JP5640627B2 - 車両の回転体回転速度算出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の回転体回転速度算出装置に係り、特に、低回転時の回転速度算出精度向上に関するものである。

自動変速機の入力軸や出力軸、プロペラシャフト等の回転体の回転速度を算出する手段として、回転体が特定の角度回転した際に発生するパルス（パルス入力、パルス割込）を回転速度センサが検出し、今回のパルスと前回のパルスとの間の時間間隔に基づいて回転速度を算出するものが知られている。ところで、例えば車両発進制御時や停止制御時の回転体の回転速度に基づいてＦ／Ｂ制御を実行する場合、回転体が低回転となるため、低回転時の精度良い回転体の回転速度が必要となる。しかしながら、低回転時においてはパルスが発生する時間間隔（パルス間隔）が長くなり、演算周期毎に精度良く回転速度を算出することが困難であった。これは、低回転時では、パルス間隔が長くなるに従い、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間においてパルスが検出されず、回転速度算出時の回転体の回転位置を特性することができないためである。

これに対して、特許文献１に記載の車速計算方法では、パルスが発生しない場合には、車速の変化率を算出し、その車速の変化率に基づいて今回の車速を算出する技術が開示されている。具体的には、図１１に示すように、先ず、（Ｎ−２）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ−２）と（Ｎ−１）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ−１）との間のパルス間隔Ｔ（Ｎ−１）に基づく（Ｎ−１）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ−１）での車速Ｖ（Ｎ−１）、および（Ｎ−１）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ−１）と（Ｎ）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ）との間のパルス間隔Ｔ（Ｎ）に基づく（Ｎ）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ）での車速Ｖ（Ｎ）が算出される。次いで、求められた車速Ｖ（Ｎ−１）とＶ（Ｎ）との速度差ΔＶ（＝Ｖ（Ｎ）−Ｖ（Ｎ−１））およびパルス間隔Ｔ（Ｎ）から、（Ｎ）回目のパルス発生時点での車速の変化率Ｖｆ（＝ΔＶ／Ｔ（Ｎ））が算出され、車速Ｖが変化率Ｖｆに基づいて直線的に変化すると仮定して車速Ｖが逐次算出される。

特開平４−３７０７６５号公報

ところで、特許文献１では、（Ｎ）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ）から（Ｎ＋１）回目のパルス発生時点ｔ（Ｎ＋１）まで間は、車速の変化率Ｖｆが変化しないものと仮定して車速Ｖが算出されているが、その間に変化率Ｖｆが変化すると、正確な車速が算出できない。具体的には、図１１に示すように、例えばｔ０時点の車速Ｖ０を算出する場合、パルス発生時点であるｔ（Ｎ−１）時点の車速Ｖ（Ｎ−１）とｔ（Ｎ）時点の車速Ｖ（Ｎ）との変化率Ｖｆに基づいてＶ０が算出されるが、変化率Ｖｆが変化すると、算出した車速Ｖ０と破線で示す実際の車速との間に開きが発生する。すなわち、特許文献１においても、低車速時に精度良く車速を算出することが困難な場合があった。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、低回転時において精度良く回転体の回転速度を算出することができる回転速度算出装置を提供することにある。

上記目的を達成するための、請求項１にかかる発明の要旨とするところは、(a)回転体の所定の回転角毎に発生するパルスと前回発生したパルスとの間の時間間隔であるパルス間隔を逐次算出し、算出されたそのパルス間隔に基づいてその回転体の回転速度を算出する車両の回転速度算出装置であって、(b)前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の予め設定された演算周期内にパルスが発生しない場合は、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔が、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔に比べて大きいか否かに応じて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度の算出方法を異ならせるものであり、(c)前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも短い場合には、その前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔を、次回発生すると仮定するパルスに基づいて算出される予測パルス間隔に設定し、(d)前回のパルス発生時点の回転速度を、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて算出し、(e)次回発生すると仮定したパルス発生時点の回転速度を、前記予測パルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて算出し、(f)今回の回転速度算出時点の回転速度が、その前回のパルス発生時点の回転速度とその次回発生すると仮定したパルス発生時点の回転速度との間に存在するものとして、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間間隔に基づいて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が直線近似的に算出されることを特徴とする。

また、請求項２にかかる発明の要旨とするところは、請求項１の車両の回転体回転速度算出装置において、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生した場合、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴のみを用いて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が算出されることを特徴とする。

また、請求項３にかかる発明の要旨とするところは、請求項１または２の車両の回転体回転速度算出装置において、(a)前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも長い場合には、今回の回転速度算出時点においてパルスが発生したと仮定して算出される予測パルス間隔を設定し、(b)その予測パルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が算出されることを特徴とする。

また、請求項４にかかる発明の要旨とするところは、請求項１乃至３のいずれか１の車両の回転体回転速度算出装置において、(a)前記過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて前記回転体の回転速度を算出する場合、予め設定されている複数個のパルスが発生した場合におけるその回転体の回転数を、その過去の複数個のパルス間隔の総和で除算することで算出することを特徴とする。

