JPH0715482B2 - 回転速度の計測方法及び装置 - Google Patents
回転速度の計測方法及び装置Info
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- JPH0715482B2 JPH0715482B2 JP63094238A JP9423888A JPH0715482B2 JP H0715482 B2 JPH0715482 B2 JP H0715482B2 JP 63094238 A JP63094238 A JP 63094238A JP 9423888 A JP9423888 A JP 9423888A JP H0715482 B2 JPH0715482 B2 JP H0715482B2
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
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- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、回転体の回転速度に比例した周期でパルス
信号を出力し、このパルス信号の間隔から回転体の回転
速度を演算する回転速度の計測方法及び装置の改良に関
する。
信号を出力し、このパルス信号の間隔から回転体の回転
速度を演算する回転速度の計測方法及び装置の改良に関
する。
＜従来の技術＞ 回転体の回転速度に比例した周期でパルス信号を発生さ
せ、単位時間内のパルス数あるいはパルス間隔から回転
体の回転速度を演算することは周知であるが、この場合
には低速時または高速時のいずれかで誤差が大きくな
る。このため、単位演算期間TM内のパルス数Ｎと、今回
及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士間または最終
パルス同士間の経過時間Ｔを用いる方法が知られてお
り、回転体の半径をＲ、１回転当たりの発生パルス数を
Ｚとすると、回転速度Ｖは Ｖ＝２πRN/ZT＝αN/T で与えられる。第４図はこの場合の単位演算期間TM、経
過時間Ｔ、パルス数Ｎの関係を示した図であり、固定的
な演算期間TMの代わりにパルス検出時刻に応じてT1〜T4
のように変動する経過時間Ｔを用いているため、この方
法によれば演算精度を向上させることができる。しかし
ながら、回転速度が極めて低くなると単位演算期間TM内
に入るパルス数がＮ＝０となり、このままでは以後の演
算が不能となってしまう。
せ、単位時間内のパルス数あるいはパルス間隔から回転
体の回転速度を演算することは周知であるが、この場合
には低速時または高速時のいずれかで誤差が大きくな
る。このため、単位演算期間TM内のパルス数Ｎと、今回
及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士間または最終
パルス同士間の経過時間Ｔを用いる方法が知られてお
り、回転体の半径をＲ、１回転当たりの発生パルス数を
Ｚとすると、回転速度Ｖは Ｖ＝２πRN/ZT＝αN/T で与えられる。第４図はこの場合の単位演算期間TM、経
過時間Ｔ、パルス数Ｎの関係を示した図であり、固定的
な演算期間TMの代わりにパルス検出時刻に応じてT1〜T4
のように変動する経過時間Ｔを用いているため、この方
法によれば演算精度を向上させることができる。しかし
ながら、回転速度が極めて低くなると単位演算期間TM内
に入るパルス数がＮ＝０となり、このままでは以後の演
算が不能となってしまう。
このような不都合をなくすために、Ｎ＝０となった場合
にその単位演算期間で使用する回転速度の推定値を求
め、支障なく演算を行えるようにする方式が提案されて
いる（例えば特開昭62-241755号公報参照）。これは、
Ｎ＝０の時には前回求めた回転速度と加速度から今回の
速度を推定し、次にパルスが検出された時に実測速度を
求め、前回の速度推定値と今回の演算速度から今回の加
速度を求めるものであり、また、前回加速度が正の場合
にはこれを０とみなして速度推定値を求めるようにして
いる。
にその単位演算期間で使用する回転速度の推定値を求
め、支障なく演算を行えるようにする方式が提案されて
いる（例えば特開昭62-241755号公報参照）。これは、
Ｎ＝０の時には前回求めた回転速度と加速度から今回の
速度を推定し、次にパルスが検出された時に実測速度を
求め、前回の速度推定値と今回の演算速度から今回の加
速度を求めるものであり、また、前回加速度が正の場合
にはこれを０とみなして速度推定値を求めるようにして
いる。
＜発明が解決しようとする課題＞ 上記公報の方式では、Ｎ＝０となった場合には前回の速
度推定値あるいは実測速度を用いて今回の速度の推定値
を求めており、Ｎ＝０の無パルス期間が続くと推定誤差
が次々に加算されてしまい、演算結果が実際の速度から
大幅にずれたものとなる可能性が高い。また、実測速度
と速度推定値を結んだ速度曲線は滑らかさに欠けたもの
となり、特にこれを微分した加速度は変動が極めて大き
くなるほか、減速時のみを対象としているので加速時に
は適用できず、この演算結果を他の機器の制御等に用い
る場合に問題が生じやすくなると考えられる。
度推定値あるいは実測速度を用いて今回の速度の推定値
を求めており、Ｎ＝０の無パルス期間が続くと推定誤差
が次々に加算されてしまい、演算結果が実際の速度から
大幅にずれたものとなる可能性が高い。また、実測速度
と速度推定値を結んだ速度曲線は滑らかさに欠けたもの
となり、特にこれを微分した加速度は変動が極めて大き
くなるほか、減速時のみを対象としているので加速時に
は適用できず、この演算結果を他の機器の制御等に用い
る場合に問題が生じやすくなると考えられる。
この発明はこのような問題点に着目し、パルスが検出さ
れなかった単位演算期間における推定値の精度が高く、
得られた速度曲線が滑らかで減速と加速のいずれにも適
