CN117465542A - 车辆控制装置、方法及非暂时性机器可读存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、方法及非暂时性机器可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆控制装置、方法及非暂时性机器可读存储介质。所述车辆控制装置，包括：转向马达，在自动驾驶模式下基于从车辆的自动驾驶模块接收的车辆的转向相关信息而生成转向力，控制部，在一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的电流值，以及存储部，存储所述控制部在设置的学习条件下学习的所述转向马达的电流值，作为学习数据。所述控制部可以在转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于所述存储部中的所述学习数据相比的变化超出预定范围或在转向时测量的所述转向马达的电流值的变化超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时，生成警告信号。

Description

车辆控制装置、方法及非暂时性机器可读存储介质
技术领域
本发明总体涉及一种车辆控制装置、方法、存储介质及程序，更具体地，涉及一种用于在自动驾驶期间监测转向马达的电流值并检测异常的车辆控制装置、方法、存储介质及程序。
背景技术
当在车辆自动驾驶中发生转向机构的摩擦力增大等机械性异常时，可能发生转向马达无法跟随由自动驾驶机构设置的目标转向角的情况。在这种情况下，无法安全执行车辆的自动驾驶，并且可能导致事故发生。因此，需要开发一种技术，在自动驾驶时持续检测转向马达是否跟随由自动驾驶模块设置的目标转向角，提前检测异常，并向驾驶员发出警告信号，以防止事故发生。
发明内容
发明要解决的问题
本发明旨在解决上述现有技术的问题，本发明的一些示例性实施例的目的在于提供一种通过在自动驾驶模式下检测车辆的转向马达是否出现异常来向驾驶员发出警告的车辆控制装置、方法、存储介质及程序。
此外，本发明的一些示例性实施例的另一个目的在于提供一种能够在自动驾驶模式下有效地学习车辆的转向马达的电流值，并使用学习的转向马达的电流值有效检测转向马达的异常的车辆控制装置、方法、存储介质及程序。
本发明的问题不限于以上所提及的问题，本领域普通技术人员将通过以下记载明确理解其他未提及的问题。
用于解决问题的手段
根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制装置，包括：转向马达，在自动驾驶模式下基于从车辆的自动驾驶模块接收的车辆的转向相关信息而生成转向力，控制部，在设置的学习条件下学习所述转向马达的电流值，以及存储部，存储所述控制部在所述学习条件下学习的所述转向马达的电流值，作为学习数据；所述控制部在转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于所述存储部中的所述学习数据相比的变化超出预定范围时，生成警告信号。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，所述学习条件可以包括所述车辆的速度、转向角和转向速度。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，所述车辆的速度可以预先指定一个以上。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，所述转向角和所述转向速度的组合可以分别预先指定一个以上。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以直接将转向时测量的所述转向马达的电流值和所述学习数据进行比较。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以从所述学习数据估计所述转向时的所述转向马达的电流值，并且将所述转向时测量的所述转向马达的电流值和估计的所述转向马达的电流值进行比较。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，所述转向马达的电流值可以在所述学习条件下从转向开始起到转向结束为止被累积和测量。