また、請求項５にかかる発明の要旨とするところは、請求項１乃至４のいずれか１の車両の回転体回転速度算出装置において、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間が、予め設定されている所定時間を超える場合には、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度を零とすることを特徴とする。

請求項１にかかる発明の車両の回転体回転速度算出装置によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生しない場合は、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔が、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔に比べて大きいか否かに応じて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度の算出方法を異ならせるものである。このようにすれば、パルスが発生しない場合であっても、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも大きいか否かに応じて最適な算出方法で回転体の回転速度が算出され、回転速度を精度良く算出することができる。また、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも短い場合における回転体の回転速度を、設定された予測パルス間隔に基づいて、精度良く算出することができる。

また、請求項２にかかる発明の車両の回転体回転速度算出装置によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の演算周期内においてパルスが発生した場合、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴のみを用いて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が算出される。このようにすれば、前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間で発生したパルスに基づいて、回転体の回転速度を精度良く算出することができる。

また、請求項３にかかる発明の車両の回転体回転速度算出装置によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも長い場合における回転体の回転速度を、設定された予測パルス間隔に基づいて、精度良く算出することができる。

また、請求項４にかかる発明の車両の回転体回転速度算出装置によれば、前記過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて前記回転体の回転速度を算出する場合、予め設定されている複数個のパルスが発生した場合におけるその回転体の回転数を、その過去の複数個のパルス間隔の総和で除算することで算出するため、過去の複数個のパルス間隔の履歴に基づいて回転体の回転速度が精度良く算出される。

また、請求項５にかかる発明の車両の回転体回転速度算出装置によれば、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間が、予め設定されている所定時間を超える場合には、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度を零とするため、回転体の回転停止を所定時間に基づいて判断することができる。

本発明が適用される車両を構成する動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、出力歯車などの回転速度を検出（算出）するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。 エンジンのクランクシャフト、変速機構部の入力軸や出力歯車、各車輪などの各回転部材の回転速度を検出する為の各センサの一例を説明する概略図である。 前回の回転速度算出と今回の回転速度算出との間にパルスが発生した場合のパルス間隔の和を示す図である。 前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点から現時点まで時間間隔が、前々回のパルス発生時点から前回のパルス発生時点までパルス間隔よりも長い場合の回転速度と時間の関係を示す図である。 前回の回転速度算出と今回の回転速度算出との間にパルスが発生しない場合のパルス間隔の和を示す図である。 前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点から現時点まで時間が、前々回のパルス発生時点時から前回のパルス発生時点までのパルス間隔よりも短い場合の回転速度と時間の関係を示す図である。 前回の回転速度算出と今回の回転速度算出との間にパルスが発生しない場合のパルス間隔の和を示す他の図である。 図１の電子制御装置による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち回転体の回転速度の検出に際して、低回転状態であっても精度良い回転速度を算出することができる為の制御作動を説明するフローチャートである。 図１電子制御装置の制御作動によって算出される回転速度の算出結果を示している。 従来の回転速度算出方法による回転速度と時間との関係を示す図である。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。

図１は、本発明が適用される車両１０を構成するエンジン１２から駆動輪１４までの動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、変速機構部１６の出力歯車１８などの回転速度を検出（算出）するために車両１０に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図１において、変速機構部１６は、例えば車両において横置きされるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両に好適に用いられるものであり、走行用駆動力源としての内燃機関であるエンジン１２の動力をカウンタギヤ対２０の一方を構成する出力回転部材としての出力歯車１８から、動力伝達装置としてのカウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２２、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２４、及び一対の車軸（ドライブシャフト（Ｄ／Ｓ））２６等を順次介して一対の駆動輪１４へ伝達する。これら変速機構部１６、カウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２２、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２４等によりトランスアクスル（Ｔ／Ａ）が構成される。

変速機構部１６は、例えば複数組の遊星歯車装置の回転要素が係合装置によって選択的に連結されることにより複数のギヤ段（変速段）が択一的に達成される例えば前進４段、前進５段、前進６段、更にはそれ以上の変速段を有する等の種々の遊星歯車式自動変速機、動力伝達部材として機能する伝動ベルトが有効径が可変である一対の可変プーリに巻き掛けられ変速比が無段階に連続的に変化させられる所謂ベルト式無段変速機、共通の軸心まわりに回転させられる一対のコーンとその軸心と交差する回転中心回転可能な複数個のローラがそれら一対のコーンの間で挟圧されそのローラの回転中心と軸心との交差角が変化させられることによって変速比が可変とされた所謂トラクション型無段変速機、或いはエンジン軸や出力軸などに動力伝達可能に電動機が備えられる所謂パラレル式のハイブリッド車両に搭載される自動変速機などを含んで構成される。

また、車両１０には、例えば動力伝達経路中の各回転部材の回転速度を検出（算出）する為の車両用回転速度検出装置の一部を含む電子制御装置８０が備えられている。電子制御装置８０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、エンジン１２の出力制御、変速機構部１６の変速制御などを実行する。

