JP2552126B2 - 車輪速度演算方法 - Google Patents
車輪速度演算方法Info
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- JP2552126B2 JP2552126B2 JP62054841A JP5484187A JP2552126B2 JP 2552126 B2 JP2552126 B2 JP 2552126B2 JP 62054841 A JP62054841 A JP 62054841A JP 5484187 A JP5484187 A JP 5484187A JP 2552126 B2 JP2552126 B2 JP 2552126B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪速度センサ信号のエッジを検出して車
輪速度を演算する方法に関し、特に車輪急停止に伴う該
センサ信号の消失時に車輪速度の仮想演算を行って応答
性を高めようとするものである。
輪速度を演算する方法に関し、特に車輪急停止に伴う該
センサ信号の消失時に車輪速度の仮想演算を行って応答
性を高めようとするものである。
車輪速度センサは車輪の回転速度（車輪速度）に反比
例した周期のパルス列を出力するので、該周期から各時
点の車輪速度を演算できる。一般にはセンサ信号（パル
ス列）のエッジを演算タイミングとして間欠的に車輪速
度演算を行う。例えば、センサ信号の立上りで１回演算
を行ったら、その立上りから一定時間経過後に最初に現
われる立上りで次の演算を行う、という方法である。
例した周期のパルス列を出力するので、該周期から各時
点の車輪速度を演算できる。一般にはセンサ信号（パル
ス列）のエッジを演算タイミングとして間欠的に車輪速
度演算を行う。例えば、センサ信号の立上りで１回演算
を行ったら、その立上りから一定時間経過後に最初に現
われる立上りで次の演算を行う、という方法である。
〔発明が解決しようとする問題点〕 ところが、上記の演算方法ではセンサ信号の一方の極
性のエッジしか使用しないため、車輪急停止に伴うセン
サ信号消失時の仮想演算に遅れが生ずる。本発明はこの
点を改善しようとするものである。
性のエッジしか使用しないため、車輪急停止に伴うセン
サ信号消失時の仮想演算に遅れが生ずる。本発明はこの
点を改善しようとするものである。
本発明は、デューティ比が略50％のパルス列の周期が
車輪速度に反比例して変化する車輪速度センサ信号のエ
ッジで間欠的に車輪速度を演算する方法において、前回
の計算時刻とその１つ前のエッジの時刻をペアーにして
記憶しておき、前回の計算時刻から一定時間経過した後
の最初のエッジを今回の計算時刻とすると共に、今回の
計算時刻と記憶されている時刻ペアーの同極性のエッジ
の時刻との時間差および該時間差内に生じたパルス数か
ら今回の車輪速度の通常演算を行い、また前回の計算時
刻と前々回の計算時刻との差に一定値を加えた時間が前
回の計算時刻から経過しても次のエッジが検出されない
ときは、該時間の経過時点を今回の仮想計算時刻として
車輪速度の仮想演算を開始することを特徴とするもので
ある。
車輪速度に反比例して変化する車輪速度センサ信号のエ
ッジで間欠的に車輪速度を演算する方法において、前回
の計算時刻とその１つ前のエッジの時刻をペアーにして
記憶しておき、前回の計算時刻から一定時間経過した後
の最初のエッジを今回の計算時刻とすると共に、今回の
計算時刻と記憶されている時刻ペアーの同極性のエッジ
の時刻との時間差および該時間差内に生じたパルス数か
ら今回の車輪速度の通常演算を行い、また前回の計算時
刻と前々回の計算時刻との差に一定値を加えた時間が前
回の計算時刻から経過しても次のエッジが検出されない
ときは、該時間の経過時点を今回の仮想計算時刻として
車輪速度の仮想演算を開始することを特徴とするもので
ある。
第１図は本発明の原理説明図である。本発明では通常
の演算時にセンサ信号のエッジを検出して演算タイミン
グとするが、このとき前回の演算タイミングから一定時
間経過後の最初のエッジを今回の演算タイミングとして
演算を行う。但し、今回の演算タイミングのエッジが前
回の演算タイミングのエッジと逆極性のときは前回の演
算タイミングの半パルス前のエッジとの間の時間差とパ
ルス数を用いて車輪速度演算を行う。第１図の例ではT
CLn-1が前回の演算タイミング、TCLnが今回の演算タイ
ミングである。この場合、前者が立上り、後者が立下り
であるので、TCLn-1の半パルス前のエッジ（立下り）と
の時間差Txnを用いる。本例では車輪停止直前のセンサ
信号を示してあるので周期Txnは長く、前回の演算タイ
ミングTCLn-1から一定時間経過後の最初のエッジは半パ
ルス後に現われている。従って、パルス数は１であるの
で、今回の演算タイミングTCLnでの車輪速度Vxnは として計算される。K1は定数である。
の演算時にセンサ信号のエッジを検出して演算タイミン
グとするが、このとき前回の演算タイミングから一定時
間経過後の最初のエッジを今回の演算タイミングとして
演算を行う。但し、今回の演算タイミングのエッジが前
回の演算タイミングのエッジと逆極性のときは前回の演
算タイミングの半パルス前のエッジとの間の時間差とパ
ルス数を用いて車輪速度演算を行う。第１図の例ではT
CLn-1が前回の演算タイミング、TCLnが今回の演算タイ
ミングである。この場合、前者が立上り、後者が立下り
であるので、TCLn-1の半パルス前のエッジ（立下り）と
の時間差Txnを用いる。本例では車輪停止直前のセンサ
信号を示してあるので周期Txnは長く、前回の演算タイ
