JP2799571B2 - 速度検出装置 - Google Patents

速度検出装置

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JP2799571B2
JP2799571B2 JP63150433A JP15043388A JP2799571B2 JP 2799571 B2 JP2799571 B2 JP 2799571B2 JP 63150433 A JP63150433 A JP 63150433A JP 15043388 A JP15043388 A JP 15043388A JP 2799571 B2 JP2799571 B2 JP 2799571B2
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Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被測定物に設けられたセンサからのパルス
列の信号に基づき被測定物の速度を算出する速度検出装
置に関し、特に、センサに電磁コイルを用いた速度検出
装置の改良に関する。
［従来の技術］ 一般に、電磁コイルは光電変換式の光センサ等より耐
久性，保守の容易な点などに優れ、極めて有益で実用性
の高い検出器である。このため、電磁コイルを用いた速
度検出装置は被測定物の各種制御装置と組合わせて多用
されている。そして速度検出装置が算出した速度を基に
各種制御装置が必要な制御を行なっている。例えばパル
スの立上がり又は立下がりの一方と同期するタイミング
に基づき車速を算出する速度検出装置と、車両のアンチ
スキッド制御装置とを組合わせて車両のアンチスキッド
制御を良好に行なうことを目的とした技術が提案されて
いる（特開昭60−25836号公報）。
なお、被測定物と連動するように形成した磁性体の移
動状態を検出する電磁コイルからの出力電圧（以下コイ
ル出力電圧という）を良好なものとするために、磁性体
の外周には凸状の山部と凹状の谷部とが所定ピッチ（好
ましくは、山部の幅：谷部の幅＝1:2の比）でくり返し
形成され、しかも山部の幅と電磁コイルのコア部の径が
ほぼ等しく設定されている。
［発明が解決しようとする課題］ 上記技術によれば、車輪に取付けた上述の磁性体であ
るロータの山部の欠損によるパルスの欠損とが外乱因子
によって偶発的に発生するノイズパルスといった誤信号
から算出される誤った演算速度を除外して、実際の被測
定物の速度に近似した速度を算出しているが、以下に述
べるように速度演算の演算精度が悪化する問題点が指摘
されるに至っている。
まず第１に、ロータが小型化するにつれて演算精度の
悪化を招くのである。このため、上記技術ではロータの
小型化には限界があり、被測定物、特に車両においては
ロータの製造・組付のコスト低減や軽量化も阻害され好
ましくない。このようにロータの小型化が図れない理由
は次のように説明できる。
ロータの外周に形成される山部と谷部とは、前述した
如くコイル出力電圧を好適に検出するために、所定ピッ
チを維持して形成されなければならない。このため、ロ
ータを小型化すると、その外周上に形成される山部・谷
部の数が少なくなるので、コイル出力電圧をコンパレー
タにて変換したパルスの周期が長くなってしまう。例え
ば、ロータを1/2の径に小型化すれば山部の数が1/2とな
り、同一速度ではパルスの周期は従来の約２倍となる。
従ってパルス列の立上がり又は立下がりのうち予め任意
に設定された側の一方（以下、パルスの所定エッジとい
う）でパルスの周期を所定演算タイミング毎に計測する
上記技術では、車輪の速度が低速である場合、演算タイ
ミング間の期間であるパルス検出期間内に、パルスの所
定エッジを検出することができず速度演算が実施できな
いおそれがある。また、パルス検出期間内にパルスの所
定エッジの検出ができた場合であっても、その所定エッ
ジを検出した時刻と、速度演算を行うべき演算タイミン
グ時とが時間的に隔たってしまい、速度演算の応答性が
低下することがある。即ち、速度演算の未実施、応答性
の低下により車速演算の精度が悪化するのである。
第２に、電磁コイルをセンサとして用いた場合には、
ロータの加工又は取付の際に発生する回転軸に対する偏
心に基づき算出速度と実際の速度とに隔りが生じ、演算
精度が悪化することがある。しかも、この演算精度の悪
化は、ロータの径の大小に関わらず生じる。こうした現
象が生じる原因について図面（第７図参照）を用いて説
明する。
電磁コイルのコア部（第７図（Ｂ））をロータの山部
および谷部（第７図（Ａ））が通過する際のコイル出力
電圧は、第７図（Ｃ）に示す如きノコギリ波状の波形と
なる。即ち、第７図（Ｂ）において、電磁コイルのコア
部から山部が離れる時（図中B,E）と、近づく時（図中
Ｃ）が磁束の変化が大きくコイル出力電圧の最大振幅と
なる。一方、コア部と山部および谷部の中間点とが重な
る時（図中A,D）が振幅は０となる。前述した如く山部
の幅と谷部の幅とは異なるため、コイル出力電圧が増加
する区間（図中Ａ→B,C→Ｅ）とコイル出力電圧が減少
する区間（図中Ｂ→Ｃ）とでは両区間の距離が異なり、
その区間におけるコイル出力電圧の電圧変化の勾配であ
る電圧変化率、即ち信号変化率の絶対値は異なるものと
なる。コイル出力電圧の波形は電磁コイルの巻線方向だ
けで決定され、第７図（Ｃ）に実線で示す波形と一点鎖
線で示す波形とは上記コイルの巻線方向が異なるだけで
ある。一方、車軸とロータ中心とが偏心すると、この偏
心に起因する低周波のうねりがロータの回転毎に生じる
（第７図（Ｄ）、以下うねり成分という）。また、この
偏心に起因するロータの各山部，谷部と電磁コイルとの
距離の変動がコイル出力電圧の周期毎に生じる（第７図
（Ｅ）、以下変動成分という）。