電子制御装置８０には、例えばエンジン回転速度センサ２８からのエンジン１２のクランクシャフトのクランク角度（位置）Ａcr及びエンジン回転速度Ｎeに応じたエンジン回転速度信号、入力回転速度センサ３０からの変速機構部１６の入力回転速度Ｎinとしての入力軸の回転速度に応じた入力回転速度信号、出力回転速度センサ３２からの変速機構部１６の出力回転速度Ｎoutとしての出力歯車１８の回転速度に応じた出力回転速度信号、各車輪速センサ３４からの各車輪（すなわち駆動輪１４に従動輪を加えた各車輪）の回転速度Ｎwに応じた車輪速信号などが、それぞれ供給される。尚、エンジン１２からの動力が公知のトルクコンバータ等を介して変速機構部１６側へ伝達されるような車両１０においては、上述した変速機構部１６の入力回転速度Ｎinは例えばトルクコンバータのタービン回転速度Ｎtに対応するものである。また、上述した変速機構部１６の出力回転速度Ｎoutや各車輪の回転速度Ｎwは例えば車速Ｖに対応するものである。

また、電子制御装置８０からは、例えばエンジン１２の出力制御の為のエンジン出力制御指令信号、変速機構部１６の変速制御の為の変速制御指令信号等が、それぞれ出力される。例えば、電子制御装置８０は、上記エンジン回転速度信号や変速制御指令信号等に基づいてエンジン出力制御指令信号を不図示のスロットルアクチュエータや燃料噴射装置やイグナイタなどへ出力してエンジン１２の出力制御を実行する。また、電子制御装置８０は、前記入力回転速度信号や出力回転速度信号等に基づいて変速制御指令信号を不図示の油圧制御回路などへ出力して変速機構部１６のギヤ比の切換制御を実行する。

図２は、エンジン１２のクランクシャフト、変速機構部１６の入力軸、変速機構部１６の出力歯車１８、各車輪などの各回転部材５０の回転速度Ｎを検出する為のエンジン回転速度センサ２８、入力回転速度センサ３０、出力回転速度センサ３２、車輪速センサ３４などの各回転センサとしてのセンサ６０の一例を説明する概略図である。図２において、回転体７０は、例えば回転部材５０と同軸心Ｃにて一体的に固定されて回転部材５０と共に回転する回転検出用ロータや回転検出用ドラムなどである。また、センサ６０は、例えば回転体７０の径方向外周部に円周方向に沿って並べられた複数の被検出体としての歯７２と相対する位置に備えられており、回転部材５０の回転速度Ｎを検出する為の車両用回転速度検出装置の一部を構成するものである。このセンサ６０としては、例えば電磁ピックアップ式、ホール素子式、ＭＲＥ（Magnetic Resistance Element：磁気抵抗素子）式などのセンサが採用される。

例えば電磁ピックアップ式センサの場合では、回転体７０が回転することにより、センサ６０が歯７２と凹部７４とに交互に相対して回転体７０との間のエアギャップが変化するため、回転体７０の回転速度に対応して周波数が変化する交流電圧がセンサ６０から発生させられる。この交流電圧は、回転速度信号として電子制御装置８０へ供給され、電子制御装置８０にてこの供給された交流電圧が図２（ｂ），（ｃ）に示すような矩形波状のパルス信号Ｐへ変換される。また、例えばホール素子式やＭＲＥ式センサの場合では、ホール素子やＭＲＥを内蔵したセンサ回路（ＩＣ）から構成されており、回転体７０が回転することにより、センサ回路（ＩＣ）にかかる磁界が変化するため、回転体７０の回転速度に対応して周波数が変化する交流電圧が発生させられ、その交流電圧が図２（ｂ），（ｃ）に示すような矩形波状のパルス信号Ｐへ変換される。このパルス信号Ｐは、回転速度信号として電子制御装置８０へ供給される。