在根据本发明的一实施例的车辆控制装置中，仅在满足学习执行条件时，所述控制部才可以根据学习条件学习所述转向马达的电流值。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制方法，包括如下步骤：控制部在设置的学习条件下学习转向马达的电流值，所述转向马达在自动驾驶模式下基于从车辆的自动驾驶模块接收的车辆的转向相关信息而生成转向力；存储部存储所述控制部在所述学习条件下学习的所述转向马达的电流值，作为学习数据；所述控制部将转向时测量的所述转向马达的电流值和所述学习数据进行比较；以及所述控制部在转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于所述存储部中的所述学习数据相比的变化超出预定范围时，生成警告信号。
在根据本发明的一实施例的车辆控制方法中，所述学习条件可以包括预先指定的一个以上的车辆的速度、预先指定的一个以上的转向角和转向速度的组合。
在根据本发明的一实施例的车辆控制方法中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以直接将转向时测量的所述转向马达的电流值和所述学习数据进行比较。
在根据本发明的一实施例的车辆控制方法中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以从所述学习数据估计所述转向时的所述转向马达的电流值，并且将所述转向时测量的所述转向马达的电流值和估计的所述转向马达的电流值进行比较。
根据本发明的一实施例的车辆控制方法，在学习步骤之前，还包括如下步骤：所述控制部判断是否满足学习执行条件；学习步骤可以在满足所述学习执行条件时被执行。
在根据本发明的一实施例的车辆控制方法中，学习步骤可以包括如下步骤：所述控制部判断转向时是否满足所述学习条件；以及当满足所述学习条件时，所述控制部学习所述转向马达的电流值。
根据本发明的另一方面，提供一种存储于记录介质中的车辆控制程序，其用于执行以下步骤：控制部在设置的学习条件下学习转向马达的电流值，所述转向马达在自动驾驶模式下基于从车辆的自动驾驶模块接收的车辆的转向相关信息而生成转向力；存储部存储所述控制部在所述学习条件下学习的所述转向马达的电流值，作为学习数据；所述控制部将转向时测量的所述转向马达的电流值和所述学习数据进行比较；以及所述控制部在转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于所述存储部中的所述学习数据相比的变化超出预定范围时，生成警告信号。
在根据本发明的一实施例的车辆控制程序中，所述学习条件可以包括预先指定的一个以上的车辆的速度、预先指定的一个以上的转向角和转向速度的组合。
在根据本发明的一实施例的车辆控制程序中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以直接将转向时测量的所述转向马达的电流值和所述学习数据进行比较。
在根据本发明的一实施例的车辆控制程序中，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于所述学习条件的情况下，所述控制部可以从所述学习数据估计所述转向时的所述转向马达的电流值，并且将所述转向时测量的所述转向马达的电流值和估计的所述转向马达的电流值进行比较。
根据本发明的一实施例的车辆控制程序，在学习步骤之前，还执行如下步骤：所述控制部判断是否满足学习执行条件；学习步骤可以在满足所述学习执行条件时被执行。
在根据本发明的一实施例的车辆控制程序中，学习步骤可以包括如下步骤：所述控制部判断转向时是否满足所述学习条件；以及当满足所述学习条件时，所述控制部学习所述转向马达的电流值。
发明效果
根据上述配置的本发明的一些示例性实施例，通过在自动驾驶模式下持续监测转向马达的电流值，能够有效检测到转向马达的异常，并且向驾驶员提供适当的警告。
此外，根据本发明的一些示例性实施例，由于只有在满足学习执行条件和学习条件时，才能在自动驾驶模式下学习车辆的转向马达的电流值，因此可以有效地学习转向马达的电流值。
应当理解，本发明的效果不限于上述效果，并且包括可以从本发明的详细描述或权利要求中描述的本发明的配置推断的所有效果。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的车辆控制装置的构成图。
图2是根据本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。
图3是根据本发明一实施例的车辆控制方法的学习步骤的详细流程图。
附图标记说明
100：车辆控制装置
110：转向马达
120：控制部
130：存储部
具体实施方式
以下，将参照附图详细描述本发明的实施例，以使本发明所属领域的普通技术人员能够容易实施。本发明可以以多种不同的形式实现，不限于此处说明的实施例。为了清楚地解释本发明，附图中省略了与描述无关的部分，并且在整个说明书中对于相同或相似的构成要素分配了相同的附图标记。
