JP2780282B2

JP2780282B2 - 回転速度の計測方法及び装置

Info

Publication number: JP2780282B2
Application number: JP63239434A
Authority: JP
Inventors: 達治松本; 一美安栖; 健一香川
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1988-09-22
Filing date: 1988-09-22
Publication date: 1998-07-30
Anticipated expiration: 2013-07-30
Also published as: JPH0287210A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、回転体の回転速度に比例した周期でパル
ス信号を出力し、このパルス信号の間隔から回転体の回
転速度を演算する回転速度の計測方法及び装置の改良に
関する。

［従来の技術］第９図に示すように回転体Ｒの歯先を電磁的に検出
し、回転体Ｒの回転速度に比例した周期でパルス信号を
発生させ、単位時間内のパルス数あるいはパルス間隔か
ら回転体の回転速度を演算することは周知であるが、こ
の場合には低速時または高速時のいずれかで誤差が大き
くなる。このため、単位演算期間Tm内のパルス数Ｎと、
今回及び前回の単位演算期間の先頭パルス同士間または
最終パルス同士間の経過時間Ｔを用いる方法が知られて
おり、回転体の半径をＲ、１回転当たりの発生パルス数
をＺとすると、回転速度ＶはＶ＝２πRN/ZT＝αN/T で与えられる。第10図はこの場合の単位演算期間Tm、経
過時間Ｔ、パルス数Ｎの関係を示した図であり、固定的
な演算期間Tmの代わりにパルス検出時刻に応じてT₁ _〜T₄
のように変動する経過時間Ｔを用いているため、この方
法によれば演算精度を向上させることができる。

しかしながら、従来例においては、パルスの立上り部
分または立下り部分のいずれか一方のみを用いて演算処
理を行なっていたので、特に低速時には、情報不足によ
り、正確な回転速度を演算することができなかった。

これを解消するため、常にパルスの立上り部分及び立
下り部分の両方を用いて演算処理を行なうことが考えら
れるが、高速になるにつれて、回転体の偏心により、回
転体は小刻みに振え、誤った信号が出力されることによ
り、この方法によっても正確な回転速度が演算できなく
なる恐れがある。

［発明が解決しようとする課題］以上より、高速時にはパルスの立上り部分または立下
り部分のいずれか一方、すなわちパルスの片側エッジを
用い、低速時にはパルスの立上り部分及び立下り部分の
両方、すなわちパルスの両側エッジを用いればよいこと
が理解されるが、具体的には、どのような条件のとき、
片側から両側、又は両側から片側のエッジを検出するモ
ードに切り替えればよいかが問題である。

この発明は、上述の問題点に着目し、切り替えが行な
われた単位演算期間、及びその前後のどの単位演算期間
においても切り替えにより、回転速度を誤って演算しな
いような切り替え条件を備えた回転速度の計測方法と、
そのための装置を提供することを目的としてなされたも
のである。

［課題を解決するための手段］この目的を達成するため、この発明においては、ある
単位演算期間内に演算された回転速度が第一所定速度以
下であると共に、該単位演算期間から次の単位演算期間
に変わる時点において継続してパルスが存続する場合
は、パルスの立上りおよび立下りの両エッジを有効パル
スエッジとして検出する両エッジ検出モードに切り替え
る一方、ある単位演算期間内に演算された回転速度が第
二所定速度以上である場合は、パルスの立上りまたは立
下りのいずれか一方を有効パルスエッジとして検出する
片エッジ検出モードに切り替え、今回および前回の単位
演算期間のそれぞれにおいて先頭に表われる有効パルス
エッジ同士間または最終に表われる有効パルスエッジ同
士間の経過時間（Td）と、該経過時間内の有効パルスエ
ッジ数（Ｎ）からその単位演算期間（Tm）の回転速度
（Ｖ）を演算するようにしている。