従って、ロータに偏心がある場合あるいは使用中に偏
心が生じた場合に得られるコイル出力電圧は、第７図
（Ｃ）に示すノコギリ波状の波形にうねり成分と変動成
分とが重畳した波形となる（第７図（Ｆ））。このよう
に、偏心がある場合のコイル出力電圧は第７図（Ｆ）に
二点鎖線で示した偏心のない場合のコイル出力電圧に対
して上下した波形となる。このコイル出力電圧をコンパ
レータにて変換したパルス列（第７図（Ｇ））は、電磁
コイルの巻線方向によって決定される信号変化率の絶対
値の大きい側で、偏心のない場合のコイル出力電圧から
得られるパルス列（以下、基準パルス列という）に比べ
て時間誤差が小さくなるパルス列となる（第７図（Ｇ）
では信号変化率の小さい立上がり側の時間誤差△ＴE2が
信号変化率の大きい立下がり側の時間誤差△ＴE1より大
きくなることを示す。）従って、時間誤差の大きな立上
がりにパルス検出タイミングを予め設定し、その立上が
りと同期するタイミングでパルスの周期を計測して車速
を演算する場合は、演算精度が悪化するのである。特
に、車速が高速になるにつれて数多くのパルスが所定の
パルス検出期間に計測されるため、上記時間誤差がパル
スの周期の計測に入り込み、算出速度と実際の速度との
隔りは高速時に増大してしまうのである。しかも、ロー
タの偏心をなくすのは極めて困難である。
本発明は上記の問題点を解決するためになされ、その
目的は、被測定物が高速で移動している時において正確
に速度を算出でき、かつ低速で移動している時において
も、応答性よく速度を算出することが可能な速度検出装
置を提供することである。
発明の構成 ［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するためになされた請求項１記載の本
発明は、被測定物に設けられたセンサから発生されるパ
ルス列の立上がりエッジあるいは立下がりエッジの内の
いずれか少なくとも一方に基づいて、所定演算タイミン
グ毎に前記被測定物の速度を算出する速度検出装置にお
いて、 前記被測定物の速度が予め定められた速度よりも大き
い場合には、予め定められた片方のエッジに関し、少な
くとも演算タイミングの直前に発生したエッジの発生時
刻を記憶すると共に、エッジの発生回数を計数し、前記
被測定物の速度が前記予め定められた速度以下である場
合には、双方のエッジの夫々に関し、少なくとも演算タ
イミングの直前に発生した各エッジの発生時刻を記憶す
ると共に、各エッジの発生回数を計数するパルス選択手
段と、 前記パルス選択手段により記憶及び計数がなされた何
れかのエッジについて、前回演算タイミングから今回演
算タイミングまでの発生回数およびその発生に掛かった
時間に基づき、前記被測定物の速度を算出するものであ
って、該何れかのエッジとして、前記パルス選択手段が
前記予め定められた片方のエッジのみを記憶及び計数し
ている場合には、該片方のエッジを採用し、前記パルス
選択手段が双方のエッジを記憶及び計数している場合に
は、今回演算タイミングの直前に発生したエッジを採用
するパルス演算手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の
速度検出装置において、 前記パルス演算手段が、前記パルス選択手段によって
記憶されるエッジが、前記予め定められた片方のエッジ
から双方のエッジに切り替わった直後においては、前記
予め定められた片方のエッジを採用し、以降、再び前記
予め定められた片方のエッジのみが記憶されるまでは直
前に発生したエッジを採用するものであることを特徴と
する。
請求項３に記載の本発明は、請求項１または２に記載
の速度検出装置において、 前記予め定められた速度として第１速度および該第１
速度よりも小さな第２速度が定められており、 前記パルス選択手段が、前記被測定物の速度が前記第
１速度よりも小さな値から大きな値へと増加してから前
記第２速度よりも小さな値へと減少するまでの間は、前
記予め定められた片方のエッジに関する前記記憶及び計
数を行ない、前記被測定物の速度が前記第２速度よりも
大きな値から小さな値へと減少してから前記第１速度よ
りも大きな値へと増加するまでの間は、双方のエッジに
関する前記記憶及び計数を行なうものであることを特徴
とする。
また請求項４に記載の本発明は、被測定物に形成され
た検出対象となる磁性体の移動状態を、電磁コイルから
の出力信号を変換したパルス列の信号として入力し、所
定演算タイミング毎に前記パルス列に基づいて前記被測
定物の速度を算出する請求項１から３に何れか記載の速
度検出装置において、前記出力信号は、パルスの立上が
りと立下がりのいずれか一方側の信号変化率が大きいも
のであって、前記予め定められた片方のエッジが、前記
信号変化率の大きい方に対応するものであることを特徴
とする速度検出装置をその要旨とする。
［作用］ 上記構成をもつ本願の請求項１記載の発明では、パル
ス選択手段とパルス演算手段とを備えており、パルス選
択手段により記憶されたエッジ（立上がり或は立下が
り）の発生時刻および計数されたエッジの発生回数（以
下、データと言う）に基づきパルス演算手段が所定の演
算タイミングごとに被測定物の速度を算出する。
パルス選択手段によりデータが記憶されるエッジの選
択は、被測定物の速度の大小に基づき、２通りの選択が
行なわれる。すなわち、被測定物の速度が予め定められ
た速度（以下、判定速度という）よりも大きい場合に
は、予め定められた一方のエッジのみを記憶し、被測定
物の速度が判定速度以下である場合には、立上がり・立
下がりの双方のエッジを夫々記憶する。なお、何れの場
合も発生時刻の記憶に関しては、演算タイミングの直前
に発生したエッジを記憶すればよく、その他の時点に発
生したエッジの発生時刻については記憶してもよいし、
しなくてもよい。
