JPS59210370A - 車輪速演算装置 - Google Patents
車輪速演算装置Info
- Publication number
- JPS59210370A JPS59210370A JP8408483A JP8408483A JPS59210370A JP S59210370 A JPS59210370 A JP S59210370A JP 8408483 A JP8408483 A JP 8408483A JP 8408483 A JP8408483 A JP 8408483A JP S59210370 A JPS59210370 A JP S59210370A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- output
- memory
- correction
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスに
基づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に関する
。
基づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に関する
。
車輪速データに基づいて車両搭載装置の自動制御を行な
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速演算装置とじては、一般に車輪速センサから
のセンサノくルスに基づいてマイクロコンピュータによ
りその車輪速を高速演算するようにしたものが、演算速
度及び精度の点から有用である。
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速演算装置とじては、一般に車輪速センサから
のセンサノくルスに基づいてマイクロコンピュータによ
りその車輪速を高速演算するようにしたものが、演算速
度及び精度の点から有用である。
このようにマイクロコンピュータを利用して高速演算処
理を行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５５−１５９１５９号に示すようなものが知
られている。これは、マイクロコンピュータによって一
定時間内Ｔに車輪速センサから出力されるセンサノくル
スの数Ｐを計数し、次式 ％式％ に従って車輪速Ｖｗｅ順次演算するようにしだものであ
る。
理を行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５５−１５９１５９号に示すようなものが知
られている。これは、マイクロコンピュータによって一
定時間内Ｔに車輪速センサから出力されるセンサノくル
スの数Ｐを計数し、次式 ％式％ に従って車輪速Ｖｗｅ順次演算するようにしだものであ
る。
ところで、このような車輪速演算装置では、検出するセ
ンサパルス列にノイズが割り込んだり、センサパルスの
検出ミス、いわゆるノ（ルス抜けが生じたシすると、そ
の演算周期における車輪速か異常値に激変してしまうと
いう問題があった。しかも、車輪速か変化する過程でノ
・イズ混入やパルス抜けが生じるとノイズが長時間にわ
たって連続的に混入したような状態を生ずることがある
。
ンサパルス列にノイズが割り込んだり、センサパルスの
検出ミス、いわゆるノ（ルス抜けが生じたシすると、そ
の演算周期における車輪速か異常値に激変してしまうと
いう問題があった。しかも、車輪速か変化する過程でノ
・イズ混入やパルス抜けが生じるとノイズが長時間にわ
たって連続的に混入したような状態を生ずることがある
。
しかしながら通常の場合、ｌノイズが長時間に渡って連
続的に混入することは考えられない。
続的に混入することは考えられない。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、補正が長時間連
続した場合によシ現実に即応した車輪速を出力するよう
にすることを目的とし、この目的を達成するため、本発
明は車輪速に比例した周波数分有する車輪速センサの出
力パルス信号に波形整形し、該パルス１５号に基づいて
順次車輪速を演算する止輪速演算装置において、現時点
の車輪速パルスに基づいて演算した車輪速の異常を検出
した時にこの演算した車輪速を補正するようにし、上記
補正が所定回数連続した時に、それに続く次回の補正を
禁止するようにしたものである。
続した場合によシ現実に即応した車輪速を出力するよう
にすることを目的とし、この目的を達成するため、本発
明は車輪速に比例した周波数分有する車輪速センサの出
力パルス信号に波形整形し、該パルス１５号に基づいて
順次車輪速を演算する止輪速演算装置において、現時点
の車輪速パルスに基づいて演算した車輪速の異常を検出
した時にこの演算した車輪速を補正するようにし、上記
補正が所定回数連続した時に、それに続く次回の補正を
禁止するようにしたものである。
以下本発明の実施例全図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。ま
ず構成を説明すると、車輪速／（ルスＰのパルス同期に
基づき車輪速（Ｖｗ）を演算Ｊ−る車輪速演算部３１と
、現時点の演算した１−Ｆ輪速（Ｖｗ）ｎを記憶する第
１の車輪速メモリ３４と、第１の４Ｌ楡速メモリ３４で
の車輪速の記憶と同時に今一まで第１の車輪速メモリ３
４に記憶してあった車輪速（Ｖｖ、ｒ）ｎ−１を記憶す
る第２の車輪速メモリ３５と、第１の車輪速メモリ３４
と第２の車輪速メモリ３５のそれぞれに記憶した車輪速
（ＶＷ）７１． （ＶＷ）Ｔｌ−１との差を演算し、該
差が基準値２７以上のときに異常信号を出力する車輪速
異常検出部３６ａと、車輪速異常検出部′３６ａからの
一回目の異常信号でセットされ、同２回目の異常信号で
リセットされる異常判別部３６ｂと、当該車輪速検出装
置から出力する車輪速（Ｖｗ）を記憶する出力値メモリ
３７と、異常判別部３６ｂからのセント信号によって第
１の車輪速メモリ３４に記憶した車輪速（Ｖｗ）ｎを出
力する正常モード■から出力値メモリ３７に記憶した車
輪速（Ｖｗ）を出力する異常モード■に切換わる補正用
切換スイッチ３８とはマイクロコンピュータ３内に構成
されている。
ず構成を説明すると、車輪速／（ルスＰのパルス同期に
基づき車輪速（Ｖｗ）を演算Ｊ−る車輪速演算部３１と
、現時点の演算した１−Ｆ輪速（Ｖｗ）ｎを記憶する第
１の車輪速メモリ３４と、第１の４Ｌ楡速メモリ３４で
の車輪速の記憶と同時に今一まで第１の車輪速メモリ３
４に記憶してあった車輪速（Ｖｖ、ｒ）ｎ−１を記憶す
る第２の車輪速メモリ３５と、第１の車輪速メモリ３４
と第２の車輪速メモリ３５のそれぞれに記憶した車輪速
（ＶＷ）７１． （ＶＷ）Ｔｌ−１との差を演算し、該
差が基準値２７以上のときに異常信号を出力する車輪速
異常検出部３６ａと、車輪速異常検出部′３６ａからの
一回目の異常信号でセットされ、同２回目の異常信号で
リセットされる異常判別部３６ｂと、当該車輪速検出装
置から出力する車輪速（Ｖｗ）を記憶する出力値メモリ
３７と、異常判別部３６ｂからのセント信号によって第
１の車輪速メモリ３４に記憶した車輪速（Ｖｗ）ｎを出
力する正常モード■から出力値メモリ３７に記憶した車
輪速（Ｖｗ）を出力する異常モード■に切換わる補正用
切換スイッチ３８とはマイクロコンピュータ３内に構成
されている。
３９は補正禁止部であシ、補正禁止部３９はタイマ回路
３９ａとリセット回路３９ｂとから構成されている。タ
イマ回路３９ａは異常判別部３６ａからのセット信刊を
入力すると同時に立ち上がり、所定時間Ｔ。、例えば５
０ｒｎｓｅｃ後に立ち下がるタイマ信号をリセット回路
３９ｂに対して出力するようになっており、リセット回
路３９ｂに１タイマ回路３９ａからのタイマ信号の立ち
下がりで所定のリセットイｉ号を異′１す判別ｆａｔＸ
３６ａに対して出力するようになっている。
３９ａとリセット回路３９ｂとから構成されている。タ
イマ回路３９ａは異常判別部３６ａからのセット信刊を
入力すると同時に立ち上がり、所定時間Ｔ。、例えば５
０ｒｎｓｅｃ後に立ち下がるタイマ信号をリセット回路
３９ｂに対して出力するようになっており、リセット回
路３９ｂに１タイマ回路３９ａからのタイマ信号の立ち
下がりで所定のリセットイｉ号を異′１す判別ｆａｔＸ
３６ａに対して出力するようになっている。
次に第２図に示す本装置各部からの信号及び出力のタイ
ミングチャートに従って作用全説明する。
ミングチャートに従って作用全説明する。
時刻ｔｎで、第１の４ｊ輪速メモリ３４に記憶した１１
１輪速（Ｖｗ）ｎと第２の車輪速メモリ３５に記憶した
車輪速（へ’Ｗ）ｎ−１との差が基準値ΔＶ以」二とな
ると、車輪速異常検出部３６ａから異常信号Ｓ１が出力
し、この晃常信号Ｓ１によって異常判別部３６ｂがセッ
ト状態になり、補正用切換スイッチ３８が異餡′モード
ＩＩに切換わり、出力値メモリ３７に記憶した車Ｉ一連
、すなわち車輪速（Ｖｗ）ｎ−＋ ’（Ｌ−出力すると
同時に、異常判別部３６ａからのセント信−号Ｓ２の立
ち土がりでタイマ回路３９ａか起動し、タイマ惰号Ｓ３
盆リセット回路３９ｂに対して出力する。そして、１埒
刻ｔｎ＋ｉ 、 ｔｎ＋２ 、 ｔｎ＋３． ｔｎ＋４
では時刻ｔｎと同様に車輪速か異常値として演算δ扛る
ため、異常判別部３６ｂのセント状態の保持に伴って補
正用切換スイッチ３８が異常モード１ ’ｃ保持し、出
力値メモリ３７に記憶している単＋＋６６迎（Ｖｗ）ｎ
−ｘの出力を続行する。
１輪速（Ｖｗ）ｎと第２の車輪速メモリ３５に記憶した
車輪速（へ’Ｗ）ｎ−１との差が基準値ΔＶ以」二とな
ると、車輪速異常検出部３６ａから異常信号Ｓ１が出力