用できる計測方法と、そのための装置を提供することを
目的としてなされたものである。
れなかった単位演算期間における推定値の精度が高く、
得られた速度曲線が滑らかで減速と加速のいずれにも適
用できる計測方法と、そのための装置を提供することを
目的としてなされたものである。
＜課題を解決するための手段＞ 従って、本発明は、回転体の回転速度に比例した周期で
出力されるパルス信号を検出し、単位演算期間内のパル
ス数と、今回及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士
間または最終パルス同士間の経過時間から回転体の回転
速度を各単位演算期間ごとに演算すると共に、今回及び
前回の回転速度と単位演算期間の継続時間から単位演算
期間の加速度を演算し、１又は連続する複数の単位演算
期間でパルス信号が出力されず、これに続く次の単位演
算期間でパルス信号が出力された場合、過去の最終パル
ス信号が出力された単位演算期間で演算された回転速度
及びその時点からの経過時間とを用いて単位演算期間の
加速度を演算する回転速度の計測方法であって、 ある単位演算期間内にパルス信号が出力されなかった場
合に、前回の単位演算期間で演算された回転速度と加速
度から今回の単位演算期間の回転速度の推定値を求める
と共に、過去の最終パルス信号の出力時刻から今回の単
位演算期間の終了時刻までの経過時間を用いてパルス数
が１の場合の回転速度の推定値を求め、これらの推定値
のいずれか小さい値をその単位演算期間の回転速度と
し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算された
回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力時刻か
ら今回の単位演算期間におけるパルス信号の出力時刻ま
での経過時間を用いて今回の単位演算期間の回転速度を
演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測方
法を提供するものである。
出力されるパルス信号を検出し、単位演算期間内のパル
ス数と、今回及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士
間または最終パルス同士間の経過時間から回転体の回転
速度を各単位演算期間ごとに演算すると共に、今回及び
前回の回転速度と単位演算期間の継続時間から単位演算
期間の加速度を演算し、１又は連続する複数の単位演算
期間でパルス信号が出力されず、これに続く次の単位演
算期間でパルス信号が出力された場合、過去の最終パル
ス信号が出力された単位演算期間で演算された回転速度
及びその時点からの経過時間とを用いて単位演算期間の
加速度を演算する回転速度の計測方法であって、 ある単位演算期間内にパルス信号が出力されなかった場
合に、前回の単位演算期間で演算された回転速度と加速
度から今回の単位演算期間の回転速度の推定値を求める
と共に、過去の最終パルス信号の出力時刻から今回の単
位演算期間の終了時刻までの経過時間を用いてパルス数
が１の場合の回転速度の推定値を求め、これらの推定値
のいずれか小さい値をその単位演算期間の回転速度と
し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算された
回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力時刻か
ら今回の単位演算期間におけるパルス信号の出力時刻ま
での経過時間を用いて今回の単位演算期間の回転速度を
演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測方
法を提供するものである。
また、本発明は、回転体の回転速度に比例した周期でパ
ルス信号を出力するパルス発生手段と、パルス発生手段
からのパルス信号を検出し、単位演算期間内のパルス数
と、今回及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士間ま
たは最終パルス同士間の経過時間から回転体の回転速度
を各単位演算期間ごとに演算すると共に、今回及び前回
の回転速度と単位演算期間の継続時間から加速度を演算
し、１又は連続する複数の単位演算期間でパルス信号が
出力されず、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合、過去の最終パルス信号が出力された
単位演算期間で演算された回転速度及びその時点からの
経過時間とを用いて単位演算期間の加速度を演算して出
力する演算手段とを備えた回転速度の計測装置であっ
て、 上記演算手段は、ある単位演算期間内にパルス信号が出
力されなかった場合に、前回の単位演算期間で演算され
た回転速度と加速度から今回の単位演算期間の回転速度
の推定値を求めると共に、過去の最終パルス信号の出力
時刻から今回の単位演算期間の終了時刻までの経過時間
を用いてパルス数が１の場合の回転速度の推定値を求
め、これらの推定値を比較していずれか小さい値をその
単位演算期間の回転速度とし、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算された
回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力時刻か
ら今回の単位演算期間におけるパルス信号の出力時刻ま
での経過時間を用いて今回の単位演算期間の回転速度を
演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測装
置を提供するものである。
ルス信号を出力するパルス発生手段と、パルス発生手段
からのパルス信号を検出し、単位演算期間内のパルス数
と、今回及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士間ま
たは最終パルス同士間の経過時間から回転体の回転速度
を各単位演算期間ごとに演算すると共に、今回及び前回
の回転速度と単位演算期間の継続時間から加速度を演算
し、１又は連続する複数の単位演算期間でパルス信号が
出力されず、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合、過去の最終パルス信号が出力された
単位演算期間で演算された回転速度及びその時点からの
経過時間とを用いて単位演算期間の加速度を演算して出
力する演算手段とを備えた回転速度の計測装置であっ
て、 上記演算手段は、ある単位演算期間内にパルス信号が出
力されなかった場合に、前回の単位演算期間で演算され
た回転速度と加速度から今回の単位演算期間の回転速度
の推定値を求めると共に、過去の最終パルス信号の出力
時刻から今回の単位演算期間の終了時刻までの経過時間
を用いてパルス数が１の場合の回転速度の推定値を求
め、これらの推定値を比較していずれか小さい値をその
単位演算期間の回転速度とし、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間でパルス信号
が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算された
回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力時刻か
ら今回の単位演算期間におけるパルス信号の出力時刻ま
での経過時間を用いて今回の単位演算期間の回転速度を
演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測装
置を提供するものである。
＜作用＞ 第１及び第２の発明において、過去の最終パルス信号の
検出時刻から今回の単位演算期間の最終時刻までの経過
時間から求められる回転速度の推定値というのは、今回
の単位演算期間の最終時刻にパルスが検出されたと仮定
したらいかなる速度として演算されるであろうかとい
う、可能性のある最大の推定値である。しかもこれは、
直前の単位演算期間での演算経過を基礎として求められ
るものではなく、実際に検出された過去の最終パルス信
号に基づいて演算されるため、無パルス期間が続いた時
に推定誤差が次々に加算されるということがない。そし
て、これと前回の単位演算期間での演算結果の延長から
求めた回転速度の推定値とを比較し、両推定値のいずれ
か小さい値がその単位演算期間の回転速度とされるた
め、単に前回の単位演算期間での演算結果の延長から求
めた回転速度を推定値とする場合よりも実際の速度によ
り近く、精度の高い推定値が得られることになる。
検出時刻から今回の単位演算期間の最終時刻までの経過
時間から求められる回転速度の推定値というのは、今回
の単位演算期間の最終時刻にパルスが検出されたと仮定
したらいかなる速度として演算されるであろうかとい
う、可能性のある最大の推定値である。しかもこれは、
直前の単位演算期間での演算経過を基礎として求められ
るものではなく、実際に検出された過去の最終パルス信
号に基づいて演算されるため、無パルス期間が続いた時
に推定誤差が次々に加算されるということがない。そし
て、これと前回の単位演算期間での演算結果の延長から
求めた回転速度の推定値とを比較し、両推定値のいずれ
か小さい値がその単位演算期間の回転速度とされるた
め、単に前回の単位演算期間での演算結果の延長から求
めた回転速度を推定値とする場合よりも実際の速度によ
り近く、精度の高い推定値が得られることになる。
また、第１及び第２の発明においては、実際に検出され
た過去の最終パルス信号と今回のパルス信号に基づいて
回転速度と加速度が演算されるため、無パルス期間が続
いても推定誤差が次々に加算されるということがなく、
実際の速度により近く精度の高い値が今回の回転速度と
加速度として演算される。
た過去の最終パルス信号と今回のパルス信号に基づいて
回転速度と加速度が演算されるため、無パルス期間が続
いても推定誤差が次々に加算されるということがなく、
実際の速度により近く精度の高い値が今回の回転速度と
加速度として演算される。
＜実施例＞ 次に図示の一実施例について説明する。
第１図は装置の概略構成図であり、１は回転体11の回転
速度に比例した周期でパルス信号を出力するパルス発生
手段、２は各種の演算を行う演算手段である。パルス発
生手段１は、例えば回転体11の外周に等間隔に配置され
た複数個の磁石12と、これに接近して配置された電磁ピ
ックアップ13で構成されている。演算手段２は中心とな
るCPU21のほか、カウンタ22、カウンタ用タイマ23、時
刻用基準タイマ24等から構成され、CPU21には各種のデ
ータを記憶するメモリ25が備えられている。
速度に比例した周期でパルス信号を出力するパルス発生
手段、２は各種の演算を行う演算手段である。パルス発
生手段１は、例えば回転体11の外周に等間隔に配置され
た複数個の磁石12と、これに接近して配置された電磁ピ
ックアップ13で構成されている。演算手段２は中心とな
るCPU21のほか、カウンタ22、カウンタ用タイマ23、時
刻用基準タイマ24等から構成され、CPU21には各種のデ
ータを記憶するメモリ25が備えられている。
第２図は動作説明用の波形図であり、31はパルス信号、
32は回転体11の実際の回転速度曲線、33は演算によって
求められた回転速度曲線を示す。Ｎは個々の単位演算期
間TMで検出されるパルス数、Ｐは無パルス単位演算期間
の継続回数、Ｔはパルス間隔または経過時間であり、ｔ
は時刻で、t0は各単位演算期間の終了時刻、t1は今回の
単位演算期間中の最終パルス検出時刻、t2は前回または
それ以前の単位演算期間中の最終パルス検出時刻を示
す。またn1,n2……は説明のために付けた単位演算期間
の番号である。