図２（ａ）に示す回転体７０では、例えば１６個の略同じ形状且つ略等間隔の歯ａ〜歯ｐの歯７２が打ち抜き加工等により形成され、結果的に各歯間に１６個の被検出体としての凹部ａ〜凹部ｐの凹部７４が形成されている。また、電子制御装置８０は、図２（ｂ），（ｃ）に示すようなパルス信号Ｐにおいて、上記各歯ａ〜歯ｐ及び凹部ａ〜凹部ｐに対応した各パルス信号Ｐａ〜Ｐｐのインターバル（パルスインターバル）としての各パルス間隔Ｔ[-i]（以下、パルス間隔Ｔ[-i]という）を検出（算出）する。本実施例では、各パルス間隔Ｔ[-i]は、パルス信号Ｐの立ち上がりから次のパルス信号Ｐの立ち上がりまでの期間である。つまり、本実施例では、パルス間隔Ｔ[-i]は、各パルス信号Ｐの立ち上がりに対応する各パルス信号（以下、パルス信号ＳＰＵという）間の時間間隔（割込間隔：パルス割込間隔）である。また、図２（ｂ）では、例えば各歯ａ〜歯ｐがセンサ６０に略相対する位置にて各パルス信号Ｐａ〜Ｐｐがハイ（Hi）となり、各凹部ａ〜凹部ｐがセンサ６０に略相対する位置にて各パルス信号Ｐａ〜Ｐｐがロー（Lo）となる。また、図２（ｃ）では、例えば各歯ａ〜歯ｐがセンサ６０に略相対したときに各パルス信号Ｐａ〜Ｐｐが一定期間だけオン（ＯＮ）となり、次に各歯ａ〜歯ｐがセンサ６０に略相対するまで各パルス信号Ｐａ〜Ｐｐがオフ（ＯＦＦ）となる。そして、電子制御装置８０は、逐次算出されて記憶（蓄積）された各パルス間隔Ｔ[-i]を用いて回転体７０の回転速度Ｎを算出する。このように、センサ６０及び電子制御装置８０においては、回転体７０の回転に伴ってセンサ６０が歯７２と順次相対することに基づいたパルス信号Ｐａ〜Ｐｐ（パルス信号ＳＰＵ）を発生しすなわち略等間隔に形成された各歯７２の各間隔毎に対応する回転体７０の所定の回転角度毎にパルス信号ＳＰＵを発生し、各パルス信号ＳＰＵの各パルス間隔Ｔ[-i]に基づいて回転体７０の回転速度Ｎを検出する。尚、パルス間隔Ｔ[-i]は、現時点からｉ回前の信号間隔を表すものであり、例えばｉ＝０であれば最新のパルス間隔を、ｉ＝−１であれば１回前のパルス間隔を表している。すなわち、例えばパルス間隔Ｔ[0]は最新のパルス間隔を、パルス間隔Ｔ[−1]は１回前のパルス間隔を表している。なお、本発明の回転体回転速度算出装置は、センサ６０、回転体７０、歯７２、凹部７４、および電子制御装置８０等を含んで構成される。

ここで、回転体７０の回転に伴うパルス間隔Ｔ[-i]に基づいて回転速度Ｎを検出するに際して、例えば車両発進時や停止制御時など回転体７０が低回転で回転しているような場合には、パルス間隔Ｔ[-i]が長くなり、精度良く回転速度を検出することが困難となる。回転体７０の回転速度Ｎは、予め設定されている演算周期（例えば８ｍｓｅｃ程度）で逐次算出されるが、回転体７０が低回転で回転すると、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルス信号ＳＰＵが発生しない場合がある。このような場合、次のパルス信号ＳＰＵが発生するまでは前回算出された回転速度Ｎを保持することとなり、実際の回転速度との乖離が大きくなる。したがって、例えば車両発進制御時や停止制御時の回転体７０の回転速度Ｎに基づいてＦ／Ｂ制御を実行する場合、その制御精度が悪化してしまう。なお、パルス信号ＳＰＵの発生を、以下においてパルスの発生と記載する。

そこで、本実施例の電子制御装置８０は、回転体７０の回転速度Ｎの算出に際して、低回転時の回転速度Ｎの算出精度を向上させるため、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生した場合と発生しなかった場合とで算出方法と切り替える。

先ず、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間である予め設定されている演算周期内にパルスが発生した場合について説明する。このような場合、電子制御装置８０は、逐次算出されて記憶（蓄積）されている過去のＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]を用いて算出する。具体的には、下式（１）に基づいて算出される。式（１）において、ＫはＡ個のパルスが発生した場合における回転体７０の回転数である。この回転数Ｋは、パルスの個数Ａが設定されると、その個数Ａに基づいて幾何的に求められるものであり、電子制御装置８０のＲＯＭに記憶されている。具体的には、本実施例では、回転体７０には１６個の歯７２および凹部７４が形成されているに従い、パルスが１６個発生すると回転体７０が１回転することとなる。したがって、例えば個数Ａが１６に設定されると回転数Ｋが１（回転数）となる。また、Ｔ[-i]（i=0,1,2,3・・・）は現時点からｉ回前の各パルス間隔である。なお、過去のＡ個の各パルス間隔Ｔ[-i]は、過去のパルス間隔の履歴として電子制御装置８０のＲＡＭに逐次記憶されて蓄積されている。
Ｎ＝Ｋ／（Ｔ[-A+1]＋Ｔ[-A+2]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]）・・・（１）

式（１）の分母（Ｔ[-A+1]＋Ｔ[-A+2]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]）は、図３で示される。具体的には、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]を含む、それ以前における過去のＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の総和Ｔtotal1である。そして、回転数Ｋをその総和Ｔtotal1で除算することで、今回の回転速度算出時点での回転体７０の回転速度Ｎが算出される。上記のように、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生した場合には、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]を含む、それ以前における過去の複数個（Ａ）のパルス間隔の履歴のみを用いて、今回の回転速度算出時点での回転体７０の回転速度Ｎが算出される。

次に、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生しない場合について説明する。このような場合、更に前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]に比べて大きいか否かに応じて回転体７０の回転速度Ｎの算出方法を異ならせる。具体的には、上記各場合に応じて予測パルス間隔Ｔfを設定し、その予測パルス間隔Ｔfと今回の回転速度算出時点との相対的な関係に基づいて回転体７０の回転速度Ｎを算出する。