またパルス演算手段による速度の算出も、被測定物の
速度の大小に基づき、２通り行なわれる。すなわち、被
測定物の速度が判定速度よりも大きい場合には、予め定
められた片方のエッジに関し、前回演算タイミングから
今回演算タイミングまでに発生した数とそれに掛かった
時間とから演算し、被測定物の速度が判定速度以下であ
る場合には、今回演算タイミングの直前に発生したエッ
ジに関し、前回演算タイミングから今回演算タイミング
までに発生した数とそれに掛かった時間とから算出す
る。
このように、被測定物の速度が判定速度よりも大きい
場合には、片方のエッジを記憶してこれに基づいて速度
の算出を行ない、この間は、計数したり時間を計測した
りするエッジは、立上がり・立下がりの何れか片方のみ
でよいため、被測定物が高速で移動していてもエッジの
数え落しがなく、正確に速度を検出することができる。
一方、被測定物の速度が判定速度以下の場合には、双
方のエッジを記憶し、その演算タイミングの直前に発生
したエッジを選択するため、そのエッジが検出されてか
ら速度を算出するまでの時間が短く、被測定物の速度が
低速の場合にも応答性よく算出される。この間は、パル
ス選択手段が双方のエッジを記憶するが、被測定物の速
度が低いため、何れも数え落とす心配がない。
なお、当該速度検出装置の起動直後は、少なくとも本
願発明の構成のみでは、車速が検出できないために、記
憶、演算ともに、どちらの方式を採用すべきかが不明な
状態にある。これに関しては、通常、当該装置の起動時
には速度は低い（車速の場合、停止していることが多
い）ので、双方を記憶して、今回演算タイミングの直前
に発生したエッジを用いて演算を行なうことが考えられ
る。何れの記憶、演算を行なうにせよ、一旦速度の算出
がなされれば、その速度を用いて、以降のエッジの選択
を、請求項１の記載の通りに行なうことができる。
但しこのようにすると、被測定物の速度が減少して判
定速度を下回った直後には、片方のエッジに関するデー
タしか記憶されていないため、双方のエッジを用いる状
態に移行した直後は、演算タイミングの直前に発生した
エッジによっては、適切に速度を算出できない。以前
に、演算タイミングの直前に発生したエッジを用いて演
算を行なっていれば、そのときにパルス選択手段によっ
て記憶されたエッジのデータが残っている可能性もある
が、このデータはかなり古いものとなり、このデータを
用いて速度を算出しても、信頼性のある値が得られな
い。
これを解決するが、請求項２記載の本発明である。
すなわち、この発明では、パルス選択手段によって記
憶されるエッジが、予め定められた片方のエッジから双
方のエッジに切り替わると、これに略同期して演算方式
も直前のエッジを用いる方式に切り換えるべきところ
を、双方のエッジに切り換わった直後に限り、片方のエ
ッジを用いた演算を行なう。
こうすると、片方のエッジについてはパルス選択手段
により、被測定物の速度に関係なく常に記憶されている
ため、必ずそのエッジに関する最新のデータが存在す
る。このデータに基づいて算出される速度は、必ずしも
今回演算タイミングの直前のエッジに関して算出された
値ではないため、以降、本格的に実行される演算によっ
て算出される速度と比べると、応答性の点で劣る可能性
がある。しかし、双方のエッジに関するデータを記憶す
るように切り換えられた直後に、直前のエッジに基づく
演算を行なう場合に比べれば、遥かに信頼性の高い速度
を算出することができる。
但し、被測定物の速度が小刻みに変動する場合には、
所望の測定精度を発揮できない場合がある。例えば、請
求項２記載の速度検出装置において、被測定物の速度が
演算タイミングごとに判定速度の前後で変動すると、パ
ルス選択手段により記憶されるエッジは片方になったり
双方になったりするものの、パルス演算手段による演算
方式は片方のエッジを用いた演算のみとなり、直前のエ
ッジに基づく算出による効果を一切創出できないものに
なってしまう。また、これでは適切に被測定物の速度を
算出することができないため、被測定物の速度が変動し
ていることすら検出できなくなる虞もある。請求項１記
載の本発明に適用した場合にも、パルス列にノイズが混
入して、当該装置がこれをエッジと誤判定し、これをも
とに算出された誤った速度に基づいて不当に演算方式が
切り換わってしまう虞がある。
これを解決するために請求項３に記載の本発明では、
判定速度を第１速度とこれよりも小さな第２速度に分
け、被測定物の速度が第１速度よりも小さな値から大き
な値へと増加してから、第２速度よりも小さな値に減少
するまでの間は、予め定められた片方のエッジのデータ
を記憶する。そして、被測定物の速度が第２速度よりも
大きな値から小さな値へと減少してから、第１速度より
も大きな値へと増加するまでの間は、双方のエッジのデ
ータを記憶する。
つまり、この態様においてパルス選択手段により記憶
されるエッジが片方のみか、あるいは双方かは、被測定
物の速度に対しヒステリシス特性を呈することとなる。
このようにすると、被測定物の速度が小刻みに変動し
たりノイズがパルス列に混入したりしても、算出された
速度が第１速度を上回るほど上昇したり、第２速度を下
回るほど減少したりしない限り、パルス選択手段は、片
方のエッジ、若しくは双方のエッジを記憶する。これに
伴ってパルス演算手段は、算出された被測定物の速度
が、少なくとも第１速度と第２速度との間に収まってい
る期間は、一定の演算方式を採用する。
従って、被測定物の速度が小刻みに変動したり、パル
ス列にノイズが混入したりしても、不当に演算方式が切
り換わることがない。
請求項４記載の本発明では、被測定物に形成された検
出対象となる磁性体の移動状態を、電磁コイルからの出
力信号を変換したパルス列の信号として入力し、所定演
