JPH09236612A - 回転速度検出装置 - Google Patents
回転速度検出装置Info
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- JPH09236612A JPH09236612A JP4506496A JP4506496A JPH09236612A JP H09236612 A JPH09236612 A JP H09236612A JP 4506496 A JP4506496 A JP 4506496A JP 4506496 A JP4506496 A JP 4506496A JP H09236612 A JPH09236612 A JP H09236612A
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- Japan
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- pulse
- cycle
- edge
- falling edge
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転速度の演算精度の向上を図ること。
【解決手段】 ロータの回転に応じて出力される回転速
度を示す信号を矩形波に波形成形したセンサ信号が入力
され、この矩形波の立ち上がりエッジおよび立ち下がり
エッジを検出するエッジ検出手段ａと、このエッジ検出
手段ａの検出に基づいて、制御周期に応じた所定周期の
矩形波のパルス中心におけるパルス周期を演算するパル
ス周期演算手段ｂと、このパルス周期演算手段ｂが求め
たパルス周期に基づいてロータの回転速度を演算する速
度演算手段ｃとを設けた。
度を示す信号を矩形波に波形成形したセンサ信号が入力
され、この矩形波の立ち上がりエッジおよび立ち下がり
エッジを検出するエッジ検出手段ａと、このエッジ検出
手段ａの検出に基づいて、制御周期に応じた所定周期の
矩形波のパルス中心におけるパルス周期を演算するパル
ス周期演算手段ｂと、このパルス周期演算手段ｂが求め
たパルス周期に基づいてロータの回転速度を演算する速
度演算手段ｃとを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、ロータの回転速
度を検出する回転速度検出装置に関し、特に、アンチス
キッドブレーキ装置やトラクションコントロール装置な
どの、自動車用のブレーキ装置あるいはエンジン制御装
置などにおいて車輪速度の検出を行うのに好適な装置に
関する。
度を検出する回転速度検出装置に関し、特に、アンチス
キッドブレーキ装置やトラクションコントロール装置な
どの、自動車用のブレーキ装置あるいはエンジン制御装
置などにおいて車輪速度の検出を行うのに好適な装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来、回転速度検出装置では、周縁部
に周期的な凹凸を形成した歯車状のロータの近傍に、磁
界の変動を検出するセンサを配置し、ロータの回転に伴
ってセンサから出力される正弦波もしくは矩形波を、波
形成形回路により図７に示すような矩形波のセンサ信号
に変換し、そのパルス数と時間により車輪速度を算出す
るように構成されている。そして、この算出にあたり従
来では、センサ信号の立ち下がりエッジＴ１，Ｔ２の周
期である立ち下がりエッジ周期０ＴＤから回転速度を演
算するように構成されているもので、すなわち、センサ
信号の立ち下がりエッジを検出する度にパルス数をカウ
ントし（Ｎ，Ｎ＋１…Ｎ＋５）、１回の制御周期（な
お、この制御周期とは、１回の制御フローを実行する周
期のことである）の度に、前回の最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値Ｔ１、今回の最後の立ち下がりエッジのタ
イマ値Ｔ２、制御周期中のパルス数ＮＤ＝（Ｎ＋５）−
（Ｎ＋１）を求め、これらの値から、パルス周期ＴＤ＝
Ｔ２−Ｔ１を求め、さらにこれらの値から回転速度ＶＷ
＝ｋ（ＮＤ／ＴＤ）を求めるものである。
に周期的な凹凸を形成した歯車状のロータの近傍に、磁
界の変動を検出するセンサを配置し、ロータの回転に伴
ってセンサから出力される正弦波もしくは矩形波を、波
形成形回路により図７に示すような矩形波のセンサ信号
に変換し、そのパルス数と時間により車輪速度を算出す
るように構成されている。そして、この算出にあたり従
来では、センサ信号の立ち下がりエッジＴ１，Ｔ２の周
期である立ち下がりエッジ周期０ＴＤから回転速度を演
算するように構成されているもので、すなわち、センサ
信号の立ち下がりエッジを検出する度にパルス数をカウ
ントし（Ｎ，Ｎ＋１…Ｎ＋５）、１回の制御周期（な
お、この制御周期とは、１回の制御フローを実行する周
期のことである）の度に、前回の最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値Ｔ１、今回の最後の立ち下がりエッジのタ
イマ値Ｔ２、制御周期中のパルス数ＮＤ＝（Ｎ＋５）−
（Ｎ＋１）を求め、これらの値から、パルス周期ＴＤ＝
Ｔ２−Ｔ１を求め、さらにこれらの値から回転速度ＶＷ
＝ｋ（ＮＤ／ＴＤ）を求めるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、上述
の従来の回転速度検出装置にあっては、立ち下がりエッ
ジの周期に基づいて回転速度ＶＷを求めるように構成さ
れていたために、例えば、図８に示すように、外来ノイ
ズやロータ偏心などによるセンサ出力のバラツキなどに
よって矩形波のデューティ比が変化した場合、図７と比
較して今回の立ち下がりエッジのタイマ値Ｔ２が小さな
値となり、パルス周期ＴＤが本来のパルス周期に比べて
小さな値になり、これにより算出される回転速度ＶＷ
は、本来の値よりも大きな値となってしまうもので、こ
のように回転速度の演算精度が低くなるという問題があ
った。本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされ
たもので、回転速度の演算精度の向上を図ることを目的
としている。
の従来の回転速度検出装置にあっては、立ち下がりエッ
ジの周期に基づいて回転速度ＶＷを求めるように構成さ
れていたために、例えば、図８に示すように、外来ノイ
ズやロータ偏心などによるセンサ出力のバラツキなどに
よって矩形波のデューティ比が変化した場合、図７と比
較して今回の立ち下がりエッジのタイマ値Ｔ２が小さな
値となり、パルス周期ＴＤが本来のパルス周期に比べて
小さな値になり、これにより算出される回転速度ＶＷ
は、本来の値よりも大きな値となってしまうもので、こ
のように回転速度の演算精度が低くなるという問題があ
った。本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされ
たもので、回転速度の演算精度の向上を図ることを目的
としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 上述の目的達成のため
請求項１記載の回転速度検出装置は、ロータの回転に応
じて出力される回転速度を示す信号を矩形波に波形成形
したセンサ信号が入力され、この矩形波の立ち上がりエ
ッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出手段
ａと、このエッジ検出手段ａの検出に基づいて、制御周
期に応じた所定周期の矩形波のパルス中心におけるパル
ス周期を演算するパルス周期演算手段ｂと、このパルス
周期演算手段ｂが求めたパルス周期に基づいてロータの
回転速度を演算する速度演算手段ｃとを設けた。なお、
前記パルス周期演算手段ｂは、請求項２に記載のよう
に、今回の制御周期の最後の立ち下がりエッジとその直
前の立ち上がりエッジとの中心のタイマ値から、前回の
制御周期の最後の立ち下がりエッジとその直前の立ち上
がりエッジとの中心のタイマ値を差し引いてパルス周期
を求めるよう構成してもよいし、あるいは、請求項３に
記載のように、今回の制御周期の最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値から、前回の制御周期の最後の立ち下がり
エッジのタイマ値を差し引いて立ち下がりエッジパルス
周期を求め、かつ、今回の制御周期の最後の立ち下がり
エッジの直前の立ち上がりエッジのタイマ値から、前回
の制御周期の最後の立ち下がりエッジの直前の立ち上が
りエッジのタイマ値を差し引いて立ち上がりエッジパル
ス周期を求め、これら立ち下がりエッジパルス周期と立
ち下がりパルス周期との平均して前記パルス周期を求め
るよう構成してもよい。
請求項１記載の回転速度検出装置は、ロータの回転に応
じて出力される回転速度を示す信号を矩形波に波形成形
したセンサ信号が入力され、この矩形波の立ち上がりエ
ッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出手段
ａと、このエッジ検出手段ａの検出に基づいて、制御周
期に応じた所定周期の矩形波のパルス中心におけるパル
ス周期を演算するパルス周期演算手段ｂと、このパルス
周期演算手段ｂが求めたパルス周期に基づいてロータの
回転速度を演算する速度演算手段ｃとを設けた。なお、
前記パルス周期演算手段ｂは、請求項２に記載のよう
に、今回の制御周期の最後の立ち下がりエッジとその直
前の立ち上がりエッジとの中心のタイマ値から、前回の
制御周期の最後の立ち下がりエッジとその直前の立ち上
がりエッジとの中心のタイマ値を差し引いてパルス周期
を求めるよう構成してもよいし、あるいは、請求項３に
記載のように、今回の制御周期の最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値から、前回の制御周期の最後の立ち下がり
エッジのタイマ値を差し引いて立ち下がりエッジパルス
周期を求め、かつ、今回の制御周期の最後の立ち下がり
エッジの直前の立ち上がりエッジのタイマ値から、前回
の制御周期の最後の立ち下がりエッジの直前の立ち上が
りエッジのタイマ値を差し引いて立ち上がりエッジパル
ス周期を求め、これら立ち下がりエッジパルス周期と立
ち下がりパルス周期との平均して前記パルス周期を求め
るよう構成してもよい。
【０００５】
【作用】 本発明では、パルス周期演算手段ｃは、所定
周期の矩形波の、例えば、今回の制御周期の最後の矩形
波と前回の制御周期の最後の矩形波の、パルス中心にお
けるパルス周期を演算する。したがって、外来ノイズや
ロータの偏心などによるセンサ出力のバラツキにより矩
形波のデューティ比が変化した時に、このバラツキによ
るパルスの中心の変位量は、同じバラツキによるエッジ
の変位量に比べて半分になるため、前記バラツキによる
パルス周期の誤差も、エッジに基づいて求めたパルス周
期の誤差よりも小さくなる。よって、このパルス周期に
基づいて速度演算手段ｃが演算した回転速度の精度は従
来よりも向上する。
周期の矩形波の、例えば、今回の制御周期の最後の矩形
波と前回の制御周期の最後の矩形波の、パルス中心にお
けるパルス周期を演算する。したがって、外来ノイズや
ロータの偏心などによるセンサ出力のバラツキにより矩
形波のデューティ比が変化した時に、このバラツキによ
るパルスの中心の変位量は、同じバラツキによるエッジ
の変位量に比べて半分になるため、前記バラツキによる
パルス周期の誤差も、エッジに基づいて求めたパルス周
期の誤差よりも小さくなる。よって、このパルス周期に
基づいて速度演算手段ｃが演算した回転速度の精度は従
来よりも向上する。
【０００６】
【発明の実施の形態】 以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。 （実施の形態１）図２は本発明の実施の形態の構成を示
すブロック図であって、本形態では自動車用ブレーキ制
御装置に適用した形態を示している。図において１は制
御ユニットであり、内部には波形成形回路２，２，２，
２、マイクロコンピュータ３、電流制御回路４，４，
４，４が設けられている。前記波形成形回路２は、それ
ぞれ、図外の車輪と同軸に設けられて周縁部に周期的な
凹凸を形成した歯車状のロータの近傍に設けられている
車輪速センサ５に接続され、この車輪速センサ５から入
力される正弦波を、図３のＳに示す矩形波のセンサ信号
に変換してマイクロコンピュータ３に出力するものであ
る。前記電流制御回路４は、それぞれマイクロコンピュ
ータ３からの指令に基づいて図外のブレーキ装置の油圧
を制御するソレノイド６への通電電流を制御する回路で
ある。前記マイクロコンピュータ３は、メモリ機能とカ
ウンタ機能とタイマ機能と演算機能とを有し、これらの
機能に基づき各波形成形回路２から入力されるセンサ信
号Ｓから車速（回転速度）を演算するもので、特許請求
の範囲のエッジ検出手段、パルス周期演算手段、速度演
算手段に相当するものである。次に、前記マイクロコン
ピュータ３の車速を演算するまでの制御流れを図４のフ
ローチャートおよび図３のタイムチャートに基づいて説
明する。なお、図３のタイムチャートにおいて、ＴＭは
周期測定タイマであり、この時間は、マイクロコンピュ
ータ３がブレーキ制御を行うための制御ルーチンを１回
実行するのに要する時間に相当する。
図面に基づいて説明する。 （実施の形態１）図２は本発明の実施の形態の構成を示
すブロック図であって、本形態では自動車用ブレーキ制
御装置に適用した形態を示している。図において１は制
御ユニットであり、内部には波形成形回路２，２，２，
２、マイクロコンピュータ３、電流制御回路４，４，
４，４が設けられている。前記波形成形回路２は、それ
ぞれ、図外の車輪と同軸に設けられて周縁部に周期的な
凹凸を形成した歯車状のロータの近傍に設けられている
車輪速センサ５に接続され、この車輪速センサ５から入
力される正弦波を、図３のＳに示す矩形波のセンサ信号
に変換してマイクロコンピュータ３に出力するものであ
る。前記電流制御回路４は、それぞれマイクロコンピュ
ータ３からの指令に基づいて図外のブレーキ装置の油圧
を制御するソレノイド６への通電電流を制御する回路で
ある。前記マイクロコンピュータ３は、メモリ機能とカ
ウンタ機能とタイマ機能と演算機能とを有し、これらの
機能に基づき各波形成形回路２から入力されるセンサ信
号Ｓから車速（回転速度）を演算するもので、特許請求
の範囲のエッジ検出手段、パルス周期演算手段、速度演
算手段に相当するものである。次に、前記マイクロコン
ピュータ３の車速を演算するまでの制御流れを図４のフ
ローチャートおよび図３のタイムチャートに基づいて説
明する。なお、図３のタイムチャートにおいて、ＴＭは
周期測定タイマであり、この時間は、マイクロコンピュ
ータ３がブレーキ制御を行うための制御ルーチンを１回
実行するのに要する時間に相当する。
【０００７】ステップＳ１では、前回最終パルスの中心
のタイマ値Ｔａを読み込む。このタイマ値Ｔａは、図３
に示すように、前回最後の立ち下がりエッジのタイマ値
Ｔｂと、この立ち下がりの前の立ち上がりエッジのタイ
マ値Ｔｃとを足して２で割った、すなわち、Ｔａ＝（Ｔ
ｂ＋Ｔｃ）／２の演算式により求めた後、メモリに記憶
されているもので、これを読み込む。
のタイマ値Ｔａを読み込む。このタイマ値Ｔａは、図３
に示すように、前回最後の立ち下がりエッジのタイマ値
Ｔｂと、この立ち下がりの前の立ち上がりエッジのタイ
マ値Ｔｃとを足して２で割った、すなわち、Ｔａ＝（Ｔ
ｂ＋Ｔｃ）／２の演算式により求めた後、メモリに記憶
されているもので、これを読み込む。
【０００８】ステップＳ２では、メモリから前回パルス
カウント値Ｎ０を読み込む。ステップＳ３では、パルス
をカウントアップし、今回のパルスカウント値Ｎ０＋ｎ
（Ｎ＋４）を読み込む。ステップＳ４では、今回パルス
カウント値Ｎの算出を行う。すなわち、今回パルスカウ
ント値Ｎは、Ｎ＝（Ｎ０＋ｎ）−Ｎ０の演算から求め
る。ステップＳ５では、今回最後の立ち下がりエッジの
前の立ち上がりエッジである今回の最終パルスの立ち上
がりエッジのタイマ値Ｔｄを読み込む。ステップＳ６で
は、今回最後の立ち下がりエッジのタイマ値Ｔｅを読み
込む。ステップＳ７では、今回の最終パルスの中心のタ
イマ値Ｔｆを算出する。すなわち、Ｔｆ＝（Ｔｄ＋Ｔ
ｅ）／２の演算によりタイマ値Ｔｆを求める。
カウント値Ｎ０を読み込む。ステップＳ３では、パルス
をカウントアップし、今回のパルスカウント値Ｎ０＋ｎ
（Ｎ＋４）を読み込む。ステップＳ４では、今回パルス
カウント値Ｎの算出を行う。すなわち、今回パルスカウ
ント値Ｎは、Ｎ＝（Ｎ０＋ｎ）−Ｎ０の演算から求め
る。ステップＳ５では、今回最後の立ち下がりエッジの
前の立ち上がりエッジである今回の最終パルスの立ち上
がりエッジのタイマ値Ｔｄを読み込む。ステップＳ６で
は、今回最後の立ち下がりエッジのタイマ値Ｔｅを読み
込む。ステップＳ７では、今回の最終パルスの中心のタ
イマ値Ｔｆを算出する。すなわち、Ｔｆ＝（Ｔｄ＋Ｔ
ｅ）／２の演算によりタイマ値Ｔｆを求める。
【０００９】ステップＳ８では、制御周期中にカウント
したパルス周期ＴＤを算出する。このパルス周期ＴＤ
は、ＴＤ＝Ｔｆ−Ｔａの演算式により求める。
したパルス周期ＴＤを算出する。このパルス周期ＴＤ
は、ＴＤ＝Ｔｆ−Ｔａの演算式により求める。
【００１０】ステップＳ９では、ステップＳ４で求めた
パルスカウント値Ｎと、ステップＳ８で求めたパルス周
期ＴＤから車輪速ＶＷを求める。すなわち、ＶＷ＝ｋ
（Ｎ／Ｔｓ）の演算により車輪速ＶＷを求める。
パルスカウント値Ｎと、ステップＳ８で求めたパルス周
期ＴＤから車輪速ＶＷを求める。すなわち、ＶＷ＝ｋ
（Ｎ／Ｔｓ）の演算により車輪速ＶＷを求める。
【００１１】以上のようにして求めた車輪速ＶＷは、パ
ルス周期ＴＤを求めるにあたって前回制御周期の最後の
パルスの中心のタイマ値Ｔａと今回制御周期の最後のパ
ルスの中心のタイマ値Ｔｆとから求めるようにしたた
め、外来ノイズやロータの偏心などによりデューティ比
が変化した場合、本来のパルス周期に対する誤差が従来
の１／２となり、車輪速ＶＷの誤差が従来よりも小さく
なる。なお、パルス周期ＴＤの大小関係は、従来のＴＤ
＜今回のＴＤ＜本来のＴＤである。
ルス周期ＴＤを求めるにあたって前回制御周期の最後の
パルスの中心のタイマ値Ｔａと今回制御周期の最後のパ
ルスの中心のタイマ値Ｔｆとから求めるようにしたた
め、外来ノイズやロータの偏心などによりデューティ比
が変化した場合、本来のパルス周期に対する誤差が従来
の１／２となり、車輪速ＶＷの誤差が従来よりも小さく
なる。なお、パルス周期ＴＤの大小関係は、従来のＴＤ
＜今回のＴＤ＜本来のＴＤである。
【００１２】（実施の形態２）次に、実施の形態２につ
いて説明する。なお、この実施の形態２は、主要な構成
は、実施の形態１と同様であり、具体的には図２に示す
全体の構成は同一であるので、これらの説明は省略し、
実施の形態１との相違点であるマイクロコンピュータ３
による車輪速ＶＷの演算について、図５のフローチャー
トならびに図６のタイムチャートにより説明する。マイ
クロコンピュータ３の制御フローにおいて、ステップＳ
２〜ステップＳ５まで、ならびにステップＳ９について
は実施の形態１と同一であるので、それ以外のステップ
Ｓ２１およびステップＳ２５〜Ｓ２８について説明す
る。
いて説明する。なお、この実施の形態２は、主要な構成
は、実施の形態１と同様であり、具体的には図２に示す
全体の構成は同一であるので、これらの説明は省略し、
実施の形態１との相違点であるマイクロコンピュータ３
による車輪速ＶＷの演算について、図５のフローチャー
トならびに図６のタイムチャートにより説明する。マイ
クロコンピュータ３の制御フローにおいて、ステップＳ
２〜ステップＳ５まで、ならびにステップＳ９について
は実施の形態１と同一であるので、それ以外のステップ
Ｓ２１およびステップＳ２５〜Ｓ２８について説明す
る。
【００１３】ステップＳ２１では、前回最終立ち上がり
エッジのタイマ値Ｔｃおよび前回最終パルスの立ち下が
りエッジのタイマ値Ｔｂを読み込む。ステップＳ２５で
は、今回最終パルスの立ち下がりエッジのタイマ値Ｔｅ
を読み込む。ステップＳ２６では、前回最後の立ち下が
りエッジのタイマ値Ｔｂと、今回最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値Ｔｅとから、立ち下がりエッジパルス周期
ＴＤｄを求める。すなわち、ＴＤｄ＝Ｔｅ−Ｔｂであ
る。ステップＳ２７では、前回最後の立ち下がりエッジ
の前の立ち上がりエッジのタイマ値Ｔｃと、今回最後の
立ち下がりエッジの前の立ち上がりエッジのタイマ値Ｔ
ｄとから、立ち上がりエッジパルス周期ＴＤｕを求め
る。すなわち、ＴＤｕ＝Ｔｄ−Ｔｃである。ステップＳ
２８では、上記２つのパルス周期ＴＤｄ，ＴＤｕの平均
からパルス周期ＴＤを求める。すなわち、ＴＤ＝（ＴＤ
ｄ＋ＴＤｕ）／２である。こうして得られたパルス周期
ＴＤから、実施の形態１と同様にして車輪速ＶＷを演算
するもので、実施の形態１と同様に、車輪速演算の精度
が向上するという効果が得られる。
エッジのタイマ値Ｔｃおよび前回最終パルスの立ち下が
りエッジのタイマ値Ｔｂを読み込む。ステップＳ２５で
は、今回最終パルスの立ち下がりエッジのタイマ値Ｔｅ
を読み込む。ステップＳ２６では、前回最後の立ち下が
りエッジのタイマ値Ｔｂと、今回最後の立ち下がりエッ
ジのタイマ値Ｔｅとから、立ち下がりエッジパルス周期
ＴＤｄを求める。すなわち、ＴＤｄ＝Ｔｅ−Ｔｂであ
る。ステップＳ２７では、前回最後の立ち下がりエッジ
の前の立ち上がりエッジのタイマ値Ｔｃと、今回最後の
立ち下がりエッジの前の立ち上がりエッジのタイマ値Ｔ
ｄとから、立ち上がりエッジパルス周期ＴＤｕを求め
る。すなわち、ＴＤｕ＝Ｔｄ−Ｔｃである。ステップＳ
２８では、上記２つのパルス周期ＴＤｄ，ＴＤｕの平均
からパルス周期ＴＤを求める。すなわち、ＴＤ＝（ＴＤ
ｄ＋ＴＤｕ）／２である。こうして得られたパルス周期
ＴＤから、実施の形態１と同様にして車輪速ＶＷを演算
するもので、実施の形態１と同様に、車輪速演算の精度
が向上するという効果が得られる。
【００１４】以上、図面により本発明の実施の形態につ
いて説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定さ
れるものではない。例えば、実施例では、自動車用のブ
レーキ制御装置に適用した例を示したが、自動車におい
ても車輪速に基づいて制御するものであれば、エンジン
のトラクション制御などの他の装置にも適用することが
できるし、また、回転速度を検出するものであれば、産
業機器の制御などにも適用することができる。
いて説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定さ
れるものではない。例えば、実施例では、自動車用のブ
レーキ制御装置に適用した例を示したが、自動車におい
ても車輪速に基づいて制御するものであれば、エンジン
のトラクション制御などの他の装置にも適用することが
できるし、また、回転速度を検出するものであれば、産
業機器の制御などにも適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】 以上説明してきたように本発明の回転
速度検出装置にあっては、パルス周期演算手段が、パル
ス中心におけるパルス周期を求めるように構成したた
め、外来ノイズやロータの偏心などによりセンサ信号の
矩形波のデューティ比が変化した場合、その変化量がパ
ルスの立ち下がりエッジに１００％現れるのに比べ、パ
ルスの中心では変化量が半分になる。このため、矩形波
のデューティ比変化によるパルス周期の変化が小さくな
り、回転速度の演算精度が向上するという効果が得られ
る。
速度検出装置にあっては、パルス周期演算手段が、パル
ス中心におけるパルス周期を求めるように構成したた
め、外来ノイズやロータの偏心などによりセンサ信号の
矩形波のデューティ比が変化した場合、その変化量がパ
ルスの立ち下がりエッジに１００％現れるのに比べ、パ
ルスの中心では変化量が半分になる。このため、矩形波
のデューティ比変化によるパルス周期の変化が小さくな
り、回転速度の演算精度が向上するという効果が得られ
る。
【図１】本発明の回転速度検出装置を示すクレーム対応
図である。
図である。
【図２】本発明実施の形態の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】実施の形態１の動作を示すタイムチャートであ
る。
る。
【図４】実施の形態１のマイクロコンピュータの制御流
れを示すフローチャートである。
れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２のマイクロコンピュータの制御流
れを示すフローチャートである。
れを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の動作を示すタイムチャートであ
る。
る。
【図７】従来技術を説明するタイムチャートである。
【図８】従来技術の問題点を説明するタイムチャートで
ある。
ある。
ａ エッジ検出手段 ｂ パルス周期演算手段 ｃ 速度演算手段 １ 制御ユニット ２ 波形成形回路 ３ マイクロコンピュータ ４ 電流制御回路 ５ 車輪速センサ ６ ソレノイド
Claims (3)
- 【請求項１】 ロータの回転に応じて出力される回転速
度を示す信号を矩形波に波形成形したセンサ信号が入力
され、この矩形波の立ち上がりエッジおよび立ち下がり
エッジを検出するエッジ検出手段と、 このエッジ検出手段の検出に基づいて、制御周期に応じ
た所定周期の矩形波のパルス中心におけるパルス周期を
演算するパルス周期演算手段と、 このパルス周期演算手段が求めたパルス周期に基づいて
ロータの回転速度を演算する速度演算手段と、を備えて
いることを特徴とする回転速度検出装置。 - 【請求項２】 前記パルス周期演算手段は、今回の制御
周期の最後の立ち下がりエッジとその直前の立ち上がり
エッジとの中心のタイマ値から、前回の制御周期の最後
の立ち下がりエッジとその直前の立ち上がりエッジとの
中心のタイマ値を差し引いてパルス周期を求めるよう構
成されていることを特徴とする請求項１記載の回転速度
検出装置。 - 【請求項３】 前記パルス周期演算手段は、今回の制御
周期の最後の立ち下がりエッジのタイマ値から、前回の
制御周期の最後の立ち下がりエッジのタイマ値を差し引
いて立ち下がりエッジパルス周期を求め、かつ、今回の
制御周期の最後の立ち下がりエッジの直前の立ち上がり
エッジのタイマ値から、前回の制御周期の最後の立ち下
がりエッジの直前の立ち上がりエッジのタイマ値を差し
引いて立ち上がりエッジパルス周期を求め、これら立ち
下がりエッジパルス周期と立ち下がりパルス周期との平
均して前記パルス周期を求めるよう構成されていること
を特徴とする請求項１記載の回転速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4506496A JPH09236612A (ja) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | 回転速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4506496A JPH09236612A (ja) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | 回転速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09236612A true JPH09236612A (ja) | 1997-09-09 |
Family
ID=12708932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4506496A Pending JPH09236612A (ja) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | 回転速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09236612A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018025721A1 (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両移動判定方法、ブレーキ制御装置 |
| DE102022200212A1 (de) | 2022-01-12 | 2023-07-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren, Recheneinheit und Computerprogramm zur Bestimmung einer Drehzahl eines rotierenden Markierungsträgers |
-
1996
- 1996-03-01 JP JP4506496A patent/JPH09236612A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018025721A1 (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両移動判定方法、ブレーキ制御装置 |
| DE102022200212A1 (de) | 2022-01-12 | 2023-07-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren, Recheneinheit und Computerprogramm zur Bestimmung einer Drehzahl eines rotierenden Markierungsträgers |
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