JP2552127B2 - 車輪速度演算方法 - Google Patents
車輪速度演算方法Info
- Publication number
- JP2552127B2 JP2552127B2 JP62054842A JP5484287A JP2552127B2 JP 2552127 B2 JP2552127 B2 JP 2552127B2 JP 62054842 A JP62054842 A JP 62054842A JP 5484287 A JP5484287 A JP 5484287A JP 2552127 B2 JP2552127 B2 JP 2552127B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- edge
- wheel speed
- calculation
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪速度センサから得られるパルス列を基
に車輪速度を演算する方法に関し、特に該信号の両エッ
ジで計算を可能とすることにより応答性を高めようとす
るものである。
に車輪速度を演算する方法に関し、特に該信号の両エッ
ジで計算を可能とすることにより応答性を高めようとす
るものである。
マグネティックピックアップを使用する車輪速度セン
サは、第２図に示すように車輪と一体的に回転する歯車
10に対し、永久磁石21にコイル22を巻装したピックアッ
プ20を近接配置して、該コイル22から歯車10の歯11の有
無に応じたアナログ電圧を出力するタイプが一般的であ
る。最終的なセンサ信号はこれを波形整形したパルス列
で、その周期は車輪速度に応じて変化する。
サは、第２図に示すように車輪と一体的に回転する歯車
10に対し、永久磁石21にコイル22を巻装したピックアッ
プ20を近接配置して、該コイル22から歯車10の歯11の有
無に応じたアナログ電圧を出力するタイプが一般的であ
る。最終的なセンサ信号はこれを波形整形したパルス列
で、その周期は車輪速度に応じて変化する。
従来の車輪速度演算方法は、センサ信号の一方の極性
のエッジ（立上りまたは立下り）だけを使用し、前回の
計算時刻と今回の計算時刻（いずれも同極性のエッジ）
との間の時間差とパルス数から車輪速度を演算してい
る。実際には前回の計算時刻から一定時間経過後の最初
の同極性のエッジを今回の計算時刻とするため、該一定
時間経過後の最初のエッジが逆極性であると、次に同極
性のエッジが現われるまでの時間が応答遅れの原因とな
る。
のエッジ（立上りまたは立下り）だけを使用し、前回の
計算時刻と今回の計算時刻（いずれも同極性のエッジ）
との間の時間差とパルス数から車輪速度を演算してい
る。実際には前回の計算時刻から一定時間経過後の最初
の同極性のエッジを今回の計算時刻とするため、該一定
時間経過後の最初のエッジが逆極性であると、次に同極
性のエッジが現われるまでの時間が応答遅れの原因とな
る。
このため、従来は歯数の多い歯車10を用いて応答性を
改善している。ところが、歯数の多い歯車10では各歯11
の寸法が小さくなるため、出力電圧の振幅が減少して、
ノイズの影響を受け易くなる問題点がある。
改善している。ところが、歯数の多い歯車10では各歯11
の寸法が小さくなるため、出力電圧の振幅が減少して、
ノイズの影響を受け易くなる問題点がある。
本発明は、歯車の歯数が同じでも車輪速度演算の応答
性を高め得る演算方法を提供しようとするものである。
性を高め得る演算方法を提供しようとするものである。
本発明は、車輪速度に反比例してパルス列の周期が変
化する車輪速度センサ信号のエッジで間欠的に車輪速度
を演算する方法において、前回の計算時刻とその１つ前
のエッジの時刻をペアーにして記憶しておき、前回の計
算時刻から一定時間経過した後の最初のエッジを今回の
計算時刻とすると共に、今回の計算時刻と記憶されてい
る時刻ペアーの同極性のエッジの時刻との時間差および
該時間差内に生じたパルス数から今回の車輪速度を演算
することを特徴とするものである。
化する車輪速度センサ信号のエッジで間欠的に車輪速度
を演算する方法において、前回の計算時刻とその１つ前
のエッジの時刻をペアーにして記憶しておき、前回の計
算時刻から一定時間経過した後の最初のエッジを今回の
計算時刻とすると共に、今回の計算時刻と記憶されてい
る時刻ペアーの同極性のエッジの時刻との時間差および
該時間差内に生じたパルス数から今回の車輪速度を演算
することを特徴とするものである。
今回の計算時刻のエッジが前回の計算時刻のエッジの
同極性であるときは両計算時刻間の時間差とパルス数か
ら車輪速度を演算できる。これに対し、今回の計算時刻
のエッジが前回の計算時刻のエッジと逆極性の場合、従
来であれば次に出現する同極性のエッジを待つが、本発
明では前回の計算時刻の半パルス前のエッジを利用す
る。このエッジは今回の計算時刻のエッジと同極性であ
るので、同様にして車輪速度を演算できる。
同極性であるときは両計算時刻間の時間差とパルス数か
ら車輪速度を演算できる。これに対し、今回の計算時刻
のエッジが前回の計算時刻のエッジと逆極性の場合、従
来であれば次に出現する同極性のエッジを待つが、本発
明では前回の計算時刻の半パルス前のエッジを利用す
る。このエッジは今回の計算時刻のエッジと同極性であ