し、この晃常信号Ｓ１によって異常判別部３６ｂがセッ
ト状態になり、補正用切換スイッチ３８が異餡′モード
ＩＩに切換わり、出力値メモリ３７に記憶した車Ｉ一連
、すなわち車輪速（Ｖｗ）ｎ−＋ ’（Ｌ−出力すると
同時に、異常判別部３６ａからのセント信−号Ｓ２の立
ち土がりでタイマ回路３９ａか起動し、タイマ惰号Ｓ３
盆リセット回路３９ｂに対して出力する。そして、１埒
刻ｔｎ＋ｉ 、 ｔｎ＋２ 、 ｔｎ＋３． ｔｎ＋４
では時刻ｔｎと同様に車輪速か異常値として演算δ扛る
ため、異常判別部３６ｂのセント状態の保持に伴って補
正用切換スイッチ３８が異常モード１ ’ｃ保持し、出
力値メモリ３７に記憶している単＋＋６６迎（Ｖｗ）ｎ
−ｘの出力を続行する。
ここで、１時刻がｔｎ＋５になると、タイマ回路３９ａ
か起動してから所定時間ＴＯが経過したこととなシ、タ
イマ信号Ｓ３が立ち下がる。このタイマ信号Ｓ３の豆ち
下がりでリセット回路３９ｂから所定のり七ソト信−は
Ｓ４が異常判別部３６ａ Ｋ対して出力され、異常判別
部３６ｂがリセットされる。そして、異冨判別部３６ｂ
のリセットに伴って補正用切換スイッチ３８が正常モー
ドＩに切換わシ、第１の車輪速メモリ３４に記憶する現
時点で演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ＋ｓを出力する。
か起動してから所定時間ＴＯが経過したこととなシ、タ
イマ信号Ｓ３が立ち下がる。このタイマ信号Ｓ３の豆ち
下がりでリセット回路３９ｂから所定のり七ソト信−は
Ｓ４が異常判別部３６ａ Ｋ対して出力され、異常判別
部３６ｂがリセットされる。そして、異冨判別部３６ｂ
のリセットに伴って補正用切換スイッチ３８が正常モー
ドＩに切換わシ、第１の車輪速メモリ３４に記憶する現
時点で演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ＋ｓを出力する。
以後は時刻ｔｎ＋ｓでの卓ΦＱｉ速（Ｖｗ）ｎ＋ｓ ’
ｔｆ：正常値どして、ネ１１ｊ正作動が行なわノ］、る
ようになる。
ｔｆ：正常値どして、ネ１１ｊ正作動が行なわノ］、る
ようになる。
このように本実施例によれば、時刻ｔｎから異常値と判
断された車輪速の補正は所定時間Ｔｏ経過後の時刻ｔｎ
＋ｓではその補正が禁止され、時刻ｔｎ＋ｓでの車輪速
（ＶＷ）１１＋５を正常値として以後の異常判別が行な
われるようになるため、より現実に即応した車輪速検出
ができるようになる。 ４゜尚、本実施例では、連続
して補正する回数をタイマ回路３９ａによって測定して
いるが、これに限られることなく、補正の回数を直接計
数して所定計数値に達したところでそれに続く次回の補
正全禁止するようにＬ７ても良い。
断された車輪速の補正は所定時間Ｔｏ経過後の時刻ｔｎ
＋ｓではその補正が禁止され、時刻ｔｎ＋ｓでの車輪速
（ＶＷ）１１＋５を正常値として以後の異常判別が行な
われるようになるため、より現実に即応した車輪速検出
ができるようになる。 ４゜尚、本実施例では、連続
して補正する回数をタイマ回路３９ａによって測定して
いるが、これに限られることなく、補正の回数を直接計
数して所定計数値に達したところでそれに続く次回の補
正全禁止するようにＬ７ても良い。
以上説明してきたように本発明によれば、その構成を、
車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力パ
ルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて填次車
輪速を演算する車輪速演算装置において、現時点の車輪
速パルスに基づいて演算した車輪速の異常を検出した時
にこの演算した車輪速全補正するようにし、上記補正が
所定回数連続した時にそれに続く次回の補正（ｉ：禁止
するようにしたため、補正が長時間連続した場合により
現実に即応した車輪速を出力で゛きるようになり、その
車輪速に産つく車両搭載装置の自動制御、例えばアンチ
スキッド１ＩＩｉ制御が詞桔度で実行できるという幼果
が得１りｎる。
車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力パ
ルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて填次車
輪速を演算する車輪速演算装置において、現時点の車輪
速パルスに基づいて演算した車輪速の異常を検出した時
にこの演算した車輪速全補正するようにし、上記補正が
所定回数連続した時にそれに続く次回の補正（ｉ：禁止
するようにしたため、補正が長時間連続した場合により
現実に即応した車輪速を出力で゛きるようになり、その
車輪速に産つく車両搭載装置の自動制御、例えばアンチ
スキッド１ＩＩｉ制御が詞桔度で実行できるという幼果