まず、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも大きい場合について説明する。

前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも長い場合には、次回算出されるパルス間隔は、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも長くなる。このような場合、電子制御装置８０は、今回の回転速度算出時点でパルスが発生したと仮定し、現時点（今回の回転速度算出時点）と前回のパルス発生時点との間の時間間隔Ｔcを予測パルス間隔Ｔcに設定する。そして、その予測パルス間隔Ｔcを含む、それ以前の過去の複数個（Ａ）の各パルス間隔Ｔ[-i]の履歴を用いて現時点での回転体７０の回転速度Ｎを算出する。

具体的には、図４に示すように、前回のパルス発生時点ｔ(0)から現時点（今回の回転速度算出時点）までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点ｔ(-1)と前回のパルス発生時点ｔ(0)との間のパルス間隔Ｔ[0](＝ｔ(0)−ｔ(-1))よりも長くなると、現時点においてパルス（予測パルス）が発生したと仮定して予測パルス間隔Ｔfが設定される。すなわち、予測パルス間隔Ｔfは、前回のパルス発生時点ｔ(0)から現時点までの時間間隔Ｔcに設定される。そして、設定された予測パルス間隔Ｔf（＝Ｔc）に基づいて、現時点における回転体７０の回転速度Ｎが算出される。具体的には、下式（２）に基づいて回転速度Ｎが算出される。式（２）の分母（Ｔ[-A+2]＋Ｔ[-A+3]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]+Ｔc）は、図５で示されるように、現時点においてパルスが発生したと仮定して設定された予測パルス間隔Ｔcを含むＡ個の各パルス間隔Ｔ[-i]の総和Ｔtotal2である。そして、回転数Ｋがその総和Ｔtotal2で除算されることによって回転速度Ｎが算出される。
Ｎ＝Ｋ／（Ｔ[-A+2]＋Ｔ[-A+3]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]+Ｔc）・・・（２）

次に、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点から現時点（今回の回転速度算出時点）までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点から前回のパルス発生時点までのパルス間隔Ｔ[0]よりも短い場合について説明する。このような場合、電子制御装置８０は、次回のパルス（予測パルス）が、前回のパルス発生時点からパルス間隔Ｔ[0]後に発生すると仮定して予測パルス間隔Ｔfを設定する。すなわち、予測パルス間隔Ｔfが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]と同じ値に設定される。そして、その予測パルス間隔Ｔf(＝Ｔ[0])に基づいて回転速度Ｎが算出される。

具体的には、図６に示すように、前回のパルス発生時点から現時点（今回の回転速度算出時点）までの時間間隔Ｔcが、次回発生すると仮定して算出される予測パルス間隔Ｔ[0]よりも短いため、回転速度Ｎが前回のパルス発生時に算出された回転速度Ｎ１と次回発生すると仮定したパルス発生（予測パルス）時に算出される回転速度Ｎ２との間に存在するものとして、時間間隔Ｔcに基づいて回転速度Ｎが直線近似的に算出される。

前回のパルス時の回転速度Ｎ１は、下式（３）から算出される。式（３）に示すように、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]を含む、それ以前の過去のＡ個の各パルス間隔Ｔ[-i]の履歴を用いて前回のパルス発生時の回転速度Ｎ１が算出される。具体的には、上述した式（１）と同様の算出方法によって回転速度Ｎ１が算出される。
Ｎ１＝Ｋ（Ｔ[-A+1]＋Ｔ[-A+2]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]）・・・（３）

また、次回発生すると仮定したパルス発生（予測パルス）時の回転速度Ｎ２（予測回転速度Ｎ２）は、下式（４）で算出される。式（４）は、図７に示すように、次回のパルスが前回のパルス間隔Ｔ[0]と同じ間隔で発生するものと仮定し、それに基づいて設定される予測パルス間隔Ｔ[0]を含むそれ以前の過去のＡ個の各パルス間隔Ｔ[-i]の履歴を用いて回転速度Ｎ２が算出されることを示している。具体的には、回転数Ｋが予測パルス間隔Ｔ[0]を含むそれ以前の過去のＡ個の各パルス間隔Ｔ[-i]の総和Ｔtotal3で除算されることによって、回転速度Ｎが算出される。
Ｎ２＝Ｋ／（Ｔ[-A+2]＋Ｔ[-A+3]＋・・＋Ｔ[-1]＋Ｔ[0]＋Ｔ[0]）・・・（４）

そして、回転速度Ｎは、下式（５）で算出される。式（５）は、図６からもわかるように、回転速度Ｎが前回パルス発生時点で算出される回転速度Ｎ１と次回パルス発生（予測パルス）時点で算出される回転速度Ｎ２とを結ぶ直線上に存在するものとし、時間間隔Ｔcに基づいて回転速度Ｎを直線近似することによって算出されることを示している。
Ｎ＝Ｎ１＋（Ｎ２−Ｎ１）×Ｔc／Ｔ[0]・・・（５）

電子制御装置８０は、上記のように、前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間の演算周期内にパルス（パルス信号ＳＰＵ）が発生したか否かに基づいて算出方法を変更し、さらに、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]が、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcに比べて大きいか否かに応じて回転体７０の回転速度Ｎの算出方法を異ならせる。