るので、同様にして車輪速度を演算できる。
本発明の演算方法を実現するためには、前回の計算時
刻のみならずその半パルス前の逆極性のエッジの時刻も
記憶しておく必要がある。第１図のTD,TUがこの時刻ペ
アーで、TUは立上り、TDは立下りの各時刻を示す。添字
のn,n−1,n−2,……は計算順序を示す。演算時刻（現在
時刻）は……の順に新しく、いずれも前回の演
算時刻から一定時間T1を経過した後の最初のエッジに対
応している。この条件から該エッジは立上りの場合もあ
るし、立下りの場合もある。
刻のみならずその半パルス前の逆極性のエッジの時刻も
記憶しておく必要がある。第１図のTD,TUがこの時刻ペ
アーで、TUは立上り、TDは立下りの各時刻を示す。添字
のn,n−1,n−2,……は計算順序を示す。演算時刻（現在
時刻）は……の順に新しく、いずれも前回の演
算時刻から一定時間T1を経過した後の最初のエッジに対
応している。この条件から該エッジは立上りの場合もあ
るし、立下りの場合もある。
いずれの場合でも前回の演算時刻について記憶されてい
る時刻ペアーのうち同極性のものを使用して今回の演算
を行う。具体的には下表の通りである。
る時刻ペアーのうち同極性のものを使用して今回の演算
を行う。具体的には下表の通りである。
第１図の時刻間はケース１に相当し、時間差Txn
とパルスPpn＝２から車輪速度を計算する。また時刻
間はケース４に相当する。この場合の時間差はTxn-2
であり、パルス数はPNn-2＝３である。
とパルスPpn＝２から車輪速度を計算する。また時刻
間はケース４に相当する。この場合の時間差はTxn-2
であり、パルス数はPNn-2＝３である。
これに対し、時刻間はケース３に相当し、時間差
TXn-1は前回の演算時刻よりも半パルス分長くなる。P
Pn-1はこの時間差内のパルス数である。ケース２は図示
していないが、これとは逆極性の場合である。尚、パル
ス数Ppは立上りから始まるパルスの数であり、パルス数
PNは立下りから始まるパルスの数である。
TXn-1は前回の演算時刻よりも半パルス分長くなる。P
Pn-1はこの時間差内のパルス数である。ケース２は図示
していないが、これとは逆極性の場合である。尚、パル
ス数Ppは立上りから始まるパルスの数であり、パルス数
PNは立下りから始まるパルスの数である。
第１図の場合、時刻の演算が従来より早く行われ
る。つまり、従来であれば時刻が立下りであるので、
時刻の次の立下りが演算時刻となるからである。
る。つまり、従来であれば時刻が立下りであるので、
時刻の次の立下りが演算時刻となるからである。
第３図は本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。後述の計算要求があると、それが立上りに関するも
のであるか否かを判断し、立上りであれば で車輪速度Uxnを計算し、また立下りであれば で車輪速度Vxnを計算する。K1は定数である。
る。後述の計算要求があると、それが立上りに関するも
のであるか否かを判断し、立上りであれば で車輪速度Uxnを計算し、また立下りであれば で車輪速度Vxnを計算する。K1は定数である。
本例ではアンチスキッド制御を想定して、加速度計算
も行っている。
も行っている。
上式で、xnは加速度、K2は定数、TCLは演算時刻で
ある。
ある。
第４図は計算要求を出す割込み処理フローである。割
込みはセンサ信号のエッジでかかり、それが立上りであ
ればＰパルスカウンタ（第１図のPp）をインクリメント
し、本割込みが前回の計算時刻から一定時間（同T1）経
過した直後のものであれば、立上り時刻として記憶され
ているTUnを前回の立上り時刻TUn-1として時刻シフト
し、現時刻を今回の立上り時刻TUnとして設定すると共
に、今回のエッジの直前の立下りエッジの時刻を前記今
回のエッジTUnのペアーのエッジTDnとして記憶する。更
に車輪速度の計算時刻として記憶されているTCLnをT
CLn-1として時刻シフトし、現時刻をTCLnとして記憶す
る。
込みはセンサ信号のエッジでかかり、それが立上りであ
ればＰパルスカウンタ（第１図のPp）をインクリメント
し、本割込みが前回の計算時刻から一定時間（同T1）経
過した直後のものであれば、立上り時刻として記憶され
ているTUnを前回の立上り時刻TUn-1として時刻シフト
し、現時刻を今回の立上り時刻TUnとして設定すると共
に、今回のエッジの直前の立下りエッジの時刻を前記今
回のエッジTUnのペアーのエッジTDnとして記憶する。更
に車輪速度の計算時刻として記憶されているTCLnをT
CLn-1として時刻シフトし、現時刻をTCLnとして記憶す
る。
また、割込みがセンサ信号の立下りのエッジでおこっ
た場合は、Ｎパルスカウンタ（第１図のPN）をインクリ
メントし、本割込みが前回の計算時刻から一定時間（同
T1）経過した直後のものであれば、立下り時刻として記
憶されているTDnを前回の立下り時刻TDn-1として時刻シ
フトし、現時刻を今回の立下り時刻TDnとして設定する
と共に、今回のエッジの直前の立上りエッジの時刻を前
記今回のエッジTDnのペアーのエッジTUnとして記憶す
る。更に車輪速度の計算時刻として記憶されているTCLn
をTCLn-1として時刻シフトし、現時刻をTCLnとして記憶
する。
た場合は、Ｎパルスカウンタ（第１図のPN）をインクリ