本说明书和权利要求书中使用的词语和术语不应被解释为仅限于其通常或字典的含义，而是为了最好地描述自己的发明，应当按照发明人能够定义术语和概念的原则，将其解释为与本发明的技术思想相对应的含义和概念。
在本说明书中，术语“包括”或“具有”是用于说明在说明书记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，而不是事先排除一个或多个其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
图1是根据本发明一实施例的车辆控制装置的构成图。
参照图1，根据本发明的一实施例的车辆控制装置100包括转向马达110、控制部120和存储部130。根据本发明的一实施例的车辆控制装置100，可以在车辆的自动驾驶或行驶模式下有效学习车辆的转向马达110的电流值，并且使用学习的转向马达110的电流值，有效检测转向马达110的异常。
在本发明的一实施例中，自动驾驶或行驶模式可以执行角度闭环(AngleOverlay)功能。例如，角度闭环功能可以在车辆自动驾驶或行驶时，将由转向角传感器测量的车辆的转向角和由配置成自动驾驶车辆的自动驾驶或行驶模块设置的目标转向角进行比较，控制车辆的转向马达110以使车辆的转向角跟随或控制为由自动驾驶模块设置的目标转向角。当然，这是示例性的，即使在自动驾驶或行驶模式下在通过其他控制方法驱动转向马达110的情况下，本发明也可以适用。
自动驾驶或行驶模块可包括例如但不限于处理器、计算机、数字信号处理器(DSP)、内存、存储器、寄存器、时序、中断、通信接口和输入/输出信号界面等，以及包括前述至少一者的组合。例如，自动驾驶或行驶模块可包括处理器、存储介质和/或可编程内存，它们能够存储和执行一种或多种算法、命令、信号、指令或方法以控制执行自动驾驶的车辆以及可能地车辆的其他部件。自动驾驶或行驶模块可与车辆控制装置100、众多传感器、通信系统和车辆的其他电子控制单元(ECU)通信，或者可以包括在车辆控制装置100中。
转向马达110可以配置成在自动驾驶或行驶模式下基于从车辆的自动驾驶或行驶模块接收的车辆的转向相关信息生成用于使车辆转向或用于控制车辆的转向力。例如，转向马达110可以配置且设置成向与车辆的方向盘连接的转向轴提供驱动力。在该示例中，转向马达110可以是电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)的马达。在另一示例中，转向马达110可以应用于线控转向(Steer By Wire)系统，且可以配置或设置成提供用于改变车轮的至少一个方向的驱动力。在该示例中，转向马达110可以是用于驱动与车辆的至少一个车轮连接的线性可移动部件或构件(例如齿条)以改变车轮的方向的马达。
控制部120在设置的学习条件下学习转向马达110的电流值。转向马达110的电流值可以由传感器、电路或控制部120测量。在本发明的实施例中，学习可以包括在满足设置的学习条件时测量转向马达110的电流值的操作。控制部120可以配置为用于学习转向马达110的电流值的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)或处理器。转向马达110的电流值可以在所述学习条件下从转向开始起到转向结束为止被累积和测量。
所述学习条件可以包括例如但不限于所述车辆的速度、转向角、转向速度和与车辆操作相关联的任何条件中的一者或多者。更具体地，所述车辆的速度可以预先指定且预设一个以上。此外，所述转向角和所述转向速度的一个或多个组合可以预先指定且预设。例如，假设车辆自动驾驶或行驶，预设如下学习条件：所述车辆的速度为80km/h、方向盘的转向角为10度(可以从零度变化至10度)、转向速度为100deg/sec。当满足这种预设学习条件时，控制部120持续学习转向马达110的电流值。
所述学习条件可以指定和设置多个。例如，所述车辆的速度的学习条件可以设置为车辆的多个速度，10km/h、50km/h和100km/h，并且转向角和转向速度的一个或多个组合设置成对应于车辆的每个相应的速度。在车辆自动驾驶或行驶时转向状况(例如，由传感器感测的车辆的转向相关水平)对应于或满足预设学习条件的情况下，控制部120可以学习该转向状况下的转向马达110的电流值。所述学习条件可以根据所述车辆的状态、外部环境等进行各种设置，已设置的学习条件也可以根据情况进行改变或调整。
在本发明的一实施例中，只有在满足学习执行条件时，控制部120才可以根据学习条件学习转向马达110的电流值。所述学习执行条件可以意味着可以测量适合用作为参考数据的车辆电流值，其中，所述参考数据用于稍后判断转向马达110是否正常运行。