32は回転体11の実際の回転速度曲線、33は演算によって
求められた回転速度曲線を示す。Ｎは個々の単位演算期
間TMで検出されるパルス数、Ｐは無パルス単位演算期間
の継続回数、Ｔはパルス間隔または経過時間であり、ｔ
は時刻で、t0は各単位演算期間の終了時刻、t1は今回の
単位演算期間中の最終パルス検出時刻、t2は前回または
それ以前の単位演算期間中の最終パルス検出時刻を示
す。またn1,n2……は説明のために付けた単位演算期間
の番号である。
第２図は減速時に図のようなタイミングでパルス信号31
が検出された場合の例を示したものであり、以下、第３
図のフローチャートを参照しながら動作を説明する。図
中、Ｖは今回求める演算速度、Vcは前回求められた演算
速度、Ａは加速度、α（＝２πR/Z）は回転体11の半径
Ｒと磁石12の数Ｚから求められる定数、PMは無パルスの
単位演算期間が継続した時に、回転体11が停止している
とみなして推定演算を打ち切る継続回数Ｐの最大値であ
り、このPMはあらかじめ例えば８と設定される。
が検出された場合の例を示したものであり、以下、第３
図のフローチャートを参照しながら動作を説明する。図
中、Ｖは今回求める演算速度、Vcは前回求められた演算
速度、Ａは加速度、α（＝２πR/Z）は回転体11の半径
Ｒと磁石12の数Ｚから求められる定数、PMは無パルスの
単位演算期間が継続した時に、回転体11が停止している
とみなして推定演算を打ち切る継続回数Ｐの最大値であ
り、このPMはあらかじめ例えば８と設定される。
演算は各単位演算期間TMの終了時刻t0で行われるように
なっており、各単位演算期間TMが経過するごとに期間中
のパルス数Ｎ、最終パルス検出時刻t1が読み込まれる。
そしてパルス信号31が検出されてＮ＝０でない場合には
Ｐ＜PMか否かが判定され、例えばn2の単位演算期間のよ
うにＰ＝０＜PMであれば、S1のステップに移って、速度
Ｖが の式により演算される。例えばn2の演算期間の場合に
は、前回のn1の演算期間にパルス信号が出力されている
ので、t1とt2としては実際のパルス検出時刻がそのまま
用いられる。続いてVc＝０でなければS2のステップに移
って加速度Ａが の式により演算され、Vc＝０であればＡ＝０とされる。
そこで次の単位演算期間における演算のために、t2←
t1、Ｐ←０、Vc←Ｖのようにデータが更新される。
なっており、各単位演算期間TMが経過するごとに期間中
のパルス数Ｎ、最終パルス検出時刻t1が読み込まれる。
そしてパルス信号31が検出されてＮ＝０でない場合には
Ｐ＜PMか否かが判定され、例えばn2の単位演算期間のよ
うにＰ＝０＜PMであれば、S1のステップに移って、速度
Ｖが の式により演算される。例えばn2の演算期間の場合に
は、前回のn1の演算期間にパルス信号が出力されている
ので、t1とt2としては実際のパルス検出時刻がそのまま
用いられる。続いてVc＝０でなければS2のステップに移
って加速度Ａが の式により演算され、Vc＝０であればＡ＝０とされる。
そこで次の単位演算期間における演算のために、t2←
t1、Ｐ←０、Vc←Ｖのようにデータが更新される。
ここで、後述のように無パルスの演算期間ではt2←t1の
更新が行われないので、n4（n6も同じ）の演算期間のよ
うに前回の期間が無パルスであった時には、前記（１）
式のt1−t2、すなわち経過時間Ｔとしては、過去の最終
パルス信号の出力時刻、すなわち図示の例の場合にはn2
（またはn4）の演算期間における検出時刻t2からの経過
時間が用いられる。
更新が行われないので、n4（n6も同じ）の演算期間のよ
うに前回の期間が無パルスであった時には、前記（１）
式のt1−t2、すなわち経過時間Ｔとしては、過去の最終
パルス信号の出力時刻、すなわち図示の例の場合にはn2
（またはn4）の演算期間における検出時刻t2からの経過
時間が用いられる。
また、Ｎ＝０でなく、しかもＰ＜PMでない（つまりＰ＝
PM）の時には、前回の演算期間で停止しており、今回回
転を初めて最初のパルス信号が検出したとみなし、この
場合にはステップS3でＶ＝０、S4でＡ＝０とし、t2←
t1、Ｐ←０、Vc←０のようにデータが更新される。
PM）の時には、前回の演算期間で停止しており、今回回
転を初めて最初のパルス信号が検出したとみなし、この
場合にはステップS3でＶ＝０、S4でＡ＝０とし、t2←
t1、Ｐ←０、Vc←０のようにデータが更新される。
次に、無パルスの演算期間、すなわちＮ＝０の場合につ
いて説明する。例えばn3（n5、n7も同じ）のようにＰ＜
PMであり、前回の演算期間にパルスが有った場合には、
前回の出力時刻t2から今回の演算期間の終了時刻t0まで
の経過時間Ｔを用いて、ステップS5のように の式により速度の推定値が演算される。また、前回の演
算期間で演算された回転速度Vcと加速度Ａから Ｖ＝Vc＋Ａ・TM・（Ｐ＋１） ・・・（４） の式により速度の推定値が演算され、両式で求めた値の
小さい方がこの単位演算期間の速度Ｖとして選択され
る。続いてVc＝０でなければS6のステップに移って加速
度Ａが（２）式により演算され、Vc＝０であればＡ＝０
とされる。そしてＰ＝Ｐ＋１のデータ更新がなされる
が、ここではt1が無いのでt2←t1の更新は行われず、ま
たVc←Ｖの更新も行われない。
いて説明する。例えばn3（n5、n7も同じ）のようにＰ＜
PMであり、前回の演算期間にパルスが有った場合には、
前回の出力時刻t2から今回の演算期間の終了時刻t0まで
の経過時間Ｔを用いて、ステップS5のように の式により速度の推定値が演算される。また、前回の演
算期間で演算された回転速度Vcと加速度Ａから Ｖ＝Vc＋Ａ・TM・（Ｐ＋１） ・・・（４） の式により速度の推定値が演算され、両式で求めた値の
小さい方がこの単位演算期間の速度Ｖとして選択され
る。続いてVc＝０でなければS6のステップに移って加速
