JPH07122639B2 - 速度の演算制御方法 - Google Patents
速度の演算制御方法Info
- Publication number
- JPH07122639B2 JPH07122639B2 JP62265888A JP26588887A JPH07122639B2 JP H07122639 B2 JPH07122639 B2 JP H07122639B2 JP 62265888 A JP62265888 A JP 62265888A JP 26588887 A JP26588887 A JP 26588887A JP H07122639 B2 JPH07122639 B2 JP H07122639B2
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- JP
- Japan
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- speed
- value
- cycle
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は速度の演算制御方法に関し、特にノイズなどに
よる異常検出値によって誤った演算処理を行なうことを
防止し得る速度の演算制御方法に関する。
よる異常検出値によって誤った演算処理を行なうことを
防止し得る速度の演算制御方法に関する。
〈従来の技術〉 定速走行装置その他の車両用制御装置に於ては、回転部
分に設けられたパルス発生手段による速度に比例した周
波数の速度パルスとCPUに内蔵されたクロックパルスと
を用いて、サイクルごとに算出した速度検出値に基づき
制御を行なう場合がある。
分に設けられたパルス発生手段による速度に比例した周
波数の速度パルスとCPUに内蔵されたクロックパルスと
を用いて、サイクルごとに算出した速度検出値に基づき
制御を行なう場合がある。
このようなパルスを用いた検出にあっては、パルスの検
出ミスなどによるパルス抜け、或るいはノイズなどによ
るパルスの増加を生じることがある。例えば定速走行装
置にあってパルスの抜けや増加が大きく変化した場合に
は、速度検出値と実際の速度との差が大きくなり、負荷
の変化に関わらず加速或いは減速制御を行なってしまう
こととなる。このように速度検出値が大きく変化した場
合には速度制御をキャンセル処理することが考えられる
が、瞬間的なノイズなどによる異常検出にあっては、そ
の都度キャンセル処理を行なうと不必要なキャンセル処
理が頻繁に行なわれるという問題がある。
出ミスなどによるパルス抜け、或るいはノイズなどによ
るパルスの増加を生じることがある。例えば定速走行装
置にあってパルスの抜けや増加が大きく変化した場合に
は、速度検出値と実際の速度との差が大きくなり、負荷
の変化に関わらず加速或いは減速制御を行なってしまう
こととなる。このように速度検出値が大きく変化した場
合には速度制御をキャンセル処理することが考えられる
が、瞬間的なノイズなどによる異常検出にあっては、そ
の都度キャンセル処理を行なうと不必要なキャンセル処
理が頻繁に行なわれるという問題がある。
そこで、瞬間的な異常検出状態にあっては制御状態を続
行することが好ましく、例えば特開昭59−210370号公報
には、或るサイクル時に異常検出であると判断した際に
はその異常検出値を用いずに、例えば１サイクル前の速
度値を続けて用いる補正を行ない、かつ所定の時間経過
後にその補正を禁止するようにしている。
行することが好ましく、例えば特開昭59−210370号公報
には、或るサイクル時に異常検出であると判断した際に
はその異常検出値を用いずに、例えば１サイクル前の速
度値を続けて用いる補正を行ない、かつ所定の時間経過
後にその補正を禁止するようにしている。
しかしながら、例えばパルス発生手段の故障により速度
検出値が異常状態のレベルのまま続くような場合には、
所定の時間経過後に異常状態の速度検出値を使用するこ
ととなり、その異常状態を認識することが出来なくなる
という問題がある。
検出値が異常状態のレベルのまま続くような場合には、
所定の時間経過後に異常状態の速度検出値を使用するこ
ととなり、その異常状態を認識することが出来なくなる
という問題がある。
〈発明が解決しようとする問題点〉 このような従来技術の問題点に鑑み、本発明の主な目的
は、瞬間的な異常状態の速度検出値に対しては制御状態
を続行し得ると共に、異常状態を連続的に検出した場合
には速度制御をキャンセル処理し得る速度の演算制御方
法を提供することにある。
は、瞬間的な異常状態の速度検出値に対しては制御状態
を続行し得ると共に、異常状態を連続的に検出した場合
には速度制御をキャンセル処理し得る速度の演算制御方
法を提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉 このような目的は、本発明によれば、速度に基づく制御