例如，所述学习执行条件可以是车辆外的空气温度被测量为零度以上的情况。外部空气温度低至零度以下的转向条件下，由于转向系统中的机械性摩擦与车辆的空气温度为常温的情况相比增加，因此转向马达110的电流值可能增加，并且因为在这种情况下测量的电流值是在不寻常或特殊情况下获得的，不适合用作为稍后判断转向马达110是否正常运行的参考，因此用于学习数据的可能低。
存储部130存储控制部120在所述学习条件下学习的转向马达110的电流值作为学习数据。存储部130可以通信连接到或电连接到控制部120，以存储学习数据。此时，在相同的学习条件下测量的转向马达110的电流值存在两个以上的情况下，控制部120可以计算出在相同的学习条件下测量的转向马达110的电流值的平均值，存储部130还可以存储计算出的平均值，作为在该学习条件下测量的转向马达110的电流值。
存储部130可以累积存储所述学习数据。此外，考虑到存储部130的存储容量，存储部130可以基于存储的顺序、存储的时段等删除一部分学习数据。
存储部130可以是任何能够存储控制部120在所述学习条件下学习的转向马达110的电流值作为学习数据的存储介质。例如，存储部130可以实现为包括在控制部120中的ROM、RAM等的内部存储器，或者可以独立于或分离于控制部120而实现。此外，存储部130可以以嵌入到控制部120中的形式实现，或者以从控制部120可拆卸的形式实现。
在本发明的一实施例中，控制部120，可以在转向时测量的转向马达110的电流值与存储于存储部130中的所述学习数据相比的变化超出规定范围或者超出基于存储于存储部130中的所述学习数据确定或设置的规定范围时，生成警告信号。当转向系统发生故障、错误或缺陷时，可能会出现机械性摩擦力增加的情况，相反，可能出现因磨损等导致摩擦力减少的情况。在前者的情况下，转向马达110的电流值增加，并且在后者的情况下，转向马达110的电流值减小。
此时，规定范围可以是转向时测量的转向马达110的电流值与学习数据相比增加或减少20％以上的情况。当然，这仅出于示例性目的，规定范围可以考虑车辆和外部环境等而进行调整。此外，所述警告信号可以包括例如但不限于视觉信号和听觉信号中的一者以上。
在下文中，将详细描述转向时由控制部120、传感器或电路测量的转向马达110的电流值与存储于存储部130中的学习数据之间的比较的实施例。
首先，在转向时测量的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于所述学习条件的情况下，控制部120可以将转向时测量的转向马达110的电流值和存储于存储部130中的所述学习数据进行比较。即，在车辆自动驾驶或行驶中在任意时刻的车辆的转向情况对应于预设学习条件的情况下，在相应转向情况下的转向马达110的电流值可以存储在存储部130中作为学习对象，同时，可以和在相同的学习条件下学习的现有的训练数据进行比较。此时，在与相应转向情况相对应的一个学习条件下学习的转向马达110的电流值存在两个以上的情况下，控制部120可以将学习的转向马达110的电流值的平均值和转向时测量的转向马达110的电流值进行比较。
第二，在转向时测量的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于或超出所述学习条件的情况下，控制部120可以从所述学习数据估计转向马达110的电流值，并且将所述转向时测量的转向马达110的电流值和估计的转向马达110的电流值进行比较。例如，估计可以通过插值法(Interpolation)等进行，并且可以考虑转向摩擦力的根据车辆速度的变化等校正因素。
如上所述，假设车辆自动驾驶或行驶，作为学习条件，所述车辆的速度设置为10km/h、50km/h和100km/h，并且在各相应速度设置转向角和转向速度的一个以上的组合，在所述车辆以60km/h的速度以及任意的转向角和转向速度执行转向的情况下，控制部120可以将从所述学习数据估计的估计值和所述转向时测量的转向马达110的电流值进行比较。通过这种方法，控制部120即使在不对应于存储在存储部130中的学习条件的车辆转向情况下，也可以判断转向马达110是否异常。
如上所述，即使在所述车辆的转向情况不对应于所述学习条件的情况下，控制部120也可以通过上述估计判断转向马达110是否异常，来在自动驾驶期间实时地检测转向马达110是否异常，由此进一步提高车辆的安全性。
另一方面，控制部120还可以仅在转向情况对应于所述学习条件时学习转向马达110的电流值的同时，判断转向马达110的电流值是否异常。在这种情况下，由于控制部120不执行估计等，因此可以将控制部120对电力或计算等资源的使用最小化。当控制部120以这种方式工作时，为了有效检测转向马达110是否异常，将所述学习条件设置为车辆的各种速度、转向角和转向速度。