［作用］この発明は、例えば車両の速度制御等に用いられ、回
転体は、車輪に連結されている。回転体の回転速度が第
一所定速度以下とは、例えば、車輪速度が30kg/h以下を
いい、ある単位演算期間から次の単位演算期間に変わる
時点において継続してパルスが存続するとは、かかる時
点において、パルスがＨ（ハイ状態）に保たれているこ
とをいう。この２つの条件が満足されれば両エッジ検出
モードに切り替えられ、精度の高い速度検出が行なわれ
る。

また、回転体の回転速度が第二所定速度以上とは、例
えば車輪速度が50km/h以上をいい、この条件が満足され
れば片エッジ検出モードに切り替えられる。

以上のように切り替え条件を定めることにより、モー
ド切り替えが行なわれた単位演算期間（サイクルとも言
う）やその後の単位演算期間において誤った演算が行な
われることがなく、スムースな速度制御が可能となる。

［実施例］次に、図示の一実施例について説明する。

第１図は、この発明に係る装置の概略図を示し、正弦
波出力装置２からの正弦波ω１（第２図）は、波形整形
回路４により矩形波ω２（第２図）に整形される。正弦
波出力装置２は、例えば、第８図に示すように回転体の
回転を伝える歯車と、歯の先端近傍に配置した電磁石で
構成され、歯が電磁石先端を通過することにより磁束密
度の変化が生じ、正弦波が発生する。

波形整形回路４からの矩形波ω２は、ワンショット回
路６に送られ、矩形波ω２の片側エッジである立上りに
応答するパルスQ1と、両側エッジである立上りおよび立
下りに応答するパルスQ2が出力され、Q1はORゲート10の
一方の入力端に加えられ、Q2はANDゲート８の一方の入
力端に加えられる。ANDゲート８の他方の入力端には、
後述する計算回路22からの出力信号が加えられ、ORゲー
ト10の他方の入力端には、ANDゲート８の出力信号が加
えられる。ORゲート10の出力信号は計算回路22に加えら
れる。

タイマ12は、FRC（Free Running Counter）で構成さ
れ、時計のように時刻を出力し、タイマ２は、一定の単
位演算期間Tmを計時すると共に、種々のタイミング信号
（例えば単位演算期間Tm中、32個の割込信号Tin）を出
力する。読取り回路16は、ORゲート10からのパルスQ1ま
たはQ2に応答して、その時刻を読取り、読取った内容to
は、メモリM1に記憶される。メモリM1の内容toは、読取
りが行なわれる毎に新しい時刻が上書きされ、単位演算
期間Tm経過時点またはその近傍のタイミング信号（例え
ば、単位演算期間Tm経過時点でのタイミング信号）に応
答して、メモリM2にシフトされる。即ち、メモリM2に
は、単位演算期間Tmの最終に表われる有効なパルスエッ
ジの時刻がti（ｉ＝1,2,…）として記憶される。

次に、第３図〜第５図のフローチャートに従い、計算
回路（CPU）22で行なわれる動作を説明する。

第３図は、メインフローを示し、サブルーチン処理Ａ
とサブルーチン処理Ｂが平行処理される。すなわち、一
方では、サブルーチン処理Ａが実行され、その後単位演
算期間Tmが経過したか否かが判断され、期間Tm経過後、
再び処理Ａが実行される。他方では、サブルーチン処理
Ｂがくり返し実行され、期間Tm経過時点で、期間Tmの最
終に表われた有効なパルスエッジの時刻tiがメモリM1か
らM2にシフトされ、有効なパルスエッジ数をカウントす
るカウンタの内容NoがメモリN₂にシフトされ、期間Tmの
経過時刻tcがメモリTcにシフトされ、更にカウンタの内
容Noがリセットされる。

処理Ａを説明する前に処理Ｂを説明する。

初期状態ではF1＝1,F2＝２とし、第５図においては、
フラグF1が１か０かを判断する（ステップS1）。フラグ
F1＝０の場合、すなわち車輪速度が例えば50km/h以上に
達し、パルスの立上りの片エッジのみが有効パルスエッ
ジとしてカウントされる場合は、ステップS2に移り、パ
ルスの立上りエッジが有か無かを判断し、有の場合は、
ステップS4でその時の時刻toをメモリM1に記憶し、カウ
ンタNoのカウント値に１を加える（ステップS5）。又、
フラグF1＝１の場合、すなわち車輪速度が例えば30km/h
以下に落ち、更に所定条件（第４図ステップ＃５）を満
たし、パルスの立上りおよび立下りの両エッジが有効パ
ルスエッジとしてカウントされる場合は、ステップS3に
移り、パルスの立上りエッジ又は立下りエッジが有か無
かを判断し、有の場合は、上述と同様にして、その時の
時刻toをメモリM1に記憶し、カウンタNoのカウント値に
１を加える。

この処理Ｂは、割込み信号がある度に実行される。

第４図は、処理Ａの内容を示し、単位演算期間Tm経過
直前の割込み信号等のタイミング信号（TX）により実行
される。

ステップ＃１では、前回の期間Tmの最終に表われた有
効なパルスエッジの時刻t₁（メモリM2の内容）と、今回
の期間Tmの最終に表われた有効なパルスエッジの時刻t₂
（メモリM1の内容）との差Tdを算出する。ステップ＃２
では、今回の期間Tmの経過時刻tc（前回の期間Tmの経過
時刻tcに期間Tmを加えた時刻）から今回の最終有効パル
スエッジの時刻t₂との差Teを算出する。ステップ＃３で
は、時刻Tdを今回の有効パルスエッジ数Noで割り、パル
スの一周期の平均値Tfを算出する。ステップ＃４では、
今回の有効パルスエッジ数Noが所定値Na以下か否か、す
なわち、現在の車輪速度が一定速度V₁、例えば30km/h以
下か否かが判断され、以下であれば、ステップ＃５に移
る。ステップ＃５で今回の単位演算期間Tmから次の単位
演算期間Tmに変わる時点において、継続してパルスが存
続しているか否か、すなわちかかる時点においてパルス
がＨか否かが判断される。この判断は、パルスの立上り
エッジが生じてから期間Tmの最終時点までの時間Teが、
平均周期Tfの50％、好ましくは25％以下であるか否かを
判断することにより行なわれる。

これを式で表わすと、 Te≦Tf＊Ca …（１）となり、Caは0.5より小さな値、好ましくは0.25とす
る。Caを0.25に選んだ場合は、Teがパルス巾の半分より
小さいか否かが判断され、小さい場合は、たとえ急激な
速度変化により平均パルス周期Tfが大きく変化したとし
ても、期間Tmの最終時点までは、パルスω２がＨに保た
れていることがほぼ確実であると予想されるからであ
る。

ステップ＃５の判断結果がYESであればステップ＃６
に移り、フラグF1を１にし、パルスの両エッジが有効パ
ルスエッジとしてカウントされるモード（両エッジ検出
モード）に切り替ったことを示す。

なお、このフラグF1＝１は、第１図において、ANDゲ
ート８に入力されるので、両エッジ検出モードでは、パ
ルスの両エッジに対応するパルス信号Q2がANDゲート
８、ORゲート10を介して計算回路22に加えられると共
に、読取り回路16にも加えられる。

次に、ステップ＃７で、計算式切り替えフラグF2が０
か否かが判断され、F2＝０である場合は、F2＝１に変更
され（ステップ＃８）F2≠０である場合は、ステップ＃
９に行く。