度Ａが（２）式により演算され、Vc＝０であればＡ＝０
とされる。そしてＰ＝Ｐ＋１のデータ更新がなされる
が、ここではt1が無いのでt2←t1の更新は行われず、ま
たVc←Ｖの更新も行われない。
なお、n8以降の単位演算期間のように前回あるいはそれ
以前の演算期間が無パルスの場合、すなわちＰが２以上
の場合にも、上記と同様に演算されるが、この時には、
時刻t2として前々回またはそれ以前に検出された最終の
パルス信号の検出時刻が用いられるのである。
以前の演算期間が無パルスの場合、すなわちＰが２以上
の場合にも、上記と同様に演算されるが、この時には、
時刻t2として前々回またはそれ以前に検出された最終の
パルス信号の検出時刻が用いられるのである。
また、Ｎ＝０で、しかもＰ＜PMでない時、つまり無パル
ス状態が一定以上続いた時には停止したままとみなし
て、速度の推定値と加速度をすべて０とするのであり、
ステップS7でＶ＝０、S8でＡ＝０とし、Ｐ←PM、Vc←０
のようにデータが更新される。
ス状態が一定以上続いた時には停止したままとみなし
て、速度の推定値と加速度をすべて０とするのであり、
ステップS7でＶ＝０、S8でＡ＝０とし、Ｐ←PM、Vc←０
のようにデータが更新される。
第２図の曲線33は、以上のような各単位演算期間TMごと
の演算によって求められた回転速度から得られる演算速
度曲線を示したものであり、○印は（１）式による演算
速度、×印は（３）式による速度の推定値、△印は
（４）式による速度の推定値をそれぞれ示している。こ
こで、（３）式と（４）式による推定値は、実際の回転
速度の曲線32とはかなり異なる値となる場合があるが、
両者の小さい方の値を選択することによって実際の回転
速度に近い値となり、パルス信号が検出されない場合に
も誤差の少ない結果が得られることがこの図によって明
確に示されている。
の演算によって求められた回転速度から得られる演算速
度曲線を示したものであり、○印は（１）式による演算
速度、×印は（３）式による速度の推定値、△印は
（４）式による速度の推定値をそれぞれ示している。こ
こで、（３）式と（４）式による推定値は、実際の回転
速度の曲線32とはかなり異なる値となる場合があるが、
両者の小さい方の値を選択することによって実際の回転
速度に近い値となり、パルス信号が検出されない場合に
も誤差の少ない結果が得られることがこの図によって明
確に示されている。
＜発明の効果＞ 上述の実施例から明らかなように、第１及び第２の発明
では、単位演算期間がパルス信号が検出されない無パル
ス期間となった場合に、前回の単位演算期間で演算され
た回転速度と加速度から求めた速度の推定値と、過去の
最終パルス信号の出力時刻から今回の単位演算期間の最
終時刻までの経過時間を用いて求めたパルス数１の場合
の速度の推定値のうち、小さい値をその演算期間の回転
速度としている。
では、単位演算期間がパルス信号が検出されない無パル
ス期間となった場合に、前回の単位演算期間で演算され
た回転速度と加速度から求めた速度の推定値と、過去の
最終パルス信号の出力時刻から今回の単位演算期間の最
終時刻までの経過時間を用いて求めたパルス数１の場合
の速度の推定値のうち、小さい値をその演算期間の回転
速度としている。
また、第１及び第２の発明では、無パルスの期間の後で
パルス信号が検出された場合に、過去の最終パルス信号
の出力時刻から今回のパルス信号の出力時刻までの経過
時間を用いて、今回の単位演算期間の回転速度と加速度
を演算するようにしている。
パルス信号が検出された場合に、過去の最終パルス信号
の出力時刻から今回のパルス信号の出力時刻までの経過
時間を用いて、今回の単位演算期間の回転速度と加速度
を演算するようにしている。
従っていずれの発明においても、パルス間隔が広くなっ
て無パルス期間が続く場合に推定誤差が次々に加算され
ることがなくなって演算精度が向上し、無パルス期間の
後でパルス信号が検出された時でもそれまでの推定値と
今回の実測値との差は小さくなる。その結果得られる演
算速度曲線も、従来と比べて実際の速度曲線に近い滑ら
かなものとなって、演算結果を他の機器の制御等に用い
る場合に問題が生ずることが少なくなり、また減速と加
速のいずれにも適用することも可能となる。また、第１
及び第２の発明では、パルス信号が出力されない単位演
算期間が所定回数以上連続した場合には回転速度及び加
速度の演算を中止し、その後パルス信号が出力されれば
この演算を再開する構成としているため、回転体が停止
している場合に不要な演算を行うことがない等の利点が
ある。
て無パルス期間が続く場合に推定誤差が次々に加算され
ることがなくなって演算精度が向上し、無パルス期間の
後でパルス信号が検出された時でもそれまでの推定値と
今回の実測値との差は小さくなる。その結果得られる演
算速度曲線も、従来と比べて実際の速度曲線に近い滑ら
かなものとなって、演算結果を他の機器の制御等に用い
る場合に問題が生ずることが少なくなり、また減速と加
速のいずれにも適用することも可能となる。また、第１
及び第２の発明では、パルス信号が出力されない単位演
算期間が所定回数以上連続した場合には回転速度及び加
速度の演算を中止し、その後パルス信号が出力されれば
この演算を再開する構成としているため、回転体が停止
している場合に不要な演算を行うことがない等の利点が
ある。
第１図はこの発明の一実施例の装置の概略構成図、第２
図は動作説明用の波形図、第３図は動作手順を示すフロ
ーチャート、第４図は一般的な回転速度計測方法の説明
図である。 １……パルス発生手段、２……演算手段、11……回転
体、12……磁石、13……電磁ピックアップ、21……CP
U、22……カウンタ、23……カウンタ用タイマ、24……
時刻用基準タイマ、25……メモリ、31……パルス信号、
TM……単位演算期間、Ｎ……パルス数、Ｖ……回転速
度。
図は動作説明用の波形図、第３図は動作手順を示すフロ