图2是根据本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。根据本发明的一实施例的车辆控制方法可以由根据本发明的一实施例的车辆控制装置100执行。参照图2，将详细描述根据本发明一实施例的车辆控制方法。
首先，控制部120判断是否满足学习执行条件(S110)。所述学习执行条件可以指能够测量适合用作为参考的车辆的电流值的条件，其中，所述参考用于稍后判断转向马达110是否正常运行。例如，所述学习执行条件可以车辆外部的测量的空气温度为0度以上的条件。
接下来，在S110满足学习执行条件的情况下，控制部120根据学习条件学习转向马达110的电流值(S120)。例如，转向马达110的电流值可由传感器或电路测量。学习可以包括在满足设置的学习条件时控制部120测量转向马达110的电流值的操作。控制部120在设置的学习条件下学习转向马达110的电流值，其中，所述转向马达110在自动驾驶或行驶模式下基于从车辆的自动驾驶或行驶模块接收的车辆的转向相关信息生成转向力。
图3是根据本发明一实施例的车辆控制方法的学习步骤的详细流程图。参照图3，控制部120在所述车辆转向时判断是否满足所述学习条件(S121)。所述学习条件可以包括车辆的预先指定或预设的一个以上速度、转向角和转向速度的预先指定或预设的一个以上组合。所述学习条件可以根据所述车辆的状态、外部环境等进行各种设置，已设置的学习条件也可以根据情况进行调整或改变。接下来，当所述车辆的转向情况对应于所述学习条件时，控制部120学习转向马达110的电流值(S123)。转向马达110的电流值可由传感器、电路或控制部120测量。在这种情况下，转向马达110的电流值可以在所述学习条件下从转向开始起到转向结束为止被累积和测量。此外，当满足所述学习条件时，控制部120可以持续学习转向马达110的电流值。
接下来，返回图2，存储部130存储控制部120在所述学习条件下学习的转向马达110的电流值作为学习数据(S130)。此时，在相同的学习条件下测量的转向马达110的电流值存在两个以上的情况下，控制部120可以计算在相同的学习条件下测量的转向马达110的电流值的平均值，存储部130还可以存储计算的平均值，作为在该条件下测量的转向马达110的电流值。
存储部130可以累积存储所述学习数据。此外，考虑到存储部130的存储容量，存储部130可以基于存储的顺序、存储的时段等删除一部分学习数据。
接下来，控制部120将转向时测量的转向马达110的电流值和存储在存储部130中的所述学习数据进行比较(S140)。
首先，在所述转向时测量的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于或满足所述学习条件的情况下，控制部120可以将所述转向时测量的所述转向马达的电流值和存储在存储部130中的所述学习数据进行比较。即，在车辆自动驾驶或行驶中在任意时刻的车辆的转向情况对应于预设的学习条件的情况下，在相应转向情况下的转向马达110的电流值可以被存储作为学习对象，同时，可以和在相同的学习条件下学习的现有的学习数据进行比较。例如，在与相应转向情况相对应的相同学习条件下学习的转向马达110的电流值存在两个以上的情况下，控制部120可以将学习的转向马达110的电流值的平均值和所述转向时测量的转向马达110的电流值进行比较。
接下来，在所述转向时的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于所述学习条件的情况下，控制部120可以从所述学习数据估计转向马达110的电流值，并且将所述转向时测量的转向马达110的电流值和估计的转向马达110的电流值进行比较。例如，估计可以通过插值法等进行，并且可以考虑转向摩擦力的根据车辆速度的变化等一个或多个校正因素。
通过这种方法，即使在不对应于或满足学习条件的转向情况下，控制部120也可以判断转向马达110是否异常。如上所述，即使在所述车辆的转向情况不对应于所述学习条件的情况下，控制部120也可以通过上述估计判断转向马达110是否异常，来在自动驾驶期间实时地检测转向马达110是否异常，由此进一步提高车辆的安全性。
另一方面，控制部120还可以仅在转向情况对应于所述学习条件时学习转向马达110的电流值的同时，判断转向马达110的电流值是否异常。在这种情况下，由于控制部120不执行估计等，因此控制部120可以有效地执行判断。当控制部120以这种方式工作时，为了有效检测转向马达110是否异常，将多个学习条件设置为车辆的各种速度、转向角和转向速度。
最后，在所述转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于存储部中的所述学习数据相比的变化超出规定范围或者超出基于存储于存储部中的所述学习数据确定或设置的规定范围时，控制部120生成警告信号(S150)。当转向系统发生故障、错误或缺陷时，可能会出现机械性摩擦力增加的情况，相反，可能出现因磨损等导致摩擦力减少的情况。在前者的情况下，转向马达110的电流值增加，并且在后者的情况下，转向马达110的电流值减小。因此，当转向马达的电流值发生一定水平以上的变化时，可以说转向系统发生发生故障、错误或缺陷的可能性高。此时，规定范围可以是转向时测量的转向马达110的电流值与学习数据相比增加或减少20％以上的情况。当然，这仅出于示例性目的，规定范围可以考虑车辆和外部环境等而进行调整。此外，所述警告信号可以包括例如但不限于视觉信号和听觉信号中的一者以上。
根据本发明的一实施例的车辆控制方法可以以通过各种计算机手段执行并且记录在计算机可读记录介质中的程序指令形式实现。记录介质包括诸如硬盘、软盘和磁带的磁介质(Magnetic Media)、诸如紧凑型光盘只读储存器(CD-ROM)和数字视频光盘(DVD)的光记录介质(Optical Media)、诸如软盘的磁光介质(Magneto-Optical Media)、及诸如ROM、RAM、闪存等的配置成存储和执行程序指令的硬件设备。另一方面，程序不仅可以包括由编译器生成的机器语言代码，还可以包括计算机可执行的高级语言代码。
具体地，根据本发明的一实施例的车辆控制程序或指令可以存储于记录介质中，以执行以下步骤：控制部120在设置的学习条件下学习转向马达110的电流值，其中，所述转向马达110在自动驾驶或行驶模式下基于从车辆的自动驾驶或行驶模块接收的车辆的转向相关信息生成转向力(S120)；存储部130存储控制部120在所述学习条件下学习的的转向马达110的电流值作为学习数据(S130)；控制部120将转向时测量的转向马达110的电流值和存储于存储部130中的所述学习数据进行比较(S140)；以及控制部120在所述转向时测量的转向马达110的电流值与存储于存储部130中的所述学习数据相比的变化超出规定范围或者超出基于存储于存储部130中的所述学习数据确定或设置的规定范围时，生成警告信号(S150)。当控制部120生成警告信号时，控制部120可以在转向时测量的所述转向马达的电流值与存储于存储部130中的所述学习数据相比的增加或减少超出规定范围或者超出基于存储于存储部130中的所述学习数据确定或设置的规定范围时，生成警告信号。
所述学习条件可以包括车辆的预先指定或预设的一个以上速度、车辆的转向角和转向速度的预先指定或预设的一个以上组合。此外，在所述转向时测量的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度对应于所述学习条件的情况下，控制部120可以将转向时测量的转向马达110的电流值和存储于存储部130中的所述学习数据进行比较。此外，在所述转向时测量的所述车辆的速度、所述转向角和所述转向速度不对应于所述学习条件的情况下，控制部120可以从存储于存储部130中的所述学习数据估计转向马达110的电流值，并且将所述转向时测量的转向马达110的电流值和估计的转向马达110的电流值进行比较。
另一方面，根据本发明的一实施例的车辆控制程序，在学习步骤(S120)之前，还可以执行控制部120判断是否满足学习执行条件的步骤(S110)。此时，学习步骤(S120)可以在满足所述学习执行条件的情况下被执行。
此外，如上所述，通过根据本发明的一实施例的车辆控制程序执行的学习步骤(S120)可以包括：控制部120判断在转向时是否满足所述学习条件的步骤(S121)；以及在满足所述学习条件的情况下，控制部120学习转向马达110的电流值的步骤(S123)。
根据本发明的一些示例性实施例，当在车辆自动驾驶中发生转向机构的摩擦力增大等异常时，可以有效检测到这种异常，并且向驾驶员提供适当的警告信号。因此，在车辆的自动驾驶中增加了车辆的安全性，并且可以防止事故发生。
根据本发明的一实施例的第一观点，车辆控制装置的控制部只有在满足学习执行条件时，才能够根据学习条件学习所述转向马达的电流值，和/或所述学习执行条件可以是外部空气温度被测量为零度以上的情况。
根据本发明的一实施例的第二观点，由车辆控制装置的控制部生成的警告信号可以包括视觉信号和听觉信号中的至少一者，用于通知车辆的撞向系统的异常。
根据本发明的一实施例的第三观点，车辆控制装置的转向马达可以向与方向盘连接的转向轴提供驱动力。
根据本发明的一实施例的第四观点，车辆控制装置的转向马达可以适用于线控转向(Steer By Wire)系统，以提供用于改变车辆的至少一个车轮的方向的驱动力。
根据本发明的一实施例的第五观点，车辆控制装置的控制部可以在转向时测量的转向马达的电流值与存储于所述存储部中的所述学习数据相比的增加超出预定范围或在转向时测量的所述转向马达的电流值的增加超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时，生成警告信号。
根据本发明的一实施例的第五观点，车辆控制装置的控制部可以在转向时测量的转向马达的电流值存储于所述存储部中的所述学习数据相比的减少超出预定范围或在转向时测量的所述转向马达的电流值的减少超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时，生成警告信号。
尽管已经描述了本发明的实施例，但是本发明的思想不限于本说明书中所提出的实施例。理解本发明思想的本领域技术人员可以在相同思想的范围内通过对构成要素的附加、改变、删除、添加等容易地提出其他实施例，但这也将被认为落在本发明的思想范围内。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置包括：
转向马达，基于从自动驾驶模块的处理器接收的车辆的转向相关信息生成转向力，
控制部，在一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值，以及
存储部，存储由所述控制部在所述一个或多个设置的学习条件下学习的所述转向马达的测量的电流值，作为学习数据；
所述控制部，在所述转向马达的测量的电流值的变化超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时，生成警告信号。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述一个或多个设置的学习条件包括所述车辆的一个或多个速度、一个或多个转向角和一个或多个转向速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述一个或多个设置的学习条件中的所述车辆的一个或多个速度是预设的。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述一个或多个设置的学习条件中的所述一个或多个转向角和所述一个或多个转向速度的一个或多个组合是预设的。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部，在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度满足所述一个或多个设置的学习条件时，将所述转向马达的测量的电流值和存储在所述存储部中的所述学习数据进行比较。
6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部，在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度不满足所述一个或多个设置的学习条件时，从存储在所述存储部中的所述学习数据估计所述转向马达的电流值，并且将所述转向马达的测量的电流值和所述转向马达的估计的电流值进行比较。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述存储部，累积地存储在所述一个或多个设置的学习条件下从转向开始起到转向结束为止测量的所述转向马达的电流值。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部，仅当满足一个或多个学习执行条件时，才在所述一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值。
9.一种车辆控制方法，其中，包括如下步骤：
控制部在一个或多个设置的学习条件下学习转向马达的测量的电流值，所述转向马达基于从自动驾驶模块的处理器接收的车辆的转向相关信息生成转向力，
存储部存储由所述控制部在所述一个或多个设置的学习条件下学习的所述转向马达的测量的电流值，作为学习数据，
所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和存储在所述存储部中的所述学习数据进行比较，以及
所述控制部在所述转向马达的测量的电流值的变化超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时生成警告信号。
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
所述一个或多个设置的学习条件包括所述车辆的一个或多个预设速度、以及一个或多个预设转向角和一个或多个预设转向速度的一个或多个预设组合。
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其中，还包括如下步骤：