ステップ＃９では、計算式切り替えフラグF2が、０、
１、２、３、４のいずれかであるかを判断する。F2＝０
又は１の場合、すなわち片エッジ検出モード（F1＝０）
である場合は、ステップ＃10に進み、Ｖ（ｉ）＝（N2/Td）＊Cb …（２） Cbは定数により回転速、即ち車輪速（Vi）を算出する。F2＝２の
場合、即ち、両エッジ検出モード（F1＝１）である場合
は、ステップ＃11に進み、により車輪速度を算出する。

又、F2＝３又は４の場合、すなわち両エッジから片エ
ッジ検出モードに切り替った直後の期間Tmである場合
（片エッジ検出モード（F1＝０）に切り替ってから始め
ての期間Tm、及び、その次の期間Tmでは、それぞれF2＝
３（ステップ＃20）及びF2＝４（ステップ＃22）と変化
する）は、ステップ＃12に進み、Ｖ（ｉ）＝Ｖ（ｉ−１）＋Ａ（ｉ−１）＊Td…（４）（Ａ（ｉ−１）は前回求めた車輪加速度で、前回のステ
ップ＃13において算出される）により車輪速度を算出す
る。

次にステップ＃13では、Ａ（ｉ）＝｛Ｖ（ｉ）−Ｖ（ｉ−１）｝/Td …（５）により、車輪加速度が算出される。

ステップ＃14では計算式切り替えフラグF2が０である
か否かが判断され、ステップ＃15では、同フラグF2が１
であるか否かが判断される。F2＝１であれば、ステップ
＃16でF2＝２とされる。

すなわち、一旦F2＝１となれば、次のサイクルでは、
F2＝２となる。ステップ＃17では、同フラグF2が２であ
るか否かが判断され、F2＝２であれば、ステップ＃18
で、現在の車輪速度が一定速度V₀、例えば50km/hより大
きいか否かが判断され、大きくない場合は、フラグF1は
１に保たれ、フラグF2は２に保たれる。

従って、両エッジ検出モードに保たれ、車輪速度計算
式は、ステップ＃11のものが用いられる。車輪速度が50
km/hより大きくなった場合は、ステップ＃19,＃20へと
進み、F1＝０とすると共にF2＝３とする。これにより、
両エッジ検出モードから片エッジ検出モードに切り替え
られ、車輪速度計算式も、次のサイクルにおいては、ス
テップ＃12の推定式が用いられる。

同サイクルの後半においては、ステップ＃21及びステ
ップ＃22が実行され、フラグF2は４となる。従って、そ
の次のサイクルでは、再びステップ＃12の推定式により
車輪速度が算出される。そして、さらにその次のサイク
ルではF2＝０（ステップ＃23）とされ、片エッジ検出モ
ードが保持されると共に、車輪速度計算式も、実測値に
基づく計算式（ステップ＃10）が実行される。

なお、アンチロックシステムを有する車両の場合は、
ステップ＃19、＃20の代りに、第６図に示すステップ＃
30、＃31、＃32を入れてやればよい。これにより、両エ
ッジ検出モードから片エッジ検出モードへの切り替え
は、所定速（50km/h）以上であるという条件と、アンチ
ロック制御中でないという条件がそろって行なわれるこ
ととなる。

第７図は、第４図の変形例を示す。第４図の場合は、
片エッジ検出モードから両エッジ検出モードに切り替わ
った直後の期間Tmやその次の期間Tmでは、ステップ＃11
やステップ＃12の式を用いて車輪速Ｖ（ｉ）を推定して
いたが、第７図に示す変形例の場合は、モード切り替え
直後でもかかる推定実測値を用いて車輪速Ｖ（ｉ）を算
出するよう構成されている。

第７図において、ステップ＃１〜＃７は第４図のもの
と同じである。ステップ＃７での判断の結果、F2＝０で
ある場合、すなわち、前回の単位演算期間Tmにおいて、
両エッジ検出モードから片エッジ検出への切り替えが行
なわれなかったと判断された場合、ステップ＃11に進
み、F1＝０か否かが判断される。