が得１りｎる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は２８１図に示す車輪速演算装置谷部からのイム号及び
出力のタイミングチャートてりる。 ３・・・マイクロコンピユータ ３１・・・車輪速演算部 ′−パ°゛′″′。 怜二ｒγ ３４・・・第１の車輪速メモリ ３５・・・第２の車輪速メモリ ３６ａ・・・箪輪速異常検出部 ３６ｂ・・・異常判別部 ３７・・・出力値メモリ３
８・・・補正用切換スイッチ ３９・・・補正禁止部３
９ａ・・・タイマ回路 ３９ｂ・・・リセット回路特
許出願人 日産自動車株式会社 代 」：’Ｊｉ 人 弁」！ＩＪ士 土 槁 皓１
７°。
は２８１図に示す車輪速演算装置谷部からのイム号及び
出力のタイミングチャートてりる。 ３・・・マイクロコンピユータ ３１・・・車輪速演算部 ′−パ°゛′″′。 怜二ｒγ ３４・・・第１の車輪速メモリ ３５・・・第２の車輪速メモリ ３６ａ・・・箪輪速異常検出部 ３６ｂ・・・異常判別部 ３７・・・出力値メモリ３
８・・・補正用切換スイッチ ３９・・・補正禁止部３
９ａ・・・タイマ回路 ３９ｂ・・・リセット回路特
許出願人 日産自動車株式会社 代 」：’Ｊｉ 人 弁」！ＩＪ士 土 槁 皓１
７°。
Claims (1)
- 車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力を
パルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順次
車輪速を演算する車輪速演算装置において、現時点の車
輪速パルスに基づいて演算した車輪速の異常を検出した
時にこの演算した車輪速を補正するようにし、上記補正
が所定回数連続した時に、それに続く次回の補正を禁止
する補正禁止手段を有することを特徴とする車輪速演算
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8408483A JPS59210370A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8408483A JPS59210370A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59210370A true JPS59210370A (ja) | 1984-11-29 |
Family
ID=13820623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8408483A Pending JPS59210370A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59210370A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4991100A (en) * | 1987-10-21 | 1991-02-05 | Mitsuba Electric Manufacturing Co., Ltd. | Method for computing a value of speed from a pulse signal |
| US5400268A (en) * | 1991-10-25 | 1995-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed determining device having means for accurate determination of zeroing of vehicle speed |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8408483A patent/JPS59210370A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4991100A (en) * | 1987-10-21 | 1991-02-05 | Mitsuba Electric Manufacturing Co., Ltd. | Method for computing a value of speed from a pulse signal |
| US5400268A (en) * | 1991-10-25 | 1995-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed determining device having means for accurate determination of zeroing of vehicle speed |
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