メントし、本割込みが前回の計算時刻から一定時間（同
T1）経過した直後のものであれば、立下り時刻として記
憶されているTDnを前回の立下り時刻TDn-1として時刻シ
フトし、現時刻を今回の立下り時刻TDnとして設定する
と共に、今回のエッジの直前の立上りエッジの時刻を前
記今回のエッジTDnのペアーのエッジTUnとして記憶す
る。更に車輪速度の計算時刻として記憶されているTCLn
をTCLn-1として時刻シフトし、現時刻をTCLnとして記憶
する。
尚、各エッジの時刻は、図示していないが割込み時に
随時記憶されており、（例えば立上り、立下りのそれぞ
れのエッジ時刻を記憶するレジスタを有しており、立上
り、立下りの割込み時にそれぞれのレジスタの値を更新
していく）上記したように前回の計算時刻から一定時間
（同T1）経過した直後のエッジが立上りであれば、その
エッジ時刻をTUnとして記憶すると共に、予め記憶され
ているその直前の立下りのエッジ時刻をTDnとして記憶
することで、ペアーの時刻TUn、TDnとして記憶される。
随時記憶されており、（例えば立上り、立下りのそれぞ
れのエッジ時刻を記憶するレジスタを有しており、立上
り、立下りの割込み時にそれぞれのレジスタの値を更新
していく）上記したように前回の計算時刻から一定時間
（同T1）経過した直後のエッジが立上りであれば、その
エッジ時刻をTUnとして記憶すると共に、予め記憶され
ているその直前の立下りのエッジ時刻をTDnとして記憶
することで、ペアーの時刻TUn、TDnとして記憶される。
これと同様にして、前回の計算時刻から一定時間（同
T1）経過した直後のエッジが立下りであれば、そのエッ
ジ時刻をTDnとして記憶すると共に、予め記憶されてい
るその直前の立上りのエッジ時刻をTUnとして記憶する
ことで、ペアーの時刻TDn、TUnとして記憶される。
T1）経過した直後のエッジが立下りであれば、そのエッ
ジ時刻をTDnとして記憶すると共に、予め記憶されてい
るその直前の立上りのエッジ時刻をTUnとして記憶する
ことで、ペアーの時刻TDn、TUnとして記憶される。
第５図は本発明の他の実施例を示すフローチャート
で、第３図の加速度計算と同期処理の間に、車輪速度V
xnが一定値を越えると一方の（この場合、立下り）の割
込みを禁止するステップを追加したものである。これ
は、第３図の両エッジ割込みによる処理が高回転域では
CPUの処理負担を増加させるので、それを防止しようと
するものである。このようにしても、高回転域ではもと
もとパルス周期が短かくなっているので、応答性の問題
は残らない。
で、第３図の加速度計算と同期処理の間に、車輪速度V
xnが一定値を越えると一方の（この場合、立下り）の割
込みを禁止するステップを追加したものである。これ
は、第３図の両エッジ割込みによる処理が高回転域では
CPUの処理負担を増加させるので、それを防止しようと
するものである。このようにしても、高回転域ではもと
もとパルス周期が短かくなっているので、応答性の問題
は残らない。
第６図はアンチスキッド制御のフローチャートであ
り、メインルーチンを実行する前に車輪速度演算と加速
度演算がある。これを第３図に示す処理で実現すれば応
答性を高めることができる。
り、メインルーチンを実行する前に車輪速度演算と加速
度演算がある。これを第３図に示す処理で実現すれば応
答性を高めることができる。
以上述べたように本発明によれば、車輪速度演算の応
答性を演算方法によって高めることができるので、歯車
の歯数を減少させて出力電圧の振幅を増大させたり、各
歯の加工精度を向上してデューティを安定化させること
ができる。また、歯数を一定としたまま使用するのであ
れば、高回転域でCPUの処理負担を増大させないように
適用範囲を制限すればよい。
答性を演算方法によって高めることができるので、歯車
の歯数を減少させて出力電圧の振幅を増大させたり、各
歯の加工精度を向上してデューティを安定化させること
ができる。また、歯数を一定としたまま使用するのであ
れば、高回転域でCPUの処理負担を増大させないように
適用範囲を制限すればよい。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は車輪速度センサ
の説明図、第３図および第４図は本発明の一実施例を示
すフローチャート、第５図は本発明の他の実施例を示す
フローチャート、第６図はアンチスキッド制御のフロー
チャートである。 図中、10は歯車、20はピックアップである。
の説明図、第３図および第４図は本発明の一実施例を示
すフローチャート、第５図は本発明の他の実施例を示す
フローチャート、第６図はアンチスキッド制御のフロー
チャートである。 図中、10は歯車、20はピックアップである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−184551（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−196463（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−47964（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車輪速度に反比例してパルス列の周期が変