F1＝０の場合、すなわち片エッジ検出モードの場合、
ステップ＃12（第４図のステップ＃10に相当）に進み、
式（２）により車輪速度を算出し、フローはリターンさ
れる。

F1＝１の場合、すなわち両エッジ検出モードの場合、
ステップ＃13（第４図のステップ＃11に相当）に進み、
式（３）により車輪速度を算出する。

次に、今回の車輪速度Ｖ（ｉ）が一定速度Voより大き
いか否かが判断され、大きくない場合はそのままリター
ンされるが、大きい場合はステップ＃15でパルスの１周
期の中間平均値Tgが算出される。

たとえば、第２図に示す時点tsで第７図のステップ＃
15が実行された場合、ts前であって、tsに一番近いパル
スQ1の時刻toと、時刻t₂（第２図ではt₁と示されている
時点が時刻t₂に変わっている）との差を、該時刻t₂から
後に発生したパルスQ1の数で割ることにより、中間平均
値Tgが算出される。次にステップ＃16で時刻tsと、ts前
であって、tsに一番近いパルスQ1の時刻toとの差である
時間Tnを算出し、Tnが平均周期Tgの50％、好ましくは25
％以下であるか否かを判断する。

これを式で表わせば、 Th≦Tg＊Cc …（６） Cc＜１（例えば0.5,又は0.25）となる。この判断は、式（１）で行なわれた判断と同様
な理由による。

Thが小さく、パルスω２がＨ又はＬに保たれているこ
とがほぼ確実であると予想される場合は、ts前であって
tsに一番近いパルスQ1の時刻toをt₃として記憶する（ス
テップ＃18）とともに、今回の単位演算期間Tmにおいて
これまで検出されたパルスQ1の回数NoをN₃として記憶す
る（ステップ＃19）。次にフラッグF1を０として片エッ
ジ検出モードに切り替え（ステップ＃20）、フラッグF2
を１として今回の単位演算期間Tmにおいて両エッジ検出
モードから片エッジ検出モードに切り替わったことを表
示する。

尚、ステップ＃15〜＃22は、単位演算期間Tmが終了す
るまで繰り返される。ステップ＃15〜＃22が実行されず
に処理Ａが終わった場合は、第３図のフローチャートよ
り明らかなように、処理Ａは単位演算期間Tmに１回だけ
実行される。

次に、次の単位演算期間Tmでは、第７図のステップ＃
７まで進んだ後、F2＝１であるので、フローはステップ
＃８に進み、時刻t₃と時刻t₁（第２図では、上記説明か
ら単位演算期間Tmが変わっているので、表示通りt₁と示
されている時点が時刻t₁である）との差Tiを求め、ステ
ップ＃９で、により、実測値に基づいて車輪速を算出する。

次にステップ＃10でF2＝０とし、片エッジ検出モード
である旨をあらわす。

第７図の変形例によれば、片エッジ検出モードに切り
替えた直後の単位演算期間では、今回の単位演算期間内
のある時点（ts）において、前回の単位演算期間の最終
に表われた有効パルスエッジと、該時点（ts）前最後に
表われた有効パルスエッジとの経過時間（Ti）と、該経
過時間内の有効パルスエッジ数（N₃）から今回の単位演
算期間（Tm）の回転速度を演算することができるので、
モードが両エッジ検出モードから片エッジ検出モードに
切り替わった直後の単位演算期間Tmでも実測値に基づい
てより正確な車輪速を算出することができる。

［発明の効果］この発明は、以上説明したように構成されているの
で、以下に記載されるような効果を奏する。

片エッジ検出モードから両エッジ検出モードに切り替
わる条件は、（ｉ）車輪速度が第一所定速度（例えば30
km/h）以下であると共に、（ii）今回の単位演算期間か
ら次の単位演算期間に変わる時点において、継続してパ
ルスが存続する（ステップ＃４、＃５）ことである。特
に後半の条件（ii）を満たすことにより、より正確に回
転速度を計測することが可能である。