算タイミング毎に前記パルス列に基づいて前記被測定物
の速度を算出する。
そして、予め定められた片方のエッジとして、信号変
化率の大きい方を選択する。こうすると、被測定物が、
例えば偏心したロータのようにうねりを含んだ出力信号
を生じる場合であっても、両エッジ演算による速度演算
を正確に行なうことができる。
［実施例］ 以下、本発明の速度検出装置を、車両の４輪を独立に
制動制御する公知のアンチスキッド制御装置に適用した
一実施例について図面を参照しつつ説明する。
第２図は速度検出装置およびアンチスキッド制御装置
の電子制御回路の構成および周辺機器を概略的に表わし
たブロック図である。
車両の右前輪、左前輪、右後輪および左後輪には、外
周に凸状の図示しない山部を有する右前輪ロータ2,左前
輪ロータ4,右後輪ロータ６および左後輪ロータ８が各輪
毎に取付られ、各ロータは、それぞれ取付られている各
輪と一体となって回転する。上記各ロータ２ないし８の
付近には、ロータの山部を磁束の変化によって検出し回
転に応じた信号であるコイル出力電圧を発生する電磁コ
イルの右前輪センサ2a,左前輪センサ4a,右後輪センサ6a
及び左後輪センサ8aが取付られ、各ロータの山部と各セ
ンサのコア部とは対向している。10は公知のイグニッシ
ョンスイッチである。電子制御回路20は各輪のセンサ2a
ないし8aから信号を受け各輪毎の車輪速度の演算を行な
い、図示しないブレーキペダルの踏み込み状態に応じて
車両の制動時，非制動時を検出するストップスイッチ12
からの信号を受けアンチスキッド制御のための演算処理
を行ない、各車輪毎に制動を行なうアクチュエータ52な
いし58を制御する出力を発生する。
上記電子制御回路20は図示する如く、周知のマイクロ
コンピュータ30を中心として構成されている。波形整形
増幅回路22は右前輪センサ2aの信号をマイクロコンピュ
ータ30による処理に適したパルス列の信号とし、他の波
形整形増幅回路24ないし28もそれぞれセンサ4aないし8a
の信号を同様なパルス列の信号とするよう構成されてい
る。なお、各センサ2aないし8aのコイルの巻線方向に基
づき上記各センサ毎のパルス列の信号は、立上がり側で
先に述べたパルス周期毎の時間誤差が大きな値として生
じるおそれがある。つまり、本実施例ではコイルの巻線
方向に基づいてパルスの立上がり側ではセンサからの信
号の信号変化率（絶対値）が小さく、パルスの立下がり
側では前記信号変化率（絶対値）が大きい。このため、
立下がり側の方がロータの偏心に起因する影響は小さく
なる。10aはイグニッションスイッチ10オン時にマイク
ロコンピュータ30等に定電圧を供給するための電源回路
であり、12aはストップスイッチ12に電気的に接続され
たバッファ回路である。マイクロコンピュータ30は、公
知のアンチスキッド制御に関する論理演算等を実行する
CPU30A,後述するプログラムや、各輪毎の速度から演算
する各輪毎の加速度演算プログラム、車両の推定速度演
算プログラムなどのアンチスキッド制御に関する各種プ
ログラム等を記憶しているROM30B,一時的情報の記憶を
行なうRAM30C,情報の受渡しを行なう入力ポート30Dと出
力ポート30EおよびCPU30A等へ正確な時間信号を伝達す
るタイマ30Fとから成り、上記CPU30Aないしタイマ30Fは
相互に接続されている。そして、入力ポート30Dには前
述した波形整形増幅回路22ないし28が接続され、出力ポ
ート30Fにはマイクロコンピュータ30からの制御信号に
応じた出力をする各輪毎の駆動回路である右前輪アクチ
ュエータ52の電磁ソレノイドを駆動するための右前輪ア
クチュエータ駆動回路42が接続され、以下同様に左前輪
アクチュエータ駆動回路44,右後輪アクチュエータ駆動
回路46および左後輪アクチュエータ駆動回路48が接続さ
れている。
次にアンチスキッド制御装置に適用した速度検出装置
の処理について説明する。
イグニッションスイッチ10がオンされると、電源回路
10aによる定電圧がマイクロコンピュータ30に印加さ
れ、マイクロコンピュータ30のCPU30AはROM30Bに予め設
定されている後述のプログラムに従って車輪速度の演算
処理を開始し、同じくROM30Bに予め設定されているアン
チスキッド制御に関するプログラム等に従って演算処理
を実行する。これら各プログラムの処理のうち、本発明
にかかる主要な処理である車輪速度（以下、単に車速と
いう）を演算する処理を第３図および第４図のフローチ
ャート、第５図のタイムチャートに基づき説明する。第
３図および第４図に示すフローチャートは各車輪のそれ
ぞれについて１対１に対応して実行される処理である。
第３図はパルス割込ルーチンであり、このパルス割込
ルーチンは各輪のセンサおよび波形整形増幅回路を介し
てマイクロコンピュータ30に入力されるパルス列の立上
がり又は立下がり毎に割込み処理される。この場合、２
つ以上のパルス列により割込指示が同時に発生する場合
を考慮して４つのパルス割込ルーチンに対して予め優先
順位を与えてあることは言うまでもない。
このパルス割込ルーチンにおいては、まずステップ10
1で後述の車速演算ルーチンで設定されるエッジ切換え
禁止フラグＦEG1がセット状態であるか否かを判定し、
ＦEG1＝１であれば以下の処理を行なうことなくステッ
プ104へ移行する。一方、ＦEG1がリセット状態であると
判定すると、次いで、ステップ102でパルスの立上がり
（以下、立上がりエッジともいう）を待機中であること
を示す立上がり待機フラグＦUPがセット状態であるか否
かを判定する。このステップ102でＦUPがリセット状態
であると判定すると、ステップ103では今回はパルスの
立下がり（以下、立下がりエッジともいう）を待機中で
あるので次回は立上がりを待機すべく立上がり待機フラ
グＦUPをセット状態とする。次いで、ステップ104で入
力されるパルスの立下がりについて立下がりエッジ入力
時刻ＴDOWNをRAM30C内の立下がりパルス入力時刻MT DOW
Nに格納し、更に、パルスの立下がりのダウンパルスカ
ウンタ数ＮDOWNをインクリメントして本ルーチンを終了
する。
ステップ102でＦUPがセット状態であると判定する
と、ステップ105で今回はパルスの立上がりを待機中で
あるので次回は立下がりエッジを待機すべく立上がり待
機フラグＦUPをリセット状態とする。次いで、ステップ
106で入力されるパルスの立上がりについて立上がりエ
ッジ入力時刻ＴUPをRAM30C内の立上がりパルス入力時刻
MT UPに格納し、更に、パルスの立上がりのアップパル
スカウンタ数ＮUPをインクリメントして本ルーチンを終
了する。
即ち、エッジ切換え禁止フラグＦEG1がセット状態で
ある間は（第５図における演算タイミングt5〜t7の
間）、パルスの立下がりエッジの入力毎にステップ104
にて立下がりエッジのみに関するパルスデータを計測す
る片エッジデータ処理がなされる。一方、エッジ切換え
禁止フラグＦEG1がリセット状態である間は（第５図に
おける演算タイミングt0〜t4の間,t8以降）、パルスの
立上がりエッジと立下がりエッジの入力毎にステップ10
4又はステップ106にて各エッジに関するパルスデータを
交互に計測する両エッジデータ処理がなされる。
第４図は車速演算ルーチンを示すフローチャートであ
り、第４図に示す一連の処理はイグニッションスイッチ
10がオンとなった時点から、タイマ30Fにより決定され
る所定期間（演算タイミング）毎にくり返し実行され
る。
まずステップ201では、処理開始時のみ次に説明する
初期化処理を行なう。即ち、後述する各種フラグのリセ
ットといったCPU30A等に関する種々の初期処理と、パル
スの立下がりを指定する本ルーチンに特有のパルス初期
処理とを行なう。このパルス初期処理でパルスの立下が
りを指定するのは、前記センサ2aないし8aの巻線方向に
基づきパルスの立下がり側でパルス周期毎の時間誤差が
小さくなることを考慮したためである。また、パルス初
期処理により、前述したパルス割込ルーチンは、イグニ
ッションスイッチ10がオンとなった後の最初のパルスの
立下がりから割込み実行される。
上記初期化処理に次いで、ステップ202で本ルーチン
の演算タイミングであるか否かを判定し、演算タイミン
グではないと判定すれば、以後の処理を行なうことなく
演算タイミングとなるまで待機する。演算タイミングで
あれば、ステップ203で前述したステップ104,106のパル
ス割込ルーチンの割込みを禁止する、これはパルス割込
ルーチン（ステップ104,106）にて最後に計測されたデ
ータが本ルーチンの実行中に変更されてしまうことを防
止するのである。次いで、ステップ204でパルスの立上
がりエッジと立下がりエッジとを切換えることを禁止す
るエッジ切り換え禁止フラグＦEG1がセット状態である
か否かを判定する。
前述した如く、エッジ切換え禁止フラグＦEG1がセッ
ト状態である間は、パルス割込ルーチンが前記片エッジ
データ処理を行なう。これにより、ステップ204にてＦE
G1＝１を肯定判定すると、片エッジデータ処理の結果に
基づく片エッジ演算を行なうべくステップ208へ移行す
る。一方、エッジ切換え禁止フラグＦEG1がリセット状
態である間は、パルス割込ルーチンが前記両エッジデー
タ処理を行なう。即ち、ステップ204にてＦEG1＝１を否
定判定すると、両エッジデータ処理の結果に基づく両エ
ッジ演算を行なうべく次のステップ205へ進み、このス
テップ205で片エッジ演算から両エッジ演算に切換えた
直後であることを示す演算切換フラグＦEG2が、セット
状態であるか否かを判定する。ＦEG2＝１を肯定判定す
ると、今回の本ルーチンの処理は両エッジ演算の第１回
目の処理であるので、前回に引き続き片エッジ演算を継
続すべくステップ208へ移行する。一方、ステップ205で
ＦEG2＝１を否定判定すると、ステップ206でパルスの立
上がりエッジを待機中であることを示す立上がり待機フ
ラグＦUPがセット状態であるか否かを判定する。ＦUP＝
１を肯定判定すると、本ルーチンの演算タイミングの直
前にパルス割込ルーチンにて計測したパルスのエッジは
立下がりエッジとなるので、片エッジ演算と同様にこの
立下がりエッジのパルスデータに基づき車速演算を開始
すべくステップ208へ移行する。
ステップ206にて、ＦUP＝１を否定判定すると、演算
タイミング直前にパルス割込ルーチンにて計測したパル
スのエッジは立上がりエッジとなるので、ステップ207
で立上がりエッジのパルスデータに基づく車速演算を開
始する。このステップ207では、次のようにしてアップ
パルスカウンタ数の差△Ｎと立上がりパルス入力時刻の
差△Ｔとを求める。
今回の演算タイミング直前の立上がりのアップパルス
カウンタ数ＮUP（ステップ106にて計測）と、前回の処
理時にRAM30Cの所定アドレスに格納された立上がりのア
ップパルスカウンタ数ＮUPＬとから上記アップパルスカ
ウンタ数の差△Ｎを次式より算出する。
△Ｎ＝ＮUP−ＮUPＬ 更に、今回の演算タイミング直前の立上がりパルス入
力時刻MT UP（ステップ106にて計測）と、前回の処理時
にRAM30Cの所定アドレスに格納された立上がりパルス入
力時刻MTUPＬとから上記立上がりパルス入力時刻の差△
Ｔを次式より算出する。
△Ｔ＝MT UP−MT UP L 一方、ステップ204,205,206の何れかで肯定判定され
ると、ステップ208で立下がりエッジのパルスデータに
基づき、上記ステップ207と同様にしてダウンパルスカ
ウンタの差△Ｎおよび立下がりパルス入力時刻の差△Ｔ
を次式から求める。