在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度满足所述一个或多个设置的学习条件时，所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和存储在所述存储部中的所述学习数据进行比较。
12.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其中，还包括如下步骤：
在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度不满足所述一个或多个设置的学习条件时，所述控制部从所述学习数据估计所述转向马达的电流值，并且所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和所述转向马达的估计的电流值进行比较。
13.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
在所述一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值之前，还包括如下步骤：所述控制部确定是否满足一个或多个学习执行条件。
14.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
在所述一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值包括如下步骤：
所述控制部确定在转向时是否满足所述一个或多个设置的学习条件；以及
在满足所述一个或多个设置的学习条件时，所述控制部学习在转向时测量的所述转向马达的电流值。
15.一种非暂时性机器可读存储介质，其中，所述机器可读存储介质中存储有指令，所述指令由一个或多个处理器执行以执行如下操作：
控制部在一个或多个设置的学习条件下学习转向马达的测量的电流值，所述转向马达基于从自动驾驶模块的处理器接收的车辆的转向相关信息生成转向力，
存储部存储由所述控制部在所述一个或多个设置的学习条件下学习的所述转向马达的测量的电流值，作为学习数据，
所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和存储在所述存储部中的所述学习数据进行比较，以及
所述控制部在所述转向马达的测量的电流值的变化超出基于存储于所述存储部中的所述学习数据而设置的预定范围时生成警告信号。
16.根据权利要求15所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，
所述一个或多个设置的学习条件包括所述车辆的一个或多个预设速度、以及一个或多个预设转向角和一个或多个预设转向速度的一个或多个预设组合。
17.根据权利要求16所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，
所述操作还包括：
在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度满足所述一个或多个设置的学习条件时，所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和存储在所述存储部中的所述学习数据进行比较。
18.根据权利要求16所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，
所述操作还包括：
在所述车辆的测量的速度、测量的转向角和测量的转向速度不满足所述一个或多个设置的学习条件时，所述控制部从所述学习数据估计所述转向马达的电流值，并且所述控制部将所述转向马达的测量的电流值和所述转向马达的估计的电流值进行比较。
19.根据权利要求15所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，
在所述一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值之前，所述操作还包括：所述控制部确定是否满足一个或多个学习执行条件。
20.根据权利要求15所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，
在所述一个或多个设置的学习条件下学习所述转向马达的测量的电流值包括如下步骤：
所述控制部确定在转向时是否满足所述一个或多个设置的学习条件；以及
在满足所述一个或多个学习条件时，所述控制部学习在转向时测量的所述转向马达的电流值。
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