第8a図には、条件（ii）が満たされなかった場合Ａ、
及び満たされた場合Ｂの波形図が示されている。点線で
示される時点において、片エッジ検出モードから両エッ
ジ検出モードに切り替わったとする。また、波形図にお
いて、検出される有効パルスエッジが矢印で示されてい
る。今回（Tm₂）及び前回（Tm₁）の単位演算期間のそれ
ぞれにおいて、最終に表われる有効パルスエッジ同士間
の経過時間（Td）と、該経過時間内の有効パルス数（N,
先頭の有効パルスは数えない）から、今回の単位演算期
間の回転数を演算するが、条件（ii）が満たされている
場合（波形Ｂ）と満たされていない場合（波形Ａ）で
は、モード切り替えが行なわれた直後の経過時間（Td）
が同じでない。この違いは、次のように評価、判断され
る。

モード切り替え直後の単位演算期間（Tm₃）は、両エ
ッジ検出モードにあるので、経過時間（Td）内の有効パ
ルスエッジ数は、立上り、立下りの両方のエッジを数え
なければならないが、波形Ａの場合は立下りエッジがカ
ウントされないままになっており、誤った演算が行なわ
れることとなる。他方、波形Ｂの場合は、いずれの期間
においても正しく有効パルスエッジがカウントされる。

そこで本発明では、ある単位演算期間から次の単位演
算期間に変わる時点において、継続してパルスが存続す
ることを確認した上で、片エッジ検出モードから両エッ
ジ検出モードに切り替えるようにしている。

かかる確認は、ある単位演算期間の最終立上りエッジ
からその単位演算期間の最終時点までの期間（Te）がパ
ルス周期の50％、好ましくは25％以下であるか否かを判
断して行っている。従って、誤った回転速度の演算がな
されることなくモード切り替えを行うことができる。

又、両エッジ検出モードから片エッジ検出モードに切
り替わる条件は、（ｉ）車輪速度が第二所定速度（50km
/h）以上になることである。又、第６図に示すように、
車両にアンチロックシステムが装備されている場合は、
（ｉ）の条件に加えて、（ii）アンチロック制御中でな
いことも条件とされる。この場合、モード切り替えが行
なわれた直後の単位演算期間において、両エッジ検出と
片エッジ検出が混在するため、モード切り替え後の１、
２の単位演算期間では常に正しい値が得られるとは限ら
ない。第8b図、第8c図にその時の波形図を示す。第7b図
の波形A,Bを比較すると、波形Ａの場合には片エッジモ
ードであるにもかかわらず、立上りエッジと立下りエッ
ジ間で計測するため、経過時間（Td）が同じでない。同
様に第8c図の波形A,Bも経過時間が同じではない。