ーチャート、第４図は一般的な回転速度計測方法の説明
図である。 １……パルス発生手段、２……演算手段、11……回転
体、12……磁石、13……電磁ピックアップ、21……CP
U、22……カウンタ、23……カウンタ用タイマ、24……
時刻用基準タイマ、25……メモリ、31……パルス信号、
TM……単位演算期間、Ｎ……パルス数、Ｖ……回転速
度。
Claims (2)
- 【請求項１】回転体（11）の回転速度に比例した周期で
出力されるパルス信号（31）を検出し、単位演算期間
（TM）内のパルス数（Ｎ）と、今回及び前回の単位演算
期間の先頭パルス同士間または最終パルス同士間の経過
時間（Ｔ）から回転体の回転速度（Ｖ）を各単位演算期
間ごとに演算すると共に、今回及び前回の回転速度と単
位演算期間の継続時間から単位演算期間の加速度（Ａ）
を演算し、１又は連続する複数の単位演算期間でパルス
信号が出力されず、これに続く次の単位演算期間でパル
ス信号が出力された場合、過去の最終パルス信号が出力
された単位演算期間で演算された回転速度及びその時点
からの経過時間とを用いて単位演算期間の加速度（Ａ）
を演算する回転速度の計測方法であって、 ある単位演算期間内にパルス信号が出力されなかった場
合に、前回の単位演算期間で演算された回転速度（Vc）
と加速度（Ａ）から今回の単位演算期間の回転速度の推
定値を求めると共に、過去の最終パルス信号の出力時刻
（t2）から今回の単位演算期間の終了時刻（t0）までの
経過時間を用いてパルス数（Ｎ）が１の場合の回転速度
の推定値を求め、これらの推定値のいずれか小さい値を
その単位演算期間（TM）の回転速度（Ｖ）とし、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間（TM）でパル
ス信号が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算
された回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力
時刻から今回の単位演算期間におけるパルス信号の出力
時刻までの経過時間を用いて今回の単位演算期間（TM）
の回転速度（Ｖ）を演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測方
法。 - 【請求項２】回転体（11）の回転速度に比例した周期で
パルス信号（31）を出力するパルス発生手段（１）と、
パルス発生手段からのパルス信号を検出し、単位演算期
間（TM）内のパルス数（Ｎ）と、今回及び前回の単位演
算期間の先頭パルス同士間または最終パルス同士間の経
過時間（Ｔ）から回転体の回転速度（Ｖ）を各単位演算
期間ごとに演算すると共に、今回及び前回の回転速度と
単位演算期間の継続時間から加速度（Ａ）を演算し、１
又は連続する複数の単位演算期間でパルス信号が出力さ
れず、これに続く次の単位演算期間でパルス信号が出力
された場合、過去の最終パルス信号が出力された単位演
算期間で演算された回転速度及びその時点からの経過時
間とを用いて単位演算期間の加速度（Ａ）を演算して出
力する演算手段（２）、とを備えた回転速度の計測装置
であって、 上記演算手段（２）は、ある単位演算期間内にパルス信
号が出力されなかった場合に、前回の単位演算期間で演
算された回転速度（Vc）と加速度（Ａ）から今回の単位
演算期間の回転速度の推定値を求めると共に、過去の最
終パルス信号の出力時刻（t2）から今回の単位演算期間
の終了時刻（t0）までの経過時間を用いてパルス数
（Ｎ）が１の場合の回転速度の推定値を求め、これらの
推定値を比較していずれか小さい値をその単位演算期間
（TM）の回転速度（Ｖ）とし、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が１又は複
数回連続し、これに続く次の単位演算期間（TM）でパル
ス信号が出力された場合に、前回の単位演算期間で演算
された回転速度を無視し、過去の最終パルス信号の出力
時刻からの今回の単位演算期間におけるパルス信号の出
力時刻までの経過時間を用いて今回の単位演算期間（T
M）の回転速度（Ｖ）を演算し、 上記パルス信号が出力されない単位演算期間が所定回数
以上連続した場合には、回転体が停止したものとみなし
て上記回転速度及び加速度の演算を中止し、その後パル
ス信号が出力される単位演算期間から回転速度及び加速
度の演算を再開することを特徴とする回転速度の計測装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094238A JPH0715482B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 回転速度の計測方法及び装置 |
| DE8989106713T DE68902174T2 (de) | 1988-04-15 | 1989-04-14 | Verfahren und vorrichtung zur messung der drehgeschwindigkeit. |
| KR1019890004926A KR920009023B1 (ko) | 1988-04-15 | 1989-04-14 | 회전속도의 계측방법 |
| US07/337,829 US4975642A (en) | 1988-04-15 | 1989-04-14 | Method of and apparatus for measuring revolution speed in response to pulse signals detected from a rotary member |
| EP89106713A EP0341445B1 (en) | 1988-04-15 | 1989-04-14 | Method of and apparatus for measuring revolution speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094238A JPH0715482B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 回転速度の計測方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01265164A JPH01265164A (ja) | 1989-10-23 |
| JPH0715482B2 true JPH0715482B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=14104726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63094238A Expired - Fee Related JPH0715482B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 回転速度の計測方法及び装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4975642A (ja) |
| EP (1) | EP0341445B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0715482B2 (ja) |
| KR (1) | KR920009023B1 (ja) |
| DE (1) | DE68902174T2 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036459A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | 回転数検出方法 |
| FR2671634B1 (fr) * | 1991-01-16 | 1993-04-23 | Faiveley Transport | Procede pour evaluer une vitesse, notamment la vitesse angulaire d'une roue de vehicule, et dispositif de maitrise du glissement de roue. |
| US5315536A (en) * | 1991-04-09 | 1994-05-24 | Rohm Co., Ltd. | Meter driving system |
| WO2000033088A1 (en) * | 1998-12-02 | 2000-06-08 | Mts Systems Corporation | Blended velocity estimation |
| JP2005526982A (ja) * | 2002-05-24 | 2005-09-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 回転数を求める方法および回転数を求める装置 |
| JP4220207B2 (ja) | 2002-09-24 | 2009-02-04 | ジヤトコ株式会社 | 車両用急減速検出装置 |
| JP2006217697A (ja) * | 2005-02-02 | 2006-08-17 | Omron Corp | モータの速度制御装置 |
| JP2006234514A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 回転速度検出装置 |
| FI20075216L (fi) * | 2007-03-30 | 2008-10-01 | Rautaruukki Oyj | Perustusjärjestely |
| DE102008019818A1 (de) * | 2008-01-28 | 2009-07-30 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Schätzung einer momentanen Geschwindigkeit eines Gegenstandes |
| DE102008009406B4 (de) * | 2008-02-15 | 2017-07-06 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt |
| JP4998342B2 (ja) * | 2008-03-17 | 2012-08-15 | 株式会社アドヴィックス | 車輪速度演算装置 |
| JP5640627B2 (ja) * | 2010-10-08 | 2014-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の回転体回転速度算出装置 |
| JP5793412B2 (ja) * | 2010-12-22 | 2015-10-14 | マイクロスペース株式会社 | モータ駆動制御装置 |
| RU2465721C1 (ru) * | 2011-09-01 | 2012-10-27 | Николай Анатольевич Мурашко | Способ формирования импульсов из сигналов индукционных датчиков частоты вращения |
| DE102012109121B4 (de) * | 2011-09-29 | 2022-11-03 | Vitesco Technologies Germany Gmbh | Verfahren zur Ermittlung einer Drehzahl in einem Automatikgetriebe |