ミングTCLn-1から一定時間経過後の最初のエッジは半パ
ルス後に現われている。従って、パルス数は１であるの
で、今回の演算タイミングTCLnでの車輪速度Vxnは として計算される。K1は定数である。
これに対し、TCLnのエッジを最後に車輪ロックが生じ
て暫くセンサ信号の変化がとだえると、上述した通常の
演算は行われない。このため何もしなければ車輪速度Vx
は１点鎖線のように高い値を保つ。しかし、実際には経
時的に低下しているので、これを推定して演算する必要
がある。これが仮想演算で、一般には時間の経過に伴い
所定の率で速度が低下するという前提に伴う演算方法で
ある。
て暫くセンサ信号の変化がとだえると、上述した通常の
演算は行われない。このため何もしなければ車輪速度Vx
は１点鎖線のように高い値を保つ。しかし、実際には経
時的に低下しているので、これを推定して演算する必要
がある。これが仮想演算で、一般には時間の経過に伴い
所定の率で速度が低下するという前提に伴う演算方法で
ある。
従来の仮想演算は通常の演算が片エッジ方式であるた
め、TCLnからTxn＋To′経過しても次のエッジが現われ
ないときに行っている（To′はマージンであり、且つ次
の仮想演算タイミングを決める時間でもある）。これに
対し本発明では、前回のタイミングTCLnと前々回のタイ
ミングTCLn-1との時間差ΔTnを基準に、TCLnからΔTn＋
To′経過しても次のエッジが現われなければ仮想演算を
行う。TCLn+1が１回目の仮想演算タイミングで、以後は
To′経過する毎に仮想演算を行う。
め、TCLnからTxn＋To′経過しても次のエッジが現われ
ないときに行っている（To′はマージンであり、且つ次
の仮想演算タイミングを決める時間でもある）。これに
対し本発明では、前回のタイミングTCLnと前々回のタイ
ミングTCLn-1との時間差ΔTnを基準に、TCLnからΔTn＋
To′経過しても次のエッジが現われなければ仮想演算を
行う。TCLn+1が１回目の仮想演算タイミングで、以後は
To′経過する毎に仮想演算を行う。
仮想演算の式は例えば であり、Vxn-m′は仮想車輪速度、Txn+m′は最後の通常
演算タイミングTCLnから各仮想演算タイミングまでの時
間、ｍ′＝1,2,3……である。
演算タイミングTCLnから各仮想演算タイミングまでの時
間、ｍ′＝1,2,3……である。
本発明の方法において重要な点は、１回目の仮想演算
タイミングTCLn+1とその前の通常演算タイミングTCLnと
の時間差Txn+1′が（ΔTn＋To′）に短縮され、仮想演
算を開始するまでの時間が従来方式に比べ（Txn＋ΔT
n）だけ短かくなっている点である。これにより仮想演
算の応答性が高められる。
タイミングTCLn+1とその前の通常演算タイミングTCLnと
の時間差Txn+1′が（ΔTn＋To′）に短縮され、仮想演
算を開始するまでの時間が従来方式に比べ（Txn＋ΔT
n）だけ短かくなっている点である。これにより仮想演
算の応答性が高められる。
第２図は本発明の一実施例を示すフローチャートで、
計算要求は通常の演算時に前回の演算タイミングから一
定時間経過して最初のエッジが検出されたときに発生す
る（割込み処理による）。この計算要求が立上りパルス
に関するものであるときは で車輪速度が演算される。上式で、Tunは今回の演算時
刻（立上り）、Tun-1は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立上りに関するもの、PpnはTun-1と
Tunとの間に存在する立上りで始まるパルスの数であ
る。
計算要求は通常の演算時に前回の演算タイミングから一
定時間経過して最初のエッジが検出されたときに発生す
る（割込み処理による）。この計算要求が立上りパルス
に関するものであるときは で車輪速度が演算される。上式で、Tunは今回の演算時
刻（立上り）、Tun-1は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立上りに関するもの、PpnはTun-1と
Tunとの間に存在する立上りで始まるパルスの数であ
る。
計算要求が立下りパルスに関するものであるときは で車輪速度が演算される。上式で、TDnは今回の演算時
刻（立下り）、TDn-1は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立下りに関するもの、PNnはTDnとT
Dn-1との間に存在する立下りで始まるパルスの数であ
る。
刻（立下り）、TDn-1は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立下りに関するもの、PNnはTDnとT
Dn-1との間に存在する立下りで始まるパルスの数であ
る。
一方で、計算要求がなくとも仮想演算タイミングにな
ると仮想演算が行われる。計算式は前述の（１）式であ
る。
ると仮想演算が行われる。計算式は前述の（１）式であ
る。
そして、アンチスキッド制御では車輪加速度も必要な
ので、通常演算時は で実加速度xnを求め、仮想演算時は で仮想加速度xn+m′を求める。第１図にはこの加速度
の変化も示してある。
ので、通常演算時は で実加速度xnを求め、仮想演算時は で仮想加速度xn+m′を求める。第１図にはこの加速度
の変化も示してある。
本発明の仮想演算で、TCLnからΔTn後にエッジの存在
を予想するのは、TCLn−TCLn-1＝ΔTnが１パルス周期の
半分の時間であるとみなしているからである。つまり、
デューティ50％のパルスを前提としているので、デュー
ティが変動すれば演算精度は下る。しかし、仮想演算で
は精度より応答性が重要であるので、本発明のようにし
ても実用上問題はない。
を予想するのは、TCLn−TCLn-1＝ΔTnが１パルス周期の
半分の時間であるとみなしているからである。つまり、
デューティ50％のパルスを前提としているので、デュー
ティが変動すれば演算精度は下る。しかし、仮想演算で
は精度より応答性が重要であるので、本発明のようにし
ても実用上問題はない。
〔発明の効果〕 以上述べたように本発明によれば、車輪速度センサ信
号の両エッジで通常の車輪速度演算を可能としているの
で、該センサ信号消失時の仮想演算の応答性を高めるこ
とができる。このため、アンチスキッド制御に利用すれ
ば、車輪速度の低下時にブレーキ油圧を迅速に減圧して
車輪ロックを少なくし、制御性能の向上を図ることがで
きる。
号の両エッジで通常の車輪速度演算を可能としているの
で、該センサ信号消失時の仮想演算の応答性を高めるこ
とができる。このため、アンチスキッド制御に利用すれ
ば、車輪速度の低下時にブレーキ油圧を迅速に減圧して
車輪ロックを少なくし、制御性能の向上を図ることがで
きる。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の実施例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
Claims (1)
- 【請求項１】デューティ比が略50％のパルス列の周期が
車輪速度に反比例して変化する車輪速度センサ信号のエ
ッジで間欠的に車輪速度を演算する方法において、前回
の計算時刻とその１つ前のエッジの時刻をペアーにして
記憶しておき、前回の計算時刻から一定時間経過した後
の最初のエッジを今回の計算時刻とすると共に、今回の
計算時刻と記憶されている時刻ペアーの同極性のエッジ
の時刻との時間差および該時間差内に生じたパルス数か
ら今回の車輪速度の通常演算を行い、また前回の計算時
刻と前々回の計算時刻との差に一定値を加えた時間が前
回の計算時刻から経過しても次のエッジが検出されない
ときは、該時間の経過時点を今回の仮想計算時刻として
車輪速度の仮想演算を開始することを特徴とする車輪速
度演算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054841A JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054841A JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63221251A JPS63221251A (ja) | 1988-09-14 |
| JP2552126B2 true JP2552126B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12981844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62054841A Expired - Fee Related JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552126B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63238563A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-04 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | Ｆｖ変換方法 |
| JP2712045B2 (ja) * | 1989-08-21 | 1998-02-10 | 本田技研工業株式会社 | 回転速度計測装置 |
| JP2587762Y2 (ja) * | 1992-11-30 | 1998-12-24 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 車輪速計測装置 |
| JP4644230B2 (ja) * | 2007-08-03 | 2011-03-02 | 富士通テン株式会社 | パルス信号処理装置、パルス信号処理方法、及び、車両の電子制御装置 |
| JP4998342B2 (ja) * | 2008-03-17 | 2012-08-15 | 株式会社アドヴィックス | 車輪速度演算装置 |
| JP2011007651A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 回転数演算装置 |
| JP5640627B2 (ja) * | 2010-10-08 | 2014-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の回転体回転速度算出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6350064U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-05 |
-
1987
- 1987-03-10 JP JP62054841A patent/JP2552126B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63221251A (ja) | 1988-09-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |