JPS59196467A - 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 - Google Patents
車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法Info
- Publication number
- JPS59196467A JPS59196467A JP58070895A JP7089583A JPS59196467A JP S59196467 A JPS59196467 A JP S59196467A JP 58070895 A JP58070895 A JP 58070895A JP 7089583 A JP7089583 A JP 7089583A JP S59196467 A JPS59196467 A JP S59196467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- wheel speed
- wheel
- pulse
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスの
入力時刻をタイマカウンタの出力する時刻データのラン
チにより記憶し、この記憶データに基づいてアンチスキ
ッド制御等に用いる車輪速およびまたは車輪加減速度を
検出するようにした方法に関する。
入力時刻をタイマカウンタの出力する時刻データのラン
チにより記憶し、この記憶データに基づいてアンチスキ
ッド制御等に用いる車輪速およびまたは車輪加減速度を
検出するようにした方法に関する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパルスに基づ
いてＢ’ ／ Ｖ変換等を行なわずに直接的に車輪速動
及び車輪加減速度αｗ’を演算する方法として、クロッ
クパルスの計数出力音生するタイマカウンタを設け、セ
ンサパルスが入力する毎にタイマカウンタの出力データ
會ランチしてメモリにパルス入力時刻を表すデータとし
て記憶し、少なくとも連続する３つのセンサパルスによ
る入力時刻の記憶デー：ｊＩＡ、Ｂ、Ｃが得られたとき
に、次式の演算により車輪速ｖｗＡび車輪加減速度α。
いてＢ’ ／ Ｖ変換等を行なわずに直接的に車輪速動
及び車輪加減速度αｗ’を演算する方法として、クロッ
クパルスの計数出力音生するタイマカウンタを設け、セ
ンサパルスが入力する毎にタイマカウンタの出力データ
會ランチしてメモリにパルス入力時刻を表すデータとし
て記憶し、少なくとも連続する３つのセンサパルスによ
る入力時刻の記憶デー：ｊＩＡ、Ｂ、Ｃが得られたとき
に、次式の演算により車輪速ｖｗＡび車輪加減速度α。
を演算する方法が知られている（特開昭５６．−１００
３６３号）。
３６３号）。
ところで、パルス入力時刻を得るための時刻データを作
り出すタイマカウンタは、例えば第１図（ａ）に示すよ
うに、クロックパルスの５４ｍ５にわたる計数で２＋６
＝ ６５５３６のフルカウントに達してオーバ７０−す
るものを使用しており、タイマカウンタＨ６４ｍ ｓの
周期で計数動作′ｆｃ繰り返している。
り出すタイマカウンタは、例えば第１図（ａ）に示すよ
うに、クロックパルスの５４ｍ５にわたる計数で２＋６
＝ ６５５３６のフルカウントに達してオーバ７０−す
るものを使用しており、タイマカウンタＨ６４ｍ ｓの
周期で計数動作′ｆｃ繰り返している。
従って、第１図の）Ｋ示すように、Ｖ、及びαＷの演算
に必要な３つのセンサパルスがタイマカウンタの周期６
４ｍ５以内にあれば、パルス入力時刻Ａ１゜Ｂ＋ 、
Ｃ＋ （カウンタ出力値）から周期ＣＢ＋Ａ＋）。
に必要な３つのセンサパルスがタイマカウンタの周期６
４ｍ５以内にあれば、パルス入力時刻Ａ１゜Ｂ＋ 、
Ｃ＋ （カウンタ出力値）から周期ＣＢ＋Ａ＋）。
（Ｃ１Ｂ＋）、 （Ｃ＋ Ａ＋）の演算が可能である
。しかし、第１図（Ｃ）に示すように車輪速の低下で３
つのセンサパルスがタイマカウンタの周期６４ｍ５を越
えて入力した場合の時刻データ、Ａ４ 、 Ｂｔ 、
Ｃ，については、周期（Ｂｚ Ａ２ ）、 （Ｃ２Ｂ
ｔ ）についてはＡ２．Ｂ、の補数Ｘ２．丸を用いた（
Ｂ２−入ｚ）、（Ｃｔ”’−Ａｔ）で周期を求めること
ができるが、周期（Ｃ２−Ａ２）については正しい周期
金求めることができず、誤ったαＷを演算してしまう恐
れがあった。
。しかし、第１図（Ｃ）に示すように車輪速の低下で３
つのセンサパルスがタイマカウンタの周期６４ｍ５を越
えて入力した場合の時刻データ、Ａ４ 、 Ｂｔ 、
Ｃ，については、周期（Ｂｚ Ａ２ ）、 （Ｃ２Ｂ
ｔ ）についてはＡ２．Ｂ、の補数Ｘ２．丸を用いた（
Ｂ２−入ｚ）、（Ｃｔ”’−Ａｔ）で周期を求めること
ができるが、周期（Ｃ２−Ａ２）については正しい周期
金求めることができず、誤ったαＷを演算してしまう恐
れがあった。
そこで、タイマカウンタのオーバーフロー計数値を太き
（することも考えられるが、タイマカウンタのビット数
には限界があり、また時刻データのビットが太きいと演
算の処理速度も下ってしまうという問題があった。
（することも考えられるが、タイマカウンタのビット数
には限界があり、また時刻データのビットが太きいと演
算の処理速度も下ってしまうという問題があった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、車輪速センサか
ら出力されるセンサパルスの入力時刻に基づいてアンチ
スキッド制御等に用いる車輪速及びまたは車輪加減速度
を演算して検出する方法に於いて、センサパルスの入力
時刻葡与えるタイマカウンタのオーバフロー周期？越え
る周期でセンサパルスが入力しても、車輪速及びまたは
車輪加減速度の演算エラーが起きないようにすることを
目的とし、この目的を達成するため、本発明においては
、タイマカウンタのオーバフロー回数を計数すると共に
演算毎にオーバフローフラグの計数をリセットするよう
にし、とのオーバフローフラグの計数値が１回の演算終
了前に２以上となったときには、車輪速およびまたは車
輪加減速度をゼロするいは極く低速、極く低加減速度と
みなして、車輪速およびまたは車輪加減速度の演算出力
を強制的に予め定めたゼロなどの固定値とするようにし
たものである。
ら出力されるセンサパルスの入力時刻に基づいてアンチ
スキッド制御等に用いる車輪速及びまたは車輪加減速度
を演算して検出する方法に於いて、センサパルスの入力
時刻葡与えるタイマカウンタのオーバフロー周期？越え
る周期でセンサパルスが入力しても、車輪速及びまたは
車輪加減速度の演算エラーが起きないようにすることを
目的とし、この目的を達成するため、本発明においては
、タイマカウンタのオーバフロー回数を計数すると共に
演算毎にオーバフローフラグの計数をリセットするよう
にし、とのオーバフローフラグの計数値が１回の演算終
了前に２以上となったときには、車輪速およびまたは車
輪加減速度をゼロするいは極く低速、極く低加減速度と
みなして、車輪速およびまたは車輪加減速度の演算出力
を強制的に予め定めたゼロなどの固定値とするようにし
たものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図はアンチスキッド制御システムを例にとって本発
明の一実施例を示したブロック図である。
明の一実施例を示したブロック図である。
まず、構成を説明すると、ｌａ、 ｌ’ｂ、 ｌｃは車
輪速センサであり、車輪の回転速度に比例した周波数を
有する交流信号を出方する。この車輪速センサ１ａ〜Ｉ
ＣはＦ几（フロントエンジン・リヤドライブ）車金側に
とると、車輪速センサｉａ、ｉｂは前輪の右、左のそれ
ぞれに設けられ、又車輪速センサＩｃはプロペラシャフ
トに設げられる。
輪速センサであり、車輪の回転速度に比例した周波数を
有する交流信号を出方する。この車輪速センサ１ａ〜Ｉ
ＣはＦ几（フロントエンジン・リヤドライブ）車金側に
とると、車輪速センサｉａ、ｉｂは前輪の右、左のそれ
ぞれに設けられ、又車輪速センサＩｃはプロペラシャフ
トに設げられる。
２ａ、２ｂ及び２Ｃは波形整形回路であり、車輪速セン
サ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パルス信号に波形整
形し、センサパルスとして出力する。
サ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パルス信号に波形整
形し、センサパルスとして出力する。
３はアンチスキッド制御部であり、各センサ系統ごとに
マイクロコンピュータ４ａ、４ｂ及び４ｃ（Ａ７備え、
センサパルスが入力するごとにパルス入力時刻の記憶処
理を割込みにより実行し、少な（とも連続スる３つのセ
ンサパルスによるパルス入力時刻の記憶データが得られ
た時に車輪速鴨、車輪加減速度αｗｆ：演算し、例えば
特開昭５６−５３９４４のように所定の車輪減速度−す
が得られた時の車輪速ｖｗと、これより１つ前のスキッ
ドサイクルで減速度−すが得られた時の車輪速とを結ぶ
速度直線を各スキッドサイクル毎に順次演算し、そのス
キッドサイクルにおける目標車輪速Ｖｉとして発生し、
この車輪速ｖ＋からスリップ率λを求め、スリップ率λ
と車輪加減速度αＷを用いた比較演算により制動液圧を
減圧、保持、増圧するための制御信号を出力する。
マイクロコンピュータ４ａ、４ｂ及び４ｃ（Ａ７備え、
センサパルスが入力するごとにパルス入力時刻の記憶処
理を割込みにより実行し、少な（とも連続スる３つのセ
ンサパルスによるパルス入力時刻の記憶データが得られ
た時に車輪速鴨、車輪加減速度αｗｆ：演算し、例えば
特開昭５６−５３９４４のように所定の車輪減速度−す
が得られた時の車輪速ｖｗと、これより１つ前のスキッ
ドサイクルで減速度−すが得られた時の車輪速とを結ぶ
速度直線を各スキッドサイクル毎に順次演算し、そのス
キッドサイクルにおける目標車輪速Ｖｉとして発生し、
この車輪速ｖ＋からスリップ率λを求め、スリップ率λ
と車輪加減速度αＷを用いた比較演算により制動液圧を
減圧、保持、増圧するための制御信号を出力する。
５はアクテユエーメ駆動回路であり、アンチスキッド制
御部３よりの制御信号に基づいてアクテユニータロを駆
動し、各車輪に設けたブレーキユニットに対する制動液
圧を減圧、保持、増圧するようにしている。
御部３よりの制御信号に基づいてアクテユニータロを駆
動し、各車輪に設けたブレーキユニットに対する制動液
圧を減圧、保持、増圧するようにしている。
第３図は第２図の実施例におけるアンチスキッド制御部
のマイクロコンピュータで実現される本発明の制御演算
部の一実施例を示したブロック図である。
のマイクロコンピュータで実現される本発明の制御演算
部の一実施例を示したブロック図である。
まず、構成を説明すると、パルス入力時刻を得るための
時刻データを作り出す手段としてタイマカウンター０が
設けられ、タイマカウンター０はクロックパルスの計数
により例えば６４ ｍ ｓｅｃごとにフルカウントに達
してオーバフローし、この計数動作を５４ｍ５ｅｃの周
期で繰り返す。１２はラッチ回路であり、センサパルス
が入力した時にタイマカウンター０の出力カウンタをラ
ッチする。１４はパルスグリスケーラであり、適正Ｎ決
定部１８により設定されたセンサパルスの間引き数を定
める設定値Ｎ■ に基づいて車輪速センサよりのセンサパルスをＸに分周
してパルス分周出力によりラッチ回路１２のラッチ動作
を指令している。ここでパルスグリスケーラ１４に対す
る設定値Ｎの決定は、連続した３つのセンサパルスの周
期差が車輪速センサの機械的な誤差で定まる所定値（以
下「有意差」という）を下回っている時にＮ＝１（間引
きパルスゼロ）から順次Ｎ＝２．４．，８として有意差
以上となる周期差が得られるようにＮの逓倍によりパル
ス間引き数を増加させているもので、このパルス間引き
方式による車輪速及び加減速度の演算は本願発明者等か
すでに提案している％願昭５５−２１４３号（特開昭５
６−１００３６３号）と同じ演算方法上とる。
時刻データを作り出す手段としてタイマカウンター０が
設けられ、タイマカウンター０はクロックパルスの計数
により例えば６４ ｍ ｓｅｃごとにフルカウントに達
してオーバフローし、この計数動作を５４ｍ５ｅｃの周
期で繰り返す。１２はラッチ回路であり、センサパルス
が入力した時にタイマカウンター０の出力カウンタをラ
ッチする。１４はパルスグリスケーラであり、適正Ｎ決
定部１８により設定されたセンサパルスの間引き数を定
める設定値Ｎ■ に基づいて車輪速センサよりのセンサパルスをＸに分周
してパルス分周出力によりラッチ回路１２のラッチ動作
を指令している。ここでパルスグリスケーラ１４に対す
る設定値Ｎの決定は、連続した３つのセンサパルスの周
期差が車輪速センサの機械的な誤差で定まる所定値（以
下「有意差」という）を下回っている時にＮ＝１（間引
きパルスゼロ）から順次Ｎ＝２．４．，８として有意差
以上となる周期差が得られるようにＮの逓倍によりパル
ス間引き数を増加させているもので、このパルス間引き
方式による車輪速及び加減速度の演算は本願発明者等か
すでに提案している％願昭５５−２１４３号（特開昭５
６−１００３６３号）と同じ演算方法上とる。
１６はメモリ制御部であり、パルスプリスケーラ１４で
間引きされたセンサパルスに基づいてラッチ回路１２に
ラッテされたタイマカウンタ１０よりの時刻デー１５＋
をメモリ１９に蕾き込む。メモリ１９に誓きするセンサ
パルスによるパルス入力時刻データが得られた時に、周
期差が予め定めた有意差以上であるかどうかを判別し、
有意差以上の時には加減速度の演算が可能であるとして
メモリ１９の記憶データを演算部旬に転送して車輪速Ｖ
ｗ及び加減速度αＷの演算を行なわせ、一方周期差が有
意差を下回っている時にはパルスグリスケーラ１４に対
する設定値Ｎを２倍にセットし、有意差以上となる周期
差が得られるまでパルス間引き数音増加させるようにし
ている。演算部加はメモリ１９よりのパルス入力時刻の
記憶データに基づいて車輪速■、及び車輪加減速度αヮ
を演算し、アンチスキッド制御演算部２２に出力する。
間引きされたセンサパルスに基づいてラッチ回路１２に
ラッテされたタイマカウンタ１０よりの時刻デー１５＋
をメモリ１９に蕾き込む。メモリ１９に誓きするセンサ
パルスによるパルス入力時刻データが得られた時に、周
期差が予め定めた有意差以上であるかどうかを判別し、
有意差以上の時には加減速度の演算が可能であるとして
メモリ１９の記憶データを演算部旬に転送して車輪速Ｖ
ｗ及び加減速度αＷの演算を行なわせ、一方周期差が有
意差を下回っている時にはパルスグリスケーラ１４に対
する設定値Ｎを２倍にセットし、有意差以上となる周期
差が得られるまでパルス間引き数音増加させるようにし
ている。演算部加はメモリ１９よりのパルス入力時刻の
記憶データに基づいて車輪速■、及び車輪加減速度αヮ
を演算し、アンチスキッド制御演算部２２に出力する。
アンチスキッド制御演算部２２は特開昭５６−５３９４
４のように各スキッドサイクルごとに所定の減速度−す
が得られた時の車輪速Ｖｖを順次結んだ速度直線をその
スキッドサイクルにおける車速ｖ１として発生し、との
車速ｖ１と車輪速Ｖｗで定まるスリップ率λと、更に車
輪加減速度αＷとの比収演算により制動液圧の減圧、保
持又は増圧を指令する制御信号を出力するようにしてい
る。
４のように各スキッドサイクルごとに所定の減速度−す
が得られた時の車輪速Ｖｖを順次結んだ速度直線をその
スキッドサイクルにおける車速ｖ１として発生し、との
車速ｖ１と車輪速Ｖｗで定まるスリップ率λと、更に車
輪加減速度αＷとの比収演算により制動液圧の減圧、保
持又は増圧を指令する制御信号を出力するようにしてい
る。
次にタイマカウンタ１０のオーバフローを監視する手段
としてオーバフローフラグカウンタ部が設けられ、タイ
マカウンタ１０が６４ ｍ ｓｅｃごとにオーバフロー
した時に発生するオーバフローフラグを計数するように
している。オーバフローフラグカウンタ部の計数′出力
は判別部間に供給されており、判別部間はカウンタ計数
値が２以上となった時に演算部加に対しｖｗ＝Ｏ，α７
＝０となる演算出力の指令を行なうようにしている。又
、演算部２０はＶｗα７の演算を１回終了するごとに演
算終了信号を出力しており、この演算終了信号はリセッ
ト回路２８に与えられ、リセット回路側の作動で演算部
２０で演算が終了するごとにオーバフローフラグカウン
タ部にリセント荀かけるようにしている。
としてオーバフローフラグカウンタ部が設けられ、タイ
マカウンタ１０が６４ ｍ ｓｅｃごとにオーバフロー
した時に発生するオーバフローフラグを計数するように
している。オーバフローフラグカウンタ部の計数′出力
は判別部間に供給されており、判別部間はカウンタ計数
値が２以上となった時に演算部加に対しｖｗ＝Ｏ，α７
＝０となる演算出力の指令を行なうようにしている。又
、演算部２０はＶｗα７の演算を１回終了するごとに演
算終了信号を出力しており、この演算終了信号はリセッ
ト回路２８に与えられ、リセット回路側の作動で演算部
２０で演算が終了するごとにオーバフローフラグカウン
タ部にリセント荀かけるようにしている。
次に本発明実施例の作用全説明する。
まず、本発明実施例におけるセンサパルスに基づいた車
輪速及び車輪加減速度を演算するための制御ルーチンは
第４図のプログラムフローに従って行なわれる。即ち、
アンチスキッド制御装置がイグニッションスイッチのオ
ン操作により作動状態になると第４図の制御ルーテンが
実行され、判別ブロックａにおいてパルスプリスケーラ
１４より間引きされたセンサパルスが出力されるごとに
パルス入力時刻の割込み処理が行なわれ、この割込処理
で作り出される割込フラグＰＬを監視しており、割込フ
ラグＦＬ＝ｌ、即ちパルスグリスケーラ１４よりのセン
サパルスで夕１７カウンタ１ｏの計数データがラッチ回
路１２でラッチされメモリ制御部１６によりメモリ１９
に書き込まれた時にブロックｂのメインルーチンに進み
、予め定めた演算処理を実行し、演算処理を終了すると
ブロックＣでオーバフローフラグカウンタ２６のオーバ
フローフラグの計数値ＯＦＬ：ゼロとして再び割込フラ
グＦ’Ｌの監視ルーチンに戻る。
輪速及び車輪加減速度を演算するための制御ルーチンは
第４図のプログラムフローに従って行なわれる。即ち、
アンチスキッド制御装置がイグニッションスイッチのオ
ン操作により作動状態になると第４図の制御ルーテンが
実行され、判別ブロックａにおいてパルスプリスケーラ
１４より間引きされたセンサパルスが出力されるごとに
パルス入力時刻の割込み処理が行なわれ、この割込処理
で作り出される割込フラグＰＬを監視しており、割込フ
ラグＦＬ＝ｌ、即ちパルスグリスケーラ１４よりのセン
サパルスで夕１７カウンタ１ｏの計数データがラッチ回
路１２でラッチされメモリ制御部１６によりメモリ１９
に書き込まれた時にブロックｂのメインルーチンに進み
、予め定めた演算処理を実行し、演算処理を終了すると
ブロックＣでオーバフローフラグカウンタ２６のオーバ
フローフラグの計数値ＯＦＬ：ゼロとして再び割込フラ
グＦ’Ｌの監視ルーチンに戻る。
第５図は第３図のオーバフローフラグカウンタ妬、リセ
ット回路部及び判別部３ｏで行なわれるタイマオーバフ
ロールーチンを示したプログラムフロー図であり、この
タイマオーバフロー＃ −チアは、タイマカウンタ１０
がフルカウントに達してオーバフローする６４ ｍ ｓ
ｅｃごとに実行される。即ち、タイマカウンタ１０がフ
ルカウントに達してオーバフローすると、ブロックｄに
おいてオーバフローフラグＯＦＬを１つ加算し、続いて
判別ブロックｅにおいてオーバフローフラグＯＦＬが２
以上であるかどうかを判別し、２より小さい時には第４
図の制御ルーチンにそのままＩＪ ｐ−ンし、一方２以
上の時にはブロックｆに進んで車輪速ＶＷ＝ｏ及び車輪
加減速度α７＝ｏとして第４図の制御ルーチンに戻る。
ット回路部及び判別部３ｏで行なわれるタイマオーバフ
ロールーチンを示したプログラムフロー図であり、この
タイマオーバフロー＃ −チアは、タイマカウンタ１０
がフルカウントに達してオーバフローする６４ ｍ ｓ
ｅｃごとに実行される。即ち、タイマカウンタ１０がフ
ルカウントに達してオーバフローすると、ブロックｄに
おいてオーバフローフラグＯＦＬを１つ加算し、続いて
判別ブロックｅにおいてオーバフローフラグＯＦＬが２
以上であるかどうかを判別し、２より小さい時には第４
図の制御ルーチンにそのままＩＪ ｐ−ンし、一方２以
上の時にはブロックｆに進んで車輪速ＶＷ＝ｏ及び車輪
加減速度α７＝ｏとして第４図の制御ルーチンに戻る。
この第５図のタイマオーバフロールーチンによる作用は
第６，７図のタイムチャートにより詳細に説明される。
第６，７図のタイムチャートにより詳細に説明される。
まず、第６図のタイムチャートに示すように、パルスグ
リスケ−２１４に対する設定値ＮがＮ＝４であったとす
ると、車輪速センサより入力するセンサパルスを７に分
周したセンサパルスについてのパルス入力時刻Ａ、 Ｂ
、 Ｃの記憶処理が割込みにより実行される。第６図に
おいては間引きされた３つのセンサパルスがタイマカウ
ンタ１ｏの計数周期６４ ｍ ｓｅｃ以内にあることが
ら、パルス入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃが得られた時のオー
パンローフラグカウンタ２６の計数値はゼロであり、そ
の後にタイマカウンタ１０がフルカウントに達して第５
図のメイマフロールーチンが実行された時、オーバフロ
ー７ラグカウンタ２６の計数値は１となり、このセンサ
パルスの入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃに基づいた車輪速ＶＷ
及び車輪加減速度α１の演算は正常に行なわれる。
リスケ−２１４に対する設定値ＮがＮ＝４であったとす
ると、車輪速センサより入力するセンサパルスを７に分
周したセンサパルスについてのパルス入力時刻Ａ、 Ｂ
、 Ｃの記憶処理が割込みにより実行される。第６図に
おいては間引きされた３つのセンサパルスがタイマカウ
ンタ１ｏの計数周期６４ ｍ ｓｅｃ以内にあることが
ら、パルス入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃが得られた時のオー
パンローフラグカウンタ２６の計数値はゼロであり、そ
の後にタイマカウンタ１０がフルカウントに達して第５
図のメイマフロールーチンが実行された時、オーバフロ
ー７ラグカウンタ２６の計数値は１となり、このセンサ
パルスの入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃに基づいた車輪速ＶＷ
及び車輪加減速度α１の演算は正常に行なわれる。
一方、第７図のタイムチャートに示すように車輪速の低
下でｖ、及びα１の演算に必要な３つのセンサパルスが
タイマカウンタ１０の計数周期６４ｍ５ｅｃ以上の入力
周期になったとすると、例えばパルス入力時刻へのセン
サパルスが得られた後にタイマカウンタ１０が７）Ｌ／
カウントに達してオーバフローすることでオーバフロー
フラグＰＬはゼロから１となり、絖いてパルス入力時刻
Ｂを得るセンサパルスがオーバ７０−７ラグ０ＦＬ＝１
の状態で得られ、次のパルス入力時刻Ｃのセンサパルス
が入力する前にタイマカウンタ１０は再びフルカウント
に達してオーバフローすることで、オーバフローフラグ
ＯＦＬは１から２に増加する。とのオーバフローフラグ
０ＦＬ＝２は第５図のタイマオーバフロールーアンの判
別ブロックｅで判別され、ブロックｆ、即ち第３図の実
施例における判別部間が演算部２０に対しｖ、＝０．α
７＝０とする演算出力の指令を行なう。即ち、車輪速ｖ
ｗ及び車輪加減速度α７を演算するための３つのセンサ
パルスによるパルス入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃが得られる
間にタイマカウンタ１０が２回オーバフローした時には
、車輪速ｖＷ及び車輪加減速度α１の演算出力を強制的
にゼロとし、３つの連続するセンサパルスの周期がタイ
マカウンタの計数周期を上回ることによる演算エラーを
なくすと共に、タイマカウンタの計数周期を上回るセン
サパルスの入力周期となった時には車輪速及び車輪加減
速度がほぼゼロにあることから強制的に演算出力をゼロ
あるいは略ゼロとするものである。
下でｖ、及びα１の演算に必要な３つのセンサパルスが
タイマカウンタ１０の計数周期６４ｍ５ｅｃ以上の入力
周期になったとすると、例えばパルス入力時刻へのセン
サパルスが得られた後にタイマカウンタ１０が７）Ｌ／
カウントに達してオーバフローすることでオーバフロー
フラグＰＬはゼロから１となり、絖いてパルス入力時刻
Ｂを得るセンサパルスがオーバ７０−７ラグ０ＦＬ＝１
の状態で得られ、次のパルス入力時刻Ｃのセンサパルス
が入力する前にタイマカウンタ１０は再びフルカウント
に達してオーバフローすることで、オーバフローフラグ
ＯＦＬは１から２に増加する。とのオーバフローフラグ
０ＦＬ＝２は第５図のタイマオーバフロールーアンの判
別ブロックｅで判別され、ブロックｆ、即ち第３図の実
施例における判別部間が演算部２０に対しｖ、＝０．α
７＝０とする演算出力の指令を行なう。即ち、車輪速ｖ
ｗ及び車輪加減速度α７を演算するための３つのセンサ
パルスによるパルス入力時刻Ａ、 Ｂ、 Ｃが得られる
間にタイマカウンタ１０が２回オーバフローした時には
、車輪速ｖＷ及び車輪加減速度α１の演算出力を強制的
にゼロとし、３つの連続するセンサパルスの周期がタイ
マカウンタの計数周期を上回ることによる演算エラーを
なくすと共に、タイマカウンタの計数周期を上回るセン
サパルスの入力周期となった時には車輪速及び車輪加減
速度がほぼゼロにあることから強制的に演算出力をゼロ
あるいは略ゼロとするものである。
以上、説明してきたように本発明によれば、車輪速セン
サから出力されるセンサパルスの入力時刻に基づいて車
輪速及びまたは車輪加減速度全検出する方法において、
パルス入力時刻を得るための時刻データ會クロックパル
スの計数により一定周期ごとに繰り返し出力するタイマ
カウンタのオーバフロー回数を計数すると共に、車輪速
及びまたは車輪加減速度の演算を終了するごとにオーバ
フローフラグカウンクヲリセットするようにし、オーバ
フローフラグカウンタの計数値が１回の演算終了前に２
以上となった時には車輪速及びまたは車輪加減速度の演
算出力を強制的にゼロあるいは略ゼロとす、るようにし
たため、車輪速及びまたは車輪加減速度を演算するため
に必要な連続する３つのセンサパルスの入力周期がタイ
マカウンタの計数周期を越えてパルス入力時刻からの演
算が不能になっても、車輪速及びまたは車輪加減速度の
演算出力が強制的にゼロや極く低速などの固定値とされ
て誤った演算出力を確実に防止し、車輪速及びまたは車
輪加減速度の検出精度を大幅にｍ上することが出来ると
いう効果が得られる。
サから出力されるセンサパルスの入力時刻に基づいて車
輪速及びまたは車輪加減速度全検出する方法において、
パルス入力時刻を得るための時刻データ會クロックパル
スの計数により一定周期ごとに繰り返し出力するタイマ
カウンタのオーバフロー回数を計数すると共に、車輪速
及びまたは車輪加減速度の演算を終了するごとにオーバ
フローフラグカウンクヲリセットするようにし、オーバ
フローフラグカウンタの計数値が１回の演算終了前に２
以上となった時には車輪速及びまたは車輪加減速度の演
算出力を強制的にゼロあるいは略ゼロとす、るようにし
たため、車輪速及びまたは車輪加減速度を演算するため
に必要な連続する３つのセンサパルスの入力周期がタイ
マカウンタの計数周期を越えてパルス入力時刻からの演
算が不能になっても、車輪速及びまたは車輪加減速度の
演算出力が強制的にゼロや極く低速などの固定値とされ
て誤った演算出力を確実に防止し、車輪速及びまたは車
輪加減速度の検出精度を大幅にｍ上することが出来ると
いう効果が得られる。
尚、上記の実施例ではオーバフローフラグカウンタのリ
セットを演算終了後に行なうようにしているが、演算開
始時と終了時のそれぞれにおいてオーバ７０−フラグカ
ウンタにリセットをかけるようにしても良い。
セットを演算終了後に行なうようにしているが、演算開
始時と終了時のそれぞれにおいてオーバ７０−フラグカ
ウンタにリセットをかけるようにしても良い。
第１図はタイマカウンタの出力とセンサパルスの関係を
示した説明図、第２図は本発明の方法を実現する装置の
全体構成を示したブロック図、第３図は本発明による制
御演算部の一実施例を示したブロック図、第４図は本発
明の制御ル−チンを示したフロー図、第５図は本発明の
タイマオーバフロールーチンを示したフロー図、第６，
７図は本発明によるタイマカウンタのセンサパルスに対
するオーバフロー処理を示したタイムチャート図である
。 ｌａ、 ｌｂ、 ｌｃ・・・車輪速センサ２ａ、 ２ｂ
、 ２ｃ・・・波形整形回路３・・・アンプスキッド制
御部 ４ａ、、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・
・アクチュエータ駆動回路 ６・・・アクチュエータ １０・・・タイマカウン
タ１２・・・ラッチ回路 １４・・・パルスプリ
スケーラ１６・・・メモリ制御部 １８・・・適正Ｎ
決定部１９・・・メモリ 加・・・演算部 ２２・・・アンチスキッド制御演算部 あ・・・オーバフローフラグカウンタ
示した説明図、第２図は本発明の方法を実現する装置の
全体構成を示したブロック図、第３図は本発明による制
御演算部の一実施例を示したブロック図、第４図は本発
明の制御ル−チンを示したフロー図、第５図は本発明の
タイマオーバフロールーチンを示したフロー図、第６，
７図は本発明によるタイマカウンタのセンサパルスに対
するオーバフロー処理を示したタイムチャート図である
。 ｌａ、 ｌｂ、 ｌｃ・・・車輪速センサ２ａ、 ２ｂ
、 ２ｃ・・・波形整形回路３・・・アンプスキッド制
御部 ４ａ、、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・
・アクチュエータ駆動回路 ６・・・アクチュエータ １０・・・タイマカウン
タ１２・・・ラッチ回路 １４・・・パルスプリ
スケーラ１６・・・メモリ制御部 １８・・・適正Ｎ
決定部１９・・・メモリ 加・・・演算部 ２２・・・アンチスキッド制御演算部 あ・・・オーバフローフラグカウンタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輪速センサから出力されるセンサパルスの入力時刻に
基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度を検出する方法
に於いて、 タイマカウンタから一定周期毎にクロックパルスの計数
を繰り返して時間の経過に応じて順次増加する時刻デー
タを出力させ、 センサパルスが入力したときの上記タイマカウンタの出
力データをパルス入力時刻記憶手段に記憶して、核パル
ス入力時刻記憶手段の記憶データに基づいて車輪速及び
または車輪加減速度を演算する場合に、上記タイマカラ
／りがフルカウントに達したときに発生するオーバ７０
−フラグをオーバフローフラグカウンタにて計数する一
方、上記車輪速及びまたは車輪加減速度の演算毎に上記
オーバフローフラグカウンタをリセットして、上記オー
バフローフラグカウンタの計数値が上記演算中に２以上
となることを判別したとき、上記演算による車輪速およ
びまたは車輪加減速度を固定値とするように指令するこ
とを特徴とする車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法
。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070895A JPS59196467A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| US06/601,294 US4660146A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Anti-lock brake control system including a procedure of sampling of input time data of wheel speed sensor signals and method therefor |
| DE8484104436T DE3484359D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Gleitschutzbremssteuersystem mit einem verfahren zur bemusterung von eingangsdaten der signale eines radgeschwindigkeitsaufnehmers und verfahren dazu. |
| EP84104436A EP0123283B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-lock brake control system including a procedure of sampling of input time data of wheel speed sensor signals and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070895A JPS59196467A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196467A true JPS59196467A (ja) | 1984-11-07 |
Family
ID=13444718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070895A Pending JPS59196467A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4660146A (ja) |
| EP (1) | EP0123283B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196467A (ja) |
| DE (1) | DE3484359D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646381U (ja) * | 1992-11-30 | 1994-06-24 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 車輪速計測装置 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JPH089327B2 (ja) * | 1987-07-09 | 1996-01-31 | 住友電気工業株式会社 | アンチロックブレ−キ制御装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| US4900100A (en) * | 1988-02-29 | 1990-02-13 | Nissan Motor Company Limited | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| US5050940A (en) * | 1990-02-05 | 1991-09-24 | Allied-Signal Inc. | Brake control and anti-skid system |
| GB9224739D0 (en) * | 1992-11-26 | 1993-01-13 | Wellcome Found | Medicaments |
| DE19858536A1 (de) * | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Signalauswertung |
| US7006901B2 (en) * | 2002-11-18 | 2006-02-28 | Wang Everett X | Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles |
| GB2402983B (en) * | 2003-06-18 | 2006-07-19 | Westinghouse Brakes | Digital databus |
| US7331240B2 (en) * | 2005-04-14 | 2008-02-19 | Dana Corporation | Apparatus and method for connecting vehicle wheel sensors to a controller |
| JP2022141320A (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-29 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置とその制御方法及びプログラム |
| CN116118688B (zh) * | 2023-02-02 | 2024-04-02 | 南栖仙策(南京)高新技术有限公司 | 一种车辆控制方法、系统、车辆和介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246112A (en) * | 1975-10-06 | 1977-04-12 | Koodo Kk | Production of water proof and fire resistant finished paper |
| JPS55160859A (en) * | 1979-06-04 | 1980-12-15 | Hitachi Ltd | Method for detecting speed of vehicle |
| JPS5710455A (en) * | 1980-06-23 | 1982-01-20 | Toyota Motor Corp | Digital speedometer |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3880474A (en) * | 1969-10-10 | 1975-04-29 | Kelsey Hayes Co | Skid control system |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
| FR2183345A5 (ja) * | 1972-05-03 | 1973-12-14 | Peugeot & Renault | |
| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
| US3930688A (en) * | 1973-04-25 | 1976-01-06 | Rockwell International Corporation | Anti-skid control system |
| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
| US4270176A (en) * | 1979-09-27 | 1981-05-26 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| US4409664A (en) * | 1979-09-27 | 1983-10-11 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
| US4420814A (en) * | 1980-06-27 | 1983-12-13 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Wheel speed measuring circuit |
| US4435768A (en) * | 1981-02-03 | 1984-03-06 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Skid control system |
| JPS59196470A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070895A patent/JPS59196467A/ja active Pending
