または（Ｋｓ−１）番
目までの操舵パルスの方向がすべて同一でないという条
イ１が成立すると、すなわち当該（Ｋｏ−１’）番目ま
での操舵パルスでは第２操舵の判定を行なうことができ
ない場合には、レジスタ、Ｊの内容をデクリメン１〜し
て、その値が０であるか否かを判定し、Ｊ≠０ならばデ
クリメントしたレジスタＪの（直を基準として（Ｋｎ−
１）番目までの操舵パルスについて第１操舵の発生を検
出リベくステップ４９０にもどり、Ｊ＝Ｏならば第１操
舵後に入力されたステアリングの同一方向操舵による操
舵パルスが居眠り運転による大きな急操舵でも、’ｃＴ
＜、１つ当該急操舵と判断される程短時間に発生した
ものではない、ずなわら第２操舵によって発生したもの
ではないので、居眠り運転検出を終了する（ステップ５
２０，５３０）。ステップ５４０に進むと、前記レジス
タＵ３ （Ｊ）に記憶されている（Ｋｓ−１）番目ｊ
での各々の操舵パルスの入力間隔時間の合計時間ＴＳ４
を求め、当該合計時間をステップ１５０〜２２０で設定
された第２操舵どみなす一条件である時間基準値Ｋｅ
（例えば１秒）と比較して、ＴＳ４≦に６であればス
テップ５７０に進み、ＴＳ４〉、に６であればステップ
５２０にもどる。ステップ５７０では、レジスタＪの値
を基準として、入力間隔時間が基準時間１〈２以下、且
つ操舵方向同一の条イ９を満たさなくなる直前までの操
舵パルス散文を求め、この（（レジスタＪの値）−文）
番目から最後に入力した操舵パルスまでの各々の操舵パ
ルスの入力間隔時間の合計時間ＴＳ５を求めてステップ
５９０に進む（ステップ５７０．．５８０）。ステップ
５９０に進むと、ステップ３７０．’４６０゜５８０で
求めた時間ＴＳ３ 、ＴＳａ 、ＴＳｓについｃ、’
＜ＴＳａ ＋ＴＳ３−−ｒｓ５）を算出し、当該い出（
１０をステップ１５０へ・２２０で設定された第１操舵
から第２操舵に移ったとみな寸時量基準値に４ 、に５
ど比較して、Ｋ２Ｓ（１−８６＋ＴＳ３−ＴＳ５）≦
に５が成立した場合にはステアリングの第２操舵があっ
たものと、すなわち居眠り運転が発生していると判断し
てレジスタＸを１にセットづると共に警報を行なう（ス
テップ５９０゜６００＞。
（Ｊ）＞Ｋ２の条件が成立、または（Ｋｓ−１）番
目までの操舵パルスの方向がすべて同一でないという条
イ１が成立すると、すなわち当該（Ｋｏ−１’）番目ま
での操舵パルスでは第２操舵の判定を行なうことができ
ない場合には、レジスタ、Ｊの内容をデクリメン１〜し
て、その値が０であるか否かを判定し、Ｊ≠０ならばデ
クリメントしたレジスタＪの（直を基準として（Ｋｎ−
１）番目までの操舵パルスについて第１操舵の発生を検
出リベくステップ４９０にもどり、Ｊ＝Ｏならば第１操
舵後に入力されたステアリングの同一方向操舵による操
舵パルスが居眠り運転による大きな急操舵でも、’ｃＴ
＜、１つ当該急操舵と判断される程短時間に発生した
ものではない、ずなわら第２操舵によって発生したもの
ではないので、居眠り運転検出を終了する（ステップ５
２０，５３０）。ステップ５４０に進むと、前記レジス
タＵ３ （Ｊ）に記憶されている（Ｋｓ−１）番目ｊ
での各々の操舵パルスの入力間隔時間の合計時間ＴＳ４
を求め、当該合計時間をステップ１５０〜２２０で設定
された第２操舵どみなす一条件である時間基準値Ｋｅ
（例えば１秒）と比較して、ＴＳ４≦に６であればス
テップ５７０に進み、ＴＳ４〉、に６であればステップ
５２０にもどる。ステップ５７０では、レジスタＪの値
を基準として、入力間隔時間が基準時間１〈２以下、且
つ操舵方向同一の条イ９を満たさなくなる直前までの操
舵パルス散文を求め、この（（レジスタＪの値）−文）
番目から最後に入力した操舵パルスまでの各々の操舵パ
ルスの入力間隔時間の合計時間ＴＳ５を求めてステップ
５９０に進む（ステップ５７０．．５８０）。ステップ
５９０に進むと、ステップ３７０．’４６０゜５８０で
求めた時間ＴＳ３ 、ＴＳａ 、ＴＳｓについｃ、’
＜ＴＳａ ＋ＴＳ３−−ｒｓ５）を算出し、当該い出（
１０をステップ１５０へ・２２０で設定された第１操舵
から第２操舵に移ったとみな寸時量基準値に４ 、に５
ど比較して、Ｋ２Ｓ（１−８６＋ＴＳ３−ＴＳ５）≦
に５が成立した場合にはステアリングの第２操舵があっ
たものと、すなわち居眠り運転が発生していると判断し
てレジスタＸを１にセットづると共に警報を行なう（ス
テップ５９０゜６００＞。
なＪ５、前述した処理フローチ（７−ト１０００におイ
テ、ステラ７１２０，２４０，４３０にＪＬｉける操舵
パルスの方向判定の詳細な処理フローは第８図に示す。
テ、ステラ７１２０，２４０，４３０にＪＬｉける操舵
パルスの方向判定の詳細な処理フローは第８図に示す。
づなわち操舵角センサ１からは２ピッ１−の信号が出力
されるが、ＣＰＵ９は当該２ピツｈの信号を入力してレ