そこで、この発明では、両エッジ検出モードから片エ
ッジ検出モードに切り替え後の２つの単位演算期間にお
ける回転速度演算は、前回の単位演算期間で計算した速
度（Vi_-1）及び加速度（Ai_-1）を用いて演算する（ステ
ップ＃12）ようにしているので、常に、実測値に近い値
が得られるようになっている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明にかかる回転速度の計測装置の概略
図、第２図は、第１図に表われる信号の波形図、第３
図、第４図、第５図、第６図は、第１図の装置の動作を
示すフローチャート、第７図は、第４図の半径例を示す
フローチャート、第8a図、第8b図、第8c図は、この発明
の効果を示す動作波形図、第９図は、回転検出が行なわ
れる装置の概略図、第10図は、従来の回転速度の計測装
置による動作波形図である。２……正弦波出力回路、４……波形整形回路、６……ワンショット回路、 12,14……タイマ、16……読取り回路、 22……計算装置。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】回転体（Ｒ）の回転速度に比例した周期で
出力されるパルス（ω２）を検出し、単位演算期間（T
m）ごとに回転体の回転速度（Vi）を演算する回転速度
の計測方法であって、ある単位演算期間内に演算された回転速度（Vi）が第１
所定速度以下であると共に、該単位演算期間から次の単
位演算期間に変わる時点において継続してパルスが存続
する場合は、パルスの立上り及び立下りの両エッジを有
効パルスエッジとして検出する両エッジ検出モードに切
り替える一方、ある単位演算期間内に演算された回転速
度が第２所定速度以上である場合は、パルスの立上りま
たは立下りのいずれか一方を有効パルスエッジとして検
出する片エッジ検出モードに切り替え、今回および前回
の単位演算期間のそれぞれにおいて、先頭に表われる有
効パルスエッジ同士間または最終に表われる有効パルス
エッジ同士間の経過時間（Td）と、該経過時間内の有効
パルスエッジ数からその単位演算期間（Tm）の回転速度
を演算することを特徴とする回転速度の計測方法。
【請求項２】請求項１記載の回転速度の計測方法であっ
て、片エッジ検出モードに切り替えた直後２回の単位演
算期間では、前回の単位演算期間において演算して求め
た回転速度（Vi−_１）及び加速度（Ai−_１）からその単
位演算期間の回転速度を演算することを特徴とする回転
速度の計測方法。
【請求項３】請求項１記載の回転速度の計測方法であっ
て、片エッジ検出モードに切り替えた直後の単位演算期
間では、今回の単位演算期間内のある時点（ts）におい
て、前回の単位演算期間の最終に表われた有効パルスエ
ッジと、該時点（ts）前最後に表われた有効パルスエッ
ジとの経過時間（Ti）と、該経過時間内の有効パルスエ
ッジ数（N₃）から今回の単位演算期間（Tm）の回転速度
を演算することを特徴とする回転速度の計測方法。
【請求項４】回転体（Ｒ）の回転速度に比例した周期で
パルス（ω２）を出力するパルス発生手段（2,4）と、
単位演算期間（Tm）ごとに回転体の回転速度（Vi）を演
算して出力する演算手段（22）とを備えた回転速度の計
測装置であって、ある単位演算期間内に演算された回転速度（Vi）が第１
所定速度以下であると共に、該単位演算期間から次の単
位演算期間に変わる時点において継続してパルスが存続
する場合は、パルスの立上り及び立下りの両エッジを有
効パルスエッジとして検出する両エッジ検出モードに切
り替える手段と、ある単位演算期間内に演算された回転
速度が第２所定速度以上である場合は、パルスの立上り
または立下りのいずれか一方を有効パルスエッジとして
検出する片エッジ検出モードに切り替える手段と、今回
および前回の単位演算期間のそれぞれにおいて、先頭に
表われる有効パルスエッジ同士間または最終に表われる
有効パルスエッジ同士間の経過時間（Td）と、該経過時
間内の有効パルスエッジ数とを求め、求めた結果を用い
てその単位演算期間（Tm）の回転速度を演算する手段と
を有することを特徴とする回転速度の計測装置。
【請求項５】請求項４記載の回転速度の計測装置であっ
て、更に、片エッジ検出モードに切り替えた直後２回の
単位演算期間では、前回の単位演算期間において演算し
て求めた回転速度（Vi−_１）及び加速度（Ai−_１）から
その単位演算期間の回転速度を演算する手段を設けたこ
とを特徴とする回転速度の計測装置。
【請求項６】請求項４記載の回転速度の計測装置であっ
て、更に、片エッジ検出モードに切り替えた直後の単位
演算期間では、今回の単位演算期間内のある時点（ts）
において、前回の単位演算期間の最終に表われた有効パ
ルスエッジと、該時点（ts）前最後に表われた有効パル
スエッジとの経過時間（Ti）を演算する手段と、該経過
時間内の有効パルスエッジ数（N₃）をカウントする手段
とを有することを特徴とする回転速度の計測装置。