を行う装置のための基準となる速度認識値を所定のサイ
クルごとに検出される速度検出値に基づいて演算するた
めの速度の演算制御方法に於て、或るサイクル時に於て
１サイクル前の速度認識値に対して所定値以上の差を有
する異常速度検出値を検出した際には１サイクル前の前
記速度認識値に基づいて演算した速度予測値を当該サイ
クル時の速度認識値とする過程と、前記異常速度検出値
を検出したことを記憶する過程と、１サイクル後に前記
異常速度検出値が検出されなかった場合には前記記憶を
消去し、該１サイクル後に於て連続して異常速度検出値
を検出した際には前記制御装置にキャンセル信号を出力
する過程とを有することを特徴とする速度の演算制御方
法を提供することにより達成される。
を行う装置のための基準となる速度認識値を所定のサイ
クルごとに検出される速度検出値に基づいて演算するた
めの速度の演算制御方法に於て、或るサイクル時に於て
１サイクル前の速度認識値に対して所定値以上の差を有
する異常速度検出値を検出した際には１サイクル前の前
記速度認識値に基づいて演算した速度予測値を当該サイ
クル時の速度認識値とする過程と、前記異常速度検出値
を検出したことを記憶する過程と、１サイクル後に前記
異常速度検出値が検出されなかった場合には前記記憶を
消去し、該１サイクル後に於て連続して異常速度検出値
を検出した際には前記制御装置にキャンセル信号を出力
する過程とを有することを特徴とする速度の演算制御方
法を提供することにより達成される。
〈作用〉 このように、１サイクル前の速度検出値に対して異常な
速度検出値を検出した際には、その異常検出値を用いず
に速度予測値をもって制御状態を続行すると共に、異常
検出が行われたことを記憶しておき、１サイクル後に異
常速度検出値が検出されなかった場合には記憶を消去
し、異常な速度検出値を検出した際には制御装置にキャ
ンセル信号を出力することにより、速度検出値の瞬間的
なノイズによる異常値の影響を受けることなくかつ連続
的な異常状態を判別することができる。
速度検出値を検出した際には、その異常検出値を用いず
に速度予測値をもって制御状態を続行すると共に、異常
検出が行われたことを記憶しておき、１サイクル後に異
常速度検出値が検出されなかった場合には記憶を消去
し、異常な速度検出値を検出した際には制御装置にキャ
ンセル信号を出力することにより、速度検出値の瞬間的
なノイズによる異常値の影響を受けることなくかつ連続
的な異常状態を判別することができる。
〈実施例〉 以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。
説明する。
第１図は本発明に基づく速度の演算制御のフローチャー
トを示す図である。第１図に示されるように、先ずST1
に於て速度の演算を行なうが、今サイクルの速度認識値
Vnを次のようにして演算する。
トを示す図である。第１図に示されるように、先ずST1
に於て速度の演算を行なうが、今サイクルの速度認識値
Vnを次のようにして演算する。
Vn＝（Ｖ＋Vn-1）/2（但し、Ｖは今サイクルの速度検出
値であり、Vn-1は１サイクル前の速度認識値である。） 次いでST2に於て、前サイクル時にメモリM1に記憶され
た加速度αn-1を２サイクル前の加速度αn-2とするよう
にメモリM1の値をメモリM2にシフトすると共に、メモリ
Ｍに記憶された加速度αｎを１サイクル前の加速度α
n-1とするようにメモリＭの値をメモリM1にシフトす
る。そしてST3に於て、１サイクル前と今サイクルとの
速度差ΔＶ、及び今サイクルの加速度αｎを次のように
して演算する。
値であり、Vn-1は１サイクル前の速度認識値である。） 次いでST2に於て、前サイクル時にメモリM1に記憶され
た加速度αn-1を２サイクル前の加速度αn-2とするよう
にメモリM1の値をメモリM2にシフトすると共に、メモリ
Ｍに記憶された加速度αｎを１サイクル前の加速度α
n-1とするようにメモリＭの値をメモリM1にシフトす
る。そしてST3に於て、１サイクル前と今サイクルとの
速度差ΔＶ、及び今サイクルの加速度αｎを次のように
して演算する。
ΔＶ＝Ｖ−Vn-1 αｎ＝（Vn−Vn-1）/t（但し、ｔは速度検出値Ｖのサン
プリング周期） このαｎを今サイクルの加速度としてメモリＭに記憶す
る。
プリング周期） このαｎを今サイクルの加速度としてメモリＭに記憶す
る。
ST4に於て速度差ΔＶの絶対値が、基準値Vr（例えば4km
/h）以上であると判断された場合には、今サイクルの速
度検出値Ｖを異常値であると判断し、この場合にはST5
に進み、ST5に於てフラグＦに１がたっていないことを
判断するとST6に進み、ST6に於てフラグＦに１をたて、
異常速度検出値が検出されたことを記憶する。そして、
ST7に於て速度予測値Vpを次のようにして演算する。
/h）以上であると判断された場合には、今サイクルの速
度検出値Ｖを異常値であると判断し、この場合にはST5
に進み、ST5に於てフラグＦに１がたっていないことを
判断するとST6に進み、ST6に於てフラグＦに１をたて、
異常速度検出値が検出されたことを記憶する。そして、
ST7に於て速度予測値Vpを次のようにして演算する。
Vp＝Vn-1＋（M1＋M2）t/2 このようにして演算された速度予測値Vpを今サイクルの
速度認識値Vnとする。同時に、この新な速度認識値Vnに
基づく加速度αｎをST3と同様の式により演算し直し
て、その加速度αｎをメモリＭに記憶し直す。
速度認識値Vnとする。同時に、この新な速度認識値Vnに
基づく加速度αｎをST3と同様の式により演算し直し
て、その加速度αｎをメモリＭに記憶し直す。
尚、ST4に於て速度差ΔＶの絶対値が基準値Vr未満であ
ると判断された場合にはST8に進み、ST8に於てフラグＦ
を０にして、次サイクルに進む。
ると判断された場合にはST8に進み、ST8に於てフラグＦ
を０にして、次サイクルに進む。
次サイクルにあってST1〜ST3を経た後に、ST4に於て速
度差ΔＶの絶対値が基準値Vr以上であると判断された場
合には、再びST5に進むが、このST5に於てフラグＦに１
がたっていることを確認すると、今度はST9に進み、ST9
に於て演算制御をキャンセルする処理が行なわれる。
度差ΔＶの絶対値が基準値Vr以上であると判断された場
合には、再びST5に進むが、このST5に於てフラグＦに１
がたっていることを確認すると、今度はST9に進み、ST9
に於て演算制御をキャンセルする処理が行なわれる。
即ち、連続して基準値Vr以上の速度差をΔＶを生じるよ
うな場合にはノイズ等による瞬間的な異常状態ではない
と判断して、誤検出を防止するためキャンセル処理を行
なう。
うな場合にはノイズ等による瞬間的な異常状態ではない
と判断して、誤検出を防止するためキャンセル処理を行
なう。
第２図は、速度検出値Ｖ及び速度認識値Vnの時間変化を
示す図であり、速度検出値Ｖを実線により示し、速度認
識値Vnを破線により示している。在る時刻Tn-1では速度
差ΔＶが基準値Vr未満である通常状態を示し、１サンプ
リング周期ｔ経過後の時刻Tnに於て速度検出値Ｖが例え
ばノイズにより急激に変化して速度差ΔＶが基準値Vr以
上になった状態を示している。この時には前記したよう
に、ST4〜ST7の速度予測値Vpをもって速度認識値Vnとす
る処理が行なわれるため、時刻Tnに於て速度認識値Vnが
大きく変化することがない。
示す図であり、速度検出値Ｖを実線により示し、速度認
識値Vnを破線により示している。在る時刻Tn-1では速度
差ΔＶが基準値Vr未満である通常状態を示し、１サンプ
リング周期ｔ経過後の時刻Tnに於て速度検出値Ｖが例え
ばノイズにより急激に変化して速度差ΔＶが基準値Vr以
上になった状態を示している。この時には前記したよう
に、ST4〜ST7の速度予測値Vpをもって速度認識値Vnとす
る処理が行なわれるため、時刻Tnに於て速度認識値Vnが
大きく変化することがない。
次の時刻Tn+1に於て、速度検出値Ｖが時刻Tn-1までの状
態と同レベルに戻ると、その時の演算処理にあってはST
4からST8に進むため、時刻Tnに於ける速度検出値Ｖの瞬
間的な急激変化による影響を受けることなく、図に示さ
れるように速度認識値Vnが推移する。
態と同レベルに戻ると、その時の演算処理にあってはST
4からST8に進むため、時刻Tnに於ける速度検出値Ｖの瞬
間的な急激変化による影響を受けることなく、図に示さ
れるように速度認識値Vnが推移する。
第３図は、時刻Tnに於て大きく変化した速度検出値Ｖが
連続して変化したままの状態を示す第２図と同様の図で
ある。時刻Tnに於ては前記と同様に速度認識値Vnが大き
く変化することがないが、速度検出値Ｖが時刻Tn+1に於
ても連続して変化したままであるため、ST4からST5に進
み、かつフラグＦに１がたっていることから、ST5からS
T9に進みキャンセル処理が行なわれる。尚、速度の演算
は続けて行なわれるため、図に示されるように推移する
こととなる。
連続して変化したままの状態を示す第２図と同様の図で
ある。時刻Tnに於ては前記と同様に速度認識値Vnが大き
く変化することがないが、速度検出値Ｖが時刻Tn+1に於
ても連続して変化したままであるため、ST4からST5に進
み、かつフラグＦに１がたっていることから、ST5からS
T9に進みキャンセル処理が行なわれる。尚、速度の演算
は続けて行なわれるため、図に示されるように推移する
こととなる。
また、速度検出値Ｖが一点鎖線により示されるように前
記とは逆に大きく下まわった場合にも、同様の演算処理
が行なわれ、速度認識値Vnが二点鎖線により示されるよ
うに推移することとなる。この場合にも、時刻Tnに於て
キャンセル処理が行なわれる。
記とは逆に大きく下まわった場合にも、同様の演算処理
が行なわれ、速度認識値Vnが二点鎖線により示されるよ
うに推移することとなる。この場合にも、時刻Tnに於て