ジスタＮＥＷに格納し、入力した信号状態が直前に入力
した信号状態と同一であればステアリングホイールの回
転操作がなかったとじでステップ２０１０にもどり、同
一でなりればステアリングホイール操作爪あったとして
ステアリング２０４０〜２１８０によってその操作が右
回転あるいは左回転かを判定さぼる（ステラ１２０１０
〜２０３０）。ステップ２０４０〜２１８０は、レジス
タＮ’ Ｅ Ｗに記憶された新しく入力した２ビツトの
信号状態とレジスタＯＩＤに記憶された直前に入力した
２ビツトの信号状態とを比較して、その状態変化により
右回転または左回転の１°パルスを出力゛する。ステッ
プ２１９０は、次の２ビツトの信号が入ノｊされた時の
状態変化の基準とするべくレジスタＮＥＷの内容をレジ
スタＯＬ Ｄに書き換える。
されるが、ＣＰＵ９は当該２ピツｈの信号を入力してレ
ジスタＮＥＷに格納し、入力した信号状態が直前に入力
した信号状態と同一であればステアリングホイールの回
転操作がなかったとじでステップ２０１０にもどり、同
一でなりればステアリングホイール操作爪あったとして
ステアリング２０４０〜２１８０によってその操作が右
回転あるいは左回転かを判定さぼる（ステラ１２０１０
〜２０３０）。ステップ２０４０〜２１８０は、レジス
タＮ’ Ｅ Ｗに記憶された新しく入力した２ビツトの
信号状態とレジスタＯＩＤに記憶された直前に入力した
２ビツトの信号状態とを比較して、その状態変化により
右回転または左回転の１°パルスを出力゛する。ステッ
プ２１９０は、次の２ビツトの信号が入ノｊされた時の
状態変化の基準とするべくレジスタＮＥＷの内容をレジ
スタＯＬ Ｄに書き換える。
第９図は、この発明の他の実施例を示すものである。そ
の作用効果は以下の通りである。居眠り運転検出開始の
前提条件成立後一定時間内（タイマ２で計数（例えは５
分間））は居眠り運転が発生することはないとみなして
、当該一定時間内に急操舵（第１操舵および第２操舵）
が発生した場合（レジスタＸ−１）には、当該一定時間
内における最大無操舵時間ｔ Ｑ ｍａＸに所定時間α
（例えば１秒）を加えた時間を、前述した居眠り運転検
出処理ループ１０００中のステップ２１０におりる無操
舵時間の最小基準時間Ａ１とづることで、当該一定１１
．１．間経過後には、無操舵］１”１間が先に設定され
た最小基準時間Ａｉを越えないとぎには居眠り運転の疑
いはないどり°ることににす１．個人差で通常時でもス
テアリング操舵の比較的少ない運転名の場合Ｃあ−）”
’ＣＧ居眠り運転の誤検知を抑制づ゛ることができる。
の作用効果は以下の通りである。居眠り運転検出開始の
前提条件成立後一定時間内（タイマ２で計数（例えは５
分間））は居眠り運転が発生することはないとみなして
、当該一定時間内に急操舵（第１操舵および第２操舵）
が発生した場合（レジスタＸ−１）には、当該一定時間
内における最大無操舵時間ｔ Ｑ ｍａＸに所定時間α
（例えば１秒）を加えた時間を、前述した居眠り運転検
出処理ループ１０００中のステップ２１０におりる無操
舵時間の最小基準時間Ａ１とづることで、当該一定１１
．１．間経過後には、無操舵］１”１間が先に設定され
た最小基準時間Ａｉを越えないとぎには居眠り運転の疑
いはないどり°ることににす１．個人差で通常時でもス
テアリング操舵の比較的少ない運転名の場合Ｃあ−）”
’ＣＧ居眠り運転の誤検知を抑制づ゛ることができる。
なお、本実施例における処理ループ１０００の処理にお
いて、ステツ、ブ２１０でｔｏ≧△ｉ／が成立しない場
合には、第９図に示した処理フロー中の△にもどる。
いて、ステツ、ブ２１０でｔｏ≧△ｉ／が成立しない場
合には、第９図に示した処理フロー中の△にもどる。
以上説明したようにこの発明にＪ：れは、ステアリング
の所定角度以下の操舵変化状態の継続時間長ど、当該状
態の継続停由後のステアリングの操舵角度の大きさおよ
び操舵速度の大きざとに基づいて居眠り運転を検出する
装置において、前記継続時間に応じて前記操舵角度およ
び操舵速度の基’準（＋ｒｉを変更刃るＪ：うにしたの
で、前記操舵角度ａ３よび操舵速度の大きさを予め定め
られた固定基準値と比較づることで居眠り運転を検出す
る従来装置に比して、道路状況に応じて早期に、且つ確
実に居眠り運転を検出づることがＣきる。
の所定角度以下の操舵変化状態の継続時間長ど、当該状
態の継続停由後のステアリングの操舵角度の大きさおよ
び操舵速度の大きざとに基づいて居眠り運転を検出する
装置において、前記継続時間に応じて前記操舵角度およ
び操舵速度の基’準（＋ｒｉを変更刃るＪ：うにしたの
で、前記操舵角度ａ３よび操舵速度の大きさを予め定め
られた固定基準値と比較づることで居眠り運転を検出す
る従来装置に比して、道路状況に応じて早期に、且つ確
実に居眠り運転を検出づることがＣきる。