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,294 patent/US4660146A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-04-18 EP EP84104436A patent/EP0123283B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 DE DE8484104436T patent/DE3484359D1/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246112A (en) * | 1975-10-06 | 1977-04-12 | Koodo Kk | Production of water proof and fire resistant finished paper |
| JPS55160859A (en) * | 1979-06-04 | 1980-12-15 | Hitachi Ltd | Method for detecting speed of vehicle |
| JPS5710455A (en) * | 1980-06-23 | 1982-01-20 | Toyota Motor Corp | Digital speedometer |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646381U (ja) * | 1992-11-30 | 1994-06-24 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 車輪速計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4660146A (en) | 1987-04-21 |
| EP0123283A2 (en) | 1984-10-31 |
| EP0123283B1 (en) | 1991-04-03 |
| EP0123283A3 (en) | 1988-03-09 |
| DE3484359D1 (de) | 1991-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59196467A (ja) | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 | |
| US4398260A (en) | Skid control method | |
| JPH047471B2 (ja) | ||
| JPH0331228B2 (ja) | ||
| JPS59196470A (ja) | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 | |
| JPH047469B2 (ja) | ||
| JPS59210374A (ja) | 車輪速演算装置 | |
| US4992730A (en) | Method of computing the rotating speed of a rotating body based upon pulse train signals from a rotating speed sensor | |
| JPS59199351A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2539940B2 (ja) | 高効率回転速度計算法 | |
| JPS59209940A (ja) | 車輪情報演算装置 | |
| EP0341445B1 (en) | Method of and apparatus for measuring revolution speed | |
| JPS59196469A (ja) | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 | |
| JP2620998B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 | |
| JPH047470B2 (ja) | ||
| JPH047472B2 (ja) | ||
| JPH0441309B2 (ja) | ||
| US5642280A (en) | Method and system for determining and compensating for a faulty wheel speed input signal in a vehicle control system | |
| US5244171A (en) | Intermediary wheel slip sequence speed processing system for multiple axle railway vehicles | |
| US5453942A (en) | Wheel spin speed processing system for multiple-axle railway vehicles | |
| EP1741571B1 (en) | Process and system for detecting decrease in tire air-pressure and tire deflation judging program | |
| JPH03195973A (ja) | 車体速度推定装置 | |
| JPS6031161B2 (ja) | 車両の位置検出装置 | |
| EP0308795B1 (en) | Antiskid control device | |
| JP3033397B2 (ja) | ヨーレートセンサ出力の異常検出装置 |