JPS59210374A - 車輪速演算装置 - Google Patents

車輪速演算装置

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JPS59210374A
JPS59210374A JP58084082A JP8408283A JPS59210374A JP S59210374 A JPS59210374 A JP S59210374A JP 58084082 A JP58084082 A JP 58084082A JP 8408283 A JP8408283 A JP 8408283A JP S59210374 A JPS59210374 A JP S59210374A
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JP
Japan
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wheel speed
reference value
abnormality
wheel
calculated
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JP58084082A
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Jun Kubo
准 久保
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Nissan Motor Co Ltd
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Nissan Motor Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスに
基づｂて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に関する
。
車輪速データに基づいて車両搭載装置の自動制御を行な
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置に幹
ける車輪速演算装置としては、一般に車輪速センサから
のセンサパルスに基づいてマイクロコンピュータによｐ
その車輪速全高速演算するようにしたものが、演算速度
及び精度の点から有用である。
このようにマイクロコンピュータを利用して高速演算処
理を行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５５−１５９１５９号に示すようなものが知
られている。これは、マイクロコンピュータによって一
定時間内Ｔに車輪速センサから出力されるセンサパルス
の数Ｐを計数し、次式 ％式％ に従って車輪速（Ｖｗ）を順次演算するようにしたもの
である。
ところで、このような車輪速演算装置では、演算された
車輪速か大きく変化したとき、検出するセンザバルス列
にノイズが割り込んだり、パルス抜けが生じたりして変
化した異常値なのか或ｉｃｉ、グレーキング丑たは、ア
クセリングにより変化した正常値なのが一′ｒ４」別で
きないという問題点があった。
本発明は、上記に鑑みなされたもので、現時点の演算し
た車輪速を前回演算した車輪速から異常であるかどうが
判別するにあたって、関連走行時の方が、低速走行時よ
り車輪速パルスのパルス周期が短かくなるのに伴ない同
じ車輪が減速を想定しても演算される車輪速の前回と現
時点との差は高速走行時の方が挙式なものとなることに
着目して、車輪速異常の判断の基準値Δ■を設定しよう
とするものであり、これにより閾算された車１１箇速全
実際の車輪速に近づけるようにすることを目的とし、こ
の目的を達成するために、本発明は、車輪速に比例した
周波数ｋ　ＫＴする車輪速センサの出カ悦ルス信号に波
形整形し、該パルス信号に基づいて＋ｔｂ次車輪速を演
算１〜で出力する一方、現時点の車輪速パルスに基づい
て演算した車輪速と、前回の車輪速パルスに基づいて演
算した車輪速の差を演算し、該走が基準値以上の時に現
時点で演算した車輪速の異常を検出し、その車輪速を補
正して出力し、車輪速異常の判断基準となる上記基準値
が車儂込の増加に対応して減少する基準値決定パターン
を有した基準値決定手段が、車輪速異常の判断を行なう
毎にその判断基準となる基準値を該基準値決定パターン
から前回演算した車輪速に対応する値に決めるようにし
たものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
丑ず構成全説明すると、車輪速パルスＰのパルス同期に
基づき車輪速を演算する車輪速演算部３１と、現時点の
演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ　ｋ記憶する第１の車輪速メ
モリ３４と、第１の車輪速メモリ３４での車輪速の記憶
と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記憶してあっ
た車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｉを記憶する第２の車輪速メモリ
３５と、第１の車輪速メモリ３４と第２の車輪速メモリ
３５に記憶した車輪速（Ｖｗ）ｎ　、　（Ｖｗ）ｎ−ｉ
との差を演算し、該差が基準値ΔＶ以上の時に異常１Δ
号を出力する車輪速異常検出部３６ａと、車輪速異常検
出部３６ａからの異常信号によってセント状態、リセン
ト状態となる異′ン判別都３６ｂと、異常判別部３６ｂ
からのセット信号によって、現時点の眞昇した車輪速（
Ｖｗ）ｎを出力する止宮モート用がら前回演算した車輪
速（Ｖｗ）ｎ−１全出カする異′濱モード１１に切換わ
る補正用切換スイッチ３７とはマイクロコンピュータ３
内に構１災されている。
３８は車輪速異常検出部３６ｂで車輪速異常の判断基準
となる基準値Δ■が車輪速の増加に対応して減少する基
準値決定パターンを癩した基準値決定部であり、基準値
決定部３８は、車輪速異常検出部３６ａにおいて異常判
断が行なわれる毎にその判断基準となる基準値Δ■を該
基準値決定パターンから第２の車輪速メモリ３５に記憶
する前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−１に対応する値に
決定している。
ここで、基準値決定部３８における基準値決定パターン
について考察スル。
渠２図に示すように時刻ｔｎ−１で演算される車輪速（
Ｖｗ）ｎ−１が時刻ｔｎ−１から次のパルスが入力され
る時刻ｔｎで車輪速（Ｖｗ）ｎに変化した場合を想定す
ると、一般に、 （Ｖｗ）ｎ　＝　（Ｖｗ）ｎ−１＋α１−・（２）Ｓ：
車輪が時間ｔに回転した量に比例し、車輪速センサによ
って決まる定数 α：時刻ｔｎ−１、ｔｎ　間での車輪加減速という関係
式が成立する。この（１）式、（２）式から２Ｓα−＝
　（Ｖｗ）ｎ２−　（Ｖｗ）ｎ−１２とな）、車輪速か
時刻ｔｎ−ｉ　、ｔｎ間で極端に変化しないものとする
と、（６）式で示す関係はΔＶｗ　ｅ　（Ｖｗ）ｎ−１
＝　Ｓα・・・（４）と近似することができる。
このことから、現時点で演算した車輪速（Ｖｗ）ｎと前
回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−＋との差、すなわちΔＶ
ｗは（４）式のように前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−
１に反比例の関係で依存するようになる。
ここで実走行中で考えうる最大の車輪加減速αｍａｘを
想定すると、通常ΔＶｗは となるため、車輪速異常の判断基準となる基準値ΔＶは とすることができ、この（６）式を図示すると第４図の
如くなりこれ全基準値決定部３８における基準値決定パ
ターンとすることができる。
次に第３図に示す作動フロー図に従って作動を説明する
。車輪速演算部３１が車輪速パルスＰを入力してそのパ
ルス周期を測定すると共に、その周期データから車輪速
（Ｖｗ）を順次演算する。
ここで、車輪速演算部３１で演算された現時点の車輪速
（Ｖｗ）ｎは第１の車輪速メモリ３４に記憶され、それ
と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記していた車
輪速（Ｖｗ）ｎ−１が第２の車輪速メモリ３５に移行さ
れる。そして、この第２の車輪速メモリ３りに記憶され
る前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−１に基づいて基準値
決定部３８が前記（６）式に従って基準値ΔＶｔ−決定
し、次いで、車輪速異常検出部３６ａが第１の車輪速メ
モリ３４と第２の車輪速メモリ３５にそれぞれ記憶され
た車輪速（Ｖｗ）ｎ　ｒ　（Ｖｗ）ｎ−１の差を演算し
、該差が基準値決定部３８で決めた基準値ΔＶよシ小さ
ければ車輪速検出部３６ａから異常信号が出力されず、
異常判別部３６ｂがリセット状態となって補正用切換ス
イッチ３７が正常モードＩｋ保持し、現時点の車輪速と
して第１の車輪速メモリ３４に記憶した車輪速（Ｖｗ）
ｎを出力する。
一方、車輪速異常検出部３６ａで車輪速（Ｖｗ）ｎ。
（Ｖｗ）ｎ−１の差が上記のように決定された基準値２
７以上であると検出されると、車輪速異常検出部３６ａ
から異常信号が出力され、この異常信号によって異常判
別部３６ｂがセット状態となり、それに伴って補正用切
換スイッチ３７が異常モート冒１に切換わる。すると、
現時点の車輪速として第２の車輪速メモリ３５に記憶し
た車輪速（Ｖｗ）ｎ−１が出力される。
尚、異常判別部３６ｂがセント状態の時に再び車輪速検
出部３６ａから異常（ｉｌＩｉ号が入力されると、異常
判別部３６ｂがリセット状態となって現時点の車輪速と
して第１の車輪速メモリ３ηに記憶しに車輪速（Ｖｗ）
ｎを出力するようになる。
このように車輪速（Ｖｗ）の出カニ！ｉｌＪ御が行なわ
れると、車輪速異常検出部３６ａにおける異常検出基準
が第４図に示すように１ＩｉＪ回演算した車輪速にノゐ
づいてｂ」俊となり、車輪速異常の検出がより現実にＩ
４１」応したものとなる。
尚、本実施例では、補正値が前回出力した車輪速となる
ような装置となっているが、本）′６明はそれに限られ
ることなく、例えば、前回出力した車輪速とアンチスキ
ッド制御システム中でこの車輪速と対応して演算される
車輪加減速とに基づいて現時点の４ｉ＋Ｊ正値を−Ｆだ
に演算するような車輪速検出装置にも適用できる。
１だ、基準値決定部３８におｒ）る基準値決定パターン
は近似的に求めた（６）式に基づいて決めたが、これに
限られず他の近似法によって定めても良い。
以上説す１してきたように本発明によれば、その構成分
車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出ツカ
・・ス信号に波形整形し、該パルス係号に基づいて順次
車輪速を演算して出力する一方、現時点の車輪速パルス
に基づいて演算した車輪速と前向の車輪速パルスに基づ
いて演算した車輪速との差金演算し、濠差が糸鋸値以上
の時に現時点で演算した車輪速の異常を検出し、その車
輪速を補正して出力し、車輪速異常の判断基準となる上
記基準値が車輪速の増加に対応して減少する基準値決定
パターンを有した基準値決定手段が車輪速異常の判断を
行なう毎にその判断基準となる基準値を該基準値決定パ
ターンから前回演算した車輪速に対応する値に決めるよ
うにしたため、車輪速異常の検出がより現実に即応した
ものとなり、その結果この車］１令速テータに基づく車
両搭載装置の自動ｊ’ｊ’ｊ（ｌｉ１１％例えばアンチ
スギラド詞書か更に高精度で実行できるという効果か１
１子られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
、減速時における車輪速パルスの状態を示すタイムチャ
ート、第３図は第１図に示す車輪速演算装置の作動状態
を示すフロー図、第４図は本発明に係る基準値ΔＶの状
態を示す説明図である。 ３・・・マイクロコンピュータ ３１・・・車輪速演算部　　　−−′−リ　゛ξ−庭４
し耶＋曽 ３４・・・第１の車輪速メモリ ３５・・・第２の車輪速メモリ ３６ａ・・車輪速異常検出部３６ｂ・・・異常判別ＨＢ
３７・・・補正用切換スイッチ ３８・・・基準値決定部 特許出願人　日産自動車株式会社 代理人弁理士土橋　１＠７′） 、　　　　　： 第３図 第４図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力を
    パルス信号に波形螢形し、該パルス信号に基づいて順次
    車輪速を演算して出力する一方、現時点の車輪速パルス
    に基づいて演算した車輪速と、８１１回の車輪速パルス
    に基づいて演算した車輪速との差を演Ｊ４シ、該差が基
    準値以加に対応して減少する基準値決定パターンを有し
    、車輪速を演算する毎に、前回の演算車輪速に対応する
    基準値を上記基準値決定パターンから決定して当該基準
    値を車輪速異常の判断基準値として設定する基準値決定
    手段を備えることを特徴とする車輪速演算装置。
JP58084082A 1983-05-16 1983-05-16 車輪速演算装置 Pending JPS59210374A (ja)

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