第１図および第２図の・（ａ）、（ｂ）はこの発明の一
実施例の構成図、第３図の（−ａ ’Ｉ 、 （＋１
＞および第４図の（ａ＞、（ｂ）は当該実施例にお（
プる居眠り運転の検出方式の説明図、第５図は当該実施
例の処理概要を示したフローチャート、第６図は当該実
施例の処理フローヂ！・−１〜、第７図は操舵パルスの
入力状況側図、第８図は操舵パルスの方向判別処理の７
０−ヂｐ、−ｌ〜、第９図はこの発明の他の実施例であ
る。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・操舵角センサ ５・・・居眠り運転検出手段 第３図（Ｑ） 第３図ｔｂ）第４図（Ｃ１
） 第４図（ｂ）第５Ｂ
実施例の構成図、第３図の（−ａ ’Ｉ 、 （＋１
＞および第４図の（ａ＞、（ｂ）は当該実施例にお（
プる居眠り運転の検出方式の説明図、第５図は当該実施
例の処理概要を示したフローチャート、第６図は当該実
施例の処理フローヂ！・−１〜、第７図は操舵パルスの
入力状況側図、第８図は操舵パルスの方向判別処理の７
０−ヂｐ、−ｌ〜、第９図はこの発明の他の実施例であ
る。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・操舵角センサ ５・・・居眠り運転検出手段 第３図（Ｑ） 第３図ｔｂ）第４図（Ｃ１
） 第４図（ｂ）第５Ｂ
Claims (1)
- ステアリングの所定角度以下の操舵変化状態の継続時間
長と、当該状態の継続停止後のステアリングの操舵角度
の人ぎさおよび操舵速度の大きさとに基づいて居眠り運
転を検出する装置において、前記継続時間に応じて前記
操舵角度および操舵速度の基準値を設定する手段を有す
ることを特徴とづる居眠り運転検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024606A JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
| US06/580,178 US4594583A (en) | 1983-02-18 | 1984-02-15 | Method and system for detection of driver drowsiness by an abrupt steering change following no steering movement |
| DE8484101667T DE3464562D1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
| EP84101667A EP0119486B1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024606A JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153625A true JPS59153625A (ja) | 1984-09-01 |
| JPS6234212B2 JPS6234212B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=12142804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58024606A Granted JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4594583A (ja) |
| EP (1) | EP0119486B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59153625A (ja) |
| DE (1) | DE3464562D1 (ja) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6076426A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
| JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
| JPH06150199A (ja) * | 1992-11-13 | 1994-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車両予防安全装置 |
| JPH06197888A (ja) * | 1993-01-06 | 1994-07-19 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用居眠り警報装置 |
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