△Ｎ＝ＮDOWN−ＮDOWNＬ （ＮDOWN：直前の立下がりのダウンパルスカウンタ数,N
DOWNL:RAM30C内の前回ダウンパルスカウンタ数） △Ｔ＝MT DOWN−MT DOWN L （MT DOWN:直前の立下がりパルス入力時刻,MT DOWN L:R
AM30C内の前回立下がりパルス入力時刻） 次に、ステップ209で演算タイミング直前に入力され
たパルスのエッジと、該エッジ直前のエッジとについて
パルス割込ルーチン（ステップ104,106）にて計測した
パルスカウンタ数（ＮDOWN,NUP）およびパルス入力時刻
（MT DOWN,MT UP）を、RAM30Cの所定アドレスに前回の
値として更新し記憶する。即ち、演算タイミング直前の
立上がり及び立下がりのパルスカウンタ数，パルス入力
時刻をそれぞれＮUPL,NDOWNL,MTUPL,MTDOWNＬとして記
憶する。
こうして、各パルスデータを記憶した後、ステップ21
0ではステップ203にて禁止していたパルス割込ルーチン
の割込み禁止を解除し割込みを許可する。その後、ステ
ップ211で上記ステップ207又は208にて求めた△Ｎと△
Ｔとに基づく時間当りのパルス数から、次式によって車
速ＶWを算出する。
次に、ステップ212で演算切換フラグＦEG2をリセット
状態にし、再度ステップ213でエッジ切換え禁止フラグ
ＦEG1がセット状態であるか否かを判定する。
エッジ切換え禁止フラグＦEG1＝１を否定判定した場
合は、ステップ211で求めた車速ＶWが予め設定されてい
る高速切替速度ＶH未満か否かを判定するステップ214で
移行する。一方、ＦEG1＝１を肯定判定した場合は、車
速ＶWが予め設定されている低速切替速度ＶLを越えてい
るか否かを判定するステップ217へ移行する。
ＦEG1＝１を否定判定した後、ステップ214で車速ＶW
がＶH未満であると判定すると、何らの処理を行なうこ
となくステップ202へ移行し、次回の演算タイミングを
待機する。即ち、ＦEG1＝０と判定しエッジ切換え禁止
が解除されたままであるので、車速ＶWがＶH未満である
間は次回以降も引き続き立上がりエッジ又は立下がりエ
ッジのパルスデータをその都度使い分けて車速を演算す
る両エッジ演算を行なう。第５図でより具体的に説明す
ると、この両エッジ演算の期間は演算タイミングt0〜t4
の間、及びt9以降の期間である。この期間では、パルス
割込ルーチンにて前記両エッジデータ処理が行なわれ、
今回の演算タイミング時にＦUP＝０であれば立上がりエ
ッジに関する今回及び前回のパルスデータから今回の車
速演算を行なう（演算タイミングt3,t4,t10）。一方、
今回の演算タイミング時にＦUP＝１であれば、上記同様
に立下がりエッジに関するパルスデータから今回の車速
演算を行なう（演算タイミングt1,t2,t9）。
ステップ214で車速ＶWがＶH以上であると判定する
と、ステップ215でエッジ切換え禁止フラグＦEG1をセッ
ト状態とし、次いでステップ216で立上がり待機フラグ
ＦUPをリセット状態にした後、ステップ202へ移行す
る。即ち、車速ＶWがＶH未満の速度からＶH以上の速度
に上昇すると、ＦEG1に１をセットしてエッジ切換えを
禁止し、次回の車速演算を両エッジ演算から片エッジ演
算へと切替える（第５図における演算タイミングt4）。
一方、ＦEG1＝１を肯定判定した後ステップ217で、車
速ＶWがＶLを超えていると判定すると、何らの処理を行
なうことなくステップ202へ移行する。即ち、ＦEG1＝１
と判定しエッジ切換えが禁止されたままであるので、車
速ＶWがＶLを超える速度である間は次回以降も引き続き
立下がりエッジのパルスデータのみに基づき車速を演算
する片エッジ演算を行なう。この片エッジ演算の期間は
第５図における演算タイミングt5〜t7の間であり、この
期間にわたってＦUP＝０となりパルス割込ルーチンでは
立下がりエッジに関する片エッジデータ処理がなされ
る。
ステップ217で車速ＶWがＶL以下であると判定する
と、ステップ218でエッジ切換え禁止フラグＦEG1をリセ
ット状態とし、ステップ219で演算切換フラグＦEG2をセ
ット状態にした後ステップ202へ移行する（第５図にお
ける演算タイミングt7）。即ち、車速ＶWがＶLを超える
速度からＶL以下の速度に降下すると、ＦEG1に０をセッ
トしてエッジ切換えを許可し、片エッジ演算から両エッ
ジ演算へと切替えるとともに、ＦEG2に１をセットして
次回は両エッジ演算に切換えた直後であることを示す。
これにより、次回の演算（第５図における演算タイミン
グt8）は両エッジ演算であるがステップ205にてＦEG2＝
１が肯定判定されるので、ステップ208を経た片エッジ
演算となる。即ち、両エッジ演算切換直後は、演算タイ
ミング直前のエッジが立上がりエッジであるか立下がり
エッジであるかに関わらず片エッジ演算を実行する。従
って、切換直後の演算タイミング直前のエッジが立上が
りエッジである場合は、この立上がりエッジについての
パルスデータの計測・記憶のみを行ない、車速演算は立
下がりエッジのパルスデータにより行なう。そして車速
演算後はＦEG2に０をセットし（ステップ212）、その後
前述した両エッジ演算を行なう（第５図における演算タ
イミングt9以降）。
このようにして求められた車輪毎の演算速度を用い
て、電子制御回路30が公知のアンチスキッド制御に関す
る各処理を行なう。
以上説明したように、本実施例では、２種類の車速演
算の方法を備え車速ＶWに応じて使いわけている。
即ち、車速ＶWがＶH未満又はＶL以下の低速度である
場合には、両エッジ演算にて車速を演算する（第５図に
おける演算タイミングt0〜t4又はt9以降）。一方、車速
ＶWがＶH以上又はＶLを超えた高速度である場合には、
片エッジ演算にて車速を演算している（第５図における
演算タイミングt5〜t7）。
両エッジ演算では、パルスの立上がりエッジ又は立下
がりエッジのうち演算タイミングの直前に入力された何
れかの一方を演算の都度設定し、設定したエッジをパル
スデータの計測の終期及び始期に用いている。従って、
パルスの周期が、例えば従来の２倍程度に長くなっても
パルスデータの計測が可能で、しかも実際の車速に対し
て高い応答性で車速演算が可能である。このため、ロー
タを小型化した場合でも高精度で低速時の車速演算が可
能となり、ロータの小型化を実現できる。
片エッジ演算では、電磁コイルの巻線方向に基づき時
間誤差の小さくなる立下がりエツジをパルスデータの計
測の終期及び始期に用いている。従って、速度が高速に
なったとしても高精度で車速を演算することができる。
即ち、ロータに偏心が生じた場合であっても、車速演算
を高精度に実行することができる。
しかも、片エッジ演算においては、立上がりエッジに
関するデータの記憶（ステップ106）を行なわないた
め、立下がりデータを数え落とすことがない。従って、
正確に速度を算出することができる。
また、本実施例では高速時の片エッジ演算から低速時
の両エッジ演算に切替わった直後の第１回目の車速演算
は、引き続き片エッジ演算を行なうようにしたので次の
ような効果が明らかである。
この第１回目の車速演算以前は、片エッジ演算期間で
あるので立下がりエッジの割り込みのみのパルスデータ
が計測され、立上がりエッジの割り込みによるパルスデ
ータの計測はなされていない。従って、立上がりエッジ
のパルスデータが新たに記憶されていない状態にある。
このため、上記第１回目の車速演算の演算タイミングの
直前のエッジが立上がりエッジであるとすると、この今
回入力した立上がりエッジのパルスデータと片エッジ演
算期間以前に入力していた前回の立上がりエッジのパル
スデータとから今回の車速演算を行なうことになる。こ
うして演算した車速は、上記前回の立上がりエッジの入
力時からアップパルスカウンタ数は１だけ増加しその経
過時間は長時間となるので実際の車速とかなり相違した
低速度となる。ところが、本実施例では、両エッジ演算
切替え後の上記第１回目の車速演算を片エッジ演算にて
行ない、片エッジ演算に用いるために継続して計測され
ていた立下がりのパルスデータにより車速を演算してい
る。このため演算の切替え前後で、算出した速度に上述
したような不測の変化が起きることはない。
本実施例では第４図のフローチャートにて説明したよ
うに両エッジ演算から片エッジ演算へと切替わる高速切
替え速度ＶHと、片エッジ演算から両エッジ演算へと切
替わる低速切替速度ＶLとを異なる値にしたので、両者
の演算の切替が第６図に示す如くヒステリシス特性を示
す。このため車両の速度が低速切替速度ＶLおよび高速
切替速度ＶH付近でふらついたとしても、片エッジ演算
と両エッジ演算の切替は良好に行われる。
上述した実施例はアンチスキッド制御における車輪速
度検出について説明したが、本発明による速度検出装置
はこれのみに限定されるものではなく、広く各種制御装
置例えば車両用制御装置のショックアブソーバ制御等に
対しても適用し得るものである。
発明の効果 本願の請求項１記載の発明によれば、被測定物の速度
が予め定められた速度よりも大きい場合には、予め定め
られた一方のエッジのデータのみを記憶し、被測定物の
速度が予め定められた速度以下である場合には、立上が
り・立下がりの双方のエッジのデータを夫々記憶し、こ
の記憶したエッジに基づいてパルス演算手段が速度を算
出する。つまり、被測定物の速度が大きい場合には、予
め定められた片方のエッジに関し、前回演算タイミング
から今回演算タイミングまでに発生した数とそれに掛か
った時間とから速度を算出する。従って、被測定物の速
度が大きい場合には、片方のエッジに関するデータしか
記憶しないため、エッジの数え落しがなく、正確に速度
を算出することができる。
一方、被測定物の速度が予め定められた速度以下であ
る場合には、今回演算タイミングの直前に発生したエッ
ジに関し、前回演算タイミングから今回演算タイミング
までに発生した数とそれに掛かった時間とから速度を算
出する。こうすると、速度を算出した時刻と検出された
エッジの時刻が接近するため、応答性よく速度を算出す
ることができる。
請求項２記載の本発明では、パルス選択手段によって
記憶されるエッジが、予め定められた片方のエッジから
双方のエッジに切り換わると、これに略同期して演算方
式も直前のエッジを用いる方式に切り換えるべきところ
を、双方のエッジに切り換わった直後に限り、片方のエ
ッジを用いた演算を続行するため、その片方のエッジに
関する最新のデータが必ず記憶されている。このデータ
の基づいて算出される速度は、双方のエッジに関するデ
ータを記憶するように切り換えられるのに同期して、直
前に発生したエッジを用いて演算する場合に比べ、遥か
に信頼性の高い速度を算出することができる。
請求項３に記載の本発明では、判定速度を第１速度と
これよりも小さな第２速度に分け、被測定物の速度が第
１速度よりも小さな値から大きな値へと増加してから、
第２速度よりも小さな値に減少するまでの間は、予め定
められた片方のエッジのデータを記憶する。そして、被
測定物の速度が第２速度よりも大きな値から小さな値へ
と減少してから、第１速度よりも大きな値へと増加する
までの間は、双方のエッジのデータを記憶する。
つまり、この態様においてパルス選択手段により記憶
されるエッジが片方のみか、あるいは双方かは、被測定
物の速度に対してヒステリシス特性を呈するため、被測
定物の速度が小刻みに変動したりノイズがパルス列に混
入したりしても、算出された速度が第１速度を上回るほ
ど上昇したり、第２速度を下回るほど減少したりしない
限り、パルス選択手段は、片方のエッジ、若しくは双方
のエッジを記憶する。これに伴ってパルス演算手段は、