化する車輪速度センサ信号のエッジで間欠的に車輪速度
を演算する方法において、前回の計算時刻とその１つ前
のエッジの時刻をペアーにして記憶しておき、前回の計
算時刻から一定時間経過した後の最初のエッジを今回の
計算時刻とすると共に、今回の計算時刻と記憶されてい
る時刻ペアーの同極性のエッジの時刻との時間差および
該時間差内に生じたパルス数から今回の車輪速度を演算
することを特徴とする車輪速度演算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054842A JP2552127B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054842A JP2552127B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63221252A JPS63221252A (ja) | 1988-09-14 |
| JP2552127B2 true JP2552127B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12981869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62054842A Expired - Fee Related JP2552127B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552127B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4977525A (en) * | 1989-05-30 | 1990-12-11 | Delco Electronics Corporation | Highly efficient method and apparatus for calculating rotational speed |
| JP2513050B2 (ja) * | 1989-12-06 | 1996-07-03 | 日本電装株式会社 | 回転速度検出装置 |
| JP5490054B2 (ja) * | 2011-04-28 | 2014-05-14 | 三菱電機株式会社 | 回転速度算出装置 |
-
1987
- 1987-03-10 JP JP62054842A patent/JP2552127B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63221252A (ja) | 1988-09-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4992730A (en) | Method of computing the rotating speed of a rotating body based upon pulse train signals from a rotating speed sensor | |
| JP2539940B2 (ja) | 高効率回転速度計算法 | |
| JP2552127B2 (ja) | 車輪速度演算方法 | |
| JP2552126B2 (ja) | 車輪速度演算方法 | |
| JP2001050784A5 (ja) | ||
| US6289072B1 (en) | Near-zero speed estimation method for a pulse counting speed calculation | |
| JPH0587030A (ja) | 火花タイミング制御の方法および装置 | |
| JP2751488B2 (ja) | パルス入力処理方法 | |
| EP1428737A1 (en) | Wheel speed calculation method | |
| JP3223884B2 (ja) | デューティ比判定回路及びデューティ比判定方法 | |
| JPS6056080B2 (ja) | 時計用ステツプモ−タの駆動タイミング検出制御装置 | |
| JPH01295168A (ja) | アナログメータ駆動回路 | |
| JPS5965260A (ja) | 速度検出方法 | |
| JPH04296659A (ja) | メータ駆動装置 | |
| JP2001352775A (ja) | 誘導電動機の回転速度検出装置 | |
| JPH06162614A (ja) | 周波数電圧変換器及び速度検出装置 | |
| JPS5832186A (ja) | アナログ電子時計 | |
| JPS626880Y2 (ja) | ||
| JP2780282B2 (ja) | 回転速度の計測方法及び装置 | |
| JPH0535828B2 (ja) | ||
| JPH0431537Y2 (ja) | ||
| JPH08152337A (ja) | 針式表示装置 | |
| JP2524575Y2 (ja) | アクチュエータ駆動装置 | |
| JPH0410382Y2 (ja) | ||
| JP3829701B2 (ja) | パルス信号の周波数制御方法及び周波数制御回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |