JPH06324142A - 車両のレーダセンサ装置 - Google Patents
車両のレーダセンサ装置Info
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- JPH06324142A JPH06324142A JP5110638A JP11063893A JPH06324142A JP H06324142 A JPH06324142 A JP H06324142A JP 5110638 A JP5110638 A JP 5110638A JP 11063893 A JP11063893 A JP 11063893A JP H06324142 A JPH06324142 A JP H06324142A
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- vehicle
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】対照物に向けての信号の送信と、対照物からの
反射信号の受信との間の時間に基づいて自車および対照
物間の物理データを演算する車両のレーダセンサ装置に
おいて、応答性および安定性を確保しながら検出データ
に含まれる誤差を解消する。 【構成】初めて得られた検出データがオフセット値とし
てオフセット値設定回路３３で設定され、減算器３４で
は検出データから前記オフセット値が減算され、該減算
器３４の出力がフィルタ回路３５で濾波され、加算器３
６ではフィルタ回路３５の出力に前記オフセット値が加
算されてフィルタ処理後の物理データが得られる。
反射信号の受信との間の時間に基づいて自車および対照
物間の物理データを演算する車両のレーダセンサ装置に
おいて、応答性および安定性を確保しながら検出データ
に含まれる誤差を解消する。 【構成】初めて得られた検出データがオフセット値とし
てオフセット値設定回路３３で設定され、減算器３４で
は検出データから前記オフセット値が減算され、該減算
器３４の出力がフィルタ回路３５で濾波され、加算器３
６ではフィルタ回路３５の出力に前記オフセット値が加
算されてフィルタ処理後の物理データが得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、対照物に向けての信号
の送信と、対照物からの反射信号の受信との間の時間に
基づいて自車および対照物間の物理データを演算する車
両のレーダセンサ装置に関する。
の送信と、対照物からの反射信号の受信との間の時間に
基づいて自車および対照物間の物理データを演算する車
両のレーダセンサ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車および対照物間の距離を測定
するレーダセンサ装置が、たとえば特公昭６１−４７０
０号公報等で知られている。
するレーダセンサ装置が、たとえば特公昭６１−４７０
０号公報等で知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、対照物に向
けての信号の送信と、対照物からの反射信号の受信との
間の時間に基づいて自車および対照物間の物理データた
とえば距離を演算する際に、得られた距離データには誤
差が振動成分として含まれるものである。しかも対照物
までの距離データは、測定可能な距離および角度範囲内
に対照物が入ったときに初めて得られ、対照物が測定不
能となったときにデータが得られなくなるので、図４の
実線で示すように、データはステップ状に出現したり、
消失したりする。
けての信号の送信と、対照物からの反射信号の受信との
間の時間に基づいて自車および対照物間の物理データた
とえば距離を演算する際に、得られた距離データには誤
差が振動成分として含まれるものである。しかも対照物
までの距離データは、測定可能な距離および角度範囲内
に対照物が入ったときに初めて得られ、対照物が測定不
能となったときにデータが得られなくなるので、図４の
実線で示すように、データはステップ状に出現したり、
消失したりする。
【０００４】ここで、上記振動成分による誤差をなくす
ためにフィルタ処理を行なうと、上述のように初めて検
出データが得られるときには該データがステップ状に出
現するので、図５で示すように、検出データに対してフ
ィルタ処理後のデータが変化し、フィルタ処理後のデー
タが収束するまでには比較的長い時間がかかる。
ためにフィルタ処理を行なうと、上述のように初めて検
出データが得られるときには該データがステップ状に出
現するので、図５で示すように、検出データに対してフ
ィルタ処理後のデータが変化し、フィルタ処理後のデー
タが収束するまでには比較的長い時間がかかる。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、応答性および安定性を確保しながら検出デー
タに含まれる誤差を解消し得るようにした車両のレーダ
センサ装置を提供することを目的とする。
のであり、応答性および安定性を確保しながら検出デー
タに含まれる誤差を解消し得るようにした車両のレーダ
センサ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に従う装置は、初めて得られた検出データを
オフセット値として設定するオフセット値設定回路と、
検出データから前記オフセット値を減算する減算器と、
該減算器の出力を濾波するフィルタ回路と、フィルタ回
路の出力に前記オフセット値を加算してフィルタ処理後
の物理データとする加算器とを備える。
に、本発明に従う装置は、初めて得られた検出データを
オフセット値として設定するオフセット値設定回路と、
検出データから前記オフセット値を減算する減算器と、
該減算器の出力を濾波するフィルタ回路と、フィルタ回
路の出力に前記オフセット値を加算してフィルタ処理後
の物理データとする加算器とを備える。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明を車両のレーダブレ
ーキシステムに適用したときの一実施例について説明す
る。
ーキシステムに適用したときの一実施例について説明す
る。
【０００８】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は全体構成を示す図、図２は中央演算
処理回路の一部機能構成を示す図、図３は作動タイミン
グチャートである。
ものであり、図１は全体構成を示す図、図２は中央演算
処理回路の一部機能構成を示す図、図３は作動タイミン
グチャートである。
【０００９】先ず図１において、このレーダブレーキシ
ステムは、乗用車両の前方に在る対照物１との間の相対
速度に基づく衝突判断結果により、警音器２、警報表示
器３およびブレーキ４の作動を制御するものであり、乗
用車両の前部に搭載されるレーザヘッド５と、該レーザ
ヘッド５の作動を制御するとともにレーザヘッド５から
の信号に基づいて対照物１との間の物理データたとえば
距離を演算する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと言
う）６と、ＥＣＵ６で得られた距離に基づいて乗用車両
および対照物１間の相対速度を演算するとともに該相対
速度および距離等に基づく衝突判断を行なう判断装置７
とを備える。
ステムは、乗用車両の前方に在る対照物１との間の相対
速度に基づく衝突判断結果により、警音器２、警報表示
器３およびブレーキ４の作動を制御するものであり、乗
用車両の前部に搭載されるレーザヘッド５と、該レーザ
ヘッド５の作動を制御するとともにレーザヘッド５から
の信号に基づいて対照物１との間の物理データたとえば
距離を演算する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと言
う）６と、ＥＣＵ６で得られた距離に基づいて乗用車両
および対照物１間の相対速度を演算するとともに該相対
速度および距離等に基づく衝突判断を行なう判断装置７
とを備える。
【００１０】レーザヘッド５は、前方に向けて信号を送
信するレーザダイオード８と、該レーザダイオード８か
らの信号を収束させて対照物１に向けて照射するレンズ
９と、レーザダイオード８を駆動するドライバ回路１０
と、対照物１からの反射信号を受けるレンズ１１と、該
レンズ１１によって収束された信号を受信するフォトダ
イオード１２とを備える。
信するレーザダイオード８と、該レーザダイオード８か
らの信号を収束させて対照物１に向けて照射するレンズ
９と、レーザダイオード８を駆動するドライバ回路１０
と、対照物１からの反射信号を受けるレンズ１１と、該
レンズ１１によって収束された信号を受信するフォトダ
イオード１２とを備える。
【００１１】ＥＣＵ６は、レーザダイオード８用の駆動
電源１３と、前記レーザヘッド５におけるドライバ回路
１０の駆動電源１３への接続・遮断を切換えてドライバ
回路１０の作動を制御する駆動回路１４と、対照物１か
らの反射信号を受けるフォトダイオード１２からの信号
を増幅する増幅器１５と、レーザダイオード８による信
号送信ならびにフォトダイオード１２による信号受信間
の時間をカウントするカウンタ１６と、該カウンタ１６
で得られた時間に基づいて乗用車両および対照物１間の
距離を演算するとともに駆動回路１４の作動を制御する
中央演算処理回路（以下、ＣＰＵと言う）１７と、該Ｃ
ＰＵ１７で実行される各種演算処理プログラム等を記憶
するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１８と、ＣＰＵ１７
での演算結果を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）１９と、判断装置７およびＣＰＵ１７間での信号の
授受を行なうための外部インタフェース２０とを備える
ものである。
電源１３と、前記レーザヘッド５におけるドライバ回路
１０の駆動電源１３への接続・遮断を切換えてドライバ
回路１０の作動を制御する駆動回路１４と、対照物１か
らの反射信号を受けるフォトダイオード１２からの信号
を増幅する増幅器１５と、レーザダイオード８による信
号送信ならびにフォトダイオード１２による信号受信間
の時間をカウントするカウンタ１６と、該カウンタ１６
で得られた時間に基づいて乗用車両および対照物１間の
距離を演算するとともに駆動回路１４の作動を制御する
中央演算処理回路（以下、ＣＰＵと言う）１７と、該Ｃ
ＰＵ１７で実行される各種演算処理プログラム等を記憶
するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１８と、ＣＰＵ１７
での演算結果を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）１９と、判断装置７およびＣＰＵ１７間での信号の
授受を行なうための外部インタフェース２０とを備える
ものである。
【００１２】コンピュータである判断装置７には、舵角
検出器２１、ブレーキ操作検出器２２、アクセル操作量
検出器２３および車速検出器２４等の検出値が車両情報
入力ユニット２５を介して入力される。また警音器２お
よび警報表示器３の作動は警報制御回路２６で、ブレー
キ４の作動はブレーキ制御回路２７でそれぞれ制御され
るものであり、判断装置７は、ＥＣＵ６で得られた距離
データならびに車両情報入力ユニット２５から入力され
る車両情報に基づいて、対照物１との衝突判断を行な
い、その判断結果に基づく制御信号を警報制御回路２６
およびブレーキ制御回路２７に与える。
検出器２１、ブレーキ操作検出器２２、アクセル操作量
検出器２３および車速検出器２４等の検出値が車両情報
入力ユニット２５を介して入力される。また警音器２お
よび警報表示器３の作動は警報制御回路２６で、ブレー
キ４の作動はブレーキ制御回路２７でそれぞれ制御され
るものであり、判断装置７は、ＥＣＵ６で得られた距離
データならびに車両情報入力ユニット２５から入力され
る車両情報に基づいて、対照物１との衝突判断を行な
い、その判断結果に基づく制御信号を警報制御回路２６
およびブレーキ制御回路２７に与える。
【００１３】ところで、ＥＣＵ６においては、対照物１
に向けての信号の送信と対照物１からの反射信号の受信
との間の時間がカウンタ１６で得られ、このカウンタ１
６で得られた時間に基づいて乗用車両および対照物１間
の距離がＣＰＵ１７で演算されるのであるが、その演算
にあたってＣＰＵ１７は、図２で示すように、初めて得
られた距離検出データをオフセット値Ｏ-1として設定す
るオフセット値設定回路３３と、距離検出データから前
記オフセット値Ｏ-1を減算する減算器３４と、該減算器
３４の出力を濾波するフィルタ回路３５と、フィルタ回
路３５の出力に前記オフセット値Ｏ-1を加算してフィル
タ処理後の距離データとする加算器３６としての機能を
有するものである。
に向けての信号の送信と対照物１からの反射信号の受信
との間の時間がカウンタ１６で得られ、このカウンタ１
６で得られた時間に基づいて乗用車両および対照物１間
の距離がＣＰＵ１７で演算されるのであるが、その演算
にあたってＣＰＵ１７は、図２で示すように、初めて得
られた距離検出データをオフセット値Ｏ-1として設定す
るオフセット値設定回路３３と、距離検出データから前
記オフセット値Ｏ-1を減算する減算器３４と、該減算器
３４の出力を濾波するフィルタ回路３５と、フィルタ回
路３５の出力に前記オフセット値Ｏ-1を加算してフィル
タ処理後の距離データとする加算器３６としての機能を
有するものである。
【００１４】カウンタ１６で得られた時間に基づいて演
算される生の距離データと、オフセット値設定回路３３
の出力とはスイッチ回路３２で択一的に選択され、この
スイッチ回路３２の出力がオフセット値設定回路３３に
入力されるとともに減算器３４および加算器３６にそれ
ぞれ入力される。スイッチ回路３２は、前記生の距離デ
ータが入力される個別接点３２ａと、オフセット値設定
回路３３の出力が入力される個別接点３２ｂと、前記オ
フセット値設定回路３３、減算器３４および加算器３６
に共通に接続される共通接点３２ｃとを有するものであ
り、ＡＮＤゲート３１の出力がローレベルであるときに
個別接点３２ｂを共通接点３２ｃに導通させる状態と、
ＡＮＤゲート３１の出力がハイレベルであるときに個別
接点３２ａを共通接点３２ｃに導通させる状態とを切換
える。
算される生の距離データと、オフセット値設定回路３３
の出力とはスイッチ回路３２で択一的に選択され、この
スイッチ回路３２の出力がオフセット値設定回路３３に
入力されるとともに減算器３４および加算器３６にそれ
ぞれ入力される。スイッチ回路３２は、前記生の距離デ
ータが入力される個別接点３２ａと、オフセット値設定
回路３３の出力が入力される個別接点３２ｂと、前記オ
フセット値設定回路３３、減算器３４および加算器３６
に共通に接続される共通接点３２ｃとを有するものであ
り、ＡＮＤゲート３１の出力がローレベルであるときに
個別接点３２ｂを共通接点３２ｃに導通させる状態と、
ＡＮＤゲート３１の出力がハイレベルであるときに個別
接点３２ａを共通接点３２ｃに導通させる状態とを切換
える。
【００１５】入力される生の距離データは、たとえば１
００ｍ秒の演算処理ループ毎に更新されて記憶回路２８
1 〜２８n に記憶されていく。すなわち前回の生データ
Ｚ-1は記憶回路２８1 に記憶され、ｎ回前の生データＺ
-nは記憶回路２８n に記憶される。ここでｎは、たとえ
ば５〜１０に設定されるものであり、ｎ回前の生データ
Ｚ-nは、時間的には５００ｍ秒〜１秒前のデータであ
る。
００ｍ秒の演算処理ループ毎に更新されて記憶回路２８
1 〜２８n に記憶されていく。すなわち前回の生データ
Ｚ-1は記憶回路２８1 に記憶され、ｎ回前の生データＺ
-nは記憶回路２８n に記憶される。ここでｎは、たとえ
ば５〜１０に設定されるものであり、ｎ回前の生データ
Ｚ-nは、時間的には５００ｍ秒〜１秒前のデータであ
る。
【００１６】各記憶回路２８1 〜２８n の出力はデータ
有無判定回路２９1 〜２９n に個別に入力され、これら
のデータ有無判定回路２９1 〜２９n は、対応する生の
距離データＺ-1〜Ｚ-nが「０」のときにハイレベルの信
号を出力する。また今回入力される生の距離データはデ
ータ有無判定回路３０に入力され、このデータ有無判定
回路３０は、今回入力された生の距離データが「０」で
ないとき、すなわち有効な距離データが今回入力された
ときにハイレベルの信号を出力する。
有無判定回路２９1 〜２９n に個別に入力され、これら
のデータ有無判定回路２９1 〜２９n は、対応する生の
距離データＺ-1〜Ｚ-nが「０」のときにハイレベルの信
号を出力する。また今回入力される生の距離データはデ
ータ有無判定回路３０に入力され、このデータ有無判定
回路３０は、今回入力された生の距離データが「０」で
ないとき、すなわち有効な距離データが今回入力された
ときにハイレベルの信号を出力する。
【００１７】各記憶回路２９1 〜２９n ，３０の出力
は、ＡＮＤゲート３１に共通に入力される。このためＡ
ＮＤゲート３１は、ｎ回連続して距離データが得られな
い状態が持続した後に初めて距離データが得られたとき
にハイレベルの信号を出力するものであり、それ以外の
ときにはＡＮＤゲート３１の出力はローレベルである。
したがってスイッチ回路３２は、ｎ回連続して距離デー
タが得られない状態が持続した後に初めて距離データが
得られたときだけ、入力された生の距離データが入力さ
れる個別接点３２ａを共通接点３２ｃに導通させるもの
であり、それ以外のときには、オフセット値設定回路３
３の出力が入力される個別接点３２ｂを共通接点３２ｃ
に導通させている。
は、ＡＮＤゲート３１に共通に入力される。このためＡ
ＮＤゲート３１は、ｎ回連続して距離データが得られな
い状態が持続した後に初めて距離データが得られたとき
にハイレベルの信号を出力するものであり、それ以外の
ときにはＡＮＤゲート３１の出力はローレベルである。
したがってスイッチ回路３２は、ｎ回連続して距離デー
タが得られない状態が持続した後に初めて距離データが
得られたときだけ、入力された生の距離データが入力さ
れる個別接点３２ａを共通接点３２ｃに導通させるもの
であり、それ以外のときには、オフセット値設定回路３
３の出力が入力される個別接点３２ｂを共通接点３２ｃ
に導通させている。
【００１８】次にこの実施例の作用について図３を参照
しながら説明するが、図３においてＡは入力される距離
データ、Ｂはオフセット値設定回路３３の出力、Ｃは減
算器３４の出力、Ｄはフィルタ回路３５の出力、Ｅは加
算器３６の出力をそれぞれ示すものである。
しながら説明するが、図３においてＡは入力される距離
データ、Ｂはオフセット値設定回路３３の出力、Ｃは減
算器３４の出力、Ｄはフィルタ回路３５の出力、Ｅは加
算器３６の出力をそれぞれ示すものである。
【００１９】時刻ｔ1 において初めて生の距離データが
得られたときには、ＡＮＤゲート３１の出力がハイレベ
ルとなるのに応じて、スイッチ回路３２が個別接点３２
ａを共通接点３２ｃに導通したスイッチング態様とな
り、今回得られた生の距離データがオフセット値設定回
路３３に入力されてオフセット値Ｏ-1として設定され、
減算器３４の出力は「０」となり、フィルタ回路３５で
のフィルタ処理は入力「０」の状態から開始されること
になる。
得られたときには、ＡＮＤゲート３１の出力がハイレベ
ルとなるのに応じて、スイッチ回路３２が個別接点３２
ａを共通接点３２ｃに導通したスイッチング態様とな
り、今回得られた生の距離データがオフセット値設定回
路３３に入力されてオフセット値Ｏ-1として設定され、
減算器３４の出力は「０」となり、フィルタ回路３５で
のフィルタ処理は入力「０」の状態から開始されること
になる。
【００２０】時刻ｔ1 以降、距離データが続いて得られ
るときには、それ以降の演算処理時にはＡＮＤゲート３
１の出力がローレベルの状態が持続することになり、ス
イッチ回路３２はオフセット値設定回路３３のオフセッ
ト値Ｏ-1を共通接点３２ｃに出力することになり、オフ
セット値設定回路３３は演算処理ループ毎に更新される
ようにして時刻ｔ1 で設定したオフセット値Ｏ-1を保持
することになる。
るときには、それ以降の演算処理時にはＡＮＤゲート３
１の出力がローレベルの状態が持続することになり、ス
イッチ回路３２はオフセット値設定回路３３のオフセッ
ト値Ｏ-1を共通接点３２ｃに出力することになり、オフ
セット値設定回路３３は演算処理ループ毎に更新される
ようにして時刻ｔ1 で設定したオフセット値Ｏ-1を保持
することになる。
【００２１】また加算器３６では、フィルタ回路３５に
おいて入力「０」の状態から開始されたフィルタ処理済
のデータにオフセット値Ｏ-1を加算して出力することに
なる。
おいて入力「０」の状態から開始されたフィルタ処理済
のデータにオフセット値Ｏ-1を加算して出力することに
なる。
【００２２】入力される距離データが「０」となってか
らｎ回以上の演算処理を経過した後の時刻ｔ2 で再び距
離データが得られたときには、初めて距離データが得ら
れたものとしてＡＮＤゲート３１の出力がハイレベルと
なり、オフセット値設定回路３３の設定値が更新され、
その後は、上述と同様にして演算処理が実行されること
なる。
らｎ回以上の演算処理を経過した後の時刻ｔ2 で再び距
離データが得られたときには、初めて距離データが得ら
れたものとしてＡＮＤゲート３１の出力がハイレベルと
なり、オフセット値設定回路３３の設定値が更新され、
その後は、上述と同様にして演算処理が実行されること
なる。
【００２３】ところで、入力される距離データが「０」
となってからｎ回未満の演算処理を経過してから再び距
離データが得られるときには、初めて距離データが得ら
れたとは判断されず、オフセット値Ｏ-1の更新もない。
したがって図４の実線で示すように距離データが何らか
の理由によって極めて短時間（たとえば５００ｍ秒〜１
秒以下）だけ欠落したときには、オフセット値Ｏ-1が更
新されないままであるので、一定時間のデータ欠損を過
去データに基づいて補充するようにした場合には、フィ
ルタ処理後の距離データが図４の破線で示すように前記
欠落部分を補うように出力されることになる。
となってからｎ回未満の演算処理を経過してから再び距
離データが得られるときには、初めて距離データが得ら
れたとは判断されず、オフセット値Ｏ-1の更新もない。
したがって図４の実線で示すように距離データが何らか
の理由によって極めて短時間（たとえば５００ｍ秒〜１
秒以下）だけ欠落したときには、オフセット値Ｏ-1が更
新されないままであるので、一定時間のデータ欠損を過
去データに基づいて補充するようにした場合には、フィ
ルタ処理後の距離データが図４の破線で示すように前記
欠落部分を補うように出力されることになる。
【００２４】このようにして、５００ｍ秒〜１秒以下の
一定時間検出値がない状態が持続した後にデータ検出し
たときに初めて検出データが得られたものとし、そのと
きの検出生データがオフセット値Ｏ-1 として設定され
るとともに、検出データから前記オフセット値Ｏ-1 が
減算器３４で減算され、減算器３４の出力がフィルタ回
路３５で処理されるので、フィルタ回路３５のフィルタ
処理は、入力「０」の状態から開始されることになり、
データ検出以降の変動成分に対してのみ追従すればよ
い。しかもフィルタ回路３５の出力に前記オフセット値
が加算器３６で加算されてフィルタ処理後の距離データ
が得られるので、応答性および安定性を共に満足して誤
差の解消を図ることが可能となる。
一定時間検出値がない状態が持続した後にデータ検出し
たときに初めて検出データが得られたものとし、そのと
きの検出生データがオフセット値Ｏ-1 として設定され
るとともに、検出データから前記オフセット値Ｏ-1 が
減算器３４で減算され、減算器３４の出力がフィルタ回
路３５で処理されるので、フィルタ回路３５のフィルタ
処理は、入力「０」の状態から開始されることになり、
データ検出以降の変動成分に対してのみ追従すればよ
い。しかもフィルタ回路３５の出力に前記オフセット値
が加算器３６で加算されてフィルタ処理後の距離データ
が得られるので、応答性および安定性を共に満足して誤
差の解消を図ることが可能となる。
【００２５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２６】たとえば物理データとして、距離データに
代えて時間データおよび相対速度を得るようにした装置
に本発明を適用することも可能であり、また車両の前後
および横方向の物理データを検出するものにあってはそ
の両方の物理データを検出するものであってもよい。ま
た上記実施例では、本発明構成がＥＣＵ６におけるＣＰ
Ｕ１７内に含まれるようにしたが、コンピュータから成
る判断装置７に含まれるようにしてもよい。さらに上記
実施例では、初めてのデータ検出を「過去一定時間デー
タ検出がない状態が持続した後のデータ検出」とした
が、前述のように「一定時間のデータ欠損を過去データ
に基づいて補充するようにし、補充後のデータの前回値
が「０」で今回検出データ「有」のとき」を初めてのデ
ータ検出とするようにしてもよい。
代えて時間データおよび相対速度を得るようにした装置
に本発明を適用することも可能であり、また車両の前後
および横方向の物理データを検出するものにあってはそ
の両方の物理データを検出するものであってもよい。ま
た上記実施例では、本発明構成がＥＣＵ６におけるＣＰ
Ｕ１７内に含まれるようにしたが、コンピュータから成
る判断装置７に含まれるようにしてもよい。さらに上記
実施例では、初めてのデータ検出を「過去一定時間デー
タ検出がない状態が持続した後のデータ検出」とした
が、前述のように「一定時間のデータ欠損を過去データ
に基づいて補充するようにし、補充後のデータの前回値
が「０」で今回検出データ「有」のとき」を初めてのデ
ータ検出とするようにしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明装置は、初めて得ら
れた検出データをオフセット値として設定するオフセッ
ト値設定回路と、検出データから前記オフセット値を減
算する減算器と、該減算器の出力を濾波するフィルタ回
路と、フィルタ回路の出力に前記オフセット値を加算し
てフィルタ処理後の物理データとする加算器とを備える
ので、フィルタ回路は初回のデータを基準としてフィル
タ処理を実行することになり、データ検出以降の変動成
分に対してのみ追従すればよいことになり、応答性およ
び安定性を共に満足して誤差の解消を図ることができ
る。
れた検出データをオフセット値として設定するオフセッ
ト値設定回路と、検出データから前記オフセット値を減
算する減算器と、該減算器の出力を濾波するフィルタ回
路と、フィルタ回路の出力に前記オフセット値を加算し
てフィルタ処理後の物理データとする加算器とを備える
ので、フィルタ回路は初回のデータを基準としてフィル
タ処理を実行することになり、データ検出以降の変動成
分に対してのみ追従すればよいことになり、応答性およ
び安定性を共に満足して誤差の解消を図ることができ
る。
【図１】図１は全体構成を示す図である。