図８は、電子制御装置８０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図８において、パルス間隔算出部すなわちパルス間隔算出手段８２は、例えば回転体７０の回転に伴って発生させられるパルス信号ＳＰＵ（パルス入力、パルス割込）を逐次検出し、検出されたパルス信号と前回検出されたパルス信号との間の時間間隔をパルス間隔Ｔ[-i]として逐次算出し、算出されたパルス間隔Ｔ[-i]をＲＡＭに記憶（蓄積）する。このとき、最新のパルス間隔Ｔ[0]が算出される毎に、前回算出されたパルス間隔Ｔ[0]、Ｔ[-1]、Ｔ[-2]、・・・、Ｔ[-i]が、Ｔ[-1]、Ｔ[-2]、Ｔ[-3]、・・・Ｔ[-i-1]に順次書き替えられる。

パルス発生判断部すなわちパルス発生判断手段８４は、パルス信号ＳＰＵが発生したか否か、すなわちパルスが発生したか否かを判断する。また、パルス発生判断手段８４は、前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点の間の演算周期間において、パルス信号ＳＰＵが発生したか否かを判断する。

パルス間隔判断部すなわちパルス間隔判断手段８６は、今回の回転速度算出時において新たなパルスが発生しない場合、前回のパルスが発生した時点から現時点（今回の回転速度算出時点）までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時から前回のパルス発生時までのパルス間隔Ｔ[0]と比べて長いか否かを判断する。

また、パルス間隔判断手段８６は、前回のパルスが発生した時点から現時点までの時間間隔Ｔcが予め設定されている所定時間αを越えるか否かを判断する。さらに、パルス間隔判断手段８６は、最新のパルス間隔Ｔ[0]が、前回のパルス間隔Ｔ[-1]と比較して、所定以上に長いか否かを判断する。例えば、パルス間隔判断手段８６は、最新のパルス間隔Ｔ[0]が、前回のパルス間隔Ｔ[-1]の２倍を越えるか否かを判断する。

回転速度算出部すなわち回転速度算出手段８８は、算出された各パルス間隔Ｔ[-i]や前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点までの演算周期間に新たなパルスが発生したか否か等に基づいて、回転速度Ｎを算出する。

回転速度算出手段８８は、例えば前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点までの演算周期間にパルスが発生すると、上述した式（１）に基づいて現時点の回転速度Ｎを算出する。具体的には、回転速度算出手段８８は、予め設定されているＡ個のパルスが発生したときの回転数Ｋを、前記発生した最新のパルスに基づいて算出される最新のパルス間隔Ｔ[0]を含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotal1で除算することで回転速度Ｎを算出する。

また、前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点までの間にパルスが発生せず、且つ、前回のパルス発生時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点から前回のパルス発生時点までのパルス間隔Ｔ[0]よりも長い場合、回転速度算出手段８８は、上述した式（２）に基づいて現時点の回転速度Ｎを算出する。具体的には、回転速度算出手段８８は、予め設定されている回転数Ｋを、前回のパルスが発生した時点から現時点での時間間隔Ｔcにおいて、パルスが発生したものと仮定して設定した予測パルス間隔Ｔcを含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotal2で除算することで回転速度Ｎを算出する。

また、前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点までの間にパルスが発生せず、且つ、前回のパルス発生時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点から前回のパルス発生時点までのパルス間隔Ｔ[0]よりも短い場合、回転速度算出手段８８は、上述した式（３）〜式（５）に基づいて現時点の回転速度Ｎを算出する。回転速度算出手段８８は、先ず、式（３）より前回のパルス発生時の回転速度Ｎ１を算出する。具体的には、回転速度算出手段８８は、予め設定されている回転数Ｋを、前々回のパルス発生時点から前回のパルス発生時点までのパルス間隔Ｔ[0]を含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotalで除算することで、前回のパルス発生時の回転速度Ｎ１を算出する。次いで、回転速度算出手段８８は、式（４）に基づいて前回パルス発生時からパルス間隔Ｔ[0]経過後にパルスが発生すると仮定し、その時点における回転速度Ｎ２（予測回転速度）を算出する。具体的には、回転速度算出手段８８は、予め設定されている回転数Ｋを、前回パルス発生時から次回発生すると仮定して設定した予測パルス間隔Ｔ[0]を含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotal3で除算することで、次回のパルス発生時の回転速度Ｎ２を算出する。そして、回転速度算出手段８８は、式（５）から式（３）、（４）によって算出された回転速度Ｎ１および回転速度Ｎ２に基づいて、前回パルス発生時から現時点までの時間間隔Ｔcにおける回転速度Ｎを算出する。なお、式（５）は、回転速度Ｎが回転速度Ｎ１と回転速度Ｎ２とを結ぶ直線上に存在するものとして、時間間隔Ｔcに基づいて直線近似されることで算出されることを示している。

また、回転速度算出手段８８は、パルス間隔判断手段８６に基づいて前回のパルスが発生した時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、予め設定されている所定時間αを越えると判断されると、現時点の回転速度Ｎが零であると判断する。なお、所定時間αは、予め実験や計算に基づいて設定され、具体的には、回転体７０の回転が停止したものと判断される値に設定される（例えば１ｓｅｃ程度）。また、回転速度算出手段８８は、最新のパルス間隔Ｔ[0]が、前回のパルス間隔[-1]と比較して所定以上に長い場合にはパルス検出異常が発生、具体的には、パルス信号ＳＰＵが正常に検出されないパルス抜けが発生したものと判断して回転速度Ｎの算出を停止し、回転速度算出においてパルス抜けの影響がなくなるまで前回の回転速度Ｎを今回の回転速度Ｎとして維持させる。

図９は、電子制御装置８０の制御作動の要部すなわち回転体７０の回転速度Ｎの算出に際して、回転体７０が低回転状態にあっても精度良い回転速度Ｎを算出することができる制御作動を説明するためのフローチャートであり、例えば数ｍsec乃至数十ｍsec程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。なお、本フローチャートの実行中には、パルス信号ＳＰＵの検出が常時実施され、新たなパルス信号ＳＰＵが検出される毎に、最新のパルス信号ＳＰＵに対するパルス間隔Ｔ[0]が算出されると共に、前回までに算出されたパルス間隔Ｔ[0]、Ｔ[-1]、Ｔ[-2]、・・・、Ｔ[-i]が、Ｔ[-1]、Ｔ[-2]、Ｔ[-3]、・・・Ｔ[-i-1]に順次書き替えられる。すなわち、本フローチャート実行中には、パルス間隔算出手段８２に対応するパルス間隔Ｔ[-i]の算出が常時実行されている。

図９において、先ず、パルス発生判断手段８４に対応するステップＳＡ１（以下、ステップを省略）において、パルス信号ＳＰＵが発生したか否か、すなわちパルスが発生したか否かが判断される。ＳＡ１が肯定される場合、回転速度算出手段８８に対応するＳＡ８において、上述した式（１）に基づいて現時点の回転速度Ｎが算出される。ＳＡ１が否定されると、パルス発生判断手段８４に対応するＳＡ２において、前回の回転速度算出時点から今回の回転速度算出時点の演算周期間に、パルス信号ＳＰＵが発生したか否か、すなわちパルスが発生したか否かが判断される。ＳＡ２が肯定される場合、回転速度算出手段８８に対応するＳＡ８において、上述した式（１）に基づいて現時点の回転速度Ｎが算出される。具体的には、予め設定されているＡ個のパルス信号ＳＰＵが発生したときの回転数Ｋを、前記発生した最新のパルス信号ＳＰＵに基づいて算出される最新のパルス間隔Ｔ[0]を含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotal1で除算することで回転速度Ｎが算出される。

ＳＡ２が否定される場合、パルス間隔判断手段８６に対応するＳＡ３において、前回のパルス発生時点から現時点までの時間間隔Ｔcが予め設定されている所定時間αを越えたか否かが判断される。ＳＡ３が肯定される場合、回転速度算出手段８８に対応するＳＡ４において、回転速度Ｎが零とされる。ＳＡ３が否定される場合、パルス間隔判断手段８６に対応するＳＡ５において、前回のパルスが発生した時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時から前回のパルス発生時までのパルス間隔Ｔ[0]と比べて大きいか否かが判断される。ＳＡ５が肯定される場合、すなわち前回のパルスが発生した時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時から前回のパルス発生時までのパルス間隔Ｔ[0]よりも長い場合、回転速度算出手段８８に対応するＳＡ７において、上述した式（２）に基づいて現時点の回転速度Ｎが算出される。具体的には、今回の回転速度算出時点においてパルスが発生したものと仮定され、予測パルス間隔Ｔfが時間間隔Ｔcに設定される。そして、予め設定されている回転数Ｋを、予測パルス間隔Ｔcを含むＡ個のパルス間隔Ｔ[-i]の和Ｔtotal2で除算することで回転速度Ｎが算出される。

一方、ＳＡ５が否定される場合、すなわち前回のパルスが発生した時点から現時点までの時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時から前回のパルス発生時までのパルス間隔Ｔ[0]よりも短い場合、回転速度算出手段８８に対応するＳＡ６において、式（３）〜式（５）に基づいて現時点の回転速度Ｎが算出される。具体的には、先ず、式（３）より前回のパルス発生時の回転速度Ｎ１が算出される。次いで、次回のパルス発生が前回のパルス発生時点からパルス間隔Ｔ[0]後に発生するものと仮定して、前回のパルスからパルス間隔Ｔ[0]経過後の回転速度Ｎ２が、式（４）に基づいて算出される。そして、現時点の回転速度Ｎが式（５）から式（３）、（４）で算出された回転速度Ｎ１および回転速度Ｎ２、および時間間隔Ｔcに基づいて算出される。

図１０は、電子制御装置８０の制御作動によって算出される回転速度Ｎの算出結果を示している。図１０において、横軸が時間経過を示しており、縦軸が回転体７０の回転速度Ｎを示している。また、実線が本実施例の回転速度Ｎを示し、破線が従来の回転速度Ｎを示している。図１０に示すように、従来では、パルスが発生しない場合、破線で示すように、回転速度Ｎは前回パルス発生時の回転速度Ｎで保持される。これ対して、本実施例では、パルスが発生しなくとも、回転速度Ｎが実線で示すように連続的に変化する。したがって、回転体７０が低回転で回転しても、そのときの回転速度Ｎが精度良く算出される。

上述のように、本実施例によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の演算周期間にパルスが発生しない場合は、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]が、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcに比べて大きいか否かに応じて、今回の回転速度算出時点での回転体７０の回転速度Ｎの算出方法を異ならせるものである。このようにすれば、パルスが発生しない場合であっても、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも大きいか否かに応じて最適な算出方法で回転体７０の回転速度Ｎが算出され、回転速度Ｎを精度良く算出することができる。

また、本実施例によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生した場合、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]を含む、それ以前の過去の複数個Ａのパルス間隔Ｔ[-i]の履歴のみを用いて、今回の回転速度算出時点での回転体７０の回転速度Ｎが算出される。このようにすれば、前回の回転速度算出時と今回の回転速度算出時との間で発生したパルスに基づいて、回転体７０の回転速度Ｎを精度良く算出することができる。

また、本実施例によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも長い場合における回転体７０の回転速度Ｎを、設定された予測パルス間隔Ｔcに基づいて、精度良く算出することができる。

また、本実施例によれば、前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔Ｔcが、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔Ｔ[0]よりも短い場合における回転体７０の回転速度Ｎを、設定された予測パルス間隔Ｔ[0]に基づいて、精度良く算出することができる。

また、本実施例によれば、過去の複数個Ａのパルス間隔Ｔ[-i]の履歴を用いて回転体７０の回転速度Ｎを算出する場合、予め設定されている複数個Ａのパルス間隔Ｔ[-i]に対応する回転体７０の回転数Ｋを、過去の複数個Ａのパルス間隔の総和Ｔtotalで除算することで算出するため、過去の複数個Ａのパルス間隔Ｔ[-i]の履歴に基づいて回転体７０の回転速度Ｎが精度良く算出される。

また、本実施例によれば、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間間隔Ｔcが、予め設定されている所定時間αを超える場合には、今回の回転速度算出時点での回転体７０の回転速度Ｎを零とするため、回転体７０の回転停止を所定時間αに基づいて判断することができる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例は、エンジン１２のクランクシャフト、変速機構部１６の入力軸、変速機構部１６の出力歯車１８、各車輪などの回転速度Ｎを検出する場合に適用されるとしたが、本発明は、上記回転部材に限定されず、例えばプロペラシャフトや変速機構部１６の所定の回転部材など他の回転部材に適用しても構わない。

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

７０：回転体
８０：電子制御装置
Ｎ：回転速度
Ｋ：回転数
Ｔ[-i]：パルス間隔
Ｔf：予測パルス間隔
α：所定時間

Claims (5)

1. 回転体の所定の回転角毎に発生するパルスと前回発生したパルスとの間の時間間隔であるパルス間隔を逐次算出し、算出された該パルス間隔に基づいて該回転体の回転速度を算出する車両の回転体回転速度算出装置であって、
   前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の予め設定された演算周期内にパルスが発生しない場合は、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔が、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔に比べて大きいか否かに応じて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度の算出方法を異ならせるものであり、
   前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも短い場合には、該前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔を、次回発生すると仮定するパルスに基づいて算出される予測パルス間隔に設定し、
   前回のパルス発生時点の回転速度を、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて算出し、
   次回発生すると仮定したパルス発生時点の回転速度を、前記予測パルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて算出し、
   今回の回転速度算出時点の回転速度が、該前回のパルス発生時点の回転速度と該次回発生すると仮定したパルス発生時点の回転速度との間に存在するものとして、前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間間隔に基づいて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が直線近似的に算出される
   ことを特徴とする車両の回転体回転速度算出装置。
2. 前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生した場合、前回のパルス発生時点と今回のパルス発生時点との間のパルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴のみを用いて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が算出されることを特徴とする請求項１の車両の回転体回転速度算出装置。
3. 前回の回転速度算出時点と今回の回転速度算出時点との間の前記演算周期内にパルスが発生しない場合であって、且つ、前回のパルス発生時点と今回の回転速度算出時点との間の時間間隔が、前々回のパルス発生時点と前回のパルス発生時点との間のパルス間隔よりも長い場合には、今回の回転速度算出時点においてパルスが発生したと仮定して算出される予測パルス間隔を設定し、
   該予測パルス間隔を含む、それ以前の過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度が算出されることを特徴とする請求項１または２の車両の回転体回転速度算出装置。
4. 前記過去の複数個のパルス間隔の履歴を用いて前記回転体の回転速度を算出する場合、予め設定されている複数個のパルスが発生した場合における該回転体の回転数を、該過去の複数個のパルス間隔の総和で除算することで算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１の車両の回転体回転速度算出装置。
5. 前回のパルス発生時点から今回の回転速度算出時点までの時間間隔が、予め設定されている所定時間を超える場合には、今回の回転速度算出時点での前記回転体の回転速度を零とすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１の車両の回転体回転速度算出装置。

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