算出された被測定物の速度が、少なくとも第１速度と第
２速度との間に収まっている期間は、一定の演算方式を
採用するため、被測定物の速度が小刻みに変動したり、
パルス列にノイズが混入したりしても、不当に演算方式
が切り換わることがない。
請求項４記載の本発明では、電磁コイルからの出力信
号を変換したパルスの立上がり又は立下がりのうち、電
磁コイルの巻線方向によって生じる出力信号の信号変化
率の大きい側、即ち時間誤差の小さい側の何れか一方を
用いて被測定物の速度を演算する。このために、上記磁
性体の偏心等によって発生し被測定物の速度に比例して
増大する演算精度の悪化を防止し、高精度の演算が可能
となる。また、速度検出装置毎の演算精度を統一するこ
とが実現可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図（Ａ），（Ｂ）は本発明の速度検出装置を概略的
に表わした概略構成図、第２図は本発明の速度検出装置
を車両のアンチスキッド制御装置に適用させた一実施例
の電子制御回路のブロック構成図、第３図および第４図
はそれぞれ処理動作を説明するためのフローチャート、
第５図はそのタイムチャート、第６図は実施例の効果を
説明するための説明図、第７図は従来の技術の問題点を
説明するために用いた説明図である。 2a,4a,6a,8a……電磁コイル 20……電子制御回路 30……マイクロコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前畑 博己 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−155363（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−53352（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−254863（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01P 3/489 B60T 8/00

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】被測定物に設けられたセンサから発生され
    るパルス列の立上がりエッジあるいは立下がりエッジの
    内のいずれか少なくとも一方に基づいて、所定演算タイ
    ミング毎に前記被測定物の速度を算出する速度検出装置
    において、 前記被測定物の速度が予め定められた速度よりも大きい
    場合には、予め定められた片方のエッジに関し、少なく
    とも演算タイミングの直前に発生したエッジの発生時刻
    を記憶すると共に、エッジの発生回数を計数し、前記被
    測定物の速度が前記予め定められた速度以下である場合
    には、双方のエッジの夫々に関し、少なくとも演算タイ
    ミングの直前に発生した各エッジの発生時刻を記憶する
    と共に、各エッジの発生回数を計数するパルス選択手段
    と、 前記パルス選択手段により記憶及び計数がなされた何れ
    かのエッジについて、前回演算タイミングから今回演算
    タイミングまでの発生回数およびその発生に掛かった時
    間に基づき、前記被測定物の速度を算出するものであっ
    て、該何れかのエッジとして、前記パルス選択手段が前
    記予め定められた片方のエッジのみを記憶及び計数して
    いる場合には、該片方のエッジを採用し、前記パルス選
    択手段が双方のエッジを記憶及び計数している場合に
    は、今回演算タイミングの直前に発生したエッジを採用
    するパルス演算手段と、 を備えることを特徴とする速度検出装置。
  2. 【請求項２】請求項１に記載の速度検出装置において、 前記パルス演算手段が、 前記パルス選択手段によって記憶されるエッジが、前記
    予め定められた片方のエッジから双方のエッジに切り替
    わった直後においては、前記予め定められた片方のエッ
    ジを採用し、以降、再び前記予め定められた片方のエッ
    ジのみが記憶されるまでは直前に発生したエッジを採用
    するもの、 であることを特徴とする速度検出装置。
  3. 【請求項３】請４求項１または２に記載の速度検出装置
    において、 前記予め定められた速度として第１速度および該第１速
    度よりも小さな第２速度が定められており、 前記パルス選択手段が、 前記被測定物の速度が前記第１速度よりも小さな値から
    大きな値へと増加してから前記第２速度よりも小さな値
    へと減少するまでの間は、前記予め定められた片方のエ
    ッジに関する前記記憶及び計数を行ない、前記被測定物
    の速度が前記第２速度よりも大きな値から小さな値へと
    減少してから前記第１速度よりも大きな値へと増加する
    までの間は、双方のエッジに関する前記記憶及び計数を
    行なうもの、 であることを特徴とする速度検出装置。
  4. 【請求項４】被測定物に形成された検出対象となる磁性
    体の移動状態を、電磁コイルからの出力信号を変換した
    パルス列の信号として入力し、所定演算タイミング毎に
    前記パルス列に基づいて前記被測定物の速度を算出する
    請求項１から３に何れか記載の速度検出装置において、 前記出力信号は、パルスの立上がりと立下がりのいずれ
    か一方側の信号変化率が大きいものであって、 前記予め定められた片方のエッジが、前記信号変化率の
    大きい方に対応するもの であることを特徴とする速度検出装置。
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