【図２】中央演算処理回路の一部機能構成を示す図であ
る。
る。
【図３】作動タイミングチャートである。
【図４】生の距離データ変化に応じたフィルタ処理後の
データ変化を示す図である。
データ変化を示す図である。
【図５】従来のフィルタ処理による特性を示す図であ
る。
る。
１ 対照物 ３３ オフセット値設定回路 ３４ 減算器 ３５ フィルタ回路 ３６ 加算器
Claims (1)
- 【請求項１】 対照物（１）に向けての信号の送信と、
対照物（１）からの反射信号の受信との間の時間に基づ
いて自車および対照物（１）間の物理データを演算する
車両のレーダセンサ装置において、初めて得られた検出
データをオフセット値として設定するオフセット値設定
回路（３３）と、検出データから前記オフセット値を減
算する減算器（３４）と、該減算器（３４）の出力を濾
波するフィルタ回路（３５）と、フィルタ回路（３５）
の出力に前記オフセット値を加算してフィルタ処理後の
物理データとする加算器（３６）とを備えることを特徴
とする車両のレーダセンサ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110638A JP2737043B2 (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 車両のレーダセンサ装置 |
| US08/237,908 US5546086A (en) | 1993-05-12 | 1994-05-04 | Ranging sensor system for vehicle |
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| GB9409528A GB2278749B (en) | 1993-05-12 | 1994-05-12 | Ranging sensor system for vehicle |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110638A JP2737043B2 (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 車両のレーダセンサ装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06324142A true JPH06324142A (ja) | 1994-11-25 |
| JP2737043B2 JP2737043B2 (ja) | 1998-04-08 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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| JP (1) | JP2737043B2 (ja) |
| DE (1) | DE4415908C2 (ja) |
| GB (1) | GB2278749B (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-05-12 JP JP5110638A patent/JP2737043B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-05-04 US US08/237,908 patent/US5546086A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-05-05 DE DE4415908A patent/DE4415908C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-05-12 GB GB9409528A patent/GB2278749B/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| GB2278749B (en) | 1997-05-14 |
| US5546086A (en) | 1996-08-13 |
| DE4415908A1 (de) | 1994-11-17 |
| GB2278749A (en) | 1994-12-07 |
| GB9409528D0 (en) | 1994-06-29 |
| JP2737043B2 (ja) | 1998-04-08 |
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