キャンセル処理が行なわれる。
尚、速度検出値Ｖの異常状態が連続した場合には、前記
した時刻Tn+1の時の速度Vnをもって異常速度として表示
するようにしたり、警報を発するようにすると良い。更
に、制御装置のフェイルセーフ機能を作動させるように
すると良い。
した時刻Tn+1の時の速度Vnをもって異常速度として表示
するようにしたり、警報を発するようにすると良い。更
に、制御装置のフェイルセーフ機能を作動させるように
すると良い。
〈発明の効果〉 このように本発明によれば、１サイクル前の速度検出値
に対して速度検出値を検出した際には、その異常検出値
を用いないで速度予測値をもってその時の速度認識値と
する演算処理を行なうため、ノイズ等による瞬間的な異
常検出に対してはフィルター効果があり、その異常検出
が行われたことを記憶することから、異常速度検出値が
連続した場合には、瞬間的な異常であるノイズ以外の装
置の故障であることを即座に判断でき、制御装置にキャ
ンセル信号を出力するため、その異常状態を容易にかつ
速やかに判断して処理を行なうことができ、その効果は
極めて大である。
に対して速度検出値を検出した際には、その異常検出値
を用いないで速度予測値をもってその時の速度認識値と
する演算処理を行なうため、ノイズ等による瞬間的な異
常検出に対してはフィルター効果があり、その異常検出
が行われたことを記憶することから、異常速度検出値が
連続した場合には、瞬間的な異常であるノイズ以外の装
置の故障であることを即座に判断でき、制御装置にキャ
ンセル信号を出力するため、その異常状態を容易にかつ
速やかに判断して処理を行なうことができ、その効果は
極めて大である。
第１図は本発明に基づく速度の演算制御のフローチャー
トを示す図である。 第２図は、速度検出値の瞬間的な異常状態に於ける速度
検出値及び速度認識値の変化を示す図である。 第３図は、速度検出値の連続する異常状態に於ける第２
図に対応する図である。 ST1〜ST9……プログラムステップ
トを示す図である。 第２図は、速度検出値の瞬間的な異常状態に於ける速度
検出値及び速度認識値の変化を示す図である。 第３図は、速度検出値の連続する異常状態に於ける第２
図に対応する図である。 ST1〜ST9……プログラムステップ
Claims (1)
- 【請求項１】速度に基づく制御を行う装置のための基準
となる速度認識値を所定のサイクル毎に検出される速度
検出値に基づいて演算するための速度の演算制御方法に
於いて、 或るサイクル時に於いて１サイクル前の速度認識値に対
して所定値以上の差を有する異常速度検出値を検出した
際には１サイクル前の前記速度認識値に基づいて演算し
た速度予測値を当該サイクル時の速度認識値とする過程
と、 前記異常速度検出値を検出したことを記憶する過程と、 １サイクル後に前記異常速度検出値が検出されなかった
場合には前記記憶を消去し、該１サイクル後に於て連続
して異常速度検出値を検出した際には前記制御装置にキ
ャンセル信号を出力する過程とを有することを特徴とす
る速度の演算制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265888A JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
| US07/260,977 US4991100A (en) | 1987-10-21 | 1988-10-21 | Method for computing a value of speed from a pulse signal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265888A JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109265A JPH01109265A (ja) | 1989-04-26 |
| JPH07122639B2 true JPH07122639B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17423493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62265888A Expired - Lifetime JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4991100A (ja) |
| JP (1) | JPH07122639B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5243523A (en) * | 1991-03-29 | 1993-09-07 | Cummins Electronics Company, Inc. | Method and device for computing a stabilized vehicle speed value from a pulse signal |
| DE69203390T2 (de) * | 1991-05-22 | 1995-12-21 | Delco Electronics Corp | Bildung des Geschwindigkeitsdurchschnittes für eine Servolenkung mit veränderbarer Lenkkraft. |
| US5448483A (en) * | 1994-06-22 | 1995-09-05 | Eaton Corporation | Angular speed sensor filter for use in a vehicle transmission control |
| JP2776271B2 (ja) * | 1994-10-27 | 1998-07-16 | 株式会社デンソー | 定速走行制御時のモータロック検出装置 |
| DE19503271A1 (de) * | 1995-02-02 | 1996-08-08 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| JP3367260B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2003-01-14 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 |
| KR20140071120A (ko) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 현대모비스 주식회사 | 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 |
| CN111400847B (zh) * | 2018-12-27 | 2023-08-18 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种列车速度的计算方法、系统及设备 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56101039A (en) * | 1980-01-18 | 1981-08-13 | Nissan Motor Co Ltd | Automatic system for operating vehicle at constant speed |
| US4767428A (en) * | 1982-03-10 | 1988-08-30 | Flexivol, Inc. | Nitrogen removal system |
| US4598370A (en) * | 1983-01-27 | 1986-07-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for control of acceleration and deceleration during auto-cruise |
| JPS59210373A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPS59210370A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPH0792003B2 (ja) * | 1984-12-28 | 1995-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリップ制御装置 |
| JP2503386B2 (ja) * | 1985-03-18 | 1996-06-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車輪の異常検出装置 |
| US4799178A (en) * | 1987-05-26 | 1989-01-17 | Delco Electronics Corporation | Method and apparatus for detecting rotational speed |
-
1987
- 1987-10-21 JP JP62265888A patent/JPH07122639B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-21 US US07/260,977 patent/US4991100A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01109265A (ja) | 1989-04-26 |
| US4991100A (en) | 1991-02-05 |
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