| CN113533769B (zh) * | 2021-06-30 | 2022-11-25 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 电机测速方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN113804914A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-12-17 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 电机测速方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4358828A (en) * | 1979-06-11 | 1982-11-09 | Cummins Engine Company, Inc. | Engine speed measuring system |
| US4281388A (en) * | 1979-07-09 | 1981-07-28 | Deere & Company | Tachometer |
| US4409664A (en) * | 1979-09-27 | 1983-10-11 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| US4355364A (en) * | 1980-02-04 | 1982-10-19 | Caterpillar Tractor Co. | Velocity sensing system |
| JPS5759171A (en) * | 1980-09-27 | 1982-04-09 | Toyota Motor Corp | Detection of rotating speed of rotating member in vehicle |
| JPS57144465A (en) * | 1981-02-28 | 1982-09-07 | Hitachi Ltd | Speed detecting method |
| JPS5852565A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 車輛用電気式回転速度計 |
| JPS58103666A (ja) * | 1981-12-15 | 1983-06-20 | Hitachi Ltd | 速度検出装置 |
| US4485452A (en) * | 1982-03-22 | 1984-11-27 | The Bendix Corporation | Speed measurement system |
| JPS5923255A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-06 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用速度表示装置 |
| JPS59214921A (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | パルス周波数検出方式 |
| JPS60131465A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | 回転速度検出装置 |
| JPS60159657A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Amada Co Ltd | 速度検出装置 |
| JPS60252270A (ja) * | 1984-05-29 | 1985-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 速度検出装置 |
| JPH0784167B2 (ja) * | 1986-04-10 | 1995-09-13 | 富士通株式会社 | アンチスキッド装置 |
-
1988
- 1988-04-15 JP JP63094238A patent/JPH0715482B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-04-14 KR KR1019890004926A patent/KR920009023B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-04-14 EP EP89106713A patent/EP0341445B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-14 DE DE8989106713T patent/DE68902174T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-14 US US07/337,829 patent/US4975642A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0341445A1 (en) | 1989-11-15 |
| EP0341445B1 (en) | 1992-07-22 |
| US4975642A (en) | 1990-12-04 |
| DE68902174T2 (de) | 1993-01-14 |
| KR920009023B1 (ko) | 1992-10-12 |
| JPH01265164A (ja) | 1989-10-23 |
| DE68902174D1 (de) | 1992-08-27 |
| KR890016388A (ko) | 1989-11-29 |